TEMA 1: INTRODUCCIN

Ingeniera de
Sistemas y
Automtica

Robtica y Visin Artificial

Robtica Industrial
ISA.- Ingeniera de Sistemas y Automtica

Introduccin

Ingeniera de
Sistemas y
Automtica

Robtica y Visin Artificial

1. Definicin de robot industrial

2. Antecedentes de la robtica
3. Origen y desarrollo de la robtica
4. clasificacin del robot

Control de Robots y Sistemas Sensoriales

Robot = trabajo forzado

Ingeniera de
Sistemas y
Automtica

Robtica y Visin Artificial

De que hablamos cuando decimos robot ???

Pero ...
Los robots son anteriores a nuestro
milenio ... anteriores a Cristo ...
Hablamos
Hablamos de
de mquinas
mquinas del
recientes
futuro ...
...
Forman parte de los pensamientos y
reflexiones
de nuevo
grandes
pensadores
de
Un
Algo
producto
del
delmilenio
siglo
XX???
??
nuestra historia comn ...
Son El dorado del esclavo ideal:
eficiente, obediente ... Una extensin de
nosotros mismos para la realizacin de
tareas aburridas ...
Control de Robots y Sistemas Sensoriales

La zona de la Robtica

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Sistemas y
Automtica

Robtica y Visin Artificial

Costo por unidad

Robot

Automatizacin rigida
Trabajo
manual

laZona de la Robtica
Volumen

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Definicin del robot industrial

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Automtica

Robtica y Visin Artificial

Manipulador multifuncional reprogramable,

capaz de mover materias, piezas, herramientas o
dispositivos especiales, segn trayectorias
variables, programadas para realizar tareas
diversas (RIA)
Mquina de manipulacin automtica
reprogramable y multifuncional con tres o ms
ejes que pueden posicionar y orientar materias,
piezas, herramientas o dispositivos especiales
para la ejecucin de trabajos diversos en las
diferentes etapas de la produccin industrial, ya
sea en una posicin fija o en movimiento
(Federacin Internacional de Robtica -IFR)
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Antecedentes histricos (I)

Grecia

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Automatos (autmata)

Hern de Alejandra (85 d. C.)

Arabia

Utilidad prctica de mecanismos

Edad media
Hombre de hierro de Alberto Magno (1204- 1282)
Gallo de Estrasburgo (1352)
Renacimiento
Len Mecnico de Leonardo da Vinci (1499)
Hombre de Palo de Juanelo Turriano (1525)
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Antecedentes histricos (II)

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Siglos XVII- XIX

Muecos (flautista) de Jacques Vaucanson (1738)
Escriba, organista, dibujante de familia Droz(1770)
Mueca dibujante de Henry Maillardet
Siglo XX
Aparicin de la palabra robot Karel Capek: Rossum Universal Robot (1921)
Ciencia Ficcin
Metrpolis de Thea von Harbou- Fritz Lang
Obras de Isaac Asimov (1920- 1992): Robtica

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Antecedentes histricos

Fuente de pjaros cantores de

Hern de Alejandra

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Antecedentes histricos
Gallo de Estrasburgo

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Antecedentes histricos
Escriba de Jacques Droz

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Origen y desarrollo de la
robtica (I)

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Telemanipuladores de Goertz. Argonne National Laboratory

(1948)

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Origen y desarrollo de la
robtica (II)

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Robtica y Visin Artificial

Handy- Man de Mosher (General Electric- 1958)

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Origen y desarrollo de la
robtica (III)

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Devol- Engelberger fundan Unimation (1956).

Primer robot industrial

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Origen y desarrollo de la
robtica (IV)

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Asociacin de Robtica Industrial

de Japn: JIRA(1972)
Instituto de Robtica de Amrica
Asociacin de Industrias
Robticas: RIA (1974)
Primer robot con accionamiento
elctrico: IRb6 ASEA (1973)

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Origen y desarrollo de la
robtica (V)

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Robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot

Arm) del Prof. Makino (Univ. Yamanashi de Japn1982)

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Origen y desarrollo de la
robtica (VI)

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Estado actual y futuro

Ms de 600.000 robots en 1995
Aumento de movilidad, destreza y autonoma
Aparicin de los robots para tareas no industriales
(espacio, medicina, construccin, minera,)
Nuevos desarrollos en telemanipuladores
(realidad virtual, nuevas tecnologas)
Robots androides?
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Origen y desarrollo de la
robtica (VII)

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Automtica

Robtica y Visin Artificial

Leyes de la robtica (Isaac Asimov 1945):

1. Un robot no puede perjudicar a un ser humano, ni con su
inaccin permitir que un ser humano sufra dao
2. Un robot ha de obedecer las rdenes recibidas de un ser
humano, excepto si tales rdenes entran en conflicto con la primera
ley
3. Un robot debe proteger su propia existencia mientras tal
proteccin no entre en conflicto con la primera o segunda ley

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Clasificacin del robot industrial

(I)

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Robtica y Visin Artificial

1 Generacin : Repite la tarea programada

secuencialmente. No toma en cuenta las posibles
alteraciones de su entorno.
2 Generacin : Adquiere informacin limitada de su
entorno y acta en consecuencia. Puede localizar,
clasificar (visin) y detectar esfuerzos y adaptar sus
movimientos en consecuencia.
3 Generacin : Su programacin se realiza mediante el
empleo de un lenguaje natural. Posee capacidad para la
planificacin automtica de tareas.
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Clasificacin del robot industrial

(II)

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Clasificacin de Knasel

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Clasificacin del robot industrial

(III)

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Robtica y Visin Artificial

Tipo A : Manipulador con control manual o telemando.

Tipo B : Manipulador automtico con ciclos preajustados;
regulacin mediante fines de carrera o topes; control por
PLC; accionamiento neumtico, elctrico o hidrulico.
Tipo C : Robot programable con trayectoria continua o
punto a punto. Carece de conocimientos sobre su
entorno.
Tipo D : Robot capaz de adquirir datos de su entorno,
readaptando su tarea en funcin de stos.
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Otros robots

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Robtica y Visin Artificial

Robots de servicio
Dispositivos electromecnicos mviles o estacionarios,
dotados normalmente de uno o varios brazos mecnicos
independientes, controlados por un programa de
ordenador y que realizan tareas no industriales de
servicio
Robots teleoperados
Dispositivos robticos con brazos manipuladores y
sensores y cierto grado de movilidad, controlados
remotamente por un operador humano de manera
directa o a travs de un computador
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Tipos de robots (I)

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Tipos de robots (II)

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Tipos de robots (III)

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