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Con los mtodos numricos existentes hoy en da, principalmente el de elementos finitos, es
posible analizar una mquina en su forma real. Sin embargo, esto frecuentemente conduce a
un anlisis muy largo y complicado y a la obtencin de mucha informacin que no era
requerida.
En muchos anlisis de mquinas y estructuras es conveniente sustituirlas por un simplificado
modelo matemtico que:
1) se adapte mejor al clculo matemtico produciendo la informacin deseada tan
econmicamente como sea posible y que
2) tenga la exactitud requerida. Algunos ejemplos de modelos para el anlisis de
estructuras reales se muestran en las figuras. N2.1 a 2.4.
&&2
2
c 2 x&1 2k
+
c 2 x& 2 k
k x1 f 1 (t )
=
k x 2 f 2 (t )
[M ]{&x&} + [K ]{x} = 0
Las soluciones de estas ecuaciones son de la forma:
xi (t ) = X i e rt
x1 (t ) X 1
x (t ) X
2 2 rt
rt
= e {x(t )} = {X }e
...
...
x n (t ) X n
(2-1)
(2-2)
[Mr
+ K {X } = 0
(2-3)
La solucin no trivial del sistema de ecuaciones homogneas (2-3), se obtiene para los valores
de r que satisfagan la ecuacin caracterstica siguiente:
det Mr 2 + K = 0
(2-4)
Ejemplo .
Determine las frecuencias naturales y modos de vibrar del sistema indicado en figura 2-6
1. Para determinar las frecuencias naturales se utiliza ecuacin (2-4):
det Mr 2 + K = det
mr 2 + 2k
k
(mr
r4 +
)(
k
=0
mr 2 + k
+ 2k mr 2 + k 2 k 2 = 0
2
3k 2 k
r + 2 =0
m
m
r12 = 0,382 k
r22 = 2,618 k
r1 = 0,618
k
j = 1 j
m
r2 = 1,618
k
j = 2 j
m
2. Para determinar los modos de vibrar o vectores propios se utiliza ecuacin (2-3)
Asociada a cada frecuencia natural de vibrar existe un modo de vibrar determinado, o dicho
de otra forma, asociado a cada valor propio existe un vector propio. Los modos de vibrar o
vectores propios son determinados por la ecuacin (2-3) para cada valor propio.
1,618kx1 kx 2 = 0
kx1 + 0,618 x 2 = 0 x 2 = 1,618 x1
0.618kx1 kx 2 = 0
kx1 1,618kx 2 = 0 x 2 = 0.618 x1
5
Los valores xi obtenidos en el ejemplo anterior muestra que solo se puede encontrar una
relacin entre las amplitudes con que vibran libremente las dos masas.. Si hay xi valores,
existen i-1 ecuaciones independientes. Para poder determinar un valor numrico para cada
amplitud, es necesario agregar una nueva ecuacin. Esto se llama normalizacin de los modos
de vibrar.
Existen numerosas formas de normalizar los modos de vibrar. A continuacin se indican tres
formas de normalizacin:
1) Hacer una de las amplitudes igual a 1.
X i j : Amplitud de masa i cuando vibra con el modo j.
