CINEMTICA Y DINMICA DEL MOTOR

Se puede obtener observando la figura anterior

que:

CINEMTICA DEL MOTOR

Como ha sido expuesto, el movimiento del
pistn se transforma en movimiento circular del
cigeal gracias a un sistema biela - manivela.

x = r (1 cos ) + l (1 cos )
En la expresin anterior el desplazamiento del
pistn x se expresa en funcin de y de , por lo
que para calcularlo slo en funcin del ngulo
girado por el cigeal, es necesario proceder
como se presenta a continuacin:
Por tener un lado comn los tringulos cuya
hipotenusas son la biela y la muequilla de
cigeal, se puede establecer que:

r sen = l sen sen =

Figura 1.- Sistema biela - manivela.

Para determinar la velocidad y la aceleracin

del pistn es necesario determinar en primer lugar
la ecuacin de posicin del pistn en funcin del
ngulo girado por el cigeal.
x

r sen
l

llamando a la relacin entre la longitud de la

manivela y la de la biela, que en los motores
actuales es del orden de 0.33, se tiene que:

r
l

= sen = sen = arcsen( sen )

De la expresin anterior se obtiene para cada
posicin de la manivela.

c
l

Como:

cos = 1 sen2 ,

sustituyendo

sen por su valor en funcin de , se tiene que:

Figura 2.- Esquema bsico de biela-manivela.

Para ello si:

l: longitud de la biela.
r: radio de la manivela.
C: carrera del pistn.
x: posicin del pistn referida al punto muerto
superior.
: ngulo girado por el cigeal contado
desde el punto muerto superior.
: ngulo que forma la biela con el eje del
cilindro.

cos = 1 2 sen2
Sustituyendo este valor se tiene la expresin
del desplazamiento del pistn en funcin del
ngulo girado por la manivela, cuya ecuacin es la
que se presenta a continuacin:
x = r (1 cos ) + l 1 1 2 sen2

La representacin grfica de la ecuacin

anterior en unos ejes cartesianos en los que en
abscisas se tome el ngulo girado por el cigeal
y en ordenadas el valor del desplazamiento
angular del pistn, ofrece una grfica como la que
se presenta a continuacin:

31

80
70
60
50

d
dt

Por lo que se puede expresar que:

40
30
20

1 2 2sen cos
V = r sen +

2 1 2 sen2

10
0
0

20

40

60

80

100

120

ngulo de la manivela

140

160

180

Figura 3.- Diagrama de desplazamiento del pistn.

De la observacin del diagrama anterior se

desprende que para un movimiento angular de la
manivela = 90 , el pistn recorre una longitud
mayor que la mitad de la carrera. Esto significa
que, si la velocidad de giro del cigeal es
constante, para recorrer la primera mitad de la
carrera el motor emplea un tiempo menor que para
recorrer la segunda mitad.
Se puede demostrar analticamente que, en el
instante que el pistn recorre la mitad de la
carrera, la biela y la manivela estn formando
noventa grados.
La velocidad se calcula mediante la expresin:

Expresin en la que la velocidad angular del

motor se expresa en rad/s.
Como r es mucho ms pequeo que l y como
sen 2 tiene como valor mximo la unidad es
posible, sin cometer gran error, despreciar el

trmino

2 sen2 ,

1 sen puede considerarse que tiende a

1. Por tanto, la velocidad del pistn puede
calcularse mucho ms fcilmente, de forma
aproximada, mediante la expresin:

V = r (sen + sen cos)

Como:

V = dx / dt
es decir, hallando la derivada del espacio con
respecto al tiempo.

por lo que la expresin

sen cos =

sen 2
2

se puede expresar la velocidad mediante la

ecuacin:

La expresin hallada anteriormente:

V = r sen + sen 2
2

x = r (1 cos ) + l 1 1 2 sen2

tambin puede expresarse, teniendo en cuenta

que:
l=

como sigue:

Si en unos ejes cartesianos en los que se

toman en abscisas el ngulo girado por el cigeal
y en ordenadas la velocidad del pistn la
representacin grfica de la expresin no
simplificada de la velocidad ofrece de una grfica
como la que se representa en la siguiente figura:
V m/s

x = r (1 cos ) + 1 1 2 sen2

Vmx

Como x esta expresada en funcin , y hay

que calcular su derivada respecto al tiempo se
debe expresar:
V=

dx dx d
=

dt d dt

Considerando la velocidad angular del cigeal

constante, se tiene que:

0
PMS

30

60

90

120

150

180
PMI

Figura 4.- Diagrama de la velocidad del pistn.

