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  • Dinamica de Sistemas, 1° ED. - Francisco J. Rodriguez Ramirez

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    Dinamica de Sistemas

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    Dinamica de Sistemas, 1° ED. - Francisco J. Rodriguez Ramirez

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    DINAMICA ve SISTEMAS FRANCISCO J. RODRIGUEZ RAMIREZ Catalogacién en la fuente Rodriguez Ramirez, Francisco J, Dindmica de sistemas. - México : Trillas: UNAM, Facultad de Ingenieria, 1989 (reimp. 1994). i, 665 p. ; 21. cm. , Bibliogratia: p, 655-657 Incluye indices ISBN 968-24-5512-9 1. Control, Teoria del, 2. Ingenieria - Estudio y ensefanza. I. t LC-TJ213'R6.3 D- 629.8312'R6355d. 1835. La presentacién y disposicién en conjunto de DINAMICA DE SISTEMAS 50n propiedad del editor. Ninguna parte de esta obra Puede ser reproducida o trasmitida, mediante ningtin sistema 0 método, electrénico o mecénico (incluyendo el fotocopiado, a grabacién o cualquier sistema de recuperaci6n y almacenamiento de informaci6n), sin consentimiento por escrito del editor Derechos reservados © 1989, Editorial Trillas, S. A. de C. V., Av. Rio Churubusco 385, Col, Pedro Maria Anaya, C. P. 03340, México, D. F. Divisién Comercial, Calz. de la Viga 1152, C. P. 09459 México, D. F. Tel. 6350995, FAX 6350870 Miembro de la Camara Nacional de la Industria Editorial. Reg. num. 158 Primera edicion, 1989 (ISBN 968-24-3512-9) Primera reimpresion, agosto 1994 Impreso en México Printed in Mexico sta obra se termin6 de imprimir y encuadernar el 20 de agosto de 1994, €n (os talleres de Rotodisefo y Color, 5. A. de C. V., 2 San Felipe nim. 26, Col, Xoco, ene G P. 05540, México, D. F. Se tiraron 1 000 ejemplares, mds sobrantes de reposicin. AL 50 ——— PROLOGO Una de las éreas de estudio de mayor importancia es, sin lugar a dudas, Ta referente al comportamiento dindmico de los sistenas fisicos, esto se debe principalmente a que representa 1a base tedrica requerida para estudiar los sistenas de control, teorfa de circuitos, electronica, miquinas eléctricas y otras areas de interés en ingenierfa. Por otro lado, es el primer contac. to que tiene el estudiante con las matendticas aplicadas. Es necesario sefialar que el campo de aplicacién del comportamiento dindmico de sistemas no esté restringido solamente a dreas de tipo técnico sino que~ se extiende a areas de tipo social, humanistico, econémico, cientifico, et- cétera. La presente obra tiene cono final idad apoyar al curso de Dinimica de siste- mas fisicos que actualmente se imparte dentro de las carreras de ingenierfa mecinica y eléctrica y de computacién en 1a Facultad de Ingenieria de Ta Universidad Nacional Auténoma de México. El contenido temético de esta obra comprende seis capitulos, en el primero se presentan los conceptos basicos y definiciones fundamentales que se re- quieren para estudiar el conportamiento dindmico de los sistemas fisicos; fen el segundo capitulo se plantean los lineamientos generales para el mode- Jado de sistemas fisicos y en los capftulos tres y cuatro se tratan las prin cipales técnicas de andlisis para sistenas de primer y segundo orden respec- tivamente. El capitulo cinco es el de mayor importancia debido a que se presentan tan- to las técnicas de modelado como las principales de andlisis de los sistemas dindmicos en el espacio de estados. En el dltimo capitulo se da una intro- duccién a la teorfa de control. Finalmente, se incluyen apéndices para reforzar los antecedentes requeridos, asf como algunos conceptos que complementan toda la obra. Cabe mencionar que 1a presente obra no pretende cubrir exhaustivamente los temas tratados, por lo que es necesarto complementar su estudio, consul tando Ja bibl iografia que se proporctona al final. Por di timo deseo hacer patente mi agradecimlento al ingeniero Antonio Salva Calleja, Jefe del departanento de Ingenterfa de Control de 1a Division de In genierfa Mecinica y Eléctrica de la Facultad de Ingenierfa, por las facilida des brindadas para 1a elaboracién de 1a obra. Y de manera muy especial a Jas licenciadas Ima Hinojosa Félix y Maria Cuairén Ruidfaz y al pasante Sal. vador Zamora Alarcén por 1a invaluable participacién en el andlisis del con- tenido temitico, estructuracién diddctica y revisién técnica, adends de los valiosos comentarios y sugerencias durante 1a elaboracién de la obra. Atentamente. Francisco Rodriguez R. CONTENT PROLOGO 6. Sao 3. CONTENIDO, . 4 es 3p RAR INTRODUCCION vee ee ee ee (CAPITULO I CONCEPTOS GENERALES ConcepTo DE SISTEMA... 1... 1.1.1 DEFINICIONES DE SISTEMA ConcePTo DE MODELO . sve es i CLASIFICACION DE SISTEMAS... . LINEALIDAD spe pet trae ') INVARIANCIA CON EL TIEMPO. ss + ( FUNCTONEs GENERALIZADAS .. 44. (APITULO TT MODELADO lI.1 Evementos BAstcos pe NopeLapo . I1.L.1, RESISTENCEA YULIAUR & & I1.1.2 CAPACITANCIA , ati Fe I1.1.3 INDUCTANCIA, , ¢ , 4 44 [1.2 Ecuactones pe EquiLiprio . «5 5 11.2.1 ECUACIONES DE EQUILIBRIO TRICOS {HPO De ECUACIONES DE EQUILIBRIO NECOS. . 2 5.42308 ECUACIONES DE EQUILIBRIO DRAULICOSAU YAN ZA\24 3a In.2.2 11.2.3 DO PARA SISTEMAS PARA SISTEMAS PARA SISTEMAS Il IX use ee 24 Pa 51 SL 59 67 VI 1.4 11.5 11.6 IL.7 IL.8 11.2.4 ECUACIONES DE EQUILIBRIO PARA SISTEMAS TER- BAGOS i tvs Lak os agile wale 6 BF 11.2.5 ECUACIONES DE EQUILIBRIO PARA SISTEMAS HI- BRUDOS) cacy ve ee ene os 8 renee OU MeTopoLoG{a PARA LA OBTENCION DE MopeLos MATEMATI- COS DE SISTEMAS F{SICOS vee epee ee eee OL SISTEMAS ELECTRICOS “ise et 8 8 ek tn DD Sistemas MECANICOS jp ttt ee ee ee 99 StsteMAs HIDRAULICOS ww ee ee av 5 Tells SISTEMAS TERMICOS ss te eee ee ee 15 SISTEMAS HIBRIDOS st eee et ee ee ee LBS 11.8.1 ELEMENTOS HIBRIDOSs pee eee ee ee ee 134 CAPITULO IIT SISTEMAS DE PRIMER ORDEN Ill. I11.2 11.3 11.4 CARACTERISTICAS GENERALES +s see vee ee es LOL Tipos pe ResPUESTAS DE SISTENAS DE Primer Orpen . 170 Respuesta ESCALON ss ee et {UM hd w SUTLOS I1I.3.1 CONSTANTE DE TIEMPO ie 200 Respuesta IMPULSO se ee ee ee ee 206 CAPITULO IV SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN CARACTERISTICAS GENERALES «6p eee ee vies 225 W.5 COMPORTAMIENTO DE SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN COMO FUNCION DE LAS FRECUENCIAS NATURALES DEL SISTEMA . 246 Tipos pe RESPUESTAS DE SISTEMAS DE SecuNDO OrDEN . 254 ResPuESTA ESCALON ) sty et tt tee ee ee + 283 1V.4.1 PARAMETROS DE DISERO , , pure eee ss 290 Respuesta IMPULSO... 1. ss fo) | eee 320 CAPITULO V VARIABLES DE ESTADO Vil Concerto DE ESTADO svt ete et ee ee 339 V2 QBTENCION DE LAS ECUACIONES DE ESTADO PARA SISTEMAS DindMicos DE-ORDEN New eee eee eee «+ 343 V.5 Formas CANONICAS DE LAS Ecuaciones DE Estapo . . . 388 V.!1 SoLuci6N DE LAs EcuacIONES DE EsTaDO. 1... 14 « 407 V.4.1 MATRIZ DE TRANSICION , , , soe AIS V.5 Matrtz pe Respuesta IMPULSO.. ve + 493 CAPITULO VI INTRODUCCION A LA TEORIA DE CONTROL VI... IMPEDANCIA Y ADMITANCIA 4 eves wee eae 407 VI.151 IMPEDANCIA yp pa 4 493 VI.1.2 ADMITANCIA, ,. sa 4 505 VI.2 Funct6n DE TRANSFERENCIA . . « 514 V1.3 PatR6ON DE PoLos y Ceros:. . + 523 VI.4 INTEGRAL DE CoNVOLUCION 1... 526 VI.5 EstaBILIDAD. .... 4 544 VI.6 ConTROLABILIDAD Y DBSERVABILIDAD 578 APENDICE A, FUENTES DE VOLTAJE Y CORRIENTE. .. «1 599 APENDICE B, ECUACIONES DIFERENCIALES » 1.44 + 4 609 APENDICE C, TRANSFORMADA DE LAPLACE ....,...+ 615 APENDICE D. MATRICES, ps eu ena igs ny 02h APENDICE £, TEOREMAS GENERALES DE REDES ELECTRICAS . . 639 APENDICE F. SISTEMA INTERNACIONAL DE UNIDADES .. . . 649 BIBLIOGRARIA. sa! (ete. suas: we cun, 0 ow wo oe BOS INDICE ANALITICO., pce ee ee ee ee ee BBO VII INTRODUCCION || estudio del comportamiento dindmico de los sistemas fisicos ha ocupado un lugar importante dentro de la ingenierfa, ya que |vola una cantidad considerable de situaciones que se presen- jon de manera frecuente en el ejercicio profesional de los in- jouleros. En esta area de estudio se combinan las bases teéri ‘os adquiridas en los cursos de fisica y matematicas en gene- jal, especialmente en mecanica, termodinamica, ecuaciones dife senctales, célculo diferencial e integral y algebra. |} contenido de la obra se puede dividir en tres partes. En la vrimera (capftulos IT Y I1) se incluyen los conceptos de siste- vn y modelo, una clasificacién general de sistemas, los concep os de linealidad e invariancia con el tiempo y las funciones yeneralizadas, en estas iltimas se enfatiza su representaci6n, \ropiedades y algunas aplicaciones. También se definen los ele nontos basicos que integran a los sistemas que san objeto de eutudio, los principios fisicos y leyes fundamentales que rigen u comportamiento, y se propone una metodologia para la obten- ‘iin de modelos matematicos. in la segunda parte (cepitulos III a V) se describen las prin- ipales técnicas de analisis para sistemas de primer y segundo vrden, y los de orden m; incluyendo las caracterfisticas genera les, los tipos de respuesta, la constante de tiempo y los para netros de disefio para sistemas de primer y segundo orden, y pa ra los sistemas de orden m se proporcionan los elementos nece- sarios para su andlisis en el espacio de estados. Finalmente en la tercera parte (capftulo VI) se da una introduc cién @ la teoria de control que incluye los conceptos de impe- dancia y admitancia; las propiedades y aplicaciones de la inte gral de convolucién, funcién de transferencia y el patrén de po los y ceros, ademas los conceptos de estabilidad, controlabili- dad y observabilidad. Ix CAPITULO I CONCEPTOS GENERALES 1,1 Concepto pe SisTEMA Establecer una definicién precisa del términa sistema, es una tarea un tanto dificil, esto se debe principalmente a que existen diversas connotaciones e interpretaciones que dependen del campo de aplicacién en el cual vaya a ser em pleado el término. Por otra parte, es necesario aclarar que los campos de aplicacién en los que el término siste- ma se puede emplear no se limitan Gnicamente al area téc- nica, sino también abarcan el area de las ciencias socia- les, de humanidades y las disciplinas de tipo econémico. No obstante todo lo anterior, a continuacién se presentan algunas definiciones del término sistema, @ fin de que se adopte 1a més adecuada a los requerimientos que demanda el estudio de los sistemas cinamicos. 