Sistemas Digitales de Control en Tiempo Discreto

Departamento de Ingeniera Electrnica
SISTEMAS DIGITALES DE
INSTRUMENTACIN Y CONTROL
TEMA 6
Sistemas Digitales de
Control en Tiempo
Discreto
DAC
ADC
1 e Ts
s
D(s)
D(z)
Rafael Ramos Lara

Febrero 2007
TEMA 6
Sistemas Digitales de Control en
Tiempo Discreto
ndice (I)
6.1. Sistemas de control digital
6.1.1. Introduccin al diseo de sistemas de control digital
6.1.2. Discretizacin de sistemas analgicos
6.1.3. Ejemplo: modelo discreto de un motor DC
6.2. Diseo de un control digital PID
6.2.1 Introduccin al control PID digital
6.2.2 Aproximacin rectangular del control PID
6.2.3 Aproximacin trapezoidal del control PID
6.3. Arquitecturas de realizacin de controladores digitales
6.3.1. Programacin directa
6.3.2. Programacin estndar
6.3.3. Programacin serie
6.3.4. Programacin paralelo
6.3.5. Programacin en escalera
Tema 6: Sistema Digitales de Control en Tiempo Discreto
ndice (II)
6.4. Ejemplo de diseo: control de un motor DC mediante el driver L293E
6.4.1. Introduccin al sistema de control digital de un motor
6.4.2. Modelo equivalente elctrico del motor DC
6.4.3. Interface con el motor: L293E
6.4.4. Control en lazo abierto de la velocidad de giro
6.4.5. PWM digital
6.4.6. Monitorizacin de la velocidad de giro
6.4.7. Regulacin de la velocidad de giro
6.1 Sistemas de control digital
6.1.1 Introduccin al diseo de sistemas

de control digital
Componentes de un sistema de control

Los componentes principales de un sistema de control son:
Sensores
Actuadores
Controlador: permite obtener el comportamiento deseado del sistema
a controlar, manteniendo al mismo tiempo la estabilidad del sistema
Tipos de controladores:
Controladores analgicos: implementados con amplificadores,
resistencias, condensadores que realizan estructuras semejantes a
filtros que modifican la respuesta frecuencial del sistema
Controladores digitales: implementados con microprocesadores,
microcontroladores, DSP, FPGA, CPLD, etc... Necesitan
conversores ADC y DAC
Controladores analgicos vs. digitales

Controlador
Analgico
Ventajas
Digital
Desventajas
Elevado ancho de banda

Elevada resolucin
Fcil de disear
Diseo programable
Comportamiento preciso
Implementacin
algoritmos complejos
Fcilmente ampliable
Envejecimiento de componentes
Derivas con la temperatura
Bueno para diseos simples
Dificultad de diseo
Necesita procesadores de altas
prestaciones
Genera problemas numricos
Diseo de un sistema de control digital

Pasos de diseo de un sistema de control:
Obtencin del modelo del sistema a controlar
Diseo del controlador para obtener el comportamiento deseado del
sistema a controlar
El diseo de controles digitales implica la conversin del sistema en una
forma discreta. Dos mtodos de conversin:
Diseo analgico y conversin a discreto para su implementacin
Diseo discreto se debe obtener el modelo de la planta en forma
discreta (transformada Z)
6.1.2 Discretizacin de sistemas

analgicos
Tcnicas de discretizacin de sistema analgicos

Tres tcnicas para convertir un sistema analgico en discreto:
Mantenedor de orden zero (ZOH)
Correspondencia polos-ceros
Transformacin bilineal
10
Mantenedor de orden cero (ZOH)

Esta tcnica asume que el controlador tiene a la entrada un mantenedor de
orden cero
DAC
ADC
1 e
s
Ts
D(s)
D(z)
D (s )
D( z ) = 1 z 1 Z
11
Correspondencia Polo-Cero
Los polos y ceros si de D(s) se mapean como polos y ceros de D(z) de
acuerdo con:
z i = e si T
T = periodo de muestreo
Si D(s) tiene ms polos que ceros se aaden ceros en z=-1 en el numerador

para igualar el nmero de polos y ceros.
La ganancia se escoge adecuadamente para que se cumpla:
D( z ) z =1 = D(s ) s =0
12
Transformacin Bilineal
Tambin denominada aproximacin de Tustin o trapezoidal, utiliza la
siguiente relacin
s=
2 (z 1)
T z +1
T = periodo de muestreo
para transformar el dominio en s en un dominio en z
13
6.1.3 Modelo discreto de un motor DC
14
Modelo de la planta (I)

El primer paso en el diseo de un control es obtener el modelo de la planta
Ejemplo: modelo de un motor DC de imn permanente
Caractersticas elctricas: L
di
+ Ri = V emf
dt
L: inductancia del motor

