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Imatlab
Imatlab
a
MATLAB
Captulo 1
Los primeros pasos en Matlab
1.1
Caractersticas
Matlab es un paquete de software orientado hacia el calculo numerico cientfico e ingenieril. Integra calculo numerico, computacion de matrices y graficos en un entorno de
trabajo comodo para el usuario. Su nombre significa Laboratorio de Matrices y fue escrito
inicialmente en base a los ya existentes paquetes de calculo matricial LINPACK y EISPACK. Posteriormente se han a
nadido libreras, denominadas Toolboxes, especializadas
en diferentes areas cientficas. De entre ellas podemos destacar
Simulink Toolbox
Control System Toolbox
System Identification Toolbox
Robust Conntrol Toolbox
Signal Processing Toolbox
Filter Design Toolbox
Symbolic Math Toolbox
por su particular interes para nuestra area de conocimiento. La u
ltima de la lista, Symbolic
Math Toolbox, esta basada en el programa de calculo simbolico Maple y utiliza una sintaxis
diferente.
Matlab ha evolucionado y crecido con las aportaciones de muchos usuarios. En entornos universitarios se ha convertido, junto con Mathematica y Maple, en una herramienta
instructora basica para cursos de matematicas aplicadas as como para cursos avanzados
en otras areas. En entornos industriales se utiliza para investigar y resolver problemas
practicos y calculos de ingeniera. Son aplicaciones tpicas el calculo numerico, la realizacion de algoritmos, la resolucion de problemas con formulacion matricial, la estadstica,
la optimizacion, etc. Es de destacar la aplicacion en el estudio, simulacion y dise
no de los
sistemas dinamicos y de control.
3
1.2
Funcionamiento
Matlab es un programa interprete de comandos. Esto quiere decir que es capaz de procesar
de modo secuencial una serie de comandos previamente definidos, obteniendo de forma
inmediata los resultados. Los comandos pueden estar ya definidos en el propio Matlab y
pueden tambien ser definidos por el usuario. Para que Matlab pueda realizar este proceso
el usuario ha de escribir la lista de comandos en la ventana de comandos, si su n
umero es
reducido, o en un fichero con extension .m, constituyendo entonces un programa.
El metodo que debe seguirse para procesar los datos es muy simple:
1. El usuario escribe expresiones en la ventana de comandos, o bien en un archivo de
texto apropiado (archivo.m).
2. Tras la orden de ejecucion enter (o escribir el nombre del fichero), Matlab procesa
la informacion.
3. Matlab Escribe los resultados en la ventana de comandos y los graficos (si los hubiere) en otras ventanas graficas.
1.3
Sintaxis
Para escribir las expresiones es preciso respetar ciertas reglas sintacticas propias de Matlab. Algunas se parecen bastante a las de otros lenguajes de programacion por lo que no
resultan extra
nas.
1.3.1
Expresiones algebraicas
1.3. SINTAXIS
1.3.2
Operadores
N
umeros complejos: Esta definida la unidad imaginaria,
mente por los smbolos i y j
Para matrices: +
.-
.*
./
.^
1.3.3
Funciones elementales
Matlab dispone de las funciones elementales mas comunes (las que tienen las calculadoras de bolsillo) y otras especiales, propias. Realizan una operacion sobre un argumento
numerico dado de tipo matriz y operan elemento por elemento. Las mas usuales son:
Trigonometricas: sin, cos, tan, asin, acos, atan, sinh, cosh, tanh, asinh, acosh, atanh.
Logicas: any, all, find, exist, isnan, finite, isempty, isstr, strcomp.
Otras: abs, angle, sqrt, real, imag, conj, round, fix, floor, ceil, sign, rem, exp, log, log10.
Especiales: bessel, gamma, rat, ert, invertf, ellipk, ellipj.
1.4
Los manuales de Matlab explican detalladamente los conceptos, comandos y procedimientos del programa. Aqu vamos realizar una introduccion a su manejo mediante algunos
ejemplos. Es conveniente que los alumnos realicen por su cuenta otros parecidos y traten
de utilizar Matlab para resolver problemas de Matematicas, Fsica y otras asignaturas.
La instalacion se realiza automaticamente con el CD de Matlab. Una vez instalado el
programa, al picar con el raton en el icono de MATLAB aparece en la pantalla la ventana:
1.4.1
Comandos de Utilidad
Los comandos demo, help, who, whos, dir, diary y algunos otros, resultan muy u
tiles
pera el usuario en el desarrollo de la sesion.
El comando demo nos muestra, de modo interactivo, un amplio abanico de ejemplos
de aplicacion de Matlab y es de gran ayuda durante nuestros inicios con el programa.
El comando help funci
on_deseada muestra en la pantalla un texto explicando como
se utiliza. Por ejemplo,
>> help poly
POLY
Characteristic polynomial.
If A is an N by N matrix, POLY(A) is a row vector with
N+1 elements which are the coefficients of the
characteristic polynomial, DET(lambda*EYE(A) - A) .