1.1.1 DEFINICIONES DE SISTEMA a) Un sistema es un conjunto de entes interrelaciona dos que Llevan @ cabo una actividad o tarea deter minada. b) Un sistema también puede ser definido como la com binacién de elementos © componentes que actiian de manera conjunta para realizar una funcién perfec~ tamente definida, que no podria ser llevada a ca~ bo por alguno de los elementos que forman parte de él. c) De acuerdo con la enciclopedia Americana, un sis— tema es una coleccién de objetos que forman un to do y se combinan, ya sea en forma natural o median te la accién del hombre, 4) Otra definicién no tan general como las anteriores es: Un sistema 2s un ente formado por un conjunto de entradas, un conjunto de satidas y una reLactén bien desinida entre ambos confuntos. Se puede re- presentar en forma esquematica como: CONJUNTO CONJUNTO DE DE ENTRADAS relacin SALIDAS SISTEMA Figura I.1 Analizando las definiciones anteriores, se puede afirmar que la definicién que més se adecia a las necesidades re- queridas en el estudio de los sistemas dinamicos es esta Gitima. Sin embargo, es necesario hacer notar que todas estas definiciones no son de caracter universal y, por lo tanto, se puede establecer otra u otras que satisfa- gan de manera mas completa las necesidades actuales. Con base en la definicién adoptada se pueden enunciar los siguientes ejemplos: Ejemplo 1.1 Fabrica de vehiculos ‘automotores En este caso una fabrica de vehiculos automotores pue de representar un sistema, en el cual se consideran como entradas la materia prima en general, como sali- das automéviles y camiones y le relacién entre estos dos conjuntos (entradas y salidas) se establece median te el maquinado y formaci6n de piezas y partes. Esto puede representarse como: Tornillos lamina Uantas ‘ Mano de obra Aceite Distintos tipos de Maquinado de piezas ° Remaches ae ys ‘automdviles linea de ensamble S Vidrios y camiones etc. Motores. etc, ENTRADAS. SALIDAS SISTEMA Figura 1.2 Rjenplo 1.2 Micréfono eléctrico Parg.este caso, se consideran como entradas al sistema voz, misica, ruido. ete., y como salida una sefial elée trica; la relacién entre ambos se da a través dei neca nismo interno del micréfono, el cual puede ser de capa citancia variable o de granulos de carbén. En forna esquematica, esto es Voz Variacion de capacitancia Sefial isica 3 bee ode electrica Ruido resistencia ENTRADAS SALIDAS SISTEMA Figura 1.3 1,2 Concerto pe MoDELO Lo presente secetén tiene como finalidad establecer, de una manera clara, el concepto de modelo tal y como se em Joa 0 interpreta en el estudio de los sistemas dinémi- cos, Con esto no se pretende de manera alguna estable- cor una definicién que tenga caracter universal, puesto que no serfa funcional, debido a que este concepto tiene una base filoséfica compleja. Sin embargo, a continua- cién se citan algunas concepciones que dan una idea cla- ra y aproximada de su interpretacién. De acuerdo con Polak y Wong: Un modelo es una abstraccién de un conjunto par} cular de las propiedades de un sistema fisico, o bien es el conocimiento de aquellas propiedades que son suficientes para predecir e1 comportamien to del sistema bajo ciertas condiciones de opera cién Por otra parte, M.F. Rubinstein establec Modelo es una descripcién abstracta del mundo real; es una representacién simple de formas, procesos y funciones mas complejas de fendmenos fisicos o ideas que se construye para facilitar la comprensién de estos Gltimos y para hacer predicciones del mismo. Segin J. N. Shuman: Los modelos son representaciones de procesos, que describen en forma simplificada algunos as- pectos del mundo real. G. Gordon dice: Un modelo es el volumen de informacién que se ha colectado acerca de un sistema con el propésito de estudiarlo. La definicién de R. D. Smallwood es un poco mas clara que Jas anteriores y dice: Para el ingeniero, modelo es sn mecanismo median te el cual se puede- =plicar técnicas analfticas en la solucién de =. problema practico. Como puede verse, establecer en forma precisa el signif cado del término modelo no es una tarea facil, ya que és- te se interpreta de muy diversas formas. No obstante, de las interpretaciones citadas anteriormente se puede infe- rir que un modelo es una representacién de las principa- les caracteristicas y de las propiedades de un sistema ff Sico que se emplea para describir y, en algunos casos, predecir su comportamiento, todo ello con la finalidad de estudiarlo. Por otra parte, el tipo de representacidn que es de inte- rés en el estudio de los sistemas dinamicos, es la repre- senteciOn matematica (modelo matematico) del sistema o fe Némeno f{sico. Por lo tanto, de aqui en adelante se hard referencia Gnicamente a modelos matematicos o representa- ciones desde el punto de vista matematico. Cabe mencio- nar que en la practica, ni el modelo, ni su representacién matematica son Gnicos, y la seleccién final usualmente se hace con base en la conveniencia. Es decir, la seleccién del modelo o representacién matematica a enplearse depen- dera del tipo de sistema que se pretenda estudiar, ademis, del tipo de analisis que se desee practicar sobre Aste. Como se vera mis adelante, los modelos empleados aqui se ran aquéllos que resulten més simples, Gtiles y operati vos a fin de facilitar su estudio, sin olvidar por supues to que deben ser un reflejo, lo mis fiel posible del com- portamiento fisico del sistema. 1,3 CLASIFICACION DE SISTEMAS Para clasificar los sistemas en forma general. primero se debe seleccionar un criterio que permita distinguir de una manera precisa las propiedades y/o las caracteristicas que debe poseer e] sistema, a fin de poderlo ubicar dentro de la clasificacién. En este caso, el criterio que se propo ne es tomar en cuenta las caracteristicas que poseen los modelos matematicos empleados para describir e1 comporta- g miento del, sistema. Una clasificacién que resulta itil se obtiene al estable cer niveles de distinta jerarqufa, en los cuales se ya- yan incluyendo mis restricciones, con el objeto de sefia- lar el tipo de sistemas que son de interés en dindmica de sistemas ffsicos. Considérese que existe un universo de sistemas en el que se incluyen todos los tipos de sistemas posibles, es de- cir, los que estén representados por modelos matematicos que no tienen restriccién alguna. Una primera divisién se puede hacer con base en el prin- cépéo de causatidad, e1 cual establece que todo efecto es siempre el resultado de una causa. En otras palabras, pa ra que la salida producida por un sistema cambie de un es. tado a otro se requiere que Ta entrada aplicada a ste cam bie con anterioridad. los sistemas representados mediante ecuaciones que se ri- gen bajo este principio son aquéllos que se conocen como sistemas causales o sistemas no anticépativos. Por lo anterior se puede afirmar que todo sistema {£sico es un sistema causal. Sin embargo, en algunos casos es ne cesario hacer uso de modelos no causales en otras reas de estudio En dindmica de sistemas fisicos se estudiarén solamente los sistemas causales. La siguiente divisién se hace tomando en cuenta las carac- terfsticas dindmicas de los modelos mateméticos, donde se pueden tener basicamente dos tipos: a) Dinamicos b) Estaticos Los sistemas representados por modelos dinamttos, son aquellos en los que la salida en un tiempo t, depende de Ja entrada aplicada en ese mismo tiempo y tiempos anterio. res. Estos sistemas se conocen como sistemas dindmicos o sistemas con memoréa, y se representan por ecuaciones di ferenciales o en diferencias, por ejemplo: se 2 $f ese) ST i8e 3 a) Maen bot agiaat mo Sy Ay d3x atx ax \8 biG. + 2x2 ae + 6 (#) + x3 = E(t) 2 a ae °) a + coo (22) + xt = x? Set Un sistema representado por un modelo estaético es aquél en el que la salida producida en un tiempo determinado de pende en forma Gnica de la entrada aplicada en ese mismo tiempo. Este tipo de sistemas se conoce como. sdstemas algebrat- 00s 0 Sistemas sin memoria, y se representan mediante ecuaciones elgebraicas, por ejemplo: a) y= 3x24 2 bd) va 1 20. .-1]f xi yo|= | 46° 92 11d} x ya 5-10 || x3 O): Sx los sistemas de mayor importencia en el area de estudio de la dinamica de sistemas fisicos seran los dinamicos; por lo tanto, para realizar una divisién de ellos es ne- cesario considerar las caracterfsticas de corresponden- cia entre las entradas y las salidas del sistema, de lo cual resultan basicamente dos tipos: a) Determinfsticos b) No determinfsticos Los sistemas determinfsticos son aquéllos en los que Ta salida producida por el sistema depende de una y s61o una entradas es decir, para dos entradas diferentes el sistema produciré dos salidas distintas. Este tipo de sistemas se representa por medio de ecuaciones diferen- ciales, por ejemplo: a) E(t) = Ax(e) + Bue) + FHC) x(t) = ¢ x(t) e donde: B(t) es una variable perfectamente defini da en un intervalo ée tiempo. 