R: resistencia
V: tensin de alimentacin
i: corriente
emf: fuerza contraelectromotriz = Ke
Ke: constante de fuerza contraelectromotriz
15
Modelo de la planta (II)

Caractersticas mecnicas:
JM
d 2
d
d 2
+
+
=
B
K
T
J
L
L
dt 2
dt 2
dt
JM: inercia del motor
: desplazamiento angular
K: constante de rigidez
B: coeficiente de friccin viscosa
JL: inercia de la carga=Kt i
TL: par de rotacin de la carga
Kt= constante de par de rotacin
16
Modelo de la planta (III)
Parmetros del motor

DC Pittman 9412G316
Modelo elctrico
di
L + Ri = V emf
dt
R = 6.4
J = Jm+JL = 60 10-6 kgm2
Kt = 0.0207 (N m)/A
Ke = 0.0206 volt/(rad/s)
Modelo mecnico
d
d
d 2
+ K = TL J L 2
JM 2 + B
2
dt
(s )
dt
dt
J 1 (K t R )
G (s ) =
=
V (s ) s s + J 1 (K t K e R )
Gm (s ) =
(s )
V (s )
53.906
s(s + 1.116 )
17
Conversin a formato discreto (I)
G (s )
1
1
Transformacin ZOH: G (z ) = (1 z ) Z L
A
G (s )
b
A A
= 2
= 1 + 22 + 3
s
s (s + a ) s s
s+a
G (s ) b a 2 (b a ) b a 2
=
+ 2 +
s
s
s
s+a
b = J 1 ( K t R )
a = J 1 (K t K e R )
T: periodo de muestreo
T = 0.001
b a 2 e aT 1 + aT z 1 + b a 2 1 e aT aTe aT z 2
G (z ) =
1 1 + e aT z 1 + e aTz 2
18
Conversin a formato discreto (II)

G (z ) =
b a 2 e aT 1 + aT z 1 + b a 2 1 e aT aTe aT z 2
1 1 + e aT z 1 + e aTz 2
a = 1.116
b = 53.906
T = 0.001
Km: Factor de ganancia
(z )
0.2694 z 1 + 0.2693 z 2
=
G (z ) =
Km
V ( z ) 1 1.999 z 1 + 0.999 z 2
19
6.2 Diseo de un control digital PID
20
10
Algoritmos de control
Tcnicas de compensacin: el controlador aade polos y ceros al sistema para
obtener la respuesta deseada .
PID: el control PID es la suma de tres trminos: Proporcional al error + Integral del
error + Derivada del error. Es el algoritmo de control ms utilizado.
Deadbeat: Se utiliza cuando se desea una respuesta rpida. Se disea en el dominio Z
Modelos en el espacio de estado: describen matricialmente el modelo de sistema a
controlar. Se utiliza cuando hay muchas variables de estado a controlar.
Control ptimo: se utiliza cuando se desea minimizar un parmetro especfico del
sistema (p.e. Tiempo de establecimiento, energa, ...). El controlador o compensador
debe minimizar el parmetro.
Control adaptativo: se utiliza en sistemas cuyos parmetros cambian con el tiempo
haciendo inestable el control. El control adaptativo sigue los cambios de la planta y
redisea el controlador para obtener un control ptimo del sistema.
21
6.2.1 Introduccin al control PID digital
22
11
Expresin general control PID
Minimiza el error
Reduce el error a cero en
rgimen permanente
Kp: constante proporcional
Ki: constante integral
Kd: constante derivativa
u(t): salida del control
e(t): seal de error
Incrementa la
estabilidad de la planta
Accin anticipativa que
reduce el sobreimpulso
23
Controlador PID analgico y discreto

Control PID digital
Control PID analgico

KP
e(t)
E(s)
KI/s
+
+
KP
u(t)
e(n)
E(z)
U(s)
u(n)
U(z)
DD(z)
KDs
Funcin de transferencia
U (s ) = K p E (s ) + K i
DI(z)
+
+
E (s )
+ K d s E (s )
s
Funcin de transferencia
U ( z ) = K p E ( z ) + DI (z )E (z ) + DD ( z )E ( z )
Existen diversos modos de implementar DI(z)

24
12
Implementacin del control PID discreto

Dos tcnicas de implementacin del control PID digital:
Aproximacin rectangular:
El diseo se realiza en el dominio analgico y a continuacin se
transfiere al dominio discreto
Es fcil de implementar y proporciona resultados satisfactorios
Aproximacin trapezoidal:
El diseo se realiza en el dominio discreto directamente utilizando
tcnicas de ubicacin de polos
25
6.2.2 Aproximacin rectangular del

control PID
26
13
Aproximacin rectangular del PID (I)