If V is a vector, POLY(V) is a vector whose elements are
the coefficients of the polynomial whose roots are the
elements of V . For vectors, ROOTS and POLY are inverse
functions of each other, up to ordering, scaling, and
roundoff error.
1.5. OPERACIONES NUMERICAS
1.5
Operaciones num
ericas
Matlab puede operar como una calculadora: si el usuario escribe las ordenes apropiadas, los resultados aparecen en la ventana de comandos (Command Window). Observese
que si ponemos ; al final de la expresion el resultado no se escribe en la pantalla.
Es capaz de realizar las operaciones aritmeticas suma, resta, multiplicacion, division y
potenciacion, con n
umeros (reales y complejos), con vectores (polinomios) y con matrices. Ademas, mediante la librera Symbolic Math Toolbox, puede tambien operar con
expresiones simbolicas.
1.5.1
Operaciones aritm
eticas
5 + a
a^2 + b^2
(30*pi/180)
1.5. OPERACIONES NUMERICAS
>> a
a =
1
>> b
b =
3
>> c
c =
4
>> d
c =
3
= [1 2 3 4 6 4 3 4 5]
2
3
= a + 2
4
5
= a + b
6
8 10
= a .* b
14
10
10
12
48
24
15
24
35
15
24
x=[0:10];
y=rand(x);
plot(x,y)
p=polyfit(x,y,3);
z=polyval(p,x);
hold
plot(x,z)
% Elegimos grado 3
10
Citaremos por u
ltimo la funcion residue que sirve para hallar los residuos de una
funcion racional en los polos de la misma (o coeficientes de su expansion en fracciones
simples), bajo el supuesto de que los polos sean simples. Ademas, dicha funcion calcula
tambien los polos y el termino directo.
>> B = [1 2 3 4];
>> A = [1 2 3 4 5 6 7];
>> [r,p,k] = residue(B,A);
Operaciones con matrices
Veamos como se efect
uan algunas de las operaciones mas comunes con matrices:
Introducir una matriz A:
>> A = [1 2 3;4 5 6;7 8 0]
Calculo de la transpuesta:
>> B = A
Producto matricial:
>> C = A * B
Determinante:
>> det(A)
Rango de la matriz:
>> rank(A)
N
umero de condicion:
>> cond(A)
Matriz inversa:
>> inv(A)
Valores propios y vectores propios:
>> [val,vec]=eig(A)
Valores singulares:
>> svd(A)
Exponenciacion matricial (eA ):
>> expm(A)
Polinomio caracterstico:
>> p = poly(A)
Las races de p, roots(p), deben ser los valores propios de A, eig(A).
1.6. OPERACIONES SIMBOLICAS
1.6
11
Operaciones simb
olicas
1.6.1
Operaciones aritm
eticas
En las primeras versiones de la librera Symbolic Math Toolbox era necesario emplear
los comandos especiales symadd, symsub, symmul, symdiv y sympow para las operaciones
de suma, resta, multiplicacion, division y potenciacion, respectivamente, de expresiones
simbolicas. Afortunadamente, esto ya no es necesario y se pueden usar para ello los
operadores numericos +, -, +, *, / y ^, siempre y cuando las variables simbolicas se
hayan declarado previamente con sym() o syms. Si ponemos
>> syms a b p x
>> a = x^3+3*x^2-2*x+7;
>> b = x^2+x+3;
>> p = a * b
p =
(x^3+3*x^2-2*x+7)*(x^2+x+3)
obtenemos el polinomio producto en forma factorizada. Si lo queremos ver forma expandida, pondremos
>> expand(p)
ans =
x^5+4*x^4+4*x^3+14*x^2+x+21
Las demas operaciones simbolicas se efect
uan de modo similar.
1.6.2
Sustituci
on de variables
La sustitucion de un smbolo por otro en una expresion simbolica se puede realizar con
la orden subs. La forma de hacerlo es subs(expr, old, new), en donde expr es una
expresion simbolica, old es el smbolo (o valor) que se desea sustituir y new es el nuevo
smbolo o valor.
Supongamos que en el polinomio f = ax2 + bx + c queremos sustituir x por -1. Para
ello, si escribimos
>> syms x a b c
>> f = a*x^2 + b*x + c;
>> g = subs(f,x,-1)
entonces sale
g =
a - b + c
Se pueden tambien sustituir varias variables a la vez. Si en el mismo polinomio de antes
quisieramos sustituir a por 1, b por 2 y c por k, podemos poner
12
>> syms x a b c k
>> f = a*x^2 + b*x + c;
>> g = subs(f,[a,b,c],[1,2,k])
y obtendremos
g =
x^2+2*x+k
Numerador y denominador
En una expresion simbolica racional suele interesar conocer el numerador y el denominador
de la misma. Para esto tenemos la orden numden. Si, por ejemplo, nos dan la expresion
h=
x2 + 1
x
+
,
2x 1 x 1
1.7
Gr
aficos
Matlab tiene una buena coleccion de comandos para obtener representaciones graficas a
partir de datos numericos y tambien algunos para expresiones simbolicas.