2, 2 b) rl + sen «: (4) + Bx = uy (t) ce) K+ (u- x)k + kx = 0 Los sistemas no deterministicos, también conocidos como sistemas estocisticos o sistemas aleatorios, son aquéllos en los que 1a salida producida depende de una o mas entra das, esto es, al aplicar a este tipo de sistemas dos o mis entradas distintas, la salida sera la misma. Los sis- temas no deterministicos también se representan mediante ecuaciones diferenciales; sin embargo, estas ecuaciones incluyen funciones aleatorias y/o probabilisticas, por ejemplo: u(t) SISTEMA y(t) Figura 1.4 2 28 + 260, SE + of x = (u(t)? y(t) = K x(t) b) R(t) = Ax(t) # Bu(e) + F UCL) X(t) = C x(t) donde: wy M(t) es ruido (variable aleatoria) aoe y(t) =e *" +K cos Debido a que los sistemas no determinfsticos son objeto de freas de estudio avanzado, s61o0 se estudiaran los sistemas deterministicos. De esta manera, la divisién que se puede hacer de los Gltimos es con base en las caracterfsticas es peciales de los modelos matematicos empleados para descri- bir el comportamiento del sistema, en este caso se tienen los sistemas de: a) Parémetros concentrados b) Parametros distribuidos Los sistemas de parametros concentrados son aquéllos en Jos que el nGmero de variables que intervienen en el mo- delo matematico es finito, y se representan mediante ecua clones diferenciales ordinarias 0 ecuaciones en diferen- clas, por ejemplo: a) EUk+ 1) =) ACR) x(k) + BCk).u(k) x(k) = O(c) x(k) ax ax ax \* ' . Ged t x2 cos ut G+ K (SE) + 16x = gee) +1260) 10 Por otra parte, en los sistemas de parametros distribui- dos intervienen un nGmero infinito de variables en los mo delos matemiticos empleados para describir su comporta- miento. Este tipo de sistemas se representa mediante ecua ciones diferenciales parciales,~ a) uaciones de Maxwell en forma integral: fo- a - foe por ejemplo: frou = 0 aD fu-ac- a+ [2a 3B fer ae == f Bean b) en forma diferencial: yD =. vip = 0 sD ven = 4 2 $B vee - - 2 se 6e oe + Y Gz 7.9 Los sistemas que son de mayor interés en dindmica de sis- temas fisicos son los de parametros concentrados; por ello la divisién que se puede hacer de éstos es con base en e1 principio dé superposicién, el cual establece que la sali da producida por un sistema que ha sido excitado por va- rias entradas simultaneamente es igual a la suma de las salidas que produce el sistema cuando se aplican las en— tradas en forma individual, por lo anterior se tienen los siguientes tipos de sistemas: a) Lineales b) No lineales * Cabe hacer la aclaracién que el término ecuacién dife- rencial parcial no es del todo correcto semanticamente, sino que es mas que nada un convencionalismo que pro- viene de la traduccién literal del término anglo-sajén partial differential equation; el término correcto se- gin la escuela francesa de matematicas es: eeuacién en derivadas parciales. Los sistemas lineales son los que se representan medianto modelos matematicos que se rigen bajo este principio y, en este caso, su comportamiento se describe empleando ecua ciones diferenciales ordinarias lineales, por ejemplo: a) yi¥(t) #sen tyt44(t) + Kiylb(e) + Kayt(t) ¢y(t) = g(t) b) ata 47z a2z dz we geet le Se + Sh 12 2 z= gt) + Fer) ce) 4 at + x cos ut S24 aa = r(e) Los sistemas no lineales son todos aquéllos en los que Sus modelos matem&ticos no cumplen de manera satisfectoria con el principio de superposic n. Este tipo de sistemas se representa por medio de ecuaciones diferenciales ordina rias no lineales, por ejemplo: a) 2 i a Ecuacién del péndulo con anortiguamiento b) ake = E ién del péndul. of + k sen 0 =0 cuaciéa del péndulo simple 3) 2. ee ae ae Ecuacién de Van der Pol (oscilaciones forzadas) Los sistemas lineales se pueden dividir considerando las caracterfsticas que poseen las variables que intervienen en los modelos matem&ticos empleados pare describir su comportamiento, de esta manera se tienen los siguientes tipos de sistemas: a) Continues b) Diseretos : 12 En los sistemas continuos las variables que intervienen en sus modelos matem&ticos son funciones del tiempo con- tinuo, es decir, la variable tiempo puede tomar todos los valores del conjunto de los némeros reales, y se represen tan mediante ecuactones diferenciales ordinarias lineales, por ejemplo: a) 2 + 3y = Ka(t) b) f(t) E+ £.¢2) Ls wy = ect) ©) En los sistemas discretos las variables que intervienen en sus modelos matematicos son funciones del tiempo dis- creto, es decir, la variable tiempo puede tomar todos los valores del conjunto de los ndmeros Naturales, y se representan mediante ecuaciones en diferencias lineales, Por ejemplo: a) b?y(k) + say(k) + 6y(k) = ua) (k) b) y(k~ 3) +sen k@y(k-2) + 16y(k -1) +ky(k) =K g(k) ©) y Ck) ~re[ece) + TKa(e(k) -e(k-1)) + = : ecw] Los sistemas continuos son objeto de estudio en dinamica de sistemas ffsicos, y se puede hacer una distincion en- tre ellos tomando en cuenta las caracterfsticas de tiem- po de los parémetros que intervienen en los modelos mate- maticos empleados para representar e1 comportamiento del sister los tipos de sistemas son: a) Invariantes con el tiempo b) Veriantes con e1 tiempo En los sistemas invariantes con el tiempo los pardmetros que intervienen en sus modelos matematicos presentan ca racterfsticas estéticas o fijes; es decir, no dependen del tiempo, y se representan por medio de ecuaciones di- ferenciales ordinarias lineales con coeficientes constan tes, por ejemplo: a) £3 + 260, 2 + wx = 02 £¢t) b) Soe ke = K elt) ©) d3x a2x dx art t eget > Ge Pex se tC) in los sistemas variantes con el tiempo los parametros que intervienen en sus modelos matematicos presentan ca- racteristicas dindmicas; es decir, son funciones del tien pO, y se representan mediante ecuaciones diferenciales ordinarias lineales con coeficientes variables, por ejem plo: a) ais 4 cos ue 4 nx = FC) b) at tx = g(t) i) R(t) = A(t) x(t) + B(t) u(e) y(t) = C(t) x(t) + Du(t) A manera de conclusién en la figura 1.5 se presenta la clasificacién general de sistemas en forma esquematica. Por otra parte, el tipo de sistemas que seran de interés en dinamica de sistemas ffsicos son aquéllos que tienen 13 14 ¢ las siguientes caracterfsticas: a) Causales b) Dinamicos ©) Determinfsticos 4) Par€metros concentrados e) Lineales £) Continuos g) Invariantes con el tiempo UNIVERSO DE SISTEMAS CAUSALES ESTOCASTICOS DETERMINISTICOS PARAMETROS PARANETROS DISTRIBUIDOS CONCENTRADOS No UNEALES LINE ALES piscRETos INVARIANTES. VARIANTES CON EL CON EL TIEMPO. TIEMPO Figura 1.5 1.4 Ltweactpap Una propiedad de interés de los sistemas dindmicos es la referente a la linealidad, ya sea de los elementos que forman el sistema o del mismo sistema. No todos los sis temas dinaémicos poseen esta propiedad, sin embargo, hay que enfatizar que los sistemas dinamicos lineales son los de mayor importancia en este trabajo. La propiedad de linealidad esta fntimamente relacionada con el principio de superposicién. PRINCIPIO DE SUPERPOSLCION Considérese un sistema hidraulico formado por un tanque y dos valvulas como se muestra en la siguiente figura: Figura 1.6 $4 se consideran como entradas aplicadas al sistema, 10s gastos de fMutdo ayy a> alfmentados @1 tanque, entonces Ja salida producida por el sistema es la altura h de Va columna de fluido ecumuledo en e1 tanque. 16 Por otra parte, si Gnicamente se aplica al sistema la en- trade qy, 1a salida producida por el sistema en este caso es h, como se muestra en la siguiente figura: Figura 1.7 de manera similar, si Gnicamente se aplica q2 la salida en este caso seré hy como se muestra a continuaciOn: Figura 1.8 al sumar las salidas hi y ha, Jas cuales se obtuvieron en forma independiente, se tiene: h= bh) + hg = 17 El principio de superposicién se puede enunciar de la si- guiente forma: La salida producida por un sistema que ha sido exci tedo o alimentado por varias entradas en forna ei- mult@nea es equivalente a 1a suma de las selidas pro ducidas por el sistema cuando las entradas se apli- can en forma individual. Los sistemas cuyo comportamiento esta regide bajo este principio son los lineales. Para verificar si el modelo matematico de un sistema es o no lineal, éste debe satis facer las siguientes dos condiciones: KOMOGENEIDAD Sea f(x) una funcién real que se enplea para representar el sistema; 1a funcién es homogénea si y s6lo siz £(K x) = K £(x) ADITIVIDAD Considérese 1a funcion f(x) y ademas las entradas x, y x3 esta funcién es aditiva si y s6lo si: £(x) > £(x1) x= x) £(x) = £(x2) x = x2 entonces: f(x, + x2) = £(m1) + £Cx2) 18 Las dos propiedades anteriores se pueden conjuntar en ura sola, es decir, si se desea verificar o investigar si el modelo matematico de un sistema es 0 no lineal, se debe satisfacer completamente la siguiente ecuacién: f(axy tobx2) = af (x) + BE(x2) donde a y b son constantes arbitrarias. Ejemplo I.3 Considérese un sistema como el nostrado en la figur ENTRADA SALIDA SISTEMA Figura 1.9 La relacién entrada~-salida del sistema esté dada por: Figura 1.10 Determinar si el sistema es lineal. 