‘opuors (rs) 7 P+ apta)e I 403] x= Qn Gap + PC} J pt Mepx ‘ommomndys v] 9 zepuyasS Cd [ep CquarureuO!IUTY 2 9qu9s9p onb upioenas ey -eayyeatsap UpIDOe & [eIBOY 109 9p souojoow sox} eyuoura|dun} sopylnTor Sopeyinses sozofeu anb £ wiouajsoxa xod sopey YL anus wns a8 open 0 ao0proxquco opeattiot ou svarysuo}oeres soevo soynu uo £ sozome Weasoid ‘soUOLIEA rmurod v sopriowos ay so ‘Twopt so OU so[¥ax SEMID}SIS so[ op ozMoTUTEyOdUIOD [5 ugroonpowyuy 1g SO}OIDSI Serope[nsey ep ouasiq g ofnyideg ‘aygeasour 59 eUIBISIE |B Bon] ‘PeprUN ojn21= fap exany UpIse opesl9D oze; UD sojod oq oz9e"o zsut'r zaur't sorod sor ep ornpom x, (opodysqe << oz9e"o- FersT'T - oret"o YZTOT'T + oTBT-o = sotod opexze2 ozeT uo sored EN)aI0d = soped << opequourTeer ewoasrs % $175) xoRqpeay = zy << saan5.2 Técnicas de Discretizacién 195 194 Capitulo 5: Diseiio de Reguladores Discretos x) 0) yo >| Regulador ‘Actuador Planta . |Captador}+- Figura 6.1: K-constante de acci6n proporcional ‘T=tiempo de la accién integral ‘Ty=tiempo de la accién derivativa Segin la accién que se implemente, estaremos ante distintos tipos de regu- 5.1.1 Acciones de Control de los Reguladores odificar principalmente la ganancia aunque pueden aumentar ‘* Accién Proporcional: se encar ‘Se emplea para 5.2 Técnicas de Discretizacién Debido a la eficie ‘que presenta el regulador PID continuo (a Aiseiio de reguladores di de aquel para obtener discretizacién, en el que hay pérdida de regulador discroto puede diferir con respecto contin Asi pues, lo que se persigue es que los esquemas de la figura 5.2 se comporten de manera parecida, sabiendo que es una aproximacién en la que hay primero un Imuestreador, para muestrear la sofal continua, y segundo un bloqueador para la posterior reconstruccién de la sei ‘comportamiento del nuevo ionatniento del regulador Regulador continuo R(s) | u(t) [—> tt) e(kT) | Regulador | UCKT)} Bloqueador | _u() >| T *| discreto R(z) >) BG) = Muestreador Figura 5.2: 5.2.1 La Integral de Convolucién Este método hace correspondler las muestras procedentes de la respuesta impul- sional del regulador continuo R(s) con la secuencia de ponderacién del regulador Adisereto R(2): RG 2Z[R(s)] = R(z) = 7 residuos de en polos de R(s)196 Capitulo 5: Disefio de Reguladores Discretos La aplicacién de la integral de convolucién implica el cAleulo de los residuos, de manera que la funcién de transferencia R(s) debe cumplir que el grado del denominador sea mayor que el grado del numerador (en los reguladores estandar € ideales, como es el caso del PID, esto no se cumple) 5.2.2, Bloqueadores Bo(s) y Bi(s) Siguiendo de correspondencia del punto an en el caso en que el grado del denominador de R(s) sea igual 0 mayor werador, se puede diseretizar usando bloqueadores como ya se vio en el capitulo 3. 