1.7. GRAFICOS
1.7.1
13
Gr
aficos en 2D
En las aplicaciones interesa a veces conocer el valor numerico de una funcion y = f (x)
para uno o varios valores de la variable. En Matlab, dada una funcion y = f (x), definida
en un intervalo [a, b], es posible representarla por un par (x,y) de vectores de n
umeros,
tales que el vector x contiene un conjunto finito de valores de x y el vector y contiene el
conjunto de valores imagenes de x por la funcion y, calculados por el propio Matlab. Una
vez representada de este modo la funcion, se puede representar graficamente.
Por ejemplo, dada la funcion y = 10(1 ex/3 sin(10x)), definida en el intervalo [0, 10],
una posible representacion en Matlab, seguida de su representacion grafica, sera
>> x=[0:0.1:10];
>> y=10*(1-exp(-x/3).*sin(10*x));
>> plot(x,y),title(Gr
afica de una funci
on)
Grfica de una funcin
20
18
16
14
12
10
8
6
4
2
0
10
1.7.2
Gr
aficos en 3D
cuyo dominio es el crculo x2 + y 2 < 1, y supongamos que queremos calcular los valores
de z en una region rectangular del plano (x, y) definida por los puntos (-1.25,-1.25) y
(1.25,1.25), y representarla graficamente. Para ello escribiremos:
14
0.8
0.6
0.4
0.2
0
15
10
5
0
1.8
10
12
14
Ficheros-m
Matlab esta dotado de un mecanismo que le permite interpretar ficheros de texto, con
la condicion de que su nombre termine por .m. Se utilizan principalmente para crear
funciones (en el sentido matematico), programas y funciones (ordenes) de Matlab.
1.8.1
Funciones-funci
on
15
1.8. FICHEROS-M
>> x=[-1:0.1:2];
>> y=f1(x);
>> plot(x,y);
Funcin y=f1(x)
100
80
60
40
20
20
1
0.5
0.5
1.5
1
1 1
+
x y
utilizada en Optica. Para ello creamos el fichero lente.m con la definicion de la funcion.
Escribimos
function z=lente(x,y)
z = 1 ./ (1 ./ x + 1 ./ y);
grabamos el fichero, con el nombre lente.m, y ya podemos utilizar la funcion y representarla graficamente.
16
>> x=[-1:0.05:1];
>> y=x;
>> [xx,yy]=meshdom(x,y);
z=lente(xx,yy);
atgz=atan(z);
mesh(atgz,[60 60])
title(Funci
on lente. f= 1/(1/x + 1/y))
Funcin de dos variables
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
0
10
20
30
40
50
50
40
30
20
10
1.8.2
Programaci
on
Para evitar teclear repetidamente las mismas funciones, Matlab permite crear un fichero
con una lista de comandos que luego, al ser llamado, interpreta secuencialmente. Dispone,
como otros lenguajes de programacion, de las estructuras if-then-else, while y for. El
archivo en el que se escriben las ordenes de Matlab (programa) ha de tener la extension
.m y se puede escribir con cualquier editor de texto.
Para ejecutar el programa, simplemente ponemos su nombre
>> nombre-fichero
el mismo nombre que hayamos puesto antes (pero sin .m). En un fichero-m podemos colocar simplemente una lista de instrucciones de Matlab con lo que al llamarlo se ejecutaran
secuencialmente.
Matlab tiene un lenguaje de programacion propio, de tipo interprete. Es decir, es
capaz de interpretar una lista de instrucciones contenidas en un fichero-m. Igual que
1.8. FICHEROS-M
17
variable=expression
orden1a
orden2a
...
...
end
en donde orden1*, orden2*, . . . , son ordenes de Matlab. Por ejemplo,
A = zeros(3,4)
for i=[1:4]
for j=[1:4]
A(i,j) = i+j;
18
end
end
Captulo 2
Simulink
2.1
Inicio
Simulink
Countinous
Discrete
Math Operations
Signal Routing
Sinks
Sources
..
.
Stateflow
..
.
Los elementos de la lista de Simulink son los esenciales para construir diagramas de
bloques. El resto son libreras adicionales especializadas areas especficas de control, en
formas avanzadas de simulacion, etc.
19
CAPITULO 2. SIMULINK
20
2.2
Creaci
on y simulaci
on de un modelo
+
-
G(s)
Y (s)
H(s)
en donde
2s + 1
s+1
, H(s) =
2
s +4
s+1
y suponiendo que la entrada es una funcion de tipo escalon unitario, queremos realizar la
simulacion del mismo con Simulink.