La observacin de la figura anterior indica que,

tanto en el punto muerto superior como en el
32

inferior, la velocidad del pistn es nula, y que, a

partir del punto muerto superior, aumenta hasta
llegar a un valor mximo que coincide con el
instante en el que biela y manivela son
perpendiculares, disminuyendo a continuacin
hasta que en el punto muerto inferior se hace de
nuevo nula.
Estas variaciones de la velocidad indican la
existencia de aceleraciones a, cuyo valor vendr
dado por la derivada de la velocidad respecto al
tiempo:
a=

dV
dt

coincide cuando
perpendiculares.

biela

manivela

son

La aceleracin tiene un mximo en el punto

muerto superior, que corresponde con = 0 ,
cuyo valor es:
a = 2 r (1 + )

La aceleracin tiene un mnimo en el punto

muerto inferior, que corresponde = 180, en el
cual se tiene cos = 1 y cos 2 = -1 , cuyo valor
es:
a = 2 r (1 )

Como la expresin de la velocidad es funcin

del ngulo girado por el cigeal, para poder
derivar en funcin del tiempo se recurre a
considerar:

DINMICA DEL MOTOR

Las variaciones en la aceleracin del pistn,
generan en el motor fuerzas variables y, por tanto,
vibraciones indeseables, las cuales es preciso
considerar.

dV dV d
=
a=

dt
d dt

Y como se expres anteriormente:

El clculo de las fuerzas de inercia que se
generan se puede hacer mediante la segunda ley
de Newton:

d
=
dt

F = m a

derivando se llega a que:

a = 2 r (cos + cos 2 )

La representacin grfica, en unos ejes

cartesianos en los que se toma en abscisas el
valor del ngulo girado por el cigeal y en
ordenadas el de la aceleracin del pistn, ofrece
una grfica como la que se representa a
continuacin:
P.M.S.

30

es la masa y a la

En el sistema biela- manivela hay partes que

estn claramente sometidas al movimiento alterno
estudiado, como son el pistn, los segmentos, el
buln y el pie de biela, y otras, como son la
manivela, el pie de biela, los brazos de la
muequilla del cigeal y los cojinetes que giran
con ella que estn sometidas a una fuerza
centrfuga expresada mediante la ecuacin:
Fc = mc 2 rc

a = 2 r ( 1 + )

expresin en la que
aceleracin.

60

90

120

150

180
a = 2 r ( 1 - )

P.M.I.

Figura 5.- Diagrama de la aceleracin del pistn en funcin

de los ngulos de rotacin de la manivela.

El anlisis de la grfica anterior indica que:

El valor de la aceleracin es nulo cuando es

mxima la velocidad del pistn, instante que

expresin en la que

representa la velocidad

angular, mc es la masa dotada de movimiento

centrfugo y rc es la distancia desde su centro de
gravedad al eje de giro.
Para calcular la fuerza de inercia y la fuerza
centrfuga es necesario aclarar cuales son las
masas dotadas de movimiento alterno y cuales las
dotadas de movimiento circular, ma
y mc
respectivamente.
La nica duda la ofrece la biela, ya que se
puede considerar que parte de ella est sometida
33

a movimiento alterno y que la parte restante se

mueve con movimiento circular.

Las fuerzas alternas de inercia son causa de

vibraciones en los motores.

Como norma se considera que un tercio de su

masa se mueve con la cabeza y los dos tercios
restantes con el pie.

Para comprender lo que se ha expuesto se ha

representado en unos ejes cartesianos, tomando
en abscisas el ngulo girado por el cigeal y en
ordenadas la resultante de las fuerzas alternas de
inercia y de las debidas a la presin del gas de un
motor monocilndrico de 4 tiempos. Para hacerlo
se han considerado positivas las fuerzas cuya
resultante coincide con el movimiento del pistn, y
negativas, en el caso contrario.

Se consideran, con aproximacin ms que

suficiente, concentradas sobre el pistn:

Pistn completo con sus segmentos.

Buln del pistn y partes externas.
Pie de la biela y dos tercios de la caa.
Se consideran concentradas
muequila del cigeal:

sobre

la

Kp

Fuerzadel gas
Fuerzadeinercia
Fuerzaresultante

Manivela con sus brazos.

Cabeza de biela completa y un tercio
de la caa.
Las fuerzas alternas actan segn el eje del
cilindro.