1, Diseretizacién mediante bloqueador By(s) La figura 5.3 muestra la discretizacién mediante un bloqueador orden cero. (kT) | Bloqueador Regulador | u(t >) By(s) continuo Ris) ia Figura 5.3: URC} = RLe) = ZBa(o.R(o)| = (2-2 [22] 2. Discretizacién mediante un bloqueador B;(s) La figura 5.4 muestra la discretizacién mediante bloqueador orden uno. e(KT)_| Blogueador Regulador | u(t) BS) | continuo Ris) -: Figura 5.4: Ts 2IR(s)] = Re) = ZU ty \R(s)] = (1-2 [ 5.2.3 Método de Euler (Aproximacién Derivada) Este método consiste en aproximar el término derivada de la siguiente manera: 5.2_ Técnicas de Discretizacién 197 a r Aplicando la transformada de Laplace al término de la izquierda de la ex- presién anterior: ae) = sE(s) (52) Aplicando la transformada Z al término de la derecha: e(k) — e(k — 1 1-2? 22k =D) 2 Fae) 63) Igualando (5.2) y (6.3) se obtiene: 1-7! Peete De manera que, haciendo el cambio s = "=~", se puede obtener una expresiGn aproximada para el regulador discreto, Riz) = Z[R(s) Este método no pone restriccién alguna a la relacién entre el orden del nu- ‘merador y el orden del denominador del regulador continuo R(s). 5.2.4 Método de Tustin La obtencién del regulador discreto R(z) mediante este método se consigue ha- ciendo el cambio s = 712 en la funcidn de transferencia del regulador con- tinuo R(s). Riz) = Z(R( 5.2.5 Equivalencia Polo-Cero Este método consiste en utilizar como cambio de variable la equivalencia entre al plano s y el plano 2: z = e"*, para convertir los polos y ceros del regulador continuo R(s) en nuevos polos y ceros del regulador disereto R(z). Cada polo y cero de la forma (3 +a) se reemplaza por uno de la forma (z — e-7*)198 Capitulo 5: Disoiio de Reguladores Diserotos 5.3 Reguladores PID Discretos 199 La ganancia estatica de R(a) debe coincidir exactamente con el valor de la del regulador continuo R(s). El eélculo de la ganancia estitica, aplicando el teorema del valor final en el regulador continuo, se obtiene de la siguiente manera: GE = lim R(s) Este valor se debe igualar al de la ganancia estdtica del regulador R(z), obtenido por aplicacién del teorema del valor final: GE = lim R(2) 5.3 Reguladores PID Discretos Un regulador PID discreto se puede implementar mediante un algoritmo pro- > la ecuacién difer del PID estandar ( t integracin nimerica, Discretizar una ecuaciin diferencial (5. diferencias necesaria. para su programacién en un computador. La transformada @ de la misma proporciona la funcién de transferencia discreta, que en el caso. de dor Io que se obtiene es Rs). Para discretisar la ecuacién th i Figura 5.5: i tacos a tigers Snes cle) = Ue) = [kp + ME + Ral - 2 YY mn funcin de transferencia ‘De esta manera, la ecuacién en diferencias del algoritmo PID tomaré la forma. siguiente: i fa T QBelk—-ltelk) Ta uk) = Se Bt 5 Feeete) — ee »] siendo, & Calculando: formada Z, KT Ky = K-*2 ganancia proporcional u@yex [is DE Bay] oe) xr i= Ky = AD ganancia integral La ecuacién en z del PID suele expresarse como: KT, iy = 4 ganancia derivativa (5.5)200 Capitulo 5: Disefio de Reguladores Discretos Reguladores PID Discretos 201 1 Proporcional (P) et) U2) eth) Q Rte) ek) | Aporta una ganancia K al resto del empezaré con un tipo P, por ser su a ajustar una ganancia, En muchos variacién de la ganancia va a conseguir modificar el régimen itorio y permanente de la respuesta de la salida cumpliendo los criterios por el disefiador. .2. Proporcional-Derivativa (PD) Ue) = x [t+ Fa-z T+Ty Ta TT | wo ] 2) RQ) = xf = «i Este regulador aporta un polo en el origen y un cero ajustable al resto del sma controlado. La posicién del cero en el plano 2 seri: Figura 5.6: (6.4) para expresar la funcién de transferencia disereta nnios en 2~! quedando: Se puede desarroll como cociente de poli _ Te “Th Este cero modificaré el comportamiento transitorio de la respuesta del sis- ae) = Sone Rie Koll ey (Kp + Kr + Kp) ~ (Kp + 2K p)2"1 + Kye? ear eee eer o-a2) + 2"? 