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P1sys08 09
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SEALES Y SISTEMAS
Prctica 1
1 Introduccin Terica
K
1 + Ts
La respuesta de este sistema ante una entrada escaln unitario tiene por expresin:
y (t ) = K (1 e t / T )
La representacin grfica de esta expresin puede verse en la figura 1.
y0(t)
K
0.95K
-t/T
y0(t)=K(1-e )
0.632K
2T
3T
Figura 1.- Respuesta de un sistema de 1er orden ante entrada escaln unitario.
INESTABLE
>1
SOBREAMORTIGUADO
=1
CRITICAMENTE AMORTIGUADO
0<<1
SUBAMORTIGUADO
y(t)
Mp
1
0.05
0.02
td
0.5
0
t
tr
tp
ts
Pendiente en el origen.
y& (0) = 0
Tiempo de establecimiento.
ts
Tiempo de subida.
tr
con
= arctg
Tiempo de pico.
tp =
Sobreoscilacin.
M p= e
1 2
=e
tg
2 Objetivo de la Prctica
Se pretende realizar un anlisis temporal para los sistemas de primer y segundo orden,
mediante anlisis de su respuesta ante una entrada en escaln.
Como sistema de primer orden se emplear un motor de corriente continua (figura 3).
que gira a una velocidad , dependiente de la tensin U de alimentacin.
MOTOR
Como sistema de segundo orden se estudiar de nuevo el mismo motor pero con una
realimentacin unitaria de posicin.
Las caractersticas elctricas del motor aparecen en la siguiente tabla:
Tensin nominal
Velocidad
Tipo L01
Tipo L02
24 V
22,8 V
4000 rpm
3000 rpm
Comparador
+
Generador
K1
MOTOR
Ingeniera de
Sistemas y Automtica
K1
Rango de entrada
5V
1
s
K2
K3
Salida
Taco
Salida
Encoder
ON
GND
GND
OFF
0-10V
mn
Sentido
de
giro
GND
mx
Vamos a utilizar como seal de excitacin del motor un escaln de amplitud entre 1
V y 4 V, y una frecuecia suficientemente baja para permitir al motor llegar al rgimen
permanente y estabilizar su velocidad (unos 0.3 Hz), que obtendremos a travs de un
generador de seal. Esta amplitud deber ser menor para ganancias altas del amplificadormotor (posicin 3) y evitar as problemas de saturacin en la maqueta (esto es, el motor gira
ya a toda velocidad y aumentar la tension de la seal de entrada no puede aumentar ya la
velocidad de giro). Se debe comprobar que no se produce saturacin, ya que se falsean las
medidas de ganancia.
Km
K1i
K2
1 + Ts
Amplificador
Motor
Tacodinamo
Donde K1i representa cada una de las ganancias del amplificador y K2 es la constante
de la tacodinamo. El sistema a considerar aparece en la figura 6, siendo Ki el producto
K1iKmK2. El objetivo de este primer apartado es obtener los parmetros del sistema de
primer orden representado en la figura 6 (la ganancia esttica Ki y la constante de tiempo T)
para las tres ganancias del amplificador marcadas en la caja de bornas.
Ki
1 + Ts
Km
K1i
1 + Ts
Amplificador
Motor
K3
s
Encoder
Ki
(1 + Ts)s
Figura 8. Esquema reducido.
+
-
K1i
Amplificador
Km
1 + Ts
Motor
K3
s
Encoder
6 Matlab
Comprobar con el simulador Simulink los resultados obtenidos en el apartado 3, utilizando
las funciones de transferencia reducidas para cada caso. Dibujar las grficas correspondientes
a la respuesta del sistema para las tres ganancias definidas. Anotar los parmetros
caractersticos obtenidos para un sistema de segundo orden y compararlos con los del
apartado anterior.
7 Conclusiones
Comprobar experimentalmente los resultados obtenidos en el apartado 5. Realizar una tabla
con los parmetros caractersticos para los tres casos y representar las grficas
correspondientes. Comentar brevemente las posibles diferencias encontradas entre el modelo
terico y real.
Realizar una conclusin general de la prctica