Aproximacin
rectangular
Trmino proporcional
Trmino derivativo
K p e(t ) = K p e(n )
Si T es suficientemente pequeo se
puede aproximar por:
Trmino integral
K i e(t ) = K iT ei
i
Kd
Si se conoce e(n+1) se puede obtener

una mejor aproximacin de la derivada:
Kd
Periodo de muestreo
e(t )
e(n ) e(n 1)
= Kd
dt
T
e(t )
e(n + 1) e(n )
= Kd
dt
T
Algoritmo de posicin
u (n ) = K p e(n ) + K iT ei + K d [e(n) e(n 1)] T
i
27
Aproximacin rectangular del PID (II)

Algoritmo de posicin
i
Algoritmo de velocidad
u (n ) = u (n ) u (n 2 )
Inconveniente: en caso de
malfuncionamiento del sistema digital
que calcula u(n) se podra generar una
salida u(n)=0
Es el algoritmo que se utiliza habitualmente

El sistema de control solo calcula el incremento de la
seal de control
Presenta mejor comportamiento en arranque y frente
a transitorios bruscos en la seal de referencia.
28
14
Algoritmo PID de velocidad

Algoritmo de velocidad
u (n ) = u (n ) u (n 2 )
n2
u (n 2 ) = K p e(n 2 ) + K iT ei + K d [e(n 1) e(n 2)] T

i =1
u (n ) u (n 2 ) = K p [e(n ) e(n 2 )] + K iT [e(n ) + e(n 1)] + K d T [e(n ) 2e( n 1) + e( n 2)]

u (n ) = u (n 2 ) + K1e(n ) + K 2 e(n 1) + K 3e(n 2 )
K1 = K p + K d T + K i T
K 2 = K iT 2 K d T
K3 = K d T K p
29
Determinacin coeficientes PID

Mtodo del margen de fase (MF) y margen de ganancia (MG)
Se escoge como parmetros de diseo:
MF = 55
Frecuencia de transicin (fase:-180) = 100Hz
Aplicando tcnicas de control clsico

en el dominio frecuencial se obtiene:
Kp = 4181
Kd = 9.569
Ki = 1
MG = 77dB (f=100Hz)
K1 = 13751
K2 = -19138
K3 = 5387
30
15
Implementacin digital del PID

u (n ) = u (n 2 ) + K1e(n ) + K 2 e(n 1) + K 3e(n 2 )
z-1
e(n)
K1
K2
e(n-1)
z-1
K3
e(n-2)
u(n-2) z-1
z-1
u(n)
31
Respuesta al escaln con el control PID

u (n ) = u (n 2 ) + K1e(n ) + K 2 e(n 1) + K 3e(n 2 )
32
16
33
6.2.3 Aproximacin trapezoidal del

control PID
34
17
Aproximacin trapezoidal
Se utiliza cuando se requiere una mayor precisin en la conversin discreta
La integral se determina con la suma de trapezoides
rea del trapezoide:
Funcin transferencia trmino integral
e(n)
e(n-1)
T
[e(n ) + e(n 1)]
2
u (n ) = u (n 1) + K I
U ( z ) 1 z 1 = K I
DI ( z ) =
T
[e(n ) + e(n 1)]
2
T
1 + z 1 E [z ]
2
(
(
U (z )
T 1 + z 1
= KI
E (z )
2 1 z 1
)
)
35
Aproximacin trapezoidal PID

i
U (z ) = K p E (z ) + K I
Transformada Z de cada trmino
(
(
)
)
K
T 1 + z 1
E ( z ) + d 1 z 1 E ( z )
1
2 1 z
T
Funcin de transferencia discreta
D(z ) =
D(z ) =
(2TK
(
(
)
)
U (z )
T 1 + z 1 K d
= K p + KI
+
1 z 1
1
E (z )
2 1 z
T
) (
Reordenando trminos
+ K I T 2 + 2 K d + K I T 2 2 K pT 4 K d z 1 + 2 K d z 2
2T 1 z
36
18
Diseo del control PID de un motor DC
K1 + K 2 z 1 + K 3 z 2
GPID ( z ) =
1 z 1
Con: K1 = K p +
G p (z ) =
(z )
V (z )
Ki
K
K
K
2K d
T + d , K2 = K p + i T
, K3 = d
T
T
T
2
2
0.2694 z 1 + 0.2693z 2
Km
1 1.999 z 1 + 0.999 z 2
37
Determinacin coeficientes PID

Gs ( z ) =
G p ( z )Gc (z )
1 + G p (z )Gc ( z )
Funcin de transferencia global del sistema
Matlab ubicacin de polos en 0.96, 0.95, 0.2 y 0.15