La construccion del modelo es muy sencilla. En primer lugar hemos de abrir una
ventana para hacer el dibujo. Esto se hace picando con el raton en primer el icono de la
izquierda (hoja en blanco) de la ventana de Simulink o tambien seleccionando con el raton
File New Model, en la misma. A continuacion iremos colocando en esta ventana
los bloques del diagrama, para lo cual hemos de buscarlos en las libreras de Simulink.
Veamos donde se encuentran en este caso.
Para los bloques G(s) y H(s), funciones de transferencia, utilizaremos el elemento
Transfer Fcn que se encuentra en la librera Continuous de Simulink. Una vez encontrado el bloque, lo arrastramos con el raton a la ventana de dibujo. Como necesitamos dos
elementos, repetiremos la misma accion de nuevo. Tambien es posible efectuar una copia
del elemento, sin salir de la pantalla de dibujo, sin mas que arrastrar dicho elemento manteniendo pulsado el boton derecho del raton. Una vez que hemos colocado los dos bloques,
procederemos a ponerles sus datos. Para introducir los datos de G(s) repicaremos con el
raton en uno de los iconos Transfer Fcn. Veremos entonces que se abre una ventana,
y en ella pondremos, en formato numerico, los datos correspondientes a los polinomios
numerador y denominador de G(s), es decir los vectores [1, 1] y [1, 0, 4] correspondientes,
respectivamente, a dichos polinomios. Del mismo modo, lo que haremos para poner los
datos de H(s) es repicar en su icono e introducir los vectores [2, 1] y [1, 1] en la ventana
que se abra.
Para el bloque con funcion de transferencia K constante se podra usar tambien el
bloque Transfer Fcn si bien parece mas apropiado el bloque Gain que se encuentra en
la librera Math Operations de Simulink. Elegido este, lo arrastraremos con el raton a
la pantalla del dibujo y, tras un repique en el mismo, pondremos un 5 como valor de la
ganancia.
El bloque adecuado para poner el punto de suma es Sum y se encuentra en la librera
Math Operations. La ventana que se abre al repicar en el permite poner dos o mas
signos + o y cambiar la orientacion de las flechas de entrada y salida seg
un que la barra
vertical este en la posicion izquierda, derecha, o entre los signos + y .
Para realizar la simulacion hemos de poner como entrada una funcion de tipo escalon. Esto lo hacemos escogiendo el bloque Step de la librera Sources de Simulink. Lo
K = 5,
G(s) =
Y SIMULACION
DE UN MODELO
2.2. CREACION
21
5
Sum
Step
Gain
Scope
Transfer Fcn
2s+1
s+1
Transfer Fcn
0.7
0.6
0.5
y(t)
0.4
0.3
0.2
0.1
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
t
0.6
0.7
0.8
0.9
CAPITULO 2. SIMULINK
22
2.3
Stateflow
Stateflow es una librera (toolbox ) de Matlab que permite modelar sistemas de eventos
discretos dentro de Simulink, utilizando cartas de estado (statecharts). Las cartas de
estado fueron introducidas por David Harel (Harel, 1987) y son una generalizacion de las
maquinas de estados.
La librera de Stateflow posee un u
nico elemento o bloque, denominado Chart, que
sirve para representar un sistema de eventos discretos. El bloque Chart se puede conectar
con otros bloques de Simulink, de tiempo continuo o discreto, para formar modelos de
sistemas hbridos que pueden ser muy u
tiles en la investigacion del comportamiento de
tales sistemas mediante simulacion.
Una carta de estados (statechart) es un grafico formado por elementos graficos sobre
los que van escritos ciertos elementos de texto escritos en un lenguaje especial. Entre
ellos, hay unos elementos de texto especiales que son los datos y los eventos. La carta
es como la hoja de papel en la que se representan los elementos. Cada carta representa
un sistema de eventos discretos y constituye un bloque de Simulink que puede conectarse
con otras cartas o con otros bloques de Simulink.
2.3.1
Elementos gr
aficos
23
2.3. STATEFLOW
during: la accion se inicia al entrar en este estado y permanece activa durante el tiempo
que dura el estado.
on event e : La accion se inicia si, estando en este estado, se produce el evento e.
Posibles acciones son cambiar el valore de una salida o efectuar una llamada a una funcion
de Matlab.
S1
e
S2
CAPITULO 2. SIMULINK
24
e1
e2
e3
H
C1
C2
2.3.2
Datos
Una carta tiene asociados ciertos datos a los que puede acceder. Es necesario declararlos
en Stateflow y pueden ser de los siguientes tipos:
Entrada de Simulink
25
Salida de Simulink
Local
Constante
Temporal
Workspace
Los datos declarados como entrada o salida de Simulink generan automaticamente una
entrada o una salida en el bloque Chart creado por Stateflow en Simulink. Los de los
tipos local, constante y temporal pueden definirse para toda la carta o dentro de un
estado individual. Los datos temporales son solo validos mientras el estado padre se esta
ejecutando y son reinicializados cada vez que este se activa. El tipo workspace es una
construccion especial que permite utilizar el entorno de trabajo (workspace) de Matlab
para compartir datos a traves de toda la simulacion. Los datos por defecto, se almacenan
en memoria en formato double de C pero se puede cambiar a otros formatos. Cada dato
tiene asociado un valor inicial y un intervalo de posibles valores.