3.3 Proporcional-Integral (PI) eee co) = EGER we = «f+ ] BC) a = Ky+2Kp (20, + 7) + (7 — 2%)27 nm = Ko co) Rishi «| 7 a |202 Capitulo 5: Diseito de Reguladores Discretos (ON +T)z+ (7-2) 272 =1) - «{ (6.10) Este regulador aporta un polo en 2=1 y un cero ajustable al resto del sistema controlado. La posicién del cero en el plano seré: 2-7 © +7 2 1a accion integral, con la adicién de un polo en z=1, hace que aumente el tipo del sistema mejorarando la precisién del mismo; esto permite corregir el error que presenta el sistema en régimen permanente. El cero, por el contrario via al al régimen transitorio, pudiendo complicar la estabilidad relativa del sis 5.3.4 Proporcional-Integral-Derivativa (PID) az 4 qe? Ra) = BaUe +e tart = wt -g2+H #@—1) (5.11) Este rogulador aporta al resto del sistema un polo en 21, otro en el origen, ¥ dos ceros ajustables. El correcto ajuste de los ceros permitiré al disefiador modificar a voluntad el régimen transitorio y permanente de la respuesta del sistema, 5.4 Disefio de Reguladores Basado en el Lugar El lugar de las raices es la herramienta gréfica que proporciona informacién de ino va a ser el comportamiento del sistema. En la medida en que se modifiquen las posiciones de los polos y ceros en del plano s, ast Ja respuesta del mismo, El método de disetio aqui presentado se basa en modificar convenientemente #1 lugar de las raices para conseguir aquellas especificaciones impuestas a priori por l diseiador. ‘Las especificaciones de disefio para el eélculo del regulador vendran dadas por caracteristicas dindmicas (tp, ty, t, Mp), y estéticas (minimizar el error en ‘égimen permanente)(ver el diagrama de flujo 5.7). Los pasos a seguir son: Disefio de Regulacores Basado en el Lugar 203, influencia que el resto de polos y ceros del sistema tiene sobre la salida es minima. Localizar estos polos sobre el lugar de las rafces del siste si éste pasa por los polos dominantes, gréficamente om del argumento. En caso afirmativo bastard con ajustar imetro K, es decir, incluir un regulador tipo P. Si se cumplen las condiciones estdticas (crror), el disefio del regulador finaliza con la obtencién de un regulador de tipo P. Si no se cumplen las condiciones estaticas en el punto anterior, habra que incluir la accion integral z=. Acontinuacién habré que volver a ajustar el valor de K mediante el, El regulador disefiado es de tipo PI. En el caso de que el lugar de las rafces no pase por los polos dominantes, se disefiaré un regulador tipo PD (polo en el origen y un cero ajustable) La posicién del cero seré tal que cumpla el eriterio del argumento. A con. ‘inuacién habré que volver a ajustar el valor de K mediante el criterio dol médulo. En este punto, si se cumplen las condiciones estaticas, el disefio del regu- lador finaliza con la obtencién de un regulador de tipo PD. Si