Admisin

Compresin

Trabajo

Escape

Figura 7.- Influencia de las variaciones del rgimen sobre el

Las fuerzas centrfugas actan pasando

constantemente por el centro de giro del cigeal.
En la ecuacin de Newton, sustituyendo a por
la expresin hallada, se tiene la fuerza de inercia
debida a las masas alternas, o fuerza alterna de
inercia:
Fa = ma 2 r (cos + cos 2 )

La expresin anterior tiene dos sumandos: uno

de valor m a 2 r cos , que se denomina
fuerza alterna de inercia de primer orden, y otro,
de valor ma 2 r cos 2 , que se denomina
fuerza alterna de inercia de segundo orden.
La representacin grfica de ambos sumandos
en unos ejes cartesianos en los que se tomen en
el eje de abscisas los valores del ngulo girado
por el cigeal y en ordenadas los valores de las
fuerzas alternas de inercia de primero y segundo
orden se tiene una grfica coma la que se
representa en la figura siguiente:
Kp

diagrama resultante.

Es lgico que en la grfica anterior aparezca

reflejado que en la carrera de admisin, la fuerza
de inercia es mucho mayor que la originada por la
depresin que se produce en el interior del
cilindro, necesaria para que se llene de gases
frescos. Que en la compresin la fuerza de ms
importancia sea la debida al gas. Que durante la
carrera de trabajo la fuerza de inercia se opone a
la de los gases, y que durante el escape, como la
fuerza debida a los gases es tan slo la necesaria
para su circulacin, sta es mnima en
comparacin con la fuerza alterna de inercia.
Tambin es lgico que a bajo rgimen las
fuerzas ms importantes son las debidas al gas.
Que a rgimen de crucero las fuerzas de inercia
alcancen valores importantes respecto a las
debidas a la presin del gas, y que a alto rgimen
las fuerzas de inercia sean las de ms
importancia.
Esto explica que las partes dotadas de
movimiento alterno deban ser muy livianas, para
que la velocidad de rotacin pueda alcanzar
valores altos sin que aparezcan tensiones
capaces de producir roturas en los elementos del
motor.

EQUILIBRADO DEL MOTOR

0

90

180

270

360

Figura 6.- Fuerzas alternas de 1 y 2 orden.

Las fuerzas alterna y centrfuga de los rganos

en movimiento y la debida a las presiones del gas,

34

dan origen a fuerzas y a momentos que actan

sobre la estructura del motor.
Como dichas fuerzas y momentos son
variables en el tiempo, si no se realiza su
equilibrado, aparecern vibraciones indeseables,
que adems de hacer ms incomoda su
utilizacin, generarn averas por la aparicin de
fatigas en sus elementos.

pero haciendo girar el cigeal se produce en

cada manivela, una fuerza centrfuga y como estas
dos fuerzas centrfugas no estn sobre la misma
lnea, sino que estn separadas estar sometido a
un momento no equilibrado. Por consiguiente,
estn satisfechas las condiciones de equilibrio
esttico, pero no lo estn de equilibrio dinmico.
Fc

Con el equilibrado del motor se busca anular la

resultante de las referidas fuerzas y momentos.

El equilibrio de las fuerzas centrfugas se

realiza considerando el cigeal como un eje que
lleva, a una distancia r de su eje de rotacin, las
masas centrfugas.
Su equilibrado se consigue cuando lo est
tanto esttica como dinmicamente.
El cigeal est equilibrado estticamente
cuando su baricentro se halla sobre el eje de
rotacin, lo que en la prctica se da cuando
apoyado en dos puntos no tenga tendencia a
moverse.
En el caso del cigeal de un motor
monocilindro al no estar equilibrado estticamente
precisa de contrapesos. Para ello se colocan dos
masas mc1 cuyo centro de gravedad est situado a
una distancia rc1 y rc2 del eje de giro que cumplen
que:

b
Fc

Figura 9.- Motor con dos cilindros.

En la prctica cuando los cigeales tienen un

nmero de manivelas par y superior a dos estarn
equilibrados dinmicamente cuando, conseguido
el equilibrio esttico, admiten un plano de simetra
perpendicular al eje de rotacin. Si esta condicin
no se da, puede lograrse mediante contrapesos.
Es evidente que los cigeales que tienen un
nmero de manivelas impar, slo pueden
equilibrarse con la ayuda de contrapesos.

mc1 rc1 + mc 2 rc 2 = mc r
Fc
mc
rc
r

m'c
m'c

Figura 8.- Equilibrado de un motor monocilndrico.

