UNIVERSIDAD DE CHILE FACULTAD DG. CIENCIAS FISICASY MATEMATICAS ESCUELA DE [NGENIERL A Curso: Mecanica (FI-21A) Patricio Aceituno y Francisco Brieva RE-IMPRESION DE YERSION ORIGINAL PUBLICADA EN 1989 marzo 2001‘Apuntes del curso Mecénica (F-21). Profs. Accituno y F-Beiova ' Excuela de Ingeniers, Faculiad de Cienciss Fisieas y Matemiticas, U, de Chale INTRODUCCION La Mecsnica estuia el movimiento ¥ equilibria de fos euemos. Sin embargo, las complejidadies del ‘mundo fisica conducen a formuaciones complementarias de la Mecénica cuando ésta se refiere al mundo microscopico (Mecénica Cudica) 0 al mundo macrosedpico (Mecfniea Clisiea), Mas ain, podemos diferonciar of moxlelamicnto de fondmencs de acuerdo « la magnitud de las velocids involweradas. En vedas con respecto la velocidad entan por las leyes de la Mecénica no-rclativista, en tanto que Los movimientes con Jades cercanas a la velocidad de la luz se modelan de seuerdo a los principios de ta M relativista, En este curso se estudia la Hamada Mecdnice Clisica no-relativista, 1a eval constituye la primera rama de la Fisica que se desarrollé como una cieneia exacta (Sighos XVI y XVID). Sucle dividirse efecto, los movimiientos caracterizados por velocidad relativamente pe: do In lu se ropes velox + Cinematica, que estudis los aspectes geométricos del movimiento. + Dinamica, que estvdia las causas fisicas del movimiento, + Estitica, que estudia las condiciones bajo las cuales no existe movimiento aparente. De las disciplinas mencionadas, estos apuntes Se refieren a las dos prinieras, Es importante sedialar que la ‘Mecénica Clasica no-relativista es la base sobre la cual se ha coastruide Ta Pisica Mederma, Ademés, sus leyes ayudan a comprentder la gran mayoria de las aplicaciones précticas a varias mamas de la ingeniea, + Coneepto de particula [Al analizar el movimiento de un cuerpo hay que considerar su dimension y las deformaciones que experimenta. Esto dificulta la descripci¢n dotallada del movimiento de cada una de las componentes del cuerpo. Como una primera apreximaci6n en el estudio del movimiento de un cuerpo definimos el ‘concepto de particula 6 masa puntual como uns entidad que tiene masa pero que earece de dimensicn espacial. Esto pt mite Goncentraraos en el andl isis de los conceptos fundamentales acociados al movimiento. En cursos posterio- res se levantars esta restriecién simplificatoria para acercarse a la realidad fisiea + Suposiciones biisicas sobre espacio y tiempo Asociados a la idea de movimiento hay dos conceptos bésicos: espacio y tiempo. Al respecto haremos las siguientes suposiciones: 2) el espacio fisico que nos rodea est des crito adecuadamente por la geomeirs euctidiana, by) una secuencia ondenada de eventos puede medirse en una escala de tiempo absoluta y uniforme. ©) espacio y tiempo son entidades distintas¢ independientes, Fn resumen, en estos apuntes se analizan algunos aspectos de la mecéniva cldsica no-relativista, en el ccontexto de las suposiciones anteriores, Las seceiones La V se reficren al movimiento de una partfcula, En la