no se cumplen las condiciones estaticas en el punto anterior, se la integral con el disefio de un PID. La accién derivativa se mant del célculo anterior. La accién integral ‘un polo en 2=1 y un cero. El cero se situa a una distancia variable (3, 1) entre los polos dominantes y la circunferencia unidad, medido sobre el eje real a partir de la posi z=1. A continuacién habré que volver a ajustar el valor de K median qriterio del médulo. alCapitulo 5: Disefio de Reguladores Diseretos Problemas Resueltos Problemas Resueltos 205,206, Problemas Resueltos Problema 5.1 En Ie figura se muestra un sistema de control continuo ceual se desea ma G(s) se ) se emplea cada uno de los tres métodos siguien 1. Aproximacién derivada. 2. Método Tustin. El tiempo de muestreo empleado es T = 0.1 segundos Ris ro) m+ 2.84 (s+0.4) 2 wl ; . (052) a La funcién de transferencia discreta equivalente del sistema G(s) con blo- queador de orden 0 sera: Z1BoGls) = BeGte) = 1-92 [Pare] = Co sa)" Geos 08 1. Caleulo de R(z) mediante la aproximacién derivada. 1-2 r _ 0.0272(z — 0.962)(z + 0.92) ~ [e = 0.968) (2? — 1.78: + 0.83) Problemas Resueltos 207 2, Céleulo de R(z) mediante Tustin. 20-2 _ TUF) ‘Sustituyendo en la expresién de R(s) se obti La funci6n de transferencia equivalente del conjunto seré: M22) = —RG)BoG@) 0.0267(z — 0,961)(z + 0.92) T¥ R@)BoG(2) — (2 — 0.962)(2? — 1.782 + 0.83) En la figura se muestra la simul ién de las respuestas ante entrada escalén, Se208 Problemas Resueltos Problemas Resueltos 209 Problema 5.2 En la figura se muestra un sistema de control continuo del eval se desea Reapers slenatn obtener su equivalente discrelo. Comparar las respuestas de ambos sistemas (freee aorpeeerec reper Marrero ante entrada escalén unitario. Emplear en la discretis a dscreto equivalente bloqueador de orden 0 y para el regulador R(s) aplicar el método de equivalencia a Pe, polo-cero, 1 ———— BI tiempo de muestreo empleado es T' = 0.1 segundos 6) Sistema continuo AOS) 1.5 (6#2.25) 635) = i La funcién de transferencia discreta equivalente del sistema G(s) con blo- queador de orden 0 sera: 2[BoG(s)] = BoG(2) = (127+), 2} _ 0.0097(2 +0.97) Problema 5.3 aernl=i \(z = 0.90) Se desea discfar el regulador discreto (2) més sencillo para el sistema de la figura. La senal de salida debe cumplir las siguientes caracterfsticas dindmicas tlio, = 1838 €=0.2 El tiempo de muestreo empleado es T= 0.1 segundos ete x) + i ve) Riz) (e05yz07) e En la figura se muestra la simulacién de las respuestas ante entrada escalén, Se puede observar una diferencia entre entre el comportamiento del sistema continuo y el equivalente discreto obtenido.210 Problemas Resueltos Problemas Resueltos 211 ‘Sélo serd necesario ajustar una K mediante el criterio del médulo para que el ty= 221835 > 0 = 164 rad/s sistema situe sus polos en lazo cerrado en la posicién del polo dominante. 