X 1 1
Si x1 = 1 X 1 = 11 =
X 2 1,618
X 2 1
X 2 = 12 =
X 2 0,618
{ }
{ }
X =
0,526
=1 X1 =
0,851
0,851
2
X 12 + 0,618 X 12 = 1 X 2 =
0,526
X 12 + X 22 = 1 X 11 + 1,618 X 11
{ }
{ }
2
0,40 12
2
0,160
mx12 + 2m 1,618 x12 = 1,0 x12 =
X1 =
m
m
0,648
0,753 12
X2 =
m
0,465
{x1
{ }
{ }
s =1
s =1
(2-5)
xi (t ) = ( As sen s t + Bs cos s t )X is
(2-6)
s =1
(2-7)
s =1
Ejemplo
Determinar x1(t) y x2(t) del sistema mostrado en figura 2.6 si se le dan las siguientes
condiciones inciales:
x1 (0 ) = x10
x 2 (0 ) = x&1 (0 ) = x& 2 (0 ) = 0
X 2 0,618
X 1,618
{X } = X
1
{ }
1
1
2
1
x1 (0) = x10
x 2 (0 ) = 0
x&1 (0) = 0
x& 2 (0 ) = 0
x10 = B1 + B2
0 = 1,618 B1 0,618 B2
0 = A11 + A2 2
0 = 1,618 A11 0,618 A2 2
B1 = 0,276 x10
B2 = 0,724 x10
A1 = A2 = 0
se obtiene finalmente:
x1 (t ) = x10 (0,276 cos 1t + 0,724 cos 2 t )
{ }
{ }
El sistema vibra con una combinacin (ponderada) de sus modos de vibrar. Esto se
muestra grficamente en figura 2.9
Modo {X2}
Modo {X1}
Deformacin inicial
+
=
+
FIG. 2.9. Representacin grfica de la participacin de cada modo en las vibraciones.
El modo que ms participa en la vibracin ser el que es preponderante en la deformacin
inicial. Si la deformacin inicial es la forma de un modo, el sistema vibrar slo con ese
modo (condiciones apropiadas). Lo anterior permite verificar experimentalmente los
modos de vibrar. Por ejemplo, si se quiere verificar que el primer modo de vibrar del
sistema de la figura 2.6 es X1/X2= 1/1.618, se le da al sistema dicha deformacin inicial.
Con un sensor de vibraciones se verifica si el sistema solo vibra con w1, si es as, ese es el
primer modo de vibrar del sistema.
1. El mtodo directo, que slo sirve para determinar la respuesta estacionaria de un sistema
bajo una excitacin armnica.
2. El mtodo modal que sirve para determinar la respuesta estacionaria y/o transiente para
cualquier tipo de excitacin.
3.3.1.-Mtodo directo
10
jt
x& i (t ) = jX i e jt
2
&x&i (t ) = X i e
jt
1 = 0,618 k m
2 = 1,618 k m
Reemplazando en las ecuaciones del movimiento:
F0 sen t = F0 e jt
xi (t )
&x&i (t )
= X i e jt
= X i 2 e jt
10
11
F0
k m 2
X1 =
2k m 2
F0
X2 =
F0 k m 2
2
2
2
k
k
m 0,382
2,618 m
m
1424
3
1424
3
12
22
F0 k
m 12 2 22
2
)(
Con:
2k m 2
=
k
k
= 2k m 2 k m 2 k 2
2
k m
)(
3k
k2
= m 2 4 2 + 2
m
m
2
2
k
= m 0,382
2 2,618 k
m
m
Y por lo tanto:
)(
x1 (t ) =
F0 k m 2
sent = X1 sen(t + 1)
m 2 2 12 2 22
x 2 (t ) =
F0 k
sent
m 12 2 22
)(
)(
)
(a)
(b)
11
12
Observe que para una cierta frecuencia de la excitacin, la respuesta de X1 = 0. Esto sucede
en este ejemplo, ver ecuacin (a), cuando:
2 =k/m
Estas frecuencias para las cuales sucede lo opuesto que sucede en las resonancias, es decir,
que para sistemas no amortiguados la amplitud de la vibracin es cero, se llaman frecuencias
de anti-resonancia, A1.
Observe lo siguiente:
1. Las frecuencias anti-resonantes se generan entre dos frecuencias de resonancias y se
generan en la masa sobre la que est actuando la excitacin. Analizando la ecuacin
(b) se infiere que para X2 no existe anti-resonancia.
2. El desafo de los diseadores es entonces tratar que en sus diseos, las frecuencias de
las excitaciones queden en las zonas anti-resonantes, donde los desplazamientos
vibratorios, y por lo tanto los esfuerzos dinmicos (que son los causantes de la fatiga
de los materiales), son pequeos.
3. El desfase entre el desplazamiento vibratorio y la fuerza cambia abruptamente en 180
a travs de las resonancias y anti-resonancias.
12
13
F0 sent
1 2 = k1 m
Sistema
Primario
+
absorbedor
F0 sent
F0 sent
13
14
x 2 = X 2 sent = X 2 e jt
F0 sent = F0 e jt
X1 =
F0 (k 2 m2 )
(k1 + k 2 m1 2 )(k 2 m2 2 ) k 22 = 1 + k 2
k1
F0. k 2
X2 =
=
k1 + k 2 m1 2 k 2 m2 2 k 22 k 2
1 + k
1
)(
F0
2
1
k1
w22
2 1 2 k 2
k1
w2
1
(I)
F0
k1
2
2
2 1 2 k 2
k1
1
w2
(II)
2 2 = k2 m
F0
F
F
x 2 (t ) = 0 sent = 0 sen (t + 180 )
k2
k2
k2
14
15
FIG. 2.13. Frecuencias naturales del sistema con amortiguador para diferentes razones
=masa del absorbedor/masa del sistema primario
15
16
Figura 2.12 muestra como se desplazan las frecuencias naturales del sistema con
amortiguador para diferentes razones:
m
= 2 = masa del absorbedor/ masa del sistema primario
m1
Si la razn de masas es por ejemplo, =0.1, se observa que las frecuencias del sistema con
absorbedor sern 1.18 y 0.85 w2 (= w1= ). De esta figura tambin se observa que si la masa
del absorbedor es muy pequea respecto a la masa del sistema primario, las frecuencias
naturales del nuevo sistema con absorbedor estarn muy cerca de la frecuencia de la
excitacin, = RPM. Esto tiene el inconveniente, de que como las mquinas cambian
ligeramente su velocidad de rotacin, al cambiar = RPM, pueden entrar en resonancia con
las nuevas frecuencias naturales. Se recomienda entonces que la razn de masas no sea
menor que 0.1.
De la figura 2.12 se observa que el absorbedor no ser efectivo si no es constante. Cuando
no es constante y se puede caer en una zona resonante del sistema con absorbedor, entonces
es necesario tener un cierto grado de amortiguamiento para que las vibraciones no tiendan a
infinito. Eso si, como se observa en figura 2.14 la efectividad del absorbedor disminuye (la
respuesta ahora ya no es cero para =w2. En el caso de que exista amortiguamiento no se
tendr amplitudes en las resonancias ni amplitud = 0 en la antiresonancia
Figura 2.14. Comparacin del sistema con absorbedor cuando este tiene y no tiene
amortiguamiento.
En resumen:
Para solucionar problemas de resonancia con una fuerza de excitacin, es til el
absorbedor de vibraciones
Para esto, la frecuencia natural del absorbedor, w2= (frecuencia de la excitacin)
Fsicamente consiste en agregar una masa de manera que cuando ella vibre genere
una fuerza de inercia que anule (en contra-fase) la fuerza de la excitacin. Por lo
tanto, la direccin en que vibrar el absorbedor debe ser la misma de las altas
vibraciones que se quieren eliminar.
La masa del absorbedor no debe ser menor al 10% de la masa del sistema primario.
Las dimensiones de la barra del absorbedor deben ser suficientes para resistir las
vibraciones que se generan en l.
16
17
Para sistemas de varios grados de libertad se tiene una matriz de funciones respuestas que
relacionan las diferentes salidas con las diferentes entradas al sistema.
donde:
H ij ( f ) = X i / F j
Funciones respuestas directas o puntuales ( point ) si i = j.
Funciones respuestas de transferencia: si i j.
Los sistemas no restringidos a moverse, presentan movimientos de cuerpo rgido (el sistema
se mueve sin deformarse). Ellos estn caracterizados por:
La primera frecuencia natural de vibrar (la ms baja) es 1 = 0 . El sistema se puede
mover sin deformarse.
El primer modo de vibrar correspondiente a w1 es consecuente con el sistema
movindose como un cuerpo rgido.
17
18
det
mr 2 + k
mr + k
2
= 0 = m 2 r 4 + 2kmr 2 = 0
r12 = 0
r22 =
Para:
2k
m
r12 = 0; ( 1 = 0 ) :
mr 2 + k
k
x1
=0
mr + k x 2
X1 = X 2
{X } = 11 .
1
2k
m+k
m
k
x1
=0
2k m + k x 2
m
X1 = X 2
{X } = 11
2
Las coordenadas x1, x2 elegidas para definir el movimiento del sistema de figura 2.16 estn
acopladas, en el sentido en que ambas coordenadas aparecen en cada ecuacin y por lo tanto
si vara x1, vara tambin x2.
18
19
Coordenadas principales.
Sin embargo, siempre es posible en un sistema no - amortiguado encontrar un sistema de
coordenadas, qi, sin ningn tipo de acoplamiento o desacopladas, llamadas coordenadas
principales.
Propiedades de ortogonalidad de los vectores propios
Consideremos dos modos cualquiera i y j. De ecuacin (2-3)
[K ]{X } = r 2 [M ]{X }
= ri
2
i
(2-a)
[K ]{X i } = i2 [M ]{X i }
(2-b)
[K ]{X j } = 2j [M ]{X j }
(2-c)
{X } [K ]{X } = {X } [M ]{X }
(2-d)
{X } [K ] = {X } [M ]
(2-e)
{X } [K ]{X } = {X } [M ]{X }
j T
j T
j T
2
i
j T
j T
2
i
j T
2
i
){ } [M ]{X } = 0
i2 2j X
j T
j T
{X } [M ]{X } = 0
{X } [K ]{X } = 0
i T
j T
(2-8)
para i, j = 1,2,...N
es decir, los vectores propios son ortogonales respecto a las matrices [M ] y [K ] . Estas
relaciones son importantes, como veremos a continuacin, porque ellas permiten desacoplar
las ecuaciones del movimiento.
-
Para i = j: se obtiene:
{X } [M ]{X } =
{X } [K ]{X } =
i T
i T
ii
(2-9)
ii
20
Nota: observar que ii , ii son constantes que dependen, sin embargo, de cmo fue
normalizado el vector propio {X i }.
Matriz modal
Para eficiencia operacional se define la matriz modal [ X ] , como la matriz cuyas columnas
son los vectores propios de los diferentes modos, o sea como:
[X ] = [X 1
X2 X N
(2-10)
{X 1 }T
{X 1 }T [M ]{X 1 }
1
2
[X ] [M ][X ] = 2 T [M ] {X }{X } = 2 T
1
{X }
{X } [M ]{X }
{X } [M ]{X }
{X } [M ]{X }
1 T
2 T
11
22
[X ]T [M ][X ] =
{X (t )} = [X ]{q(t )}
(2-11)
(2-12)
ii q&&i + ii qi = Pi (t )
(2-13)
Pi (t ) = [ X ] { f }
Con i= 1, 2, 3, N
T
(2-14)
20
21
Cuando los modos son normalizados respecto a la matriz de masa, a veces se llaman modos
normales : X Ni y las matrices de (2-12) se transforman en :
{ }
[X N ]T [M ][X N ] = [ 1 ]
[X N ]T [K ][X N ] = [ i2 ]
(2-15)
m &x&2 k
k x1
=0
k x2
2
1
= 2,618 k
; 22 = 0,382 k
1. El primer paso para utilizar el mtodo modal es desacoplar las ecuaciones del movimiento,
para lo cual se determina sus masas y rigideces modales:
11 = {X 1 } [M ]{X 1 } = {1 1,618}
T
22 = {1 0,618}
= 3,618 m
m 1,618
= 1,382m
m 0,618
21
22
2k
k
11 = {1 1,618}
k 1
= 1,382 k
k 1,618
2k
k
22 = {1 0,618}
k 1
= 3,618 k
k 0,618
Reemplazando estos valores en las ecuaciones (2-13) se obtienen las ecuaciones del
movimiento desacopladas:
3,618 m q&&1 + 1,382 k q1 = 0
1,382 m q&&2 + 3,618 k q 2 = 0
= m m = 0 ; idem 12 = 0
m 0,618
{ }
11 1,382 k
k
=
= 0,382
11 3,618 m
m
3,618 k
k
22 = 22 =
= 2,618
22 1,382 m
m
12 =
3.
i sen i t
(*)
{x(t )} = [ X ]{q(t )}
1 q1 (t )
x1 (t ) 1
x 2 (t ) 1,618 0,618 q 2 (t )
22
23
NOTA: Observe que las coordenadas q1(t) y q2(t) no tienen un significado fsico directo, solo
sirven para desacoplar las ecuaciones del movimiento.
Reemplazando en ecuacin (*) se obtiene la solucin en coordenadas qi (t):
q1 (t ) = 0,276 x10 cos1t
4.
Verificacin para t = 0 :
Ejemplo.
a) Determine las respuestas estacionarias x1 (t), x2 (t) del sistema de figura 2.18 usando el
mtodo modal
b) Determine la respuesta total x1(t) y x2(t) si las condiciones inciales son:
x1 (0) = 0 ; x 2 (0 ) = x&1 (0 ) = x& 2 (0 ) = 0
F0 sent
{Pi (t )} = [ X ]T { f }
23
24
1 0,618 0 F0 sent
{Pi (t )} =
Por lo tanto las ecuaciones desacopladas del movimiento de acuerdo a ecuacin (2-13) son:
qi (t ) =
1 ( / i )
sent =
F0
q1 (t ) =
) sent
F0
) sent
3,618m 12 2
q 2 (t ) =
F0
sent
ii i2 2
1,382m 22 2
Para obtener la solucin en coordenadas xi (t), se utiliza las ecuaciones (2-11), obtenindose:
x1 (t ) = q1 (t ) + q 2 (t ) =
x1 (t ) =
F0
1
1
sent
+
2
2
2
2
m
1,382 m 2
3,618 m 1
F0 k m 2
sen t = X 1 sen t
m 2 11 2 22 2
)(
x 2 (t ) = 1,618 q1 (t ) 0,618 q 2 (t )
x 2 (t ) =
F0 k
sent = X 2 sent
m 2 22 2
2
2
1
)(
24
25
F0 sen t
F0 sen t
+
2
2
3,618 m 1
1,382 m 22 2
144
42444
3
144
42444
3
q1 (t )= participacin 1er
mod o
q2 (t )= participacin 2
mod o
En resumen:
25
26
4. Vibraciones amortiguadas
Se ha visto que el amortiguamiento no tiene influencia en la respuesta estacionaria en las
zonas alejadas de las resonancias, y por lo tanto, se puede despreciar. Como en general en los
diseos se evita trabajar en las zonas resonantes, en la mayor cantidad de situaciones no se
considera el amortiguamiento. Sin embargo, si es necesario trabajar en una zona resonante, es
(2-16)
(2-17)
[Mr
+ Cr + K {X } = 0
(2-18)
det Mr 2 + Cr + K = 0
(2-19)
Para que exista vibracin los valores propios, r, obtenidos de la ecuacin (2-19) deben ser
complejos conjugados, es decir, deben ser de la forma:
ri = i j i
i = i i
(2- 20)
i = d i = i 1 i2
Nota: i debe ser negativo para que el sistema sea estable.
Reemplazando los valores para r obtenidos de la ecuacin (2-20) en (2-18), se obtienen los
modos de vibrar. Estos vectores propios podrn ser reales o complejos dependiendo del tipo
de amortiguamiento.
Amortiguamiento proporcional
Se llama amortiguamiento proporcional, al amortiguamiento que es proporcional a la matriz
de masa y/o matriz de rigidez, es decir, cuando:
[C ] = a[M ] + b[K ]
(2-21)
26
27
con a, b = constantes
Cuando el amortiguamiento es proporcional:
(2-22)
(2-23)
(2-24)
donde:
(2-25)
Amortiguamiento no-proporcional
Cuando no se satisface los requerimientos indicados en la ecuacin (2-21), el
amortiguamiento es no-proporcional, lo que trae como consecuencia:
1. No se pueden desacoplar las ecuaciones del movimiento. La matriz de
amortiguamiento no es diagonal.
2. Los modos de vibrar no son reales, son cantidades complejas. Fsicamente significa
que las diferentes masas no llegan a sus posiciones extremas al mismo tiempo, sino
que desfasadas (por lo tanto ya no se puede hablar de la deformada o forma de vibrar).
27
28
Ejemplo
Determinar para el sistema de la figura 2.20, las frecuencias naturales y modos de vibrar para:
a) Sistema con amortiguamiento proporcional: c1 = c 2 = 0,2 km
b) Sistema con amortiguamiento no-proporcional:
c1 = 0,4 km
c 2 = 0,2 km
m &x&2 0,2 km
0,2 km x&1 2k
+
0,2 km x& 2 k
k x1
=0
k x 2
det Mr 2 + Cr + K = 0
mr 2 + 0,4 km r + 2k
det
0,2 km k
r 4 + 0,6r 3 km + 3,04r 2
0,2 km k
=0
mr + 0,2 km r + k
2
k
k k k2
+ 0,41
+
=0
m
m m m2
Observe que los valores propios obtenidos cuando existe vibracin, son siempre complejos
conjugados obtenindose wi. Figura 2.21 ilustra que para que x(t) sea real debe ser la suma
de dos vectores iguales con frecuencias w, es decir :
Aejwt + Ae-jwt es un real , como debe ser x(t)
28
29
FIG. 2.21. Suma de dos vectores rotatorios iguales con +w y w generan una magnitud real.
Usando ecuacin (2-20):
d = 0,6168 k m
; 1 = 0,618 k
;1
= 0,0618
d = 1,5967 k m
; 2 = 1,618 k
; 2
= 0,1618
[Mr
+ Cr + K {X } = 0
Para:
,0
{X } = 1,1618
Para:
0
{X } = 01,,618
Nota: Se observa que los modos de vibrar son reales e idnticos a los modos sin
amortiguamiento.
29
30
c1 = 0,4 km
c 2 = 0,2 km
Las ecuaciones del movimiento son:
m
&x&1 0,6 km
+
m &x&2 0,2 km
0,2 km x&1 2k
+
0,2 km x& 2 k
k x1
=0
k x 2
r1 = 0,0659 0,6156 j
det Mr 2 + Cr + K = 0
r2 = 0,3341 1,5802 j
d 1 = 0,6156
d 2 = 1,58
; 1 = 0,619 ; 1 = 0,1064
; 1 = 1,615 ; 2 = 0,207
[Mr
+ Cr + K {X } = 0
Para:
3, 2
Para:
1
{X } = 0,5982 10,08714 j = 0,6045
e
2
8.3
1.- Si el sistema tiene N grados de libertad se usa un sistema slo de n grados de libertad
de modo que:
mx < ( i ) n
(mxima frecuencia de excitacin)< (frecuencia natural del modo n).
30
31
1 , 2 ... n
X 1 , X 2 ... X n
]{q&&} + X T CX {q&} + [ ]
q1 P1 (t )
q P (t )
2 2
=
: :
q n P3 (t )
Cuando:
un sistema no amortiguado tiene ms de dos grados de libertad
o cuando un sistema amortiguado tiene ms de un grado de libertad
se requiere utilizar un programa de clculo numrico para determinar las frecuencias naturales
y modos de vibrar. Una alternativa, la cual se ver a continuacin es el programa MATLAB.
MATLAB resuelve el problema estndar del valor propio:
(2-26)
por lo que, el primer paso es escribir la ecuacin a resolver en la forma indicada en ecuacin
(2-26)
1) Determinar las frecuencias naturales y modos de vibrar de un sistema no amortiguado de
N grados de libertad
Para transformar las ecuaciones del movimiento:
[M ]{&x&} + [K ]{x} = 0
a un problema del valor propio en la forma estndar , se reemplaza en la ecuacin
anterior:
31
32
obtenindose:
(2-27)
se obtiene la ecuacin estndar del problema del valor propio, con :
= - r2
(2-28)
[K ]{x&} [K ]{x&} = 0
obtenindose despus de ordenar:
M
0
0 &x& C
+
K x& K
K x&
=0
0 x
(2-29)
si se llama:
[A] =
M
0
0
C
; [B ] =
K
K
K
x&
; {y} =
0
x
(2-30)
se obtiene:
[A]{y& (t )} + [B ]{y(t )} = 0
como las soluciones son de la forma:
{y (t )} = {Y }e rt
Se obtiene la forma estndar del problema del valor propio:
(2-31)
32
33
Ejemplo:
c1 = 0,4 km , c 2 = 0,2 km
&&2
[C ] : Amortiguamiento no proporcional
0 0 0
1 0 0
0 -2 1
0 1 -1
B
B=
0.6000
-0.2000
2.0000
-1.0000
33
34
0.2433 + 0.1313i
0.4055 + 0.1905i
-0.2527 + 0.3681i
-0.3757 + 0.6184i
0.2433 - 0.1313i
0.4055 - 0.1905i
-0.2527 - 0.3681i
-0.3757 - 0.6184i
EE =
0.3341 + 1.5802i
0
0
0
0
0.3341 - 1.5802i
0
0
0
0
0.0659 + 0.6156i
0
0
0
0
0.0659 - 0.6156i
Se ha llamado:
EE = matriz de los valores propios, i = - ri
E = el vector propio, definido en ecuacin (2-30) :
x&1
x
&2
x& 3
x& 4
Observe:
que: ri = -i
los valores propios no estn ordenados del menor valor al mayor valor
ordenando los valores propios de menor a mayor se obtiene:
Para r1:
{ X } =
1
1
X 1 0,2527 0,3681i 0,44641e m55,5
=
=
=
m 3 , 2
1
58, 7
1,621e
X 2 0,3757 0,6184i 0,72358e
1
34
35
Para r2:
{ X } =
2
1
X 1 0,4252 m 0,1489i 0,450518e m19,3
=
=
=
188 , 3
2
169
0,6046e
X 2 0,2673 0,0520i 0,27231e
2
0,2 0,2
[C ] =
Luego utilizando MATLAB se obtiene:
[E,EE]=eig(inv(A)*B)
E=
EE =
0.2618 + 1.5967i
0
0
0
0
0.2618 - 1.5967i
0
0
0
0
0.0382 + 0.6169i
0
0
0
0
0.0382 - 0.6169i
r1 = 1 = 0,0382 m 0,6169i
r2 = 2 = 0,2618 m 1,5967i
Para r1:
{ X } =
1
=
=
1
166 , 58
1,618
X 2 0,7038 m 0,1680i 0,72357e
1
Para r2:
0,0742i 0,4472e
{ X } = 00,4410
=
,2726 m 0,0459i
2
1
=
189 , 55
0
,
27641
e
0,618
9 , 55
Observe que los modos obtenidos son reales e iguales a los del sistema conservativo
asociado.
35
36
1 0 &x&1 2 1 x1
0 1 &x& + 1 1 x = 0
2
2
Utilizando la ecuacin 2-28, en MATLAB se obtiene:
>> M = [1 0; 0 1]
>> K = [2 -1; -1 1]
>> [E,EE] = eig(inv(M)*K)
E=
-0.5257
-0.8507
-0.8507
-0.5257
EE =
0.382
0
0
2.6180
Para:
1 X1 1
X = 1 =
X 2 1,618
{ }
1
36
37
Para:
{ X } = 01,618
2
37
38
38
39
Se observa que cuando la mquina tiene comportamiento lineal para cada velocidad de
rotacin existe una amplitud de vibracin bien determinada. Sin embargo, cuando la
mquina tiene comportamiento no-lineal existe una zona marcada por las lneas
verticales a trazos para la cual la mquina puede vibrar para una misma velocidad de
rotacin con diferentes amplitudes.
39
40
a)
Comportamiento vibratorio al desbalancamiento de una mquina con
comportamiento lineal
b)
40
41
Esto genera el llamado fenmeno de salto, es decir la mquina cuando pasa por esa
zona est vibrando con una cierta amplitud y debido a cualquier pequea perturbacin
salta bruscamente a la otra amplitud a la cual puede vibrar a dicha velocidad de
rotacin
Respecto a las frecuencias naturales.
41