Eventos
Estos elementos representan los eventos del sistema. Pueden ser de los tipos:
Entrada de Simulink
Salida de Simulink
Local
Para los eventos que son entradas o salidas de Simulink, Stateflow crea automaticamente
un u
nico puerto de entradasalida de eventos en el bloque Chart de Simulink, de forma
que todos los eventos entran o salen, formando un vector de eventos, por el mismo puerto.
Cada evento lleva asociado un ndice que refiere la posicion del evento en el vector. La
forma de producir un evento en Simulink para que entre en el bloque Chart es a traves
de cambio brusco (flanco) de alguna se
nal. Al declarar el evento en Stateflow, se puede
elegir entre:
Flanco de subida
Flanco de bajada
Flanco indiferente
2.4
Creaci
on de un modelo con StateflowSimulink
CAPITULO 2. SIMULINK
26
un estado y arrastrandolo hasta otro estado. Se etiquetan los estados y las transiciones
indicando las acciones que van a ocurrir durante la ejecucion y bajo que condiciones se
haran las transiciones. Finalmente se a
nade el historial, uniones, y estados en paralelo
para detallar las operaciones del modelo.
Se pueden utilizar sub-cartas (una carta dentro de otra carta) para dotar de jerarqua
al dise
no. Se permite crear transiciones entre objetos que residen en diferentes sub-cartas
al mismo nivel o a diferentes niveles en la carta superior. Las sub-cartas permiten reducir
una carta complicada a un conjunto de diagramas organizados jerarquicamente. Con ello
se consigue que la carta sea mas facil de entender y de mantener sin cambiar para nada
su semantica.
Los pasos a seguir para una aplicacion completa son:
Crear la carta Stateflow
Utilizar el Explorer de Stateflow
Definir un interface de bloques de Stateflow
Ejecutar la simulacion
Generar el codigo
La generacion de codigo depende de la maquina en donde se vaya a implementar la
aplicacion y no se hace hasta la u
ltima fase del dise
no. El codigo generado por defecto
es ANSI C pero existen programas que a partir del modelo de Stateflow generan codigo
para otros lenguajes. Entre ellos cabe citar el programa sf2vhld, que es un traductor
de Stateflow a VHLD, y el programa sf2plc que genera codigo para programar algunos
automatas programables.
Observaciones
Si la simulacion va a ser larga se puede adoptar un tiempo de simulacion infinito
poniendo el parametro de simulacion Stop time = inf.
Para que se inicie la simulacion el sistema necesita un primer evento, como de
arranque. Esto en ocasiones puede resultar molesto porque suele requerir que usuario produzca ese evento inicial de forma no muy ortodoxa. Esto puede evitarse
marcando X en la casilla con el texto Execute (enter) Chart At Initialization que
aparece en el men
u File Chart Properties de la ventana Chart de Stateflow.
2.4.1
Ejemplo
Un sistema de seguridad muy antiguo del ferrocarril son las barreras que se colocan
en los cruces entre la va ferrea y las carreteras o caminos. Como todos sabemos, el
funcionamiento de una de estas barreras como la de la figura 2.3 es muy sencillo: se abre
y se cierra para evitar que los coches choquen con los trenes.
El problema que se plantea es dise
nar un sistema de control automatico que sea capaz
de cerrar la barrera cuando se aproxime un tren y de cerrarla cuando el tren haya pasado.
Supondremos en principio que la va ferrea es de un solo sentido.
27
CAPITULO 2. SIMULINK
28
Tren
Fuera
Barrera
Abrir
s1/e1
0
Sw1
Dentro
s2/e2
e1
e2
Cerrar
1
0
Sw2
Chart
Captulo 3
Ejercicios de C
alculo
3.0.2
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
CAPITULO 3. EJERCICIOS DE CALCULO
30
>>
>>
>>
>>
>>
3.0.3
eps = 1e-9
[x,y] = meshdom(-1:0.1:1,-1:0.1:1);
z=x + j*y
f=1./(1+z+eps);
mesh(z)
Soluci
on num
erica de ecuaciones
3.0.4
Integraci
on num
erica
3.1
Derivaci
on e integraci
on
3.1.1
Derivadas
df (x)
dx
de dos formas:
E INTEGRACION
3.1. DERIVACION
31
>> syms a0 a1 a2 a3 x
>> f=a3*x^3+a2*x^2+a1*x+a0
f =
a3*x^3+a2*x^2+a1*x+a0
>> fx=diff(f)
fx =
3*a3*x^2+2*a2*x+a ,
ya que Matlab asume por defecto que la variable independiente es x, o bien especificando
la variable respecto a la que queremos derivar,
>> fx=diff(f,x)
fx =
3*a3*x^2+2*a2*x+a1 .
