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Facultad Ingeniería Electrónica y Mecatrónica Fila: A PRACTICA 1 2015-I Curso: ROBOTICA Docente: Mg. Walter

Facultad Ingeniería Electrónica y Mecatrónica

Fila: A PRACTICA 1 2015-I

Curso:

ROBOTICA

Docente:

Mg. Walter Castellanos Pantoja

Carrera:

Ingeniería Mecatrónica

Turno:

Noche

Aula:

E405

Fecha:

25/05/15

Duración:

80 minutos.

E405 Fecha: 25/05/15 Duración: 80 minutos. PREGUNTA 1 (5p.) En la figura 1 se muestra un
E405 Fecha: 25/05/15 Duración: 80 minutos. PREGUNTA 1 (5p.) En la figura 1 se muestra un

PREGUNTA 1 (5p.)

En la figura 1 se muestra un brazo de robot.

a. Señale cada una de las partes de este robot en particular.

b. Explique los grados de libertad que posee.

c. Dibuje el espacio de trabajo.

de libertad que posee. c. Dibuje el espacio de trabajo. Figura 1. Brazo de robot PREGUNTA

Figura 1. Brazo de robot

PREGUNTA 2. (5 p)

Dibuje cada uno de las siguientes tipos de robots y explique los grados de libertad que posee:

a. Cartesiano.

b. Cilíndrico.

c. Esférico.

d. SCARA

Procedimiento del Sistema de Calidad (PSC) ISO 9001

Facultad Ingeniería Electrónica y Mecatrónica PREGUNTA 3 (5p.) a. Hallar la matriz de transformación para

Facultad Ingeniería Electrónica y Mecatrónica

PREGUNTA 3 (5p.)

Ingeniería Electrónica y Mecatrónica PREGUNTA 3 (5p.) a. Hallar la matriz de transformación para el sistema
a. Hallar la matriz de transformación para el sistema mostrado, el cual ha sido rotado
a.
Hallar la matriz de transformación para el sistema mostrado, el cual ha sido rotado un
ángulo “”en el eje z
Figura 2. Sistema rotado
b.
Hallar la matriz de transformación para el sistema anterior si es trasladado x1,y1,z1.

PREGUNTA 4 (5p.)

Encuentre los valores de un vector (2,7,6) para un sistema que ha sido trasladado (2,3,7) y girado 60º en el eje y.

Procedimiento del Sistema de Calidad (PSC) ISO 9001