En el caso de un motor de dos cilindros, cuyo

cigeal tenga una forma como la representada
en la figura siguiente, el equilibrio esttico no
precisa contrapesos.
El cigeal est equilibrado dinmicamente
cuando es nula la resultante de los momentos
generados por las fuerzas centrfugas tomados
con respecto a un punto cualquiera del eje.
Si se considera el cigeal de un motor de dos
cilindros, como se representa en la figura
siguiente, es evidente que sus momentos estticos
respecto al eje de rotacin estn en equilibrio,

La fuerza alterna de inercia, como ha sido

expuesto, est dirigida segn el eje del cilindro y
puede considerarse como la suma de la fuerza
alterna de primer orden y la fuerza alterna de
segundo orden.
La fuerza alterna de inercia de primer orden,
= m a 2 cos , puede ser considerada
como la proyeccin sobre el eje del cilindro de una
fuerza centrfuga de valor m a 2 r , generada
por una masa m a , igual a la masa alterna y puede
ser equilibrada con los mtodos usados para la
fuerza centrfuga.
Fa'

Por tanto, esta fuerza se podra equilibrar

haciendo girar dos masas de valor ma / 2 cuyo
centro de gravedad estuviera a una distancia r de
su eje de giro, sincronizadamente con el cigeal,
de manera que la resultante de sus fuerzas
centrfugas fuese nula segn su componente en la
perpendicular al eje del cilindro e igual y opuesta a
la fuerza alterna de inercia de primer orden.

35

De igual modo, la fuerza alterna de segundo

orden, cuyo valor se obtiene mediante la expresin
Fa" = ma 2 r cos 2 ,
puede
ser
imaginada como la proyeccin sobre el eje del
cilindro de una fuerza centrfuga, m a 2 r ,
originada por una masa cuya velocidad de giro es
el doble de la de la fuerza de primer orden, y
podra ser equilibrada de forma semejante a como
ha sido expuesto, mediante contrapesos girando
con doble velocidad angular que el cigeal.
En la prctica las fuerzas alternas de inercia no
se equilibran, pues los efectos de las vibraciones
que generan en la estructura del motor no son
suficientemente importantes como para montar los
referidos contrapesos.

Los valores de dichas fuerzas son:

Fb =

F
; Fn = F tg
cos

La fuerza Fb es la causa de la prdida de

potencia por rozamiento del pistn contra las
paredes del cilindro y la que genera su desgaste.
Es la fuerza Fb la que, al ser transmitida por la
biela, acta sobre la manivela y sobre el eje del
cigeal origina un par motor M dado por:
M = Fb d

Como:
d = r sen( + )

F
m

Se tiene:

Cigeal

M=

F
r sen( + )
cos

Ejes secundarios
R = -Fa

m a /2

m a /2

F a /2

F a /2

Figura 10.- Equilibrado de una fuerza de 1 orden con dos

fuerzas centrfugas.

sen
M = F r sen + cos

cos

Como:
sen = sen cos = 1 2 sen2

PAR MOTOR

Resulta la expresin:

La fuerza resultante segn el eje del cilindro

que acta sobre el pistn, suma de la fuerza
alterna de inercia y de la fuerza del gas, puede
descomponerse en dos fuerzas, una Fb que acta
segn la biela y otra Fn que acta normal a la
pared del cilindro.

sen cos
M = F r sen +

1 2 sen2

Y despreciando el trmino
tiene:

2 sen2 ,

se

P.M.S.

M = F r sen + sen 2
2

Fn
C=2r

Fb

Representando en un par de ejes cartesianos

colocando en abscisas el ngulo girado por el
cigeal y en ordenadas el par motor ofrecido, en
un motor monocilndrico de cuatro tiempos se
tiene una grfica semejante a la que se presenta a
continuacin.

P.M.I.

Fc
+

Ft
Fb

Figura 11.- Descomposicin de la fuerza resultante

para el clculo del momento motor.

36

Kp m

Admisin

Compresin

Trabajo

Escape

Figura 12.- Diagrama de para motor para un monocilindro.

Figura 13.- Motor de cuatro cilindros en lnea.

Su forma pulsante, si no se compensa

mediante sistema capaz de acumular los excesos
de energa y restituirla cuando es necesaria,
puede ser causa de irregularidad de marcha y de
vibraciones. Esto se evita con el denominado
volante de inercia.