La derivada segunda,
d2 f (x)
,
dx2
la obtenemos poniendo
>> f2x=diff(f,x,2)
f2x =
6*a3*x+2*a2
y, del mismo modo, las derivadas sucesivas:
>> f3x=diff(f,x,3)
f3x =
6*a3
>> f4x=diff(f,x,4)
f4x =
0
Ahora bien, si lo que queremos es derivar respecto a un parametro, supongamos que a2 ,
escribiremos
>> fa3=diff(f,a3)
fa3 =
x^3
La operacion de derivacion, como otras, se puede extender a vectores y matrices. Si
pedimos la derivada de una matriz A respecto de una variable x, Matlab calcula otra
matriz cuyos elementos son las derivadas de los de la matriz A respecto de x.
>> syms x y
>> A=[1, x*y; x^2+y^2,x/y]
A =
[
1, x*y]
[ x^2+y^2, x/y]
>> diff(A,y)
ans =
[ 0,
x]
[2*y, -x/y^2] .
Lo mismo puede hacerse con vectores.
CAPITULO 3. EJERCICIOS DE CALCULO
32
3.1.2
Integrales
Rb
a
f (x)dx, pondremos
>> int(f,a,b)
ans =
1/2*log(b)^2-1/2*log(a)^2
Observar que, en lugar de a y b, tambien habramos podido poner dos n
umeros.
Si la variable de integracion no es x, debemos especificarla:
>> syms u v
>> int(sin(u*v)*cos(u*v),v)
ans =
1/2*sin(u*v)^2/u
Igual que la derivacion, la integracion se puede extender a vectores y matrices.
3.2
Ecuaciones diferenciales
3.3
Resoluci
on num
erica
Matlab dispone de las funciones ode23 y ode45 para resolver ecuaciones diferenciales.
Para ello hemos de convertir primero (si es posible) la ecuacion diferencial de orden n en
n ecuaciones diferenciales de primer orden (forma normal). Veamos el metodo mediante
el ejemplo del pendulo.
SIMBOLICA
3.4. RESOLUCION
33
f (t) mg sin() ma = 0
f (t) mg sin() ml = 0
ml + mg sin() f (t) = 0
f (t)
function x_prima=p
endulo(t,x)
l=1; m=1; g=9.8;
% Constantes del p
endulo
if t<1
% Fuerza exterior (pulso u
nico de 1 s)
f=1;
else f=0;
end
x_prima=zeros(2,1);
% Ecuaciones de estado
x_prima=[x(2) f-m*g*sin(x(1))/(m*l)];
Salimos del editor, grabando el archivo, y ya podemos obtener soluciones numericas de la
ecuacion del pendulo:
>>
>>
>>
>>
3.4
t0=0; tf=5;
% Intervalo de integraci
on
x0=[0];
% Condiciones iniciales
[t,x]=ode23(p
endulo,t0,tf,x0);
plot(t,x)
Resoluci
on simb
olica
dx
d2 x
+ a1
+ a0 x = b
2
dt
dt
CAPITULO 3. EJERCICIOS DE CALCULO
34
(2*cos(2^(1/2)*t)+sin(2^(1/2)*t)*2^(1/2))/exp(t)
1.5
0.5
0.5
3.4.1
4
t
Transformada de Laplace
3.4.2
Resoluci
on num
erica
Uno de los metodos mas utilizados para hallar la antitransformada de Laplace de una
b(s)
es expandirla en fracciones simples, de transformada inversa
funcion racional Y (s) = a(s)
conocida. Sean p1 , p2 , . . . , pn las races del polinomio a(s), y supongamos que no hay
ninguna repetida. Entonces, la expansion en fracciones simples es de la forma
Y (s) =
b(s)
r1
r1
rn
=
+
+ ... +
+ k(s)
a(s)
s p1 s p1
s pn
en donde los n
umeros (en general complejos) r1 , . . . , rn se llaman residuos de la funcion
Y (s) y k(s) es el cociente de la division de b(s) entre a(s), el cual es cero si Y (s) es propia.
Los polos, los residuos, y el termino k(s) pueden hallarse mediante Matlab. Entonces,
la transformada inversa es inmediata:
y(t) = r1 ep1 t + r2 ep2 t + . . . + rn epn t + L1 [k(s)]
SIMBOLICA
3.4. RESOLUCION
35
k
f (t)
x(t)
Si, por ejemplo, f (t) es la funcion escalon unitario, f (t) = u(t), F (s) = 1/s, queda
X(s) =
ms3
1
+ bs2 + ks
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>
CAPITULO 3. EJERCICIOS DE CALCULO
36
y(t)
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
10
15
3.5
Resoluci
on simb
olica
La librera Symbolic Toolbox de Matlab permite hallar, mediante las ordenes laplace
e ilaplace, las transformadas directa e inversa de Laplace. Dada una funcion f (t),
denotamos por F (s) su transformada de Laplace. Es decir
L(f (t)) = F (s).