1.64 9 = 6-ty uy = TO = BD rad/s wa = way ~ @ = 82/102? = 8.03 rad/s La posicién del polo dominante (Pz) en el plano z seré el] = eT — 0.849 0 = Tug = 08 rad Py = 0.849 cos 0.8 + (0.849 sen 0.8)i = 0.6 + 0.68 El las raices del sis muestra como el minante es un Pees ee cence Bl valor de K serd el producto de las distancias los polos dy y dy: dy = dy = VOTE OH = 0.61 K =dy-d; = 061-061 =0.37 Luego el regulador mas sencillo es de tipo P con un valor de K = 0.37. Problema 5.4 Disoiiar el regulador discreto R(z) mis sencillo que cumpla las siguientes caracterfsticas dinémicas para el sistema mostrado en la figura: telang ¥ 1838 €=02 e=0 El tiempo de muestreo empleado es J’ = 0.1 segundos Sr aE aa ea aha22 Problemas Resueltos Problemas Resucltos as. Be) 1 (205/207) Xe) + Ye) La posicién del polo dominante (P;) en el plano 2 es la misma que en el problema anterior por ser idénticas las condiciones de disefio. Con tipo P calculado previamente habré que comprobar si cumple la error. d= 1 |2|=1-0.849 = 0.151 Y@)__RG@) 0.37 MO) = XG) ~ T+ RG® ~ E—0B\le—07) 40.37 La posicién del cero serd: ‘yfo0) = iy (d = 2 1)Y (2) = fim(— 271) ent fede 1- frost = 0.95 0.37 (z= 07) +0387 (=z 1-2") Mediante el criterio del médulo, y calculando las distancias a polos y eeros desde Ia posicién del polo dominante, se obtendré el valor de K del regulador buscado. ‘Al ser la realimentacién unitaria, el error de posicién sera: 0 = 2(00) — (oo) = 1-071 = 0.29 La condicién del error no se cumple, luego habré que afiadir una accién in- tegral mediante un regulador PI, el cual introduce un polo en 2 = 1 y un cero situado a 1/3 de la distancia entre el polo dominante y el circulo unidad.214 Problemas Resueltos a, = f= 0.67 + 0.6% = 0.72 dy = dy = VOIEF OB = 061 d= i094 — 067 +06 = 0.69 = isda dy _ 0,720.61 0.61 fi dy 0.68 Luego, la funcidn de transferencia del regulador ser: Problema 5.5 Dado el ‘cuenta las siguientes condiciones de diseiio: tolasy 0-388 M, <10% ey 0% BI tiempo de muestreo empleado es T = 0.1 segundos = 0.39 Problemas Resueltos 25, 7.89 0 = 6 -uy uy = OY = 13.15 rad/s we = way — @ = 13.161 = OFF = 10.53 rad/s La posicién del polo dominante (P,) en el plano 2 seré: Je] = eT = 0.45 0 = Tug = 1.05 rad Pa = 045 008 1.05 + (0.45 sen 1.05)i = 0.22 + 0.39% EL lugar de las rafces del sistema dado muestra como el polo dominante no es tun punto del lugar de las rafces istema de la figura, calcular el regulador discreto R(2) teniendo en Giz) Xe) + Ir 02) we (2) (0.51207) Hay que incorporar un regulador tipo PD para que las nuevas rannas del lagar 3 pasen por el polo dominante. Ariadiendo un polo en el origen y un coro ajustable t= 3 = 038 s +0 =7.89 rad/s se tendré un nuevo mapa de polos y ceros como el de la. figura 20.1 $0=0.94 6 = cos 0.6216 Problemas Resueltos EI Angulo que formar4 el polo dominante con el cero se obtendré mediante el criterio del argumento: 0.39 ee = 140.91° ap raamaicied (0.7 - 0.22) 0.39 = - = 125.68" 92 = 180 — arctan Te Ga) 0.39 04 = arctan j55 = 60.57" 0.39 a = arctan (35 93) 7 288° El criterio del argumento debe verificar: 1 + 02 + Os — a — arg = 180” => 0g = 104.28° Asi pues, el cero ocuparé la posicién: 039 = 104.28 > a=0.32 oma = arctan Problemas Resueltos 217. Calculando las distancias a polos y ceros desde el polo dominante: dy = (0.7 — 0.22)? + 0.39? = 0.62 dy = (0.5 — 0.22)? + 0.39? = 0.48 dy = VO30 +028 = 0.45 dy = (0.2 + 0.22)? + 0.39? = 0.57 ds = (a — 0.22)? + 0.39? = 0.40 del médulo, el valor global que debe tomar K en ese punto