19 Solucién: De la relacién entrada-salida del sistema se obtiene: youtl ede CL) Para que el sistema descrito por medio de la ecua~ eidn (1) sea lineal, ésta debe satisfacer las condi- eiones de homogeneidad y aditividad, esto es: (amy + bx2) = a€(x,) + bE(x2) C2) WupOngese que al sistema se aplica una entrada: us au, ee (3) Ja salide producida es en este caso: yrs aup tl eee CH) al aplicar al sistema otra entrada: u = buy G) la salide sera: yo = but 2 Nes) i al eietema se aplica una entrada: u= aut bup sail iG) Jn salida es: y+ au + bu +1 a. (8) de las ecuaciones (4), (6) y (8) se tiene: in aye Por lo tanto, no se satisface la ecuacién (2) y el wintema no es Léneak, 2 - Ejemplo 1.4 Considérense los sistemas mostrados en las figuras a) b) e) A 6) a qr o)tcost) Figura I.11 Determinar en cada caso si 1a relacién salida-entra da es lineal. Solucién: 1) De la figura (a) se tiene: yo ke vee GQ) suponiendo las siguientes entradas: usau, i us bu ‘ usau + buy las selides producidas por el sistema son: yi = Kau y2 = K bug : y= Kau, + kKbup : 2. EO): «<2 + (4) 2 63) + (6) SGT Por lo tanto, para que el sistema sea lineal se requie re que: ¥ Sa teyo De esta manera, a partir de las ecuaciones (7) se obtiene: Kau) + Kbup = Kau, + Kbu 1 2 1 2 asi: Sin FA 2 por lo tanto el sistema es Lineal. (5), (6) y En este caso, se tiene que la relacién entrade- salida del sistema es: le ial sistema se eplican entradas: usau, usbuz u sau, +bug 22 las correspondientes salidas son: du vit age 7 a fC) du: yoo ae = vb £(x2) du, dup yra Gite Ses atta) +b f(x) de las expresiones anteriores se obtiene: aur duz au duz ge Prt eayie st ae * at © bien: yoy. t 92 por lo tanto el sistema es Lineal, Para este sistema, se sabe que el operador derivativo (+) es un operador lineal, y debido a que la rela~ sin entre la entrada y la salida de sistema es a tra vés de este operador lineal, e1 sistema sera lineal. 3) De la figura (c) se obtiene: suponiendo las siguientes entradas: u sau, us bug u tau, + bug las correspondientes salidas son: de donde se tiene: atu por lo tanto el sistema no es Lineal. 4) A partir de la figura (4) se obtienxe que la rela cién entrada-salide del sistema esta dada po du yr get ucost aplicando las entradas: u saw u =bu, u tau, + buy se obtienen las salidas: dup yi ra ht aur cost dug yo 7 > 24+ buy cost UN Spe ete : B € yroaG Get @upcostt uy cos se obtiene: duy duy du, dug aq tauicost +b at t burscost capt Pec + eujcost +bupcost o bien: YF Mas i Yz por lo tanto el sistema es Lineal De ae? wu a2 2 ey @u oy 2 Set eh SR st te Ss rs ray ty 23 24 1:5 INVARIANCIA CON EL TIEMPO Otra propiedad importante de los sistemas dindmicos es la referente a la invariante con el tiempo del sistema: es decir, los modelos empleados para representar a los siste mas dindmicos son funciones del tiempo, por lo tanto, la respuesta producida por éstos sera también funcién del tiempo, de aquf la importancia en un momento dado de ana- lizar sus caracterfsticas temporales. Considérese un sistema dinémico como el mostrado en la si guiente figura: ENTRADA u(t) SALIDA y(t) SISTEMA Figura Tv12 Al aplicar 1a entrada o excitacién externa u(t) el siste- ma produciraé una salida y(t) como se muestra a continua- cién: u(t) SISTEMA Figure 1.13 El sistema posee la propiedad de invariancia con el tiem- po o simplemente es invariante con el tiempo si y s6lo si al aplicar la entrada desfasada en el tiempo u(t - to) la Salida producida por el sistema es y(t - tg); es decir, debido a que no-han cambiado las caracterfsticas de la en trada sino Gnicamente fue desfaseda en el tiempo, las ca- racteristicas de la salida no se alteran, Gnicamente esta ran desfasadas en e1 tiempo exactamente la misma cantidad de tiempo que la entrada, esto es: SISTEMA Figura 1.14 De este manera se tiene que los sistemas que poseen 1a propiedad de invariancta con el tiempo pueden estar suje tos a la repeticién de experimentos, es decir, los expe- rimentos que se realicen con entradas iguales produciran Salidas 0 resultados iguales independientemente del tien po en el que &stos se realizaron. 1,6 FUNCTONES GENERALIZADAS Las funciones generalizadas también conocidas como funcio es singulares ocupan un lugar importante dentro del estu dio de los sistemas dingmicos, esto se debe principalmen- te al uso frecuente que se les da en el analisis de este 25 26 tipo de sistemas, ademas, de la simplicidad matematica con que estas funciones se describen. Las funciones generalizadas que seran tratadas aquf por ser las de mayor interés, son: La funcién escelén La funci6n rampa La funcién impulso 1.6.1 FUNCION ESCALON La funcién escalén unitario u_,(t), se define analftica- mente como: su representacién grafica es: u(t) Figura 1.15 La funcién escalén unitario puede ser sujeta a las siguien tes operaciones: - Multiplicacién por una constante arbitraria - Desfasamiento en el tiempo - Adici6n y nultiplicacién con otras funciones del tiempo También se le pueden aplicar las siguientes operaciones: - Derivacién - Integracién - Transformacién (Laplace) MULTIPLICACION POR UNA CONSTANTE La funcién escalén unitario se puede multiplicar por una constante arbitraria (Kk), esta constante pertenece al con junto de los nimeros reales. Considérese una funci6n del tiempo £(t) definida como: £(t) = Kui y(t) si K es positiva, entonces: Se) s graficamente esto es: ft) Figura 1.16 a si Kes negativa, se tiene: f(t) = y en forma grafica: f(t) Figura 1.17 DESFASAMIENTO EN EL TIEMPO La funcién escalén uniterio se puede desfasar en el tiem- po. £1 desfasamiento puede ser tanto en sentido positivo como en sentido negativo, considerando como punto de refe rencia el origen del plano coordenedo. Considérese una funcion definida como: £(t) = walt - t9) si el desfasamiento es en sentido positivo, se tiene que to eS mayor que cero y se dice que la funcién esta atrasa- da y se representa analiticamente de la forma: ox th a £(t) = gréficamente esto es: ee Figura 1.18 si el desfasamiento es en sentido negativo, se tiene que to es menor que cero y se dice que la funcién esta adelantada y enforma analitica se representa como: Ossie ty £(t) = y en forma grafica: Fit)=u,(t+ te) Figura 1.19 DERIVACION La funcién escal6n unitario como toda funcién del tiempo es derivable. Sea £(t) una funci6én del tiempo definida como: f(t) = 4 [ arcer| 30 el segundo miembro de la ecuacién anterior es la funcién up(t), esto es: © £ [arto ] = ee donde ug(t) es la funci6én impulso, 1a cual se puede repre sentar simbélicamente como 6(t) y en forma gréfica: A(t) = S(t) Figura 1.20 INTEGRACION Considérese una funcién £(t) definida como la integral de la funcién escalén unitario en el intervalo de tiempo Co, tJ, esto es: t f(t) = [Soe ° e1 segundo miembro de 1a ecuactén anterior es la funcién ung(t), es decir: face: = u_o(t) 0 uo(t) es 1a funcién rampa unitarfia, la cual se represen- ta en forma grafica como: Figura 1.21 TRANS FORMACION (LAPLACE) La transformada de Laplace también puede ser aplicada a Ja funciGn escalon. Sean las funciones: £1(t) = u_)(t) £2¢t) = Kuo j(t) £3(t) = uit £ tg) al aplicar 1a transformada de Laplace a las funciones an- terfores, se obtiene: r{wice} x {royce} - Lfwace tep)te et8to al- alps ef ADICION ¥ MULTIPLICACION CON OTRAS FUNCIONES DEL TIEMPO a) Suma algebraica de funciones escalén. Para formar funciones del tiempo de mayor complejidad se puede realizar la suma-algebraica de funciones escalén. Considérese una funcién del tiempo E(t) definida de la si guiente manera: f(t) = u(t) tui y(t ~ 1) tu y(t = 2) +u y(t - 3) - 4u_y(t-4) 31 32 % para graficar la funcién f(t), se pueden sequir dos proce dimientos. ANALITICO a Este consiste en hacer una tabla en 1a que estén conteni- dos los valores que adquieren cada una de las funciones que forman-a £(t) de la siguiente manera: wt=2) | wy(t-3) | du y(t-4) | ce) oO 0 0 1 0 0 0 2 2) 0 oO 3, 23 1 0 4 1 1 -4 oO 1 1 4 0 1 a 4 0 7 1 1 1 1 a 0 8 a 1 1 1 4+ 0 9 1 1 x 1 “4 0 10 1 1 1 1 -4 9 Tabla I.1 Posteriormente, tomar los valores de la columna donde se tiene la variable tiempo y los de 1a columna que contie- ne los valores de £(t) y graficarlos, esto es: f(t) Figura 1.22 GRAFICO Este procedimiento consiste en graficar todas las funcio- nes que forman a £(t) en planos coordenados alineados y Posteriormente se realiza Ta suma algebraica de las fun- ciones, esto es: Ault) Figura 1.23 Al realizar la suma se obtiene: Figura 1.24 33 34 b) Multiplicacién de funciones del tiempo por funciones escalon. Para definir una funcion del tiempo arbitraria f(t) en un intervalo de tiempo determinado, esta Gltima se puede mul tiplicar por una funcién escalon. Considérese una funci6n definida de la siguiente manera: £(t) = [sen ae Juice en este caso la funcién sen2t esti definida en el in- tervalo (-©, +=), en forma grafica: g(t)=sen 2t Figura 1.25 Al multiplicar sen2t por Ja funcién escaldn, el resul- tado es la misma funcién definida en el intervalo [o, + ©), esto es: Figura 1.26 de esta manera, se tiene que £(t) se puede escribir como: 38 f(t) = [een 2¢ lace) f(t) = sen 2: para t 20 1.6.2 FUNCTION RAMPA La funcion rampa unitaria u_z(t) se define desde el pun to de vista analftico de la forma: Pigura 1.27 Le funcién rampa puede ser sujeta a las sigufentes opera ciones: - Multiplicacién por una constante arbitraria - Desfacamicnto en el tiempo - Suma algebraica de-funciones rampa * * Z ie En este caso no se considera la multiplicacién con otras funciones del tiempo, debido a cue no tiene apli cacién practica. 