Resolviendo el denominador para la
ubicacin de polos propuesta se obtiene:
K1 = 1.4795
K1 + K 2 z 1 + K 3 z 2
GPID ( z ) =
K2 = -2.845
1 z 1
K3 = 1.3636
u (n ) = u (n 1) + K1e(n ) + K 2 e(n 1) + K 3e(n 2 )

38
19

u (n ) = u (n 1) + K1e(n ) + K 2 e(n 1) + K 3e(n 2 )
39
Polos cerca del crculo unidad:

Aumenta el tiempo de respuesta
El sistema puede hacerse inestable
Polos cerca del origen:

Disminuye el tiempo de respuesta
Aumenta el sobre impulso
40
20
Implementacin digital del PID

u (n ) = u (n 1) + K1e(n ) + K 2 e(n 1) + K 3e(n 2 )
z-1
e(n)
K1
K2
e(n-1)
z-1
K3
e(n-2)
u(n-1) z-1
u(n)
41
6.3 Arquitecturas de realizacin de

controladores digitales
42
21
Diagrama de bloques de un controlador digital
e1(t)
e1(n)
T
E1(z)
D(s)
e2(t)
e2(n)
T
E2(z)
D(z)
Expresin general de la funcin de transferencia del controlador digital
E2 ( z ) b0 + b1 z 1 + b2 z 2 + L + bm z m
D(z ) =
=
E1 (z ) a0 + a1 z 1 + a2 z 2 + L + a p z p
43
Elementos para realizar de un controlador digital

D(z ) =
Elementos de retardo
e1(n)
Z-1
e1(n-1)
Registro de n bits
E2 (z ) b0 + b1 z 1 + b2 z 2 + L + bm z m
=
E1 ( z ) a0 + a1 z 1 + a2 z 2 + L + a p z p
Sumadores c.a.2
+
+
Multiplicadores c.a.2
e1(n-m)
bm
a0
44
22
Estructuras de implementacin
Programacin directa: implementa la ecuacin en diferencias
Programacin estndar: reduce el nmero de registros a utilizar
Programacin en serie
Programacin en paralelo
Programacin en escalera
La funcin de transferencia se descompone

en funciones de primer y segundo orden
para disminuir los errores de truncado de
coeficientes
45
6.3.1 Programacin directa
46
23
Descomposicin de la funcin de transferencia

E2 (z ) b0 + b1 z 1 + b2 z 2 + L + bm z m
D( z ) =
=
E1 (z ) a0 + a1 z 1 + a2 z 2 + L + a p z p
E2 ( z ) a0 + a1 z 1 + a2 z 2 + L + a p z p = E1 ( z ) b0 + b1 z 1 + b2 z 2 + L + bm z m
Transformada z inversa
p
i =1
i =0
a0 e2 (n ) + ai e2 (n i ) = bi e1 (n i )
1
e2 (n ) =
a0
Salida actual
1
bi e1 (n i )
a0
i =0
a e (n i )
i =1
i 2
Salidas anteriores
Entradas
47
Implementacin directa
e1(n)
Z-1
b0
a0
e1(n-1)
Z-1
e1(n-2)
e1(n-m)
b2
a0
bm
a0
b1
a0
Los coeficientes ai y bi aparecen de

forma directa
Recursos utilizados:
M+P elementos de retraso Z-1
M+P+1 multiplicadores
M+P sumadores
e2(n)
+
e2(n)
Z-1
e2(n-1)
Z-1
a1
a0
e2(n-2)
e2(n-p)
a2
a0
ap
a0
+
+
+
+
48
24
6.3.2 Programacin estndar
49

D(z ) =
E2 ( z ) b0 + b1 z 1 + b2 z 2 + L + bm z m E2 ( z ) H ( z )
=
=
E1 ( z ) a0 + a1 z 1 + a2 z 2 + L + a p z p H ( z ) E1 ( z )
E2 ( z )
= b0 + b1 z 1 + b2 z 2 + L + bm z m
H (z )
H (z )
1
=
1
E1 (z ) a0 + a1 z + a2 z 2 + L + a p z p
Transformada z inversa
E2 ( z ) = b0 + b1 z 1 + b2 z 2 + L + bm z m H ( z )
H (z ) =
e2 (n ) = bi h(n i )
i =0
1
1
1
1
E1 ( z )
a1 z 1 + a2 z 2 + L + a p z p H ( z ) h(n ) = e1 (n )
a0
a0
a0
a0
a h(n i )
i =1
50
25
Implementacin estndar
Recursos utilizados:
P elementos de retraso Z-1
P+M+2 multiplicadores
P+M+1 sumadores
+
+
e1(n)
a01
+
-
h(n)
b0
Z-1
a1
a0
+
+
ap
am
a0
a2
a0
h(n-p)
Z-1
Z-1
e2(n)
a0
+
+
51
Fuentes de error
La precisin en la implementacin de controles digitales es importante para
obtener un buen resultado.
Hay tres fuentes de error que afectan a la precisin:
El error de cuantificacin de los ADC
Redondeo en las operaciones aritmticas
Truncamiento de los coeficientes ai y bi este error aumenta al
aumentar el orden de la funcin de transferencia un pequeo error
en los coeficientes de un filtro de orden elevado provoca un gran error
en la ubicacin de polos y ceros
Este error se puede reducir matemticamente descomponiendo las funciones
de transferencia de orden elevado en combinaciones de funciones de primer
y segundo orden
52
26
6.3.3 Programacin serie
53