del = di-dy-dy _ 0.62 - 0.48 -0.45 Ke Gem ~~ OadO5T = 0.59 El regulador PD tendra por funcién de transferencia: (20.32) A(z) = 0.59. S— Calculando el error que presenta el sistema para ver si cumple la especificacién dada en el enunciado: 0.59(2-0.92) (240.2) Kp = jin ease 07) = 8? L : r= Ty 7 OnE = TA Al no cumplir la especificacién dada para el error es necesario afiadir accién integral mediante un regulador PI, el cual introduce un polo en z = 1 y un cero situado a 1/3 de la distancia entre el polo dominante y el circulo unidad, dj =1-|2|=1-0.45 =0.5520 Problemas Resueltos 2 = btn on = Ge =A rad/s wa = Way 1 — €? = 4/1 — 0.5? = 3.46 rad/s La posicién del polo dominante (Py) en el plano z serdz |e| =e-T6 = 0.67 6 = Tug = 0.69 rad P= 0.67 cos 0.69 + (0.67 sen 0.69}i = 0.52 + 0.43% La funcién de transferencia del lazo directo seré: Problemas Resueltos 221 Se comprueba si el polo dominante pertenece al lugar de las rafces mediante el criterio del argumento: 0.43. = 180~ arctan OE = 198 04s 05 = 180 ~ arctan att = 10885 04s a= arctan ag ogy ~ TT El criterio del argumento debe verificar: 0) +0 —a = +180” or tanto, 188.17 + 108.95 ~ 17.07 = 230.05° 4 180° Luego el polo dominante no pertenece al lugar de las raices, Hay que incor porar un regulador tipo PD para que las nuevas ramas del lugar pasen por cl polo dominante. Afiadiendo un polo en el origen y un cero ajustable se tendré tun nuevo mapa de polos y ceros como el de la figura.222 Problemas Resueltos Problemas Resueltos 223, (0.88 + 0.52)? + 0.497 = 1.46 Con el crterio del médulo, el valor global que debe tomar Ken ese punto del lugar seré, = isda dy _ 0.64-0.46-0.67 _ Ke yds” (043-146 oe Asi pues, la K del regulador R(z) valdrd: R= Kay Ke) 0814 Ky = 24 ras Finalmente, la funcién de transferencia del regulador PD buseado seré: 2 0.52 El éngulo que formaré el polo dominante con el cero se obiendré medi ge) = 114. 6=959) a io del argumento: Problema 5.7 043 - —— = 39.59 Os = arctan 052 39. Para ol sistema discreto de la figura, disefiar el regulador discreto R(z) més sencillo para que la salida cumpla las siguientes caracteristicas: 0, +02 + 85 — a4 ~ a = £180" => a = 89.64" tlio ©1088 €=0.24 ey < 1% De manera que la posicién que ocupa el cero sobre el eje real seré: 0.43 ie El tiempo de mucsireo empleado es T= 0.1 segundos naa = = 159.15 = = a=04 tan ag = tan 89.64 052 —@) ce y Calculando las distancias a polos y ceros desde el polo dominante: XQ) + Tew i Soe (2) 2) > d, = / — 0.52)? + 0.43? = 0.64 | z(t) dy = V[(0.67 — 0.527? + 0.49? = 0.46 ds = VOB + OAR = 0.67 4 dy = (052 =o)? + 04F =043 t= 55103 8 3 0= 3.88 rad/s224 Problemas Resueltos Problemas Resueltos 295, 3.88 © = 6 -y 3 n = Fpy = 16.187 rad/s 24 = oni —@ = 106.167 VT =028 = 15,69 rad/s a posicién del polo dominante (P4) en el plano 2 seré: fel =e-7* = 0.678 0 = Tug = 1.569 rad Ps = 0.678 cos 1.569 + (0.678 sen 1.569): ~ 0 0.6781 EI lugar de las raices del sistema dado ser: 6) = 180 —acan 8 = 550° A, = 90° 0.678 rm actan 2°78 05 53.59° 1 El criterio del argumento debe verificar: | 0, +0 a= 4180 | por tanto, 1 1 145.86 + 90 ~ 53.59 = 182.27° = 180° | | 1 Aceptando la diferencia de 2.27°, se puede suponer que el polo