DISEO DE CONTROLADORES

Introduccin

El objetivo de esta seccin es presentar los procedimientos para el diseo y la

compensacin de sistemas de control de una entrada y una salida e invariantes
con el tiempo
La compensacin es la modificacin de la dinmica del sistema, realizada para
satisfacer las especificaciones determinadas

R
Planta

Especificaciones de desempeo

Tareas especficas y requerimientos impuestos sobre el sistema de control

- precisin
- estabilidad relativa
- velocidad de respuesta
-

Compensacin y compensador
El diseo o adicin de un dispositivo apropiado se denomina
compensacin
Compensador modifica el desempeo, dficit del sistema original

 Sistema compensado

Controlador
(actuador)

Sistema
LTI

Sensor

Compensacin del sistema

Diagrama de bloques de compensacin

Perturbaciones

Referencia

Interfase
de
Salida

Salida

Proceso

Sensor/
Transductor

Actuador

Mando de
Potencia

El Ciclo de Control

Potencia de
fuente externa

Controlador

Acondicionador
/Transmisor

Interfase
de
Entrada

Actuador
Inteligente
Referencia

Perturbaciones

Proceso

Interfase
de
Salida

Salida

Sensor/
Transductor

Actuador

Mando de
Potencia

Sensor
Inteligente

Potencia de
fuente externa

Controlador

Acondicionador
/Transmisor

Interfase
de
Entrada

Tipos de compensacin

Compensacin en serie
Gc(s)

G(s)
H(s)

Compensacin en realimentacin o paralelo

G2(s)

G1(s)
Gc(s)

H(s)

Naturaleza de las seales

Niveles de potencia
Componentes disponibles
Experiencia del diseador
Consideraciones econmicas

Compensadores

Redes de adelanto
Redes de atraso
Redes de atraso adelanto

Pueden ser segn el sistema:

electrnicos
Elctricas
mecnicas
neumticas
hidrulicas
combinacin de ellas, etc

El compensador es un
dispositivo fsico que
debe hallar su funcin
de transferencia.

LGR para el diseo de un sistema de control

Lugar geomtrico de races

En la prctica, una grfica del lugar geomtrico de las races de un sistema indica
que el desempeo deseado no puede obtenerse con slo el ajuste de la ganancia
Root Locus
5
0.42

0.56

0.32

0.22

0.14

0.07
4

4
3

3
0.74
2

2
0.9
Imaginary Axis

1
0
-1

0.9
-2
-3

2
0.74
3

-4

0.56
-5
-3

0.42
-2.5

0.32
-2

-1.5

0.22
-1
Real Axis

0.14

0.07

-0.5

50

0.5

Efectos de la adicin de polos.

La adicin de un polo a la funcin de transferencia en lazo abierto tiene el efecto

de desplazar el lugar geomtrico de las races a la derecha

- Tiende a disminuir la estabilidad relativa del sistema

- Tiende aumentar el tiempo de asentamiento de la respuesta.

Ejemplo Analizar la funcin de transferencia siguiente

 =

1
( + 3)

Sistema

 =

1
( + 3)
Root Locus

1
0.982
0.8

0.962

0.925

0.86

0.72

0.45

0.992

0.6
0.4 0.998
Imaginary Axis

0.2
6
0

-0.2
-0.4 0.998
-0.6
-0.8

0.992
0.982

-1
-6

-5

0.962
-4

0.925
-3

Real Axis

0.86
-2

0.72
-1

0.45
0

Sistema con 1 polo adicional

()
 =

1
1
( + 1) ( + 3)

Root Locus
1.5
0.86

0.76

0.64

0.5

0.34

0.16

0.94

0.5 0.985
Imaginary Axis

3
0

2.5

1.5

0.5

-0.5 0.985

-1

0.94
0.86

-1.5
-3

-2.5

0.76
-2

0.64
-1.5

Real Axis

0.5
-1

0.34
-0.5

0.16
0

Root Locus
10
0.8

0.68

0.56

0.42

0.28

0.14

8
0.91
6
4
Imaginary Axis

1
1
1
Sistema con 2 polos adicionales
()
 =
( + 4) ( + 1) ( + 3)

0.975

2
14

12

10

-2
-4

0.975

-6
0.91
-8
0.8
-10
-15

0.68

0.56

-10

0.42
-5

Real Axis

0.28

0.14
0

Efectos de la adicin de ceros.

La adicin de un cero a la funcin de transferencia en lazo abierto tiene el efecto de

jalar el lugar geomtrico de las races hacia la izquierda:

Tiende a ser ms estable

Acelera el asentamiento de la respuesta.