Para hallar la transformada de Laplace F (s) de la funcion f (t) hemos de escribir
>> F = laplace(f)
en donde f es la expresion simbolica de f (t). Por defecto Matlab asume que la variable
independiente de f es t. Para hallar la transformada inversa f (t) de una F (s), pondremos
>> f = ilaplace(F)
en donde f es la expresion simbolica de F (s). Por defecto Matlab asume que la variable
independiente de F es s.
Como ejercicio, vamos a resolver de nuevo el ejemplo mecanico que antes hemos calculado numericamente.
>> syms s m b k
>> G = 1/(m*s^2+b*s+k)
>> G1 = subs(G,[m,b,k],[1,1,1])
SIMBOLICA
3.5. RESOLUCION
G1 =
1/(s^2+s+1)
>> Y = symmul(G1,1/s);
>> y = ilaplace(Y);
>> ezplot(y, [0,15]), axis([0, 15, 0, 1.25]), title(y(t))
Con esto, debera aparecer en la pantalla una grafica igual que la de antes.
37
38
Captulo 4
Ejercicios de Algebra Lineal
4.1
Supongamos que nos dan las matrices A y b del sistema lineal Ax = b. Para introducirlas
en el workspace de Matlab, ponemos
>> A = [1 2 3 4 5; 0 0 0 0 1; 0 0 0 0 1];
>> b = [1 2 3]
Una vez que hemos introducido las matrices, para ver si el sistema tiene solucion, formamos la matriz ampliada Aa ,
>> Aa = [A b];
y, calculando los rangos de las matrices A y Aa,
>> rank(A)
ans =
2
>> rank(Aa)
ans =
3
vemos que el sistema es incompatible, no tiene solucion.
Consideremos ahora el sistema homogeneo Ax = 0. Sabemos que este siempre tiene
solucion (al menos la trivial) y que el conjunto de soluciones son los vectores del n
ucleo
de la matriz A. Para hallar estas soluciones ponemos
>> kerA = nullspace(A)
kerA =
[-2 -3 -4]
[ 1
0
0]
[ 0
1
0]
[ 0
0
1]
[ 0
0
0]
Esta matriz nos da los vectores columna de una base del n
ucleo de la aplicacion lineal
0
0
asociada a A: z1 = [2 1 0 0 0] , z2 = [3 0 1 0 0] y z3 = [4 0 0 1 0]0 . Por tanto, el
n
ucleo de la aplicacion lineal es el conjunto
{z = k1 z1 + k2 z2 + k3 z3 | k1 , k2 , k3 C}.
39
40
4.1.1
Aplicaci
on a circuitos el
ectricos
i1
Z4
Z2
i2
i3
Z6
Z5
Z3
(4.1)
o, en forma matricial,
v
z1 + z 2 + z 4
z2
z4
i1
0 =
z4
z5
z 4 + z 5 + z 6 , i2
0
z2
z2 + z 5 + z 3
z5
i3
es decir
V =ZI
en donde V, I C3 y Z C33 . La solucion del problema consiste en hallar i1 , i2 y i3 .
Resoluci
on num
erica
La solucion numerica consiste en despejar el vector I de intensidades, una vez que se
han dado valores numericos (complejos) a las impedancias z1 , . . . , z6 y al voltaje v. Al
41
42
4.1.2
Aplicaci
on a los Sistemas de Control
= A x(t) + B u(t)
y(t) = C x(t) + D u(t)
(4.2)
At
x(t) = e x(0) +
eA(t ) B U ( ) d
(4.3)
Vamos a calcular la respuesta temporal y(t) cuando la entrada u(t) es una funcion escalon
unitario en t = 0 y las condiciones iniciales vienen dadas por el vector x(0) = [00] 0 . Para
hallar la solucion con Matlab, introducimos las cuatro matrices,
>> A = [0
2; -1
-1],
B = [0; 1], C = [1
1], D = [0]
0]
Para hallar la solucion numerica hemos de definir un vector t cuyos elementos son los
valores del tiempo en los que queremos a calcular la solucion. Por ejemplo,
>> t = [0: 0.1; 10];
Ahora definimos los valores de la entrada u(t),
>> u = ones(size(t));
que en este caso es un vector del mismo tama
no que t y cuyos elementos son todos igual
a uno. Para obtener la solucion, ponemos
>> y = lsim(A,B,C,D,u,t,x0);
y Matlab nos calcula x(t) e y(t) para los valores de t antes definidos. Para representar
graficamente y(t), ponemos
43
1.5
0.5
10
Apliquemos este metodo al mismo ejercicio que acabamos de resolver con lsim. Primero definimos la matriz identidad de orden 2.