dominante 1s pertenece al lugar de las raices. As{ pues, ajustando un valor de K, con el iterio del inédulo, se pueden conseguir las especificaciones dinémicas pedidas ra comprobar si jnante pertenece al I ica el eriterio er Zs ampere plo dominant ps al lugar se aplica y= VFTORT = 100Problemas Resueltos Problemas Resueltos dy = 0.678 ta das5e 30 =08 rad/s dy = YOST OBTE = 0.842 2H 6-0, uy = 28 = 16 rad/s 05 ew inde _ 1208-0678 & oe ~ 878 wg = way - @ = L6VT— 05? = 139 rad/s Bl error de posicién serd cero puesto que el sistema es de tipo 1, La posicién del polo dominante (P4) en el plano z sera: @=aK Jz] =e = 05, y= ig EO 6 = Tag = 1.90 rad Asi pues, Pq = 0.5 cos 1.39 + (0.5 sen 1.39)i = 0.09 + 0.494 ee Bl lugar de las raices del sistema dado seré: Por tanto, el regulador buscado es de tipo P con un valor de R(=) = 0.973 Problema 5.8 Bn el sistema discreto de la figura, diseiiar el regulador discreto R(z) més sencillo para que la salida cumpla las siguientes caracteristicas dindmicas: tla ¥58 €=05 El tiempo de muestreo empleado es T’ = 1 segundo 3) (2405) (0.1208) XQ) +228 Problemas Resueltos Problemas Resueltos 229) Para comprobar si el polo dominante pertenece al lugar se aplica el criterio del argumento, 0; = 180 — arctan 5 OF = 145.30" toe 10a Ms wo a= arctan ggg = 38.7" El criterio del argumento debe verificar: 41 +02 — a = 180° E] Angulo que formaré el polo dominante con el cero se obtendréi mediante el criterio del argumento: 049 _ 9 50 0 = arctan 7 = 79.6 41 +02 +03 — a1 ~ 09 = 180° = a = 96.45" De manera que la posicién que ocupa el cero sobre el eje real seré: 180 — a2 = 83.55" 0.49 tan 88.55 = F fog + 0 = OS or tanto, Calculando las distancias a polos y ceros desde el polo dominante: 145.39 + 91.17 — 39.71 = 196.85" ¢ 180° a, = (0.8 0.09)? + 0.492 = 0.86 El polo dominante no pertenence al lugar. Se modifica con la incorporacién de un regulador PD, afiadiendo un cero ajustable y un polo en el origen. dz = [(0.1 — 0.09)? + 0.49? = 0.49 dy = V0.09? + 0.49? = 0.5230 Problemas Resueltos_ dy = (0.09 + 0.5)? + 0.49? = 0.77 dy = (a — 0.09}? + 0.49? = 0.49 Con el criterio del médulo, el valor global que debe tomar K en ese punto del lugar serd, di-da-dy _ 0.86 -0.49-0.5 nti “077-049 = nes Finalmente, la funcién de transferencia del regulador PD buscado seré: (z- 0.145) z R(z) = 0.56- Problema 5.9 Caleular para el sistema discreto de la figura el regulador discreto R(z) més sencillo que consiga unas caracteristicas dindmicas en la salida de: tulesy S528 €= 0.43 El tiempo de muestreo empleado es 7’ = 1 segundo ce Ye) t= 32525 40 =058 rad/s a 058 ap = 6 -un un = O55 2185 rad/s Problemas Resueltos 231 wa = ual — 2 = 1.35V1 — 048? = 1.22 rad/s La posicién del polo dominante (Pz) en el plano z seré: fe] =e-T = 0.56 = Tuy = 1.22 rad P= 0.56 cos 1.22 + (0.56 sen 1.22)é = 0.19 40.531 Bl lugar de las raices del sistema dado seré: que pertenece al lugar ). Sélo sera necesario mediante el criterio del médulo para que cn la posicién del polo dominante,232. Problemas Resueltos Problemas Resueltos 233 Método 1. Igualacién de términos en p(2) Para situar los polos en lazo cerrado en las posiciones indicadas, la ecuacién caracteristica del