36 también se le pueden aplicar los siguientes operadores: Derivacién - Integracién Transformacién (Laplace) MULTIPLICACION POR UNA CONSTANTE ARBITRARIA Sea £(t) una funcién del tiempo definida mediante: £(t) = Kul, (t) donde: K: es una constante que pertenece al conjunto de los nfimeros reales si K es positiva, se tiene: £(t) = y en forma gréfica: Figure 1.28 5 ; 37 si K es negativa, entonces: £(t) = “KE, t2z0 graficamente se representa como: Figura 1.29 DESFASAMIENTO EN EL TIEMPO La funcién rampa puede ser también desfasada en el tien- Po, esto es, se puede localizar ya sea a la izquierda o a la derecha del origen del plano coordenado. Sea la funcién: F(t) = ut - to) en este caso ty representa el desfasamiento de la fun- cién en el tiempo. Si tg es mayor que cero el desfasa- miento es en sentido positivo y se dice que la funcién esté atrasada, por lo tanto: 0 » te ty fe) = tite 5 t2 to en forma grifica, se tiene: £(t) Figura 1.30 Por otra parte si to eS menor que cero, el desfasamien- to es en sentido negativo y 1a funcién esta adelantada, esto es: ° + bx to f(t) = ttto 5 t2- to graficamente se representa como: Figura 1.31 DERIVACION, Considérese una funcién del tiempo £(t), la que se defi- ne de la siguiente manera: (tae [vce | # 39 en este caso se tiene que el segundo mtembro de 1a ecua cién anterior es u_,(t), por lo tanto: ¢ [usc | = u(t) donde u_(t) es 1a funcién escalén y se representa en for ma graéfice de la siguiente manera: Figura 1.32 INTEGRACTON La funcién rampa puede también ser integrada en el inter yalo de tiempo [[0, t], de esta manera se puede definir £(t) como: a f(t) = [eco 0 de la ecuacién anterior se tiene que el segundo miembro es la funcidn u_3(e), por lo tanto: t [eacernee = u3(t) 0 donde u_(t) es la funcién parabola y se representa ana~ liticamente como: 40 y gr&ficamente se representa de la forma: f(t)= uit) Figura 1.33 TRANSFORMACION (LAPLACE) La transformada de Laplace tamb{én puede ser aplicada a la funci6n rampa. Sean las funciones: £1(t) = up(t) £2(t) © Ku_2(t) £3(t) = up(t * to) al aplicar la transformada de Laplace a estas funcfones se obtiene: J u{urco} ane L {ruse} as 1 4280 L {uote + to} & ale SUMA ALGEBRAICA DE FUNCIONES RAMPA Sea £(t) una funcién del tiempo compuesta por funciones rampa, esto es: £(t) = wy (t) -— wylt = 2 + Qu, (e- 3) - 3up(e- 4) + uC - 6) 41 fra graficar la funcién £(t) se siguen los Procedimien- jos analftico y grafico descritos en la seccién anterior. ANALITICO Mi) este caso se procede a formar una table en 1a que se incluyen todas las funciones que estan contenidas en f(t) te 1a siguiente manera: tJ apc) | -upte-2 | 2upce-3) | suze | uyce- 9 | £(t) 0 oO 0 0 0 0 0 or a 1 1 0 o 0 0 1 2 2 0 oO Oo 0 2 s 4 3 3 eee oO 0 [oe o 2 =| 4 4 -2 2 0 o 4 1 4 5 3 <3 4 | eS 0 2 Z| 6 6 -4 6 -6 0 2 lie al 7 ee -5 8 -s 1 2 8 8 -6 10 -12 2 2 bt 9 9 at! 12 “Lb 3 2 ry 10 -8 14 718 Tabla 1.2 De los valores de la primera y G1tima columna de la ta- bla anterior se puede trazar la grafica, siendo ésta: Pigtta 1134 42 GRAFICO En este procedimiento es necesario graficar todas las funciones que forman a £(t) y realizar posteriormente la suma algebraica, esto es: #4) Figura 1.35 realizando la suma algebraica se obtiene: f(t) Figura 1.36 1.6.3 FUNCION IMPULSO La funcién impulso 6(t) es la de mayor importancia y usi frecuente en el estudio de los sistemas dinamicos, ya qui a partir de ésta se deriva el concepto de funcién de transferencia, como se vera posteriormente. La funcién impulso también se conoce como La guncé6n ce! ta de Dénac y es una idealizacién matematica que se puc- de obtener a partir de otras funciones del tiempo. en es pecial de las funciones rampa y escalén. Considérese la siguiente funcién: ete) © bate - tate) La representacién grafica de la funcién anterior se mues tra a continuacion: th) Figura 1.37 derivando la funcién £(t) con respecto ai tiempo, se ob tiene: 1 i: a6) De ey - bugee - a) y su representacién grafica es: df(t) dt Figura 1.38 44 De 1a figura 1.37 se observa que a medida que el valor de a decrece, la funcién £(t) se aproxima a le funcién esca- lén, si a es igual a cero, £(t) es idéntica a la funcién escalén, por lo tanto se tiene: wi(t) = lim £(t) a>o Por otra parte, la funcién impulso se interpreta como un pulso de duracién muy pequefia (infinitesimal) con la con dici6n de que el frea de este pulso sea unitaria. Esta condicién la satisface la funcién que se muestra en la figure 1.38, ya que el area de ésta es independiente del valor de a. De esta manera, la funcién impulso 6(t) se puede obtener como: ace) = atm SECED aso de las dos Gltimas expresiones se tiene: au_ y(t) * a(t) = = y su representacién grafica es: 5(t) Figura 1.39 “véase la seccién de funcién escalén. En la siguiente tabla se listan algunas otras formas de aproximar a la funcién impulso 5(t): sey sain [Poy -tee- af. a2 a> 6¢te) = tim | tata) -—tuyeey |] , aso Seer cary 2 6(t) = lim ae** u_yCe) > aso nae 6(t) = dim ac? a ycey <8 2-0 ears é(t) = dim 2 eal ee) ae 2 ¢ if ——— é(t) = lim) ~=—~e Za2 > a>od avo Viva a>o S(t) = lim Sen nat , ae m>0 2 sce) = im [ess zzet] a ed Tabla 1.3 La funcién impulso, a1 igual que las funciones escalén y rampa, puede ser sujeta a las siguientes operaciones: - Multiplicacién por una constante arbitraria - Desfasamiento en el tiempo también se le pueden aplicer los siguientes operadores: - Derivacién - Tntegracién - Transformacién (Laplace) 46 MULTIPLICACION POR UNA CONSTANTE Al multiplicar la funcién impulso por una constante arbi- traria se modifica sélo el area del pulso empleado para representar a la funci6n. Considérese 1a siguiente function: £(t) = K6(t) su representacién graéfica es: f(t) Figura 1.40 en el caso de que la constante K sea negativa, la oréfi ca se invierte simplemente. DESFASAMIENTO EN EL TIEMPO La funcién impulso también se puede desfasar en el tiem- po, el desfasamiento puede ser tanto en sentido positivo como negativo, considerando como referencia el origen del plano coordenado. Considérese una funcién del tiempo f(t), definida como: f(t) = 6(t - to) si el desfasamiento es su sentido positivo, se tiene que to eS mayor que cero y se dice que la funcién esta atra sada y se representa de la siguiente manera: ° ES ea #(2) = scey St = to y graficamente cono: Ft) 0 te r Figure 1.41 si el desfasamfento es en sentido negativo, se tiene que £9 @S menor que cero y se dice que lo funcién esta ade- lantada y se representa en forma analftica como: 0 9 tid tg £(t) = CX) eer gee so en forma graftca, esto es: f(t) Figura 1.42 DERIVACION Al derivar una funcian impulso con respecto al tiempo, se obtiene otra funcién generalizada o singular que se deno- mina como funeéér dob£ete, esto es: 48 se representa graficamente como: 5a) Figura 1.43 INTEGRACION La integracién de una funcién inpulso en un determinado intervalo de tiempo, equivale a obtener el area del pul so empleado para representar a la funcién-. Considérese la siguiente funcién del tiempo definida co no: +0 Ear | S(t')dt! en este caso el segundo miembro de 1a ecuacién es: fa o(c' det = . * también puede expresarse como: te i) S(t")de' = u(t) *Véase la seccién de funcién escalén. 4g TRANSFORMACION (LAPLACE) También en este caso se puede aplicar la transformada de Laplace a la funcién impulso, Sean las funcfones: £1(t) = 6(t) f2(t) = Ké(t) a(t) = 6(t + tp) al aplicar Ta transformada de Laplace se tiene: u {acer} =1 : nf{receo} = x 1 {s(t tp) }- otto PROPIEDADES DE LA FUNCION IMPULSO Las propiedades mas importantes de la funcién impulso son: 1. 5(t - to) = 0 para t) < ty < te oe to i) S(t ty)dt = 1 para, ty ) Inductancia mec&nica o resorte rotacional o ter- sional. a) £1 resorte o inductancia mecanica traslacional se representa por medio de los siguientes sfmbolos: K K AW HI Ko Ko (a) (b) Figure 11.23 Las variables asociadas con este elemento son fuerza y desplazamiento lineal y su comportamiento ffsico esté iv finido por: donde: fx: es la fuerza que producida por el resor te o inductancia mecénica traslacional, se opone al movimiento de éste y es igual a la fuerza externa aplicada (£) con base en la tercera ley de Newton. [Nn] es el desplazamiento del resorte o induc- tancia-mecénica traslacional. [m_] es el valor o la constante que tiene el resortes) [N/m] resorte o inductancia mec&énica traslacional tiene una caracterfstica fuerza -desplazamiento lineal como se ues tra en la siguiente figura: fx Figura 11.24 5) El resorte o inductancia mecénica rotacional se repre senta por medio de los siguientes simbolos: Te Te K, Ke é Gee APH (a) (bd) Figura 11.25 las variables asociadas a este elemento son par y desplo zamiento angular y su comportamiento ffsico esté definido por: donde: Ty: es el par que producido por el resor te, se opone al giro de éste y es gual al par externo aplicado (T)-con base en la tercera ley de Newton. [N° a] 6: es el desplazamiento angular del resor te. [rad] Kyi es e1 valor o constante que tiene el re Nem seer] . El resorte o inductancia mecénica rotacional tiene una «) racterfstica par- desplazamiento angular como 1a que se muestra en la siguiente figura: Figura IT. 26 INDUCTANCIA HIDRAULICA 0 INERCIA FLUIDICA Esta no puede ser representada en forma simbélica, ffsiia mente representa el efecto conocido como golpe de ariel: Las variables asociadas con este elemento son presi(v y gesto y su comportamtento ffsico est& definido por: donde: es 1a presién a través de 1la.induc- tancia hidréulica. [Pa] 4: es el gasto a través de la inductan cia hidraulica. [m/s] T: es la inductancia hidrfulica o iner_ «82 cia flufdica. | La inductancia hidrdulica o inercia flufdica tiene una caracterfstica presi6n - gasto como se muestra en la si guiente figura: Figura 11.27 INDUCTANCIA TERMICA La inductancia térmica no tiene interpretaci6n fisica, Por esta raz6n, no se consideraré en ninguno de los andlisis que se presenten. A continuacién se presenta un resumen de los elementos in ductivos para cada uno de los sistemas. ELECTRICO MECANTCO MECANTEO HIDRAULICO TERMICO TRASLACIONAL ROTACIONAL Re [ ie & K z (es f § kK NO HAY, RE- M Tic — 8 ie, | eae NT fe) nae ee) PRESENTACION > g SIMBOLICA L + Me4 Ke ° K Fi Fe c CES wee oe A ce Ltt fg = Kx Teg * Ke ® pe 4 a2 £ a Fatt 6 [aera vetet ee N 0 u N I N X:m Pa: s _ i rad [ el en = se Tabla TI.3 Resumen de Elementos Inductivo 11,2 Ecuactones BE EQUILIBRIO La presente seccién est4 dedicada a presentar las leyes y principios ffsicos que permiten establecer las expre- siones matem&ticas que relacionan los elementos de un sistema. 