>> I2 = [1
0; 0
1];
44
4.2
Comandos m
as interesantes
El n
umero de ordenes y programas disponibles en Matlab es muy elevado y por ello no
es posible un listado exhaustivo de todos ellos. En esta seccion se da un resumen, a
modo de lista, de los que consideramos mas importantes para las asignaturas del area de
Automatica y Control.
help
demo
who
what
size
length
clear
computer
C
exit
quit
General
help facility
run demonstrations
list variables in memory
list M-files on disk
row and column dimensions
vector length
clear workspace
type of computer
local abort
exit MATLAB
same as exit
Matrix Operators
+
addition
subtraction
multiplication
/
right division
\
left division
b
power
conjugate transpose
Array Operators
+
addition
subtraction
.
multiplication
./
right division
.\
left division
.b
power
.
transpose
not
>=
greater than or equal
==
equal
=
not equal
INTERESANTES
4.2. COMANDOS MAS
=
[
]
(
)
.
...
,
;
%
:
!
Special Characters
assignment statement
used to form vectors and matrices
see [
arithmetic expression precedence
see (
decimal point
continue statement to next line
separate subscripts and function arguments
end rows, suppress printing
comments
subscripting, vector generation
execute operating system command
ans
eps
pi
i, j
inf
NaN
clock
date
flops
nargin
nargout
Special Values
answer when expression not assigned
floating point precision
Not-a-Number
wall clock
date
floating point operation count
number of function input arguments
number of function output arguments
chdir
delete
diary
dir
load
save
type
what
fprintf
pack
Disk Files
change current directory
delete file
diary of the session
directory of files on disk
load variables from file
save variables to file
list function or file
show M-files on disk
write to a file
compact memory via save
45
46
compan
diag
eye
gallery
hadamard
hankel
hilb
invhilb
linspace
logspace
magic
meshdom
ones
pascal
rand
toeplitz
vander
zeros
rot90
fliplr
flipud
diag
tril
triu
reshape
.
:
Special Matrices
companion
diagonal
identity
esoteric
Hadamard
Hankel
Hilbert
inverse Hilbert
linearly spaced vectors
logarithmically spaced vectors
magic square
domain for mesh points
constant
Pascal
random elements
Toeplitz
Vandermonde
zero
Matrix Manipulation
rotation
flip matrix left-to-right
flip matrix up-to-down
diagonal matrices
lower triangular part
upper triangular part
reshape
transpose
convert matrix to single column; A(:)
INTERESANTES
4.2. COMANDOS MAS
if
elseif
else
end
for
while
break
return
pause
Control Flow
conditionally execute statements
used with if
used with if
terminate if, for, while
repeat statements a number of times
do while
break out of for and while loops
return from functions
pause until key pressed
abs
eval
num2str
int2str
setstr
sprintf
isstr
strcomp
hex2num
47
48
clc
home
format
disp
fprintf
echo
Command Window
clear command screen
move cursor home
set output display format
display matrix or text
print formatted number
enable command echoing
Graph Paper
plot
linear X-Y plot
loglog
loglog X-Y plot
semilogx
semi-log X-Y plot
semilogy
semi-log X-Y plot
polar
polar plot
mesh
3-dimensional mesh surface
contour
contour plot
meshdom
domain for mesh plots
bar
bar charts
stairs
stairstep graph
errorbar
add error bars
Graph Annotation
title
plot title
xlabel
x-axis label
ylabel
y-axis label
grid
draw grid lines
text
arbitrarily position text
gtext
mouse-positioned text
ginput
graphics input
Graph
print
prtsc
meta
Window Hardcopy
send graph to printer
screen dump
graphics metafile
INTERESANTES
4.2. COMANDOS MAS
abs
angle
sqrt
real
imag
conj
round
fix
floor
ceil
sign
rem
exp
log
log10
Trigonometric Functions
sin
sine
cos
cosine
tan
tangent
asin
arcsine
acos
arccosine
atan
arctangent
atan2
four quadrant arctangent
sinh
hyperbolic sine
cosh
hyperbolic cosine
tanh
hyperbolic tangent
asinh
hyperbolic arcsine
acosh
hyperbolic arccosine
atanh
hyperbolic arctangent
bessel
gamma
rat
erf
inverf
ellipk
ellipj
Special Functions
bessel function
gamma function
rational approximation
error function
inverse error function
complete elliptic integral of first kind
Jacobian elliptic integral
49
50
Matrix Conditioning
cond
condition number in 2-norm
norm
1-norm,2-norm,F-norm,-norm
rank
rank
rcond
condition estimate (reciprocal)
INTERESANTES
4.2. COMANDOS MAS
poly
roots
roots1
polyval
polyvalm
conv
deconv
residue
polyfit
Polynomials
characteristic polynomial
polynomial rootscompanion matrix method
polynomial rootsLaguerres method
polynomial evaluation
matrix polynomial evaluation
multiplication
division
partial-fraction expansion
polynomial curve fitting
Numerical Integration
quad
numerical function integration
quad8
numerical function integration
51
52
ode23
ode45
Bibliografa
Harel, D. (1987). Statecharts: a visual formalism for complex systems. Science of Compueter Programing 8, 231274.
53