Sistema

4
  + 2 ( + 4)
Root Locus

6
0.7

0.56

0.44

0.32

0.2

0.1

5
4

4 0.84

3
2

2 0.95
Imaginary Axis

 =

1
0
1
-2 0.95

2
3

-4 0.84

0.7
-6
-6

0.56
-5

-4

0.44

0.32

-3

-2
Real Axis

0.2
-1

0.1

5
60

Sistema con 1 cero aumentado

Root Locus
6
0.7

0.56

0.44

0.32

0.2

0.1

5
4

4 0.84

3
2

2 0.95
Imaginary Axis

4


 = ( + 1)
  + 2 ( + 4)

1
0
1
-2 0.95

2
3

-4 0.84

0.7
-6
-6

0.56
-5

-4

0.44

0.32

-3

-2
Real Axis

0.2
-1

0.1

5
60

Sistema con 1 cero aumentados diferente

4


 = ( + 3)
  + 2 ( + 4)

Root Locus
6
0.7

0.56

0.44

0.32

0.2

0.1

5
4

4 0.84

3
2

2 0.95
Imaginary Axis

1
0
1
-2 0.95

2
3

-4 0.84

0.7
-6
-6

0.56
-5

-4

0.44

0.32

-3

-2
Real Axis

0.2
-1

0.1

5
60

Ejemplo 1.1

Dado el sistema de lazo abierto aadir diferentes polos y ceros y ver el

comportamiento del lugar geomtrico de races, respuesta en el tiempo.
4

 =
( + 2)
Solucin
Funcin de transferencia de lazo abierto

 =

4
4
= 
( + 2)  + 2

Funcin de transferencia de lazo cerrado

4


4
()
+ 2 =
=
=
4
  + 2 + 4
() 1 +

1+ 
 + 2


Adicin de polos al sistema

Dadas las funciones de transferencia de lazo abierto y cerrado

4
4
4
()


  + 2

 =
= 
=
=
( + 2)  + 2
4
() 1 +

1+ 
 + 2
4
= 
 + 2 + 4
En s=-5

 () =
()
 =
=

1
4
( + 5) ( + 2)

4
  + 7  + 10

 () =

()

()

=
() 1 +
()

4


=  + 7 + 10
4
1+ 
 + 7  + 10
4
= 
 + 7  + 10 + 4

 En s=-10
1
4

 () =
()
 =
( + 10) ( + 2)
4
= 
 + 12  + 20

()

()


 () =
=
=
() 1 +
()

4
= 
 + 12  + 20 + 4

En s=-20
1
4

 () =
()
 =
( + 20) ( + 2)
4
= 
 + 22  + 40

()

()


 () =
=
=
() 1 +
()

4
= 
 + 22  + 40 + 4

El LGR de los tres sistemas con diferentes polos a partir de la FTLA.

Root Locus
10
0.85

0.92
8

0.74

0.6

0.44

0.22

G
G1
G2

6 0.965

G3

4
0.99
Imaginary Axis

2
0

20

17.5

15

12.5

10

7.5

2.5

-2
0.99
-4
-6 0.965
-8
0.92
-10

-20

0.85
-15

0.74

0.6

-10
Real Axis

0.44
-5

0.22
0

Respuesta en el tiempo de los tres sistemas con diferentes polos a partir de la

FTLC.
Step Response
1.4

1.2

Amplitude

0.8

G1
G2
G3

0.6

0.4

0.2

10

20

30
Time (sec)

40

50

60

Adicin de ceros
4
4

 =
=
( + 2)   + 2


4
()
=
== 
 + 2 + 4
() 1 +


En s=-5

  =
()
 = ( + 5)

4
( + 2)

  =

4 + 20
= 
 + 2

()

()

=
() 1 +
()

4 + 20
= 
 + 6 + 20

En s=10

  =
()


4
= ( + 10)
( + 2)
4 + 40
= 
 + 2

()

()

 =
=
() 1 +
()

4 + 40
= 
 + 6 + 40

 En s=-20

  =
()


4
= ( + 20)
( + 2)
4 + 80
= 
 + 2

  =

()

()

=
() 1 +
()

4 + 80
= 
 + 6 + 80

El LGR de los tres sistemas con diferentes ceros a partir de la FTLA.

Root Locus
25
0.87
20

0.78

0.64

30

20

0.78

0.64

0.5

0.34

0.16

G
0.94

G1
G2

15

G3
10
Imaginary Axis

0.985

5
40

10

-5
-10

0.985

-15
0.94
-20
0.87
-25
-50

-45

-40

-35

-30

-25
Real Axis

-20

0.5
-15

0.34
-10

0.16
-5

Respuesta en el tiempo de los tres sistemas con diferentes polos a partir de la

FTLC.
Step Response
1.4

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4
G
G1
G2

0.2

G3
0

3
Time (sec)

Ejemplos

Conclusiones