11.2.1 ECUACIONES DE EQUILIBRIO PARA SISTEMAS ELECTRICOS Estas ecuaciones se plantean con base en las leyes de Kirchhoff. Estas leyes relacionan las variables de in- terés, en este caso, corriente y voltaje entre los di- versos elementos que integran el sistema. LEY DE CORRIENTES DE KIRCHHOFF (LCK) Esta ley establece que para cualquier circuito eléctrico con n nGmero de nodos y m ntimero de ramas, 1a suma alge- braica de corrientes en cualquiera de sus nodos es igual a cero, asf la ley de corrientes de Kirchhoff puede ser expresada ‘como: donde: axj "+ 1, ei la rama j esté conectada al nodo k y la corriente ij do k. 4yj "= -1, ef la rama j est& conectada al le del no nodo k y la corriente i, entra al no do k. xj = 0, sila rama j no est& conectada al nodo k. 74 LEY DE VOLTAJES DE KIRCHHOFF (LVK) Esta ley establece que para cualquier circuito eléctrico con mnGmero de ramas y £ ndmero de mallas, 1a suma al- gebraica de voltajes en cualquiera de sus mallas es igual a cero, asf 1a ley de voltajes de Kirchhoff puede ser ex presada como: donde: by = + 1, si la rama j forma parte de le malla k y en el trazo a través de la rama j se encuentra al principio el signe positivo. byj = - 1, ei la rama j forma parte de la malla k yen el trazo a través dele rama j se encuentra al principio el signo negativo. byj ~ 0, si 1a rama j no forma parte de 1a malla k. Es necesario sefialar que el sentido de las corrientes y la polaridad de los voltajes se establece en forma arbi traria. Ejemplo II.1 Obtener las ecuaciones de equilibrio para el siste- ma eléctrico formado por seis elementos, los cuales estén interconectados como se muestra en la siguien te figur: Figura 11.28 Solucién: a) Primeramente se procede a establecer los senti- dos de las cerrientes para cada rama y numerar e identificar los nodos: Figura 11.29 # El circuito tiene cuatro nodos independientes, los cuales estan formados de 1a siguiente mane rat Aplicando 1a ley de corrientes de Kirchhoff se tiene que las ecuaciones de equilibrio de co- rriente son: NoDO 1 i; + ig + i3 = 0 NoD0 2 -ig- iy tis = 0 ese 1) NWoDO 3 ig - ig + ig = 0 wopo 4 i; + iy + ig = 0 b) En este caso es necesario establecer las pola- ridades de los voltajes para cada rama, nume- rar e identificar las mallas y establecer el sentido de recorrido en cada malla: 4, 2\ve (a) Figura [1.30 77 78 De las figuras (a), (>), (c) y (4), se puede observar que el circuito tiene seis mall las cuales estén formadas de la siguiente ma- nera Aplicando la ley de voltajes de Kirchhoff se tiene que las ecuaciones de equilibrio de vol taje son: °. MALLA T= -V, + V3 - Vy = ° MALLA II Vy + V5 - Ve = MALLA III -V2+ V3 + Vs = 0 Bet?) MALLA IV Vi] + V2 - Ve = 0 MALLA VV, + V2.- Vy = Vs = 0 MALLA VI. V2 - V3 + ¥4 - Vg = 0 Los sistemas de ecuaciones (1) y (2) represen- tan las ecuaciones de equilibrio del sistema. En la tabla II.4 se resumen las variables de interés y las leyes fundamentales para los sis temas eléctricos. VARIABLE are PRINCIPIOS Y LEYES FISICAS DE im FUNDAMENTALES PARA PLANTEAR INTERES UNIDAD LAS ECUACIONES DE EQUILIBRIO v VOLTAJE LEY DE CORRIENTES DE KIRCHHOFF LEY DE VOLTAJES CORRIENTE DE KIRCHHOFF Cad Tabla II.4 Sistemas Eléctricos T1.2.2 ECUACIONES DE EQUILIBRIO PARA SISTEMAS MECANICOS Estas ecuaciones se plantean con base en la tercera ley de movimiento de Newton y en el principio de D'Alembert. La tercera ley de Newton establece que: A toda accién siempre existe una reaccién igual y de sentido contrario. £1 principio de D'Alembert establece que: Las fuerzas apliced. aun elemento, jun- to con las fuerzas de inercia forman un sistema en equilibrio. Basdndose en esta ley y en este principio se pueden plan tear las ecuaciones de equilibrio para sistemas mecani- cos traslacionales y rotacionales, a) SISTEMAS MECAN1COS TRASLACIONALES La tercera ley de Newton aplicada a este tipo de siste- mas puede escribirse como: 80 Si un elemento A ejerce una fuerza sobre otro elemente B, €ste ejerceré una fuerza de igual magnitud pero en sentido contra- rio al elemento A y el principio de D'Alembert se puede expresar simple- mente como: Ejemplo IL.2 Obtener las ecuaciones de equilibrio del sistema m cnico traslacional, formado por un resorte, un am tiguador y una masa, como se muestra en la figura f(t) Figura II.31 Solucién: De acuerdo con la tercera ley de Newton el anor tiguador (B) y el resorte (K) ejercen una fuer- za ‘sobre la masa (M) y ésta a suvez ejerce una fuerza sobre anbos elementos, a partir de este razonamiento se puede dibujar el siguiente dia- grama de cuerpo libre: Figura 11.32 Por otra parte, aplicando el principio de D'Alem- bert se tiene: rfi=0 q) -fm - fp - fx + £(t) = 0 La ecuacién (1) es la ecuacién de equilibrio del sistema. b} SISTEMAS MECANICOS ROTACIONALES La tercera ley de Newton aplicada a sistemas mecnicos rotacionales puede escribirse de la forma: Si un elemento A ejerce un par sobre otro elemento B, éste ejercerd un par de igual magnitud pero en sentido contrario al ele mento A. y el principio de D'Alembert se puede expresar en la forma siguiente: 82 Ejemplo I1.3 Obtener las ecuaciones de equilibrio del sistena mecénico rotacional formado por un resorte reta- cional, un awortiguador rotacional o torsional y una inercia, como se muestra en la figura: RERR Figura 11.33 Soluci6n: De acuerdo con la tercera ley de Newton el resor- te y el amortigaador ejercen un par cada uno so- bre la inercia y ésta a su vez ejerce un par so- bre estos dos elementos, a partir de este razona- miento se puede dibujar el siguiente diagrama de cuerpo libre: T(t) Tke Figura 11.34 Try aplicando el principio de D'Alembert se tiene: EQ = 0 esto es: -Tz - Tag - Txe + T(t) = 0 Bee atl)) La ecuaciéa (1) es la ecuacién de equilibrio del sistema. En las tablas I[.5 y I1.6 se resumen las variables de in- terés y las leyes fundamentales para los sistemas mecéni- cos. VARIABLE | SIMBOLO PRINCIPIOS Y LEYES FISICAS DE x FUNDAMENTALES PARA PLANTEAR INTERES UNIDAD LAS ECUACIONES DE EQUILIBRIO FUERZA TERCERA LEY DE NEWTON APLICADA A STSTEMAS MECANICOS TRASLACIONALES DESPLAZA MIENTO PRINCIPIO DE D'ALEMBERT APLICADO A SISTEMAS VELOCIDAD MECANICOS TRASLACIONALES ACELERA CION Tabla II.5 Sistemas Mecanicos Traslacionales 84 VARIABLE | SIMBOLO PRINCIPIOS Y LEYES FISICAS DE ACELEKACION ANGULAR | Creve? x FUNDAMENTALES PARA PLANTEAR LEY DE NEWTON A | SISTEMAS ME- ROTACTONALES DE D!ALEMBERT A SISTEMAS ME- INTERES UNIDAD IAS ECUACIONES DE EQUILIBRIO TERCERA APLICADA DESPLAZA~ MIENTO AN Bene CANICOS Crea] © PRINCIPTO VELOCIDAD MaeRrLE APLICADO CANICOS ROTACIONALES Tabla II.6 Sistemas Mec&nicos Rotacionales 11.2.3 ECUACIONES DE EQUILIBRIO PARA -SISTEMAS HIDRAULI(\ Se plantean con base en las leyes de balance de presio- mes y conservaci6n de la masa. En estas leyes, las variables de interés son presién (PB) y gasto (q). la ley de balance de presiones establece que: una malla es igual a cero. La euma de las caidas de presién alrededor de de gastos en un nodo ley de conservacién de 1a masa establece que: variaciones de volumen con respecto al tiempo es igual a la suma de los gas a menos la suma de los gastos de salida tas leyes pueden espresarse como: | Ejemplo 11.4 Obtener las ecuaciones de equilibrio para el sis tema hidréulico mostrado en la figura Figura 11.35 Solucién: De la ley de balance de presiones se obtiene: ERE = 0 P) - Po - Ph= 0 oe Gl) donde: Pao es/1a presién hidrostatica de la columna de fluido. 86 por otra parte de la ley de conservacién de la ma~ sa se obtiene: dv de 7 bie -" 248 see (2) la suma de gastos de entrada al sistema es: Zqe = ai(t) + aa(t) vee (3) la suma de gastos de salida del sistena esté da da por: Eqs = 41 +,42 + 43 vee (4) sustituyendo las ecuaciones (3) y (4) en la (2) se obtiene: = a(t) +a2(t) - ai -42-43 se ©) Las ecuaciones (1) y (5) representan las ecuacio- nes de equilibrio del sistema En la tabla II.7 se resumen las variables de interés y |» leyes fundamentales para los sistemas hidrdulicos. VARIABLE DE INTERES SIMBOLO x PRINCIPIOS Y LEYES FUNDA- MENTALES PARA PLANTEAR LAS ECUACIONES DE EQUILIBRIO UNIDAD ALTURA DE LA COLUMNA DEL FLUIDO LEY DE BALANCE DE PRESIONES PRESION LEY DE CONSERVACION DE LA MASA Tabla II.7 Sist@mas Hidraulicos 11.2.4 ECUACTONES DE EQUILIBRIO PARA SISTEMAS TERM Estas ecuaciones se derivan a partir de un caso particu- lar de la primera ley de ld termodinémica*, la cual rela- ciona temperatura y flujo de calor, que son las variables de interés en los sistemas térmicos. Por otra parte, establecer un postulado preciso de 1a pri mera ley de la termodindmica en forma breve es una tarea un tanto diffcil por lo que no se trataré de hacer, sin em Dargo para un sistema, esta ley puede ser expresada como: du = do - dw sae ed) donde: U: es 1a energfa interna del sistema Q: es la cantidad de calor transferiy da al sistema W: es el trabajo realizado por el sis tema la ecuact6n (1) también puede ser escrita como: (pv)du = Qnet dt - dw exe (2) donde: p: es la densidad es el volumen del sistema es la energfa interna del sistema Por unidad de nasa Qnet! es la tasa neta de flujo de calor dentro del sictena ti: es el tiempo *Conservaci6n de la energfa 88 En sistemas puramente de transmisién de calor, no se realiza trabajo, por lo que la primera ley de la termo dinémica puede ser escrita como: (pv) du = Qnet dt Leia} o bien: oy) $2 = Gree be (4) por otra parte los cambios de temperatura son proporcio nales a los de energfa interna por unidad de masa, es decir: ar- tau ce (5) donde: c: es el calor especifico sustituyendo la ecuacién (5) en 1a (4), se obtiene: (ove) $F - Qnet (6) el término pvc de 1a ecuaci6n (6) se define como la co pacitancia térmica (Gg), asf se obtiene: cr SE = Onet wee (7) Finalmente, si Qnet se define como la diferencia entre el flujo de calor suministrado al sistema y el cedido por &ste, 1a ecuaci6n de equilibrio’para sistemas térm!