La funcin de transferencia se descompone en un producto de funciones sencillas
de primer o segundo orden
r
E ( z ) b + b z 1 + b z 2 + L + bm z m
(
)
(
)
(
)
D( z ) = 2 = 0 1 1 2 2
=
D
z
D
z
L
D
z
=
Dk ( z )
r
1
2
E1 ( z ) a0 + a1 z + a2 z + L + a p z p
k =1
e1(n)
D1(z)
D2(z)
Dr(z)
e2(n)
Las funciones de transferencia Di(z) dependen de los polos y ceros de D(z):

Polo y cero reales
1 + bi z 1
Di ( z ) =
1 + ai z 1
Polos y ceros complejo conjugados

1 + ei z 1 + f i z 2
Di ( z ) =
1 + ci z 1 + d i z 2
54
27
Implementacin estndar
+
e2 (n ) = bi h(n i )
+
+
i =0
b1
b0
h(n)
e1(n)
a01
Z-1
h(n)
Z-1
b2
Z-1
h(n-1)
h(n-1)
Z-1
Z-1
h(n-2)
h(n-2)
a1
a0
Z-1
+
+
h(n-m)
h(n-m)
e2(n)
h(n-p)
ap
am
a0
a2
a0
bm
a0
+
+
h(n ) =
+
1
1
e1 (n )
a0
a0
a h(n i )
i =1
55
Implementacin funciones Di(z) (I)

Polo y cero reales
Y ( z ) 1 + bi z 1
=
X ( z ) 1 + ai z 1
x(n)
Z-1
bi
+
y(n)
ai
56
28
Implementacin funciones Di(z) (II)

Polos y ceros complejo conjugados
Y ( z ) 1 + ei z 1 + f i z 2
=
X ( z ) 1 + ci z 1 + d i z 2
+
ei
x(n)
Z-1
Z-1
+
fi
+
y(n)
ci
+
+
di
57
6.3.4 Programacin paralelo
58
29

La funcin de transferencia se descompone en suma de fracciones parciales de
primer y segundo orden:
E ( z ) b0 + b1 z 1 + b2 z 2 + L + bm z m
D(z ) = 2
=
= A + D1 ( z ) + D2 ( z ) + L + Dq ( z )
E1 ( z ) a0 + a1 z 1 + a2 z 2 + L + a p z p
j
= A + Di ( z ) +
i =1
Di (z ) = A +
i = j +1
bi
1
i =1 1 + ai z
Polos reales
ei + f i z 1
1
+ di z 2
i = j +1 1 + ci z
q
Polos complejos
A
e1(n)
D1(z)
e2(n)
Dq(z)
59
Implementacin funciones Di(z) (I)

Polos reales
bi
Y (z )
=
X ( z ) 1 + ai z 1
bi
x(n)
y(n)
Z-1
ai
60
30
Implementacin funciones Di(z) (II)

Polos complejos conjugados
Y (z )
ei + f i z 1
=
X ( z ) 1 + ci z 1 + d i z 2
ei
+
f
x(n)
Z-1
y(n)
Z-1
ci
+
+
di
61
6.3.5 Programacin en escalera
62
31

1
con i = 1,2,..., p 1
Bi z + Gi( A ) ( z )
1
Di( A ) ( z ) =
con i = 1,2,..., p 1
Ai + Gi(+B1) ( z )
1
D (pB ) ( z ) =
1
Bp z +
Ap
Di( B ) ( z ) =
D( z ) = A0 + D1( B ) ( z )
D( z ) = A0 +
1
B1 z +
1
A1 +
1
1
M
B2 z +
Ap 1
1
Bp z +
1
Ap
63
Ejemplo de programacin en escalera (I)

D( z ) = A0 +
1
B1 z +
1
A1 +
p=2
D (pB ) ( z ) =
1
B2 z +
1
A2
D( z ) = A0 +
B1 z +
1
A1 + D2( B ) ( z )
= A0 +
Bp z +
1
Ap
1
= A0 + D1( B ) ( z )
B1 z + D1( A ) ( z )
Di(B)(z) se puede escribir como:

Di( B ) ( z ) =
1
Y (z )
=
X ( z ) Bi z + Di( A ) ( z )
X i ( z ) Di( A )Yi ( z ) = Bi zYi ( z )
64
32
Ejemplo de programacin en escalera (II)

X i ( z ) Di( A )Yi ( z ) = Bi zYi ( z )
x(n)
1 Bi
Z-1
y(n)
Di( A ) ( z )
65
Ejemplo de programacin en escalera (III)

Di(A)(z) se puede escribir como:
Di( A ) ( z ) =
x(n)
1
Y (z )
=
X ( z ) Ai + Di(+B1) ( z )
1 Ai
X i ( z ) Di(+B1)Yi ( z ) = AiYi ( z )
y(n)
Di(+B1) ( z )
66
33
Ejemplo de programacin en escalera (IV)

D( z ) = A0 +
1
B1 z +
1A
6
x
D2( B ) ( z )
1 B2
x(n)
1
A1 + D2( B ) ( z )
1
= A0 + D1( B ) ( z )
B1 z + D1( A ) ( z )
= A0 +
x
1
5
x
Z-1
(B )
D1
y(n)
A0
(z ) x
2
1 B1
Z-1
3
x
1 A2
D1( A ) ( z )
4
x
67
Ejemplo de programacin en escalera (V)

Combinacin de los diagramas de bloques
+
A0
x(n)
+x
1 x+
1B
-x
Z-1
1 A1
+x 5
1 B2
y(n)
Z-1
x4
- x 6
1 A2
68
34
6.4 Ejemplo de diseo: control de un

motor DC mediante el driver L293E
69
ndice
6.4.1. Introduccin al sistema de control digital de un motor
6.4.2. Modelo equivalente elctrico del motor DC
6.4.3. Interface con el motor: L293E
6.4.4. Control en lazo abierto de la velocidad de giro
6.4.5. PWM digital
6.4.6. Monitorizacin de la velocidad de giro
6.4.7. Regulacin de la velocidad de giro
70
35
6.4.1 Introduccin al sistema de control

digital de un motor
71
Diagrama de bloques del sistema de control

Placa interface
FPGA
Elementos bsicos:
FPGA: implementa el sistema digital de control
Interface etapa lgica-motor: etapa de potencia controlada digitalmente que
alimenta el motor DC
Motor: sistema a controlar
Sensor ptico: permite medir la velocidad de giro del motor
72
36
6.4.2 Modelo equivalente elctrico del

motor DC
73
Modelo ideal del motor DC

Transformador ideal de tensin/corriente en velocidad/fuerza
Relaciones de transformacin:
KIS = Fm
VS = KUm
(fuerza)
(velocidad)
74
37
Modelo real del motor DC con prdidas
Le y Re: Inductancia y resistencia del devanado del rotor

Cm: modela la resistencia que presenta el motor a cambios de
velocidad
Rm: resistencia mecnica
RL: carga del motor
75
Circuito elctrico equivalente del motor

Circuito equivalente del secundario visto desde el primario
Modelo elctrico equivalente de segundo orden

wA
1
= 2
VS
s + 2 s + wo2
wo =
1
Leq C eq
V = D V REF
76
38
6.4.3 Interfase con el motor: L293E
77
Driver de cuatro canales Push-Pull
Caractersticas:
Iout: 1A por canal
Iout de pico: 2 A por canal
Entrada de inhibicin
Proteccin contra sobre-temperatura
78
39
Diagrama de bloques
Entradas de control
Entradas de
habilitacin
Modelo driver de corriente

Vss
79
Control unidireccional del motor DC (I)

Conexin a +Vs
Conexin a masa
80
40
Control unidireccional del motor DC (II)

Vss
Vss
Conexin a masa
1
M
Vss
M
0
Conexin a +Vs
81
Control bidireccional del motor DC (I)
82
41
Control bidireccional del motor DC (II)
Giro a la derecha
Giro a la izquierda
Vss
Vss
Va=Vss
Va=-Vss
83
6.4.4 Control en lazo abierto de la

velocidad de giro
84
42
Control en lazo abierto de la velocidad de giro

Variando la tensin de alimentacin del motor se varia su velocidad
Con un modulador PWM se obtiene una tensin variable de valor:
DVcc donde D es el ciclo de trabajo de la seal PWM
85
Diagrama de bloques del

sistema de control en lazo abierto
Modulador PWM
Motor
DVREF
Variando el ciclo de trabajo D se varia la tensin de alimentacin del

motor y con ello la velocidad de giro A
w A = D V REF
1
s 2 + 2 s + wo2
86
43
Modulador de anchura de pulsos (PWM)

TON TOFF TON TOFF TON TOFF
VREF
Tc: periodo de conmutacin

D = TON/Tc con 0 D 1
Si el Tc es suficientemente pequeo la tensin equivalente que se aplica
al motor es el valor medio de la seal PWM: DVREF
87
Margen dinmico de la alimentacin del motor

con driver de puente en H
Vss
D=1
M
+
Va=Vss
Va=-Vss
Vss
D = 0.5
1
Vss
D=0
Va=0
88
44
Forma de onda de la tensin del motor

+Vss
-Vss
89
6.4.5 PWM digital
90
45
Estructura del PWM analgico

Rampa
Comparador
PWM
Tc
Ciclo de trabajo
D
PWM
91
Estructura del PWM digital de 8 bits de precisin

CLK
Contador
8 bits
Comparador
A 8 bits
LT
Tc = 28TCLK
PWM
Tc
D1
D2
PWM2
PWM1
92
46
Diseo Xilinx del PWM digital

Contador
Comparador
Divisor de
frecuencia
Salidas de
activacin
del puente
P80
Ciclo de
trabajo
Salida de habilitacin
del puente
93
Divisor de frecuencia
Disear el divisor de frecuencia para que Tc=1ms
Tc = 28TCLK
TCLK
P80
50MHz
94
47
Ciclo de trabajo
El valor del ciclo de trabajo se introduce mediante los switches
La precisin es de 8 bits
El SW1 es el bit de mayor peso
95
Seales de control del puente en H
PWM
PWM1
ENABLE
96
48
6.4.6 Monitorizacin de la velocidad de

giro
97
Fotointerruptor
4
2
4
3
Vista inferior
1
2
98
49
Esquema de conexin
+Vcc
10k
180
+Vcc
4
Pin
FPGA
560
1
2
99
Algoritmo de medida de la velocidad de giro

La velocidad se obtiene contando el n de pulsos por unidad de tiempo:
vrps =
Np
Nv T
Vrps: velocidad en revoluciones por segundo

Np: nmero de pulsos contados
Nv: nmero de ventanas del disco
T: tiempo de cuenta en segundos
A la FPGA
1
1
0
0
Simplificacin del clculo:

Si T = 1/Nv vrps = Np
100
50
Implementacin digital del algoritmo
Pulsos del
fotointerruptor
CK
Contador
de pulsos
Registro
de Np
Reset Asncrono
CK
50MHz
CK
Temporizador
T segundos
T
101
Dimensionado de componentes
Temporizador T
Para Nv = 24 y con T = 1/Nv vrps = Np
El valor a temporizar es T = 41.66ms
Si fCLK = 50MHz, 41.66ms equivalen a 2.083.333 pulsos
Temporizador T
50MHz
Contador de 21 bits
T0
MAX COUNT:
CK
2.083.333d = 1FCA05H
T=41.66ms
102
51
Dimensionado de componentes
Contador de pulsos, Registro Np
Si se toma como velocidad mxima vrps_max = 100d
El contador debe ser de 7 bits
El registro tambin es de 7 bits
+Vcc
+Vcc
Pin
180 FPGA
10k
4
560
1
3
2
Contador de 7 bits
7
CK
Reset Asncrono
T=41.66ms
Registro
7 bits
CK
103
Bloques de memoria RAM

en la familia Spartan 2/2E
Estructura
utilizada
104
52
Etapa de visualizacin
Se debe visualizar valores entre 0 y 99 rps
Los valores a visualizar se almacenan en la memoria RAM
Registro
7 bits
(MSB) B6
B5
7
B4
B3
B2
B1
(LSB) B0
D
A3, P49
RAM
512 x 8bits
U
A4, P58
P56 (2E)
105
Ejemplo de visualizacin
Para Np=50d,
el valor del registro es
0110010b
Registro
7 bits
Bus de
direcciones
Bus de
datos
D
4
0101
RAM
[7..4]
512 x 8bits 4 U
0000
[3..0]
Los dos bits de mayor peso del bus de direcciones valen siempre 0
106
53
Contenido de la memoria RAM

INIT_00=3130292827262524232221201918171615141312111009080706050403020100
INIT_01=6362616059585756555453525150494847464544434241403938373635343332
INIT_02=9594939291908988878685848382818079787776757473727170696867666564
INIT_03=0000000000000000000000000000000000000000000000000000000099989796
INIT_04=0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
INIT_05=0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
INIT_06=0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
INIT_07=0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
INIT_08=0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
INIT_09=0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
INIT_0A=0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
INIT_0B=0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
INIT_0C=0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
INIT_0D=0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
INIT_0E=0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
INIT_0F=0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
107
Activacin de los dgitos
D[7..4] 4
U[3..0] 4
1 S0
S0
BIN7SEG
Seales
habilitacin
de dgitos
8
A3, P49
8
A3
A4
A4, P58
P56 (2E)
108
54
Control de activacin de los dgitos

El control de activacin se puede realizar mediante un sistema secuencial
95Hz
50 MHz P80
Contador
19
bits
Clock
La frecuencia de barrido
del display es de 95Hz
Sistema S0
secuencial A4
de control A3
Estado Actual
Estado siguiente
S0
A4
A3
S0
S1
0
0
1
S1
S0
0
1
0
109
6.4.7 Regulacin de la velocidad de giro
110
55
Sistema de control en lazo cerrado

El sistema de control ajusta el valor de D para que la velocidad real, wa se
mantenga igual a la velocidad deseada wd
Se compara la velocidad
real con la ideal
Con el resultado de la comparacin

se ajusta el ciclo de trabajo D
111
Bibliografa (I)
www.ti.com
Application Report SPRA083: Implementation of PID and Deadbeat
Controllers with the TMS320 Family, Irfan Ahmed
Application Report SPRA009: Control System Compensation and
Implementation with the TMS32010, Charles Slivinsky
www.motorola.com
AN1213/D: 16-Bit DSP Servo Control With the MC68HC16Z David
Wilson
AN1249/D: Bruhed DC Motor Control Using the MC68HC16Z1
AN1712: Get Your Motor Running with the MC68HC708MP16
112
56
Bibliografa (II)
Katsuhiko Ogata, Discrete-Time Control Systems, Ed. Prentice Hall
www.st.com
L293B/L293E Data Sheet
113
57

Sistemas Digitales de Control en Tiempo Discreto

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Sistemas Digitales de Control en Tiempo Discreto

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Departamento de Ingeniera Electrnica

Rafael Ramos Lara

Tema 6: Sistema Digitales de Control en Tiempo Discreto

6.1 Sistemas de control digital

6.1.1 Introduccin al diseo de sistemas

Componentes de un sistema de control

Controladores analgicos vs. digitales

Elevado ancho de banda

Tema 6: Sistema Digitales de Control en Tiempo Discreto

Diseo de un sistema de control digital

Tema 6: Sistema Digitales de Control en Tiempo Discreto

6.1.2 Discretizacin de sistemas

Tcnicas de discretizacin de sistema analgicos

Tema 6: Sistema Digitales de Control en Tiempo Discreto

Mantenedor de orden cero (ZOH)

Tema 6: Sistema Digitales de Control en Tiempo Discreto

Si D(s) tiene ms polos que ceros se aaden ceros en z=-1 en el numerador

Tema 6: Sistema Digitales de Control en Tiempo Discreto

para transformar el dominio en s en un dominio en z

Tema 6: Sistema Digitales de Control en Tiempo Discreto

6.1.3 Modelo discreto de un motor DC

Modelo de la planta (I)

L: inductancia del motor

Tema 6: Sistema Digitales de Control en Tiempo Discreto

Modelo de la planta (II)

Tema 6: Sistema Digitales de Control en Tiempo Discreto

Modelo de la planta (III)

Parmetros del motor

Conversin a formato discreto (I)

Tema 6: Sistema Digitales de Control en Tiempo Discreto

Conversin a formato discreto (II)

Km: Factor de ganancia

6.2 Diseo de un control digital PID

6.2.1 Introduccin al control PID digital

Expresin general control PID

Tema 6: Sistema Digitales de Control en Tiempo Discreto

Controlador PID analgico y discreto

Control PID analgico

Existen diversos modos de implementar DI(z)

Implementacin del control PID discreto

Tema 6: Sistema Digitales de Control en Tiempo Discreto

6.2.2 Aproximacin rectangular del

Aproximacin rectangular del PID (I)

Si se conoce e(n+1) se puede obtener

Tema 6: Sistema Digitales de Control en Tiempo Discreto

Aproximacin rectangular del PID (II)

Es el algoritmo que se utiliza habitualmente

Tema 6: Sistema Digitales de Control en Tiempo Discreto

Algoritmo PID de velocidad

u (n 2 ) = K p e(n 2 ) + K iT ei + K d [e(n 1) e(n 2)] T

u (n ) u (n 2 ) = K p [e(n ) e(n 2 )] + K iT [e(n ) + e(n 1)] + K d T [e(n ) 2e( n 1) + e( n 2)]

Tema 6: Sistema Digitales de Control en Tiempo Discreto

Determinacin coeficientes PID

Aplicando tcnicas de control clsico

Tema 6: Sistema Digitales de Control en Tiempo Discreto

Implementacin digital del PID

Respuesta al escaln con el control PID

Tema 6: Sistema Digitales de Control en Tiempo Discreto

Respuesta al escaln con el control PID

Tema 6: Sistema Digitales de Control en Tiempo Discreto

6.2.3 Aproximacin trapezoidal del

rea del trapezoide:

Funcin transferencia trmino integral