Los motores en V se construyen con los

cilindros en dos bloques unidos en un crter
comn formando un cierto ngulo.
Estos motores resultan muy compactos, y se
fabrican de 6 a 12 cilindros.

MOTORES PLURICILNDRICOS. REPARTO DE

CICLOS
Este tipo de motores est formado por varios
cilindros situados en uno o ms bloques unidos
entre s, cuyas bielas actan sobre un cigeal
comn, y tienen como objetivos primarios
aumentar la potencia, conseguir una rotacin ms
uniforme y alcanzar mayor nmero de
revoluciones, y como objetivos secundarios
reducir las solicitaciones , conseguir mayor
suavidad y tener una velocidad de rotacin ms
uniforme.
Aunque los motores pluricilndricos tienen
mayor nmero de elementos, lo que complica la
construccin, la encarece y aumenta la posibilidad
de averas, por el hecho de que en cada dos
vueltas del cigeal se produzcan tantas carreras
de trabajo como cilindros tengan, el giro es ms
uniforme, el volante de inercia ms pequeo y los
cambios de rgimen requieren menos tiempo.

Figura 14.- Motor con seis cilindros en V.

Los motores con cilindros horizontales

opuestos, son motores en V en los que los dos
bloques de cilindros forman un ngulo de 180.

Estos motores se fabrican con sus cilindros en

lnea, opuestos y en V, siendo normal que por
facilidad de equilibrado se construyan con nmero
par.
Figura 15.- Disposicin de los cilindros horizontales opuestos.

Los motores con cilindros en lnea ms

generalizados son los de cuatro cilindros y se
construyen tanto para ciclo Otto como para ciclo
Diesel.

En los motores con varios cilindros, para hacer

uniforme el par motor las carreras de trabajo han
de sucederse con intervalos regulares, para ello
es necesario que entre cada dos carreras de
trabajo el cigeal gire un ngulo de:

= 180

t
n
37

Siendo:

t: Nmero de tiempos.
n: nmero de cilindros.
Esto, junto a la disposicin de las manivelas a
la que obliga el equilibrado del cigeal obliga a
considerar un orden lgico de encendido o de
inyeccin del combustible.

En el caso de un motor de cuatro tiempos con

dos cilindros horizontales el desfase entre los
4
= 360, y el
encendidos debe ser de = 180
2
cigeal debe tener una conformacin como la
que se presenta en la siguiente figura:

El orden lgico de encendido se obtiene de las

siguientes tablas, en las que, para cada cilindro,
se presentan las diferentes carreras del ciclo:
0

180

1
2
3
4

T
C
E
A
0

1
2
3
4

360
E
T
A
C

540
A
E
C
T

720
C
A
T
E

180
360
540
720
T
E
A
C
E
A
C
T
C
T
E
A
A
C
T
E
Tabla 2.- Motor de cuatro cilindros en lnea.

Los posibles rdenes de encendido son:

1 3 4 2 y 1 2 4 3

Figura 16.- Cigeal de motor de dos cilindros

En los motores de cuatro tiempos con seis

cilindros en lnea el cigeal debe llevar sus
4
muequillas dispuestas a = 180 = 120 y las
6
condiciones de equilibrio obligan a su
conformacin como se presenta en la siguiente
figura:

El orden lgico de encendido se obtiene de la

siguiente tabla, en la que para cada cilindro se
presentan las diferentes carreras del ciclo:
0
1
2

180
360
540
720
A
C
T
E
T
E
A
C
Tabla 1.- Orden de encendido (cuatro tiempos).

De la observacin de la tabla anterior se

desprende que el orden de encendido tiene que
ser:
1 2

En el caso de motores de cuatro tiempos con

cuatro cilindros en lnea, que son los ms
utilizados actualmente, las muequillas del
cigeal deben estar dispuestas en un ngulo =
4
= 180 y las condiciones de equilibrio
180
4
obligan a la conformacin del cigeal que se
presenta en la siguiente figura:

Figura 18.- Motor con seis cilindros en lnea.

Construyendo tablas como las presentadas

anteriormente, el orden lgico de encendido en
este tipo de motores puede ser:
1 5 3 6 2 4
1 3 5 6 4 2

De igual manera se llega a demostrar que

uno de los posibles rdenes de encendido de los
motores de cuatro tiempos y ocho cilindros en
lnea es 1 6 2 5 8 3 7 4 y que el de un
motor de cuatro tiempos con seis cilindros en V
puede ser 1 3 6 5 4 2

Figura 17.- Cigeal de motor de cuatro cilindros.

38