/ cos se puede escribir como: at cr EQe - FQs esta @ltima ecuaci6n se interpreta como sigue: el ca- lor absorbido por el sistema es la diferencia del celo: que recibe menos e1 que emana. Ejemplo II.5 Obtener las ecuaciones de equilibrio del sistema térmico mostrado en la figura: Rt. BXXXXXX KK RK Cr HABITACION (a Figura 11.36 Solucién: El sistema recibe calor del horno a una tasa Q(t) y ste a su vez transfiere calor a través de las Paredes y el techo como se muestra en la siguien- te figuras Q, Q(t) Figura II. 37 90 La ecuacién de equilibrio es: cy Sf = xge - Bes eet) la suma de flujos de calor de entrada al siste ma, esta dada por: Ege = Q(t) see Q)Y la suma de flujos de calor de salida del siste- ma es: Qs = Q1 + Q2 + Q3 wee G) por lo tanto, sustituyendo las ecuaciones (2) y (3) en la (1) se obtiene: cr SE = ace) - a1 - G2 - a @ La ecuacién (4) es la ecuacién de equilibrio del sistema. En la tabla II.8 se resumen las variables de interés y las leyes fundamentales para los sistemas térmicos. VARIABLE DE INTERES SIMBOLO| % UNIDAD PRINCIPIOS Y LEYES FISICAS FUNDAMENTALES PARA PLANTEAR LAS ECUACIONES DE EQUILIBRIO PRIMERA LEY DE. LA TERMODINAMICA FLUJO DE CALOR Tabla II.8 Sistemes Térmicos 11.2.5 ECUACIONES DE EQUILIBRIO PARA SISTEMAS HIBRIDOS Estas ecuaciones se deben plantear dependiendo del ti- po de sistema, esto es, combinando los principios y lc yes presentados en esta secciOn. Por ejemplo, para un sistema electromecdnico se deben de considerar las le- yes de Kirchhoff, la tercera ley de Newton y el princi pio de D'Alembert. 11,3 MeTopOLOGfA PARA LA OBTENCION DE MODELOS MATEMATICOS DE SISTEMAS Ffsicos La metodologfa que se propone para la formulaci6n y ob- tencién de modelos matematicos de sistemas ffsicos, es un procedimiento sistemético, y consta de cuatro etapas: SELECCION DE LAS VARIABLES QUE INTERVENDRAN EN EL MODE- LO MATEMATICO Se realiza con base en el tipo de analisis que se desea practicar al sistema. Por ejemp! - En un sistema eléctrico, las variables pue- den ser el voltaje en el capacitor (Vg) o la corriente en la inductancia (ir) y en algu- nos casos pueden ser ambas como se veré en capftulos subsecuentes. - &n un sistema hidrdulico, las variables pue- den ser la altura que tiene la columan del fluido (h) o 1a presién en el fondo de algu- no de los recipientes que forman e1 sistema, también pueden ser ambas variables en algu- nos casos. - &n un sistema mec&nico traslacional, las va- riables pueden ser desplazaniento, velocidad, aceleracién o la fuerza en alguno de los re- sortes que forman ¢1 sistema, sin embargo, se puede seleccionar la combinacién de algu- nas de las variables mencionadas. LEYES 0 ECUACIONES DE LOS ELEMENTOS En esta etapa se deben plantear las ecuaciones que defi- nen el comportamiento fisico para cada uno de los elemen tos que forman el sistema. Cabe mencionar que se deben plantear tantas ecuaciones como cantidad de elementos tenga el sistema, por ejemplo: 92 - En un sistema mec&nico rotacional formado por tres inercias, dos resertes rotacionales y tres amortiguadores rotacionales, se deden plantear ocho ecuaciones de elementos y una ecuaci6n para cada elemento. = En un eietema hidréulico formado por dos reci~ pientes\y cinco resistencias hidrfulicas, es necesario plantear siete ecuaciones de elemen- tos. - En un eistema térmico con dos capacitancias térmicas y seis resistencias térmicas, se de~ ben plantear ocho ecuaciones de elementos. LEYES DE CONJUNTO O ECUACIONES DE EQUILIBRIO Se debe diyidir el sistema que se desea modelar en sub sistemas y plantear las ecuaciones de equilibrio para cada uno de ellos, considerando los prinéipios ffsicos descritos en la secct6n II.2. Se deben plantear tan- tas ecuaciones de equilibrio como nimero de subsistemas tenga el sistema original, por ejemplo: ~ Un sistema térmico formado por dos capacitan cias y cinco resistencias, puede ser dividi- do en dos subsistemas formados por una capa- citancia y tres resistencias cada uno, en es te caso se deben plantear dos ecuaciones. de equilibrio, una para cada uno de los subsis— temas; - Un sistema mecanico formado por dos masas, un resorte y un amortiguador, puede ser dividi- do en dos subsistemas, el primero esta forma do por una masa y un resorte y el segundo por una masa, un resorte y un amortiguador, en este caso se deben plantear dos ecuacio- nes de equilibrio. OBTENCION DEL MODELO MATEMATICO * En esta Gltima etapa, se debe hacer la combinaci6n y simplificaci6én necesarfas de las ecuactones planteadas en las etapas dos y tres, a fin de obtener una o va- rias ecuaciones que representarén e1 modelo matem&tico final que serviré para definir el comportamiento fisi- co del sistema considerado. Esta o estas ecuaciones deben estar en funcién de las variables seleccionadas en la primera etapa. IL.4 Sistemas ELéctricos Son los sistemas en los que las variables de interés son voltaje, corriente, carga, flujo, etc. Por otra parte, extste una gran diversidad de elementos eléc- tricos (transistores, diodos, varactores, amplificado- res y otros). Sin embargo &stos pueden ser representa- dos por resfstencias, capacitancias e inductancias, por lo que Gnicamente se presentaran sistemas formados por estos ‘tres elementos. A continuaci6n se presenten algunos ejemplos de siste- mas eléctricos con el fin de-ilustrar el procedimiento para obtener modelos matemticos de sistemas de este tipo. Ejemplo I1.6 Obtener un modelo matem&tico del sistema eléctrico formado por una resistencia y una capacitancia ali mentados por una fuente de voltaje V(t) como se muestra en la figura: V(t) Figura 11.38 94 Solucién: Mase + + " i Te Figura 11.39 Aplicando el procedimiento descrito: 1? Seleccién de variables. En este caso la va~ riable que se emplearaé para plantear el mode lo es el voltaje en el capacitor. Leyes de Elementos (L.£). El sistema esté for mado por dos elementos (resistencia y capaci- tancia), y una fuente de alimentacién, por lo tanto Gnicamente hay dos ecuaciones, una para cada elemento y éstas son: VR = Rig asta) av, ic +035 RC?) Leyes de Conjunto (L.C.). Para el sistei siderado hay Gnicanente un nodo (1) y una sola malla (I). Aplicando las leyes de voltaje y de corriente de Kirchhoff, 1 ecuaciones de equi librio so VR + Vo - V(t) = 0 29-°(3) agiz ic = 0 wee C4) Obtencién del modelo matem4tico. De las ecua ciones (1) y (4) se tiene: VR - Ric vee (5) © sustituyendo la ecuacién (2) en la (5): ave = rc Se stele 566) sustituyendo la ecuacién (6) en la (3): aVo Re FE + vg = v(t) eee GY) La ecuacién (7) representa el nodelo matematico que define el comportamiento de una de las va- riables del sistema considerado. Presentindolo en forma normalizada, esto es, la deriveda de mayor orden, tendraé coeficiente unitario, por lo que: = Ejemplo II.7 Obtener un modelo matemético del sistema eléctri- co formado por una resistencia, una inductancia y una capacitancia alimentados por una fuente de voltaje como se nuestra en la siguiente figura: R bs ANGLO cones ® i uM tesecita Wiee tt ty + v(t) Vos gen 6 Figura 11.40 Solucién: 1. Seleccién de variables. Para este sistema se puede empleer como variable la corriente en la inductancia o el voltaje en el capacitor. En este caso se obtendré primeramente un mo— 96 4 delo en funcién del voltaje en el capacitor y posteriormente en funcién de la corriente en la inductancia. Leyes de Elementos Va = Rig aeel() v, =. GE see (2) ic = ce es 3) Leyes de Conjunto. Aplicando LCK se tiene que la ecuacién de equilibrio de corriente es: ty ig = ae oe) aplicando LVK se tiene: Vat Vp + Vo = V(t) mie (5) Obtencién del modelo. a) En funcién de Vc. De las ecuaciones (1), (3) y (4) se tiene: aVo Vg = Re Fe see (6) de las ecuaciones (2), (3) y (4): me a?7Ve Vigo age hee C1), sustituyendo en (5), las ecuaciones (6) y (7) ave + RCE + Vo = V(t) ee (8) esta Gltima ecuacién es el modelo matemé- tico final en funcién de Vc. Presenténdo lo en forma normalizada se tiene: 97 En funci6n de iy. De las ecuaciones (1) y (4), se tiene: Vg * Riz + (9) de lee ecuaciones (3) y (4): 3 P vent | ip (t') att STOOD: oO sustituyendo las ecuaciones (2), (9) y (10) en (5): ; t a Riz + SE ef ine") at" = v(t) GD) ° La ecuacién (11) representa el modelo mate matico en funcién de ip, ein embargo es una ecuaci6n integrodiferencial y puede ser re presentada en forma diferencial. Este pro blema se resuelve dericando la ecuacién (11) con respecto al tiempo, de donde se obtiene: dip ae ¢ 2 ey, Se DL an = Heep Seep 2) donde: W(t) = a ves (13) ‘ normalizando la ecuacién (12) se tiene que el nodelo en funcién de i, es Comparando los coeficientes del primer mien~ bro de las ecuaciones (1) y (II), se puede observar que son idénticos. Por lo que se puede deducir una caracterfstica muy impor- tante que se cumple en general para cualquier tipo de sistema, esto es, los coeficientes de las ecuaciones diferenciales que sirven para 98 tema representar el comportamiento de un si son siempre idénticos, sin importar 1a varia- ble que se seleccione para modelarlo. En la tabla I1.9 se presentan algunos ejemplos de siste mas eléctricos y sus modelos mateméticos. MODELO ip = dt vee ip ice) Vo = i(t) Ry + Ro) dVco 1 Ri Rec ete + ' bg) 9b 9g Gk:p jebGas” Tabla I1.9 II,5 Srstemas MEcANIcos Como se mencioné con anterioridad los hay de dos tipos: los traslacionales y los rotacfonales. AT igual que en los sistemas eléctricos, en este caso se estudiarén los sistemas mec&nicos m&s simples. SISTEMAS MECANICOS TRASLACIONALES En este tipo de sistemas las vartables de interés son desplazamiento, velocidad, aceleracién y fuerza. A fin de ilustrar el procedimiento para obtener modelos matemiticos de este tipo de sistemas se presentan algu- nos ejemplos. Ejemplo I1.8 Obtener un modelo matem&tico del sistema mecanico formado por un resorte, dos amortiguadores, una ma sa y una fuerza externa como se muestra on 1a figu rat Figura 11.41 Solucién: 1. Seleccién de variables. Para el sistema con- siderado se empleardé como variable el despla- zamiento de la maca (x), ya que a partir de ste, se pueden conocer 1a velocidad, la ace- leracién y todas las fuerzas que intervienen en el sistema. 