Trabajo escrito Control 2

Presentado Por: Leandro Rache Snchez

Profesor: Andres Molano
Fecha: Septiembre 14 de 2015

Control por Variables de Estado

Introduccin
El presente trabajo describe las actividades efectuadas en los laboratorios, de acuerdo al planteamiento
inicial del sistema descrito por las ecuaciones de estado de la salida en relacin con la entrada de
comando.

Proceso
y
2
= 2
=G
u s +3 s+ 3

De esta ecuacin obtenemos un sistema dinmico de segundo orden con dos integradores
y ' '=2 u3 y '3 y

Figura 01 Proceso en Matlab

Variables del Proceso en Matlab (simulador.m)

%%%%%%%%%%%Variables del Proceso%%%%%%%%%%%
I1=1; %% Nivel de Incertidumbre del valor de Posicion
I2=-1; %% Nivel de Incertidumbre del valor de Velocidad
I3=0.9; %% Nivel de Incertidumbre del valor de Aceleracion
PG.Mx=3*(1+I1); %% Ganancia de Mi Proceso desde Posicion a Aceleracion
PG.Mv=3*(1+I2); %% Ganancia de Mi Proceso desde Velocidad a Aceleracion
PG.b=2*(1+I3); %% Ganancia del Comando a la Aceleracion.
PG.x0=3;
PG.v0=0;

x '= Ax+ Bu

[ xv '' ]=[30 31 ][ xv ]+[ 02] u

Modelo
Modulo que permite implementar el control por realimentacion de estados

Figura 02 Modelo en Matlab

[] [

][ ] [ ] [ ][ ]

x^ = 0 1 x^ + 0 u+ 1 0 w 1
3 3 v^
2
0 1 w2
v^

e^ = A e^mGW

Esta ecuacin describe la relacin del error de modelo

Variables del Modelo en Matlab (simulador.m)
%% Variables del Modelo
PM.Mx=3; %% Ganancia de
PM.Mv=3; %% Ganancia de
PM.b=2; %% Ganancia del
PM.x0=3.3;
PM.v0=0;

%%%%%%%%%
Mi Modelo desde Posicion a Aceleracion
Mi Modelo desde Velocidad a Aceleracion
Comando a la Aceleracion.

Observador y Ruidos del Modelo

Figura 03 Modelo de Ruidos en Matlab

e^m=( AGLC ) e^m
AGLC

Polos del Observador

Reemplazando y despejando se obtiene

l0=s0 +s13
l 1=s 0 s 13(s0 + s13)

Figura 04 Modelo de Bloques sistema de Control

%% Variables del Estimador %%%%%%%%

PM.s0=25;
PM.s1=25;
PM.l0=PM.s0+PM.s1-3;
PM.l1=PM.s0*PM.s1-3*PM.l0-3;

x^ = A x+ B u

e^ = x ^x

Referencia
Se definen las condiciones de contorno:
v (t f )=0; x (t f )=x f

v (t f )=v 0 +a0 t f +a 1

t 2f
2
2

t
t
x (t f )=x 0+ v 0 t f +a0 f + a1 f
2
6

Figura 05 Generador de Referencia

%% Construccion de la referencia
PC.xf=10;
PC.vf=0;
PC.x0=PM.x0;
PC.v0=PM.v0;
PC.tf=3;
At=[PC.tf PC.tf^2/2 ; PC.tf^2/2 PC.tf^3/6];
PC.aR=inv(At)*[PC.vf-PC.v0;PC.xf-PC.x0-PC.v0*PC.tf];

Control tipo PID

Polos del control (A-BK)
u=K i e d(t)+ K d
Pd =K d

e(t )
+ K p ( e(t))
dt

s
T d s+1

Figura 06 Control PID