conjunto seré: )) = 2? — 0.852 +0.04 = 0 La expresin de la ecuacién caracterfstica, a partir del esquema de la figura, considerando que el regulador debe ser d¢ Pl sera, : wie Kl, 01 (2) = 1+ R(z) Oe) 14 KS @-ay7° Plz) = 2? + 01K -1.1)z 40.1 -0.1Ke =0 Igualando cooficientes entre aunbas expresiones de p(2) se obtiene: El valor de K sera el producto de las distancias a los polos di y do cue tttaaeae dy = dy = VOR FOES = 0.57 0.1 - 0.1K e = 0.04 => e = 0.24 K = dy-dy = 0.57 -0.57 = 0.32 Por lo tanto, la funcién de transferencia del regulador buscado es: Luego el regulador ms sencillo es de tipo P con un valor de K = 0.32. Problema 5.10 Rie) = 25.59 Determinar un regulador discreto A(z) de tipo PI para que los polos del ‘Método 2, Por el criterio del médulo sistema en lazo cerrado ocupen las posiciones 2) = 0.8 y 22 = 0.05 Giz) Re) Xt) + ve Pl =a > El lugar de las races correspondiente al sistema dado es:ae Problemas Resueltos Problemas Resueltos Obteniéndose la misma funcién de transferencia del regulador: (z-0.24) =) Riz) =25- Problema 5.11 Obtener el regulador discreto R(z) més sencillo que se puede incorporar en cl lazo directo del sistema de la figura para estabilizarlo. El tiempo de muestreo empleado es de T = 1 segundo. oe) vey El valor de la K en cada uno de los polos en lazo cerrado del sistema serd. als a 3 el mismo. Aplicando el criterio del médulo en ambas posiciones e igualando se (2-09) (2-0.8) obtiene: Kgog = (02=9.08)01 — 0.08) sistema se comprueba la existencia “psa ito respuesta inestable. de polos fuera del ef Kloos = Klos 0s Pe) =1+ Goge=0m ~° ple) = 2? 1.72 41.22=05 212 = 0.85 £0.71 > 0.0175(0.8 — ¢)) = 0.14(¢; ~ 0.05) = c= 0.24 El lugar de las raices del sistema tendré el aspecto siguiente: El valor global de K en esas posiciones es por tanto, Finalmente, la K del rogulador valdré: K= Klay236, Problemas Resueltos, Ejercicios con MATLAB 237 Ejercicios con MATLAB Ejercicio 5.1 En la figura se muestra el esquema de control de un sistema dis- creto con regulador PD. Obtener la funcién de transferencia del conjunto reali- oss ‘entado y lon polos en Tazo cerrado. Dibra evalucign dela slid y del error i cuando la entrada es el esclén unitario, Et tempo de muestreo ex TI segundo we fa ou oa [te X93 _, [ose 20.148) 05) us 7 Ee 09 De manera que bastard con ajustar la K de un regulador P a un valor tal que el médulo del polo dominante sea menor que uno. El polo dominante sobre el cireulo unidad valdréi: 0.85? + 2? = 1? > 2 = 0.53 > Py = 0.85 + 0.538 Aplicando el criterio del médulo desde este punto se obtiene el valor global de K, dy = dy = (0.85 — 0.8)? + 0.53? = 0.53 K =dy-dz = 0.53 0.53 = 0.28 Asi pues, el valor de la K del regulador deberd ser inferior a: 0,28 0.28 Klna) = Egy ~ U5 = 9% >> R= apk({0.145], [0],0.56,1); % funcion R(z) >> G = apk([-0.5],[0.1 0. 5% funcién G(2) >> M = feedback (R+G,1) 4% conjunto realimentado Zero/pole/gain: 0-56 (2#0.5) (2-0.145) Sampling time: 1 >> polos = pole(an polos = 0.1624 0.0888 + 0.49203 0.0888 - 0.49203 4% polos en Lazo cerrado % vector de salida >> n= length(y); 4% dimensién vector de salida >> k= O:tin-1; % vector indice >> stem (x,y) 4 grafica de la salida >> y= step(M);