99 i 2. Leyes de Elementos. El sistema mec&nico .con- siderado-eet@ constituido por cuatro elenen- tos (un resorte, dos amortiguadores y una m a), por lo que habr& cuatro ecuaciones de elementos, €stas son: fx = Kx Fess (1) fs, 231 sein (2) fp, 7 Ba BuanCs) d2x Pe vee (4) 3. Leyes de Conjunto, Pere plantear las ecuacio nes de equilibrio de este sistema es necesa~ xio dibujar un diagrana de cuerpo libre conba se en la tercera ley de Newton, siendo éste: Figura 11.42 Aplicando el principio de D'Alembert, la ecua~ cién de equilibrio para el sistema es: ~fx - fp, - fp, - fy + f(t) = 0 Bes: C5) 4, Obtencién del modelo matemAtico. Sustituyendo las ecuaciones (1), (2), (3) y(4) en la (5): d: 2, wkx - B92 = BSF - we SEs Ft) = 0... (5) © bien: ig 2, u S34 1 + 32) Bt ex = ee) pies) Esta ecuacién es el modelo matemitico que de- fine el comportamiento del sistema, represen— téndolo en forma normalizada se tiene: Ejemplo 11.9 Obtener un modelo matematico que represente el com : portamiento del sistema mecdénico de la figura, for ado por dos resortes, un amortiguador, dos ma 8 yuna fuerza externa (£(t)). Figura 1143 Solucién: 1. Seleccién de variables. Del sistema conside: do se pueden emplear como variables el deepla- zamiento de 1a masa M, (x,) 0 el desplazamien- to de la masa Mp (xp). Puesto que para la ob- tencién del nodelo matematico se puede emplear alguna de las dos variables, se plantearan dos modelo uno en funcién del desplazamiento x) y. otro en funcién del desplazaniento x2- 102 2. Leyes de Elementos: fx, = Ki x1 wee (1) a =n vwpait 2) fp, fx, = Ko Xxj! el desplazamiento al que esta so- metido el resorte Kz es una diferencia de des~ plazanientos, esto es, el resorte Kz est# conec- tado a la masa My y a la a Mz y debido a que las tienen diferente desplazamiento, la fuerza del resorte Kz depende de Kz, x; y *)- Considerando que xz es mayor que xj, la fuerza del reeorte dos est& dada por la ecuacién: fxg * Ke(xe = x1) «ay £ 4, 23 my ae) i‘ aes 2 Ma = Mo “ae eS) 3. Leyes de Conjunto. Dibujando los diagramas de cuerpo libre respectivos se tiene: D.C.L. Para Mj: fey Figura 11.44 Asi la primera ecuacién de equilibrio es: fx, - fp, - fm; + fxz = 0 Aer) D.C.L. Para Mp: 103 Figura 11.45 La segunda ecuacién de equilibrio es: fx. - fu, + £(t) = 0 Obtencién del modelo matematico. © Sustituyendo las ecuaciénes (1), (2), (3) ¥ (4) en 1a (6): ax, a2; wee GE G+ keer - ad 0 08) = bien: d2x ax 4, ae + By ao (Ky + Ky)x, = Kp xg sustituyendo las ecuaciones (3) y (5) en la C73 2. “Kp (xq ~ x1) - Mp SAP + £(e) = 0 nee C10) @ bien: 42. My SAP + Kp xp - Kp x1 = £(t) eC) a) En funcién del desplazamiento x. De la e¢ua- cién (9): Spe a bees ree” x3 mace ites = +e pate 12) sustituyendo la ecuaci6én (12) en la (11) y agru pando los términos se tiene: @*x, MB, dix, MK, + M2 (Ky + Kp) 7] dx, a 2, Ey Rest M, (hy #2) oe = at eee = |= + ght ae = £(e) we» (13) Aah esta ecuaciém es el modelo matenftico en funcién de x1. Normalizando: atx, Bi x, Ry K+ Ko] amy , Bike oxy | Ky pad. eee eee at® +m, a? * [# SST | a? * ym, de tM, 7 My wee (ED b) En funcién del desplaza’ ei6n (11): ento x2. De la ecua M, d? x2 ao ae te EO $034) sustituyendo la ecuacién (14) en la (9) y agru pando los términos se tiene: xy . MOB, d°s + + 2, mh Oe Madey [WEEE BE on. Kp de® ae tae ale Be Atk, ware MAS) Be Eco) + gh Beed + Ce) esta ecuacién es el modelo matem&tico en fun- cién de x2. Normalizando By 43x, Sy atk BuKa ax. , KiKp 1s ae * lm t oe we ae te Ty FO! Bs: K+ iy §© + 4g see (II) Para este caso puede verificar que los coe- ficientes del primer miembro de las ecuaciones (1) y (II) son idénticos. En la tabla II.10 se presentan algunos ejemplos de siste- mas mecénicos traslacionales y sus modelos mateméticos. anus Bix Hy T as ols i Ie x a 3 H w ap ayz Bea ae Os > Zaealah ap Cig © Uh Rae v xp ta + ta” xP ormaon d2xy d2x2 Acelerémetro Tabla II.10 2 2 a ax, A sae £(t) ate * A, + ARM, at * AWM, + AM, "A + AB ae? * A + ie, + aR 2” SISTEMAS MECANICOS ROTACIONALES En este tipo de sistemas las variables de interés son desplazamiento, velocidad y aceleracién angular, ademis de par. Con el fin de ilustrar el procedimiento para obtener mo- delos mateméticos de este tipo de sistemas a continua- cin se presentan algunos ejemplos. Ejemplo 12.10 Obtener un modelo matem&tico del sistema mecanico rotacional formade por un resorte rotacional, un amortiguador rotacional, una inercia y un par ex- terno T(t) como se nuestra en la figura: T(t) Figura IL.46 Solucién: Te Seleccién de variables. Para el sistema nec& nico que se ha considerado, el modelo matema- tico puede ser planteado en funcién del des- plazamiento angular de la inereia J (86) o en funcién del par en el resorte. Para este ca 80 se selecciona el desplazamiento angular. Leyes de Elenento: Puesto que el sistema en cuestién eet4 formado por tres elementos se Plantearan tres ecuaciones independientes, una Para cada elemento, éstas son: Tx = Ko ® sae 4) 6 108 a6 T,, 7 Bo ae) 2 1-3 S43 (3) Leyes de Conjunto. Para poder plantear las ecuaciones de equilibrio del sistema, es nece sario dibujer un diagrama de cuerpo libre con base en la tercera ley de Newton. E1 diagrama de cuerpo libre es: a) Tke Figura [1.47 Aplicando el principio de D'Alembert, se tie~ ne que la ecuacién de equilibrio es: T(E) > Tx, = Xe 5 Tage O woe (4) Obtencién del modelo matem&tico. Para obtener el modelo matemitico final se deben sustituir las ecuacion (1), (2) y (3) en la (4): 2 Te) - Keo - 3 SH- a, {8-0 sam (5) Esta ecuacién es el modelo matem&tico que sir- ve para representar al sistema mecfnico. En forma normalizada se tiene: Ejemplo-II.11 = obtener un modelo matemtico del sistema mecénico que se muestra en la figure, formado por tres re- sortes rotacionales, dos amortiguadores rotaciona les y dos inercias. Como entrada se eplica un desplazaniento angular 04: Figura 11.48 Solucién: 1. Seleccién de variables. Debido a que intervie nen dos desplazamientos angulares 6) y 62, cualquiera de éstos puede ser seleccionado co mo variable. Se obtendr&n doe nodelos, uno on funcién de 0) y otro en funcién de 02. + Leyes de Elenentos.' Ty) = Ky “by, 4 en cate t& eometido a dos despla- caso el resorte Ky, zamientos angulares, por lo que el par debido al resorte sera la constante Kg,, por el desplaze- miento diferencial @,. > i ~ 6). “A Fin‘ de evi ter confusiones, este par se puede descomponer como: Ti = Ko, 04 nee CL) Te) i Kay 8) ag dey SB 5 it Boal ae wee (3) der t= See See) ae Txe2 * Kez ©xez? aqui el resorte Ken est& someti do a dos desplazamientos angulares, asf Oxp2 Poo. o. vee, Trg, = Kea (81 - 02) see G3) Tae, = Bao co wee (6) 2 - ate2 Ty. +32 42 @ Tre, "Kes 62 ead (CB): 3. Leyes de Conjunto. Dibujando los diagramas de cuerpo libre se tiene: Para Ji: W Tke; Tee, ) Tke Tee; wi Tke2 Figura 11.49 La ecuacién de eqyilibrio es: . -T -7 = 0... (9) Sn Tatgy a1 TT xgae 7 Bey Para Jo: Tae, ‘7882 Ke, b ( nf Figura-11.50 ry La ecuacién de equilibrio es: 1 Txe. - Ts2 - Txg3 - Ther = 0 see (10) “ Obtencién del modelo matemftico. Sustituyendo las ecuaciones (1), (2), (3), (4) y (5) en la (9): ae, 30, Hee + By GE + (Ky, + Kyp)81 Kos 82" Ky Oe 2. (11) For otra parte, sustituyendo las ecuaciones (5), (6), (7) y (8) en 1a (10), se tiene: 282 ss at + Bez ae * (Kea + Kg3)02 = Kgz 1 a2) = =) En funcién del desplazamiento angular 01, de la ecuacién (11): Ke, + Ki “ir feo ae, e.- Fo oie a3) sustituyendo la ecuacién (13) en la (12). se tiene: 2481 TnBy, + JoBp, 426, Ii (Key + Kos) 2 reek pk BOI =, at" Koo at Keo . ZaBeg + J,(Ko, + Ke, ) 476, | (Ko, + Ko,)Be, + (Ke, + Ko,)Bo, 40 Koz “aez + ae ade Gey + Key) (Koy + Kgs) ~ nee 2 Te 2 a Kog0i + ta gh by + Ko Fee get dat & For Ken + Ko sds see 14) Reordenando y normalizando esta ecuaci6n s tiene que el modelo matem&tico final en fun- cién del desplazamiento angular 9; es: 112 aYen pa + abe ate, dt ate Tia J, (Ko, + Ko,) + Bo,Boz + Jz (Ko, + Ko2) aze + AE gee eee |e 152 (Ke, + Ke,)Bey + (Key + Ko,)Bo CO) + ee eel ay Ji Jz 2 ‘ poe + Ko,) (Key + Ke) - Keo ] icy Saaz Ke, . , Ke,Bop . Key (Kop * Kas) ot ae fA 64 (1) b) En funcién del desplazaniento angular 02. De 1a ecuacién (12): Sq d262, Bey dé2 . Key + Ko

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