Modelado de Sistemas Mecatronicos

Ejercicios de Evaluacion del Tema

Analisis de Sistemas Dinamicos
Entrega (impresa): Viernes 29 Noviembre de 2013
Hora lmite: 18:30 hrs
1. Considere las funciones de transferencia siguientes
T1 (s) =

16
Y1 (s)
= 2
U1 (s)
s + 12s + 20

T2 (s) =

Y2 (s)
40.5
= 2
U2 (s)
s + 20.25

a. A partir de las funciones T1 (s) y T2 (s), obtenga los valores de n , , K que le corresponden a cada
una.
b. Con base en el valor de , determine que tipo de respuesta tienen los sistemas (sobreamortiguada,
crticamente amortiguada, subamortiguada, no amortiguada, inestable).
d. Prediga los parametros de la respuesta en el tiempo de cada sistema a un escalon unitario sin utilizar
antitransformadas de Laplace: valores de y , tiempo de asentamiento, sobrepaso, tiempo pico,
frecuencia y/o perodo de oscilacion, etc. Verifique sus resultados con simulaciones hechas en Matlab.

2. Determine el intervalo de valores de K para que los sistemas siguientes sean estables
K
(s + 2) (s + 6) (s + 10) + K

1
1 K 3
b) x = 0 2 1 x + 0 u
1
0
1
0
a) G (s) =

3. El sistema lineal
x =
tiene la siguiente solucion para x1

0
17

1
2

]
x

x1 = x10 et cos(4t .245)

Por otro lado, el plano de fase correspondiente a las condiciones iniciales x10 = 0.5 y x20 = 0, se muestra
en la pagina siguiente.
Con los datos proporcionados, verifique numericamente los puntos A y B de la trayectoria (que aparecen
enmarcados en el diagrama): A es el punto en el que la trayectoria cruza por vez primera por el eje
x2 (componente x1 = 0) y B es el punto en el que la trayectoria cruza por la parte negativa del eje x1
(componente x2 = 0).

Plano de fase
1

0.5

X2

0.5

1.5
0.3

0.2

0.1

0.1
X1

0.2

0.3

0.4

0.5

Figura 1: Plano de fase del ejercicio 3.

4. Con base en la figura siguiente, que muestra la respuesta en el tiempo de un sistema para una entrada
escalon de amplitud 2, proporcione una funcion de transferencia de tercer orden que tenga una respuesta
como la que se muestra en la figura. Justifique su respuesta.
Verifique su resultado con una grafica hecha en Matlab que sea comparable a la que se muestra.
Step Response
0.35

0.3

Amplitude

0.25

0.2

0.15

0.1

0.05

6
Time (sec)

10

12

5. Considere que el sistema que tiene funcion de transferencia

T (s) =

Y (s)
s(s + 30)
= 1500 3
U (s)
s + 607.5s2 + 5125s + 375000

tiene una respuesta en frecuencia dada por los diagramas de Bode que se muestran en la figura de abajo.
A partir de los diagramas, investigue y determine:
(a) Los intervalos en frecuencia en los cuales se presentan los siguientes casos: Amplitud de entrada =
Amplitud de salida , Amplitud de entrada > Amplitud de salida (atenuacion), Amplitud de entrada
< Amplitud de salida (amplificacion). Il
ustrelos en el diagrama con colores distintos para cada caso.
(b) La maxima amplificacion posible que genera este sistema. Proporcione este valor en magnitud logaAs
). A que
ritmica (dB) y en magnitud adimensional (Amplitud de salida/Amplitud de entrada = Ae
frecuencia ocurre esta maxima amplificacion. Genere una simulacion en Matlab donde se muestre
que el resultado obtenido es correcto.
(c) Si la entrada del sistema esta definida como u(t) = 2 cos(10t) + 5 cos(60t + 1), prediga usted como
sera la salida correspondiente, es decir, proporcione los valores numericos (As1 , As2 , 1 , 2 , s1 , s2 )
que intervienen en la siguiente expresion y(t) = As1 cos(1 t + s1 ) + As2 cos(2 t + s2 ). Genere una
simulaci
on en Matlab donde se muestre que el resultado obtenido es correcto.
Nota: TODO lo que se pide en este punto se puede hacer utilizando los diagramas impresos que se
proporcionan. La funcion de transferencia del sistema se proporciona en caso de que se quiera utilizar
Matlab como ayuda para los calculos, pero no es necesario hacerlo de esa forma.

Bode Diagram
30
25
20

Magnitude (dB)

15
10
5
0
5
10
15
20
135

Phase (deg)

90

45

45

90
0

10

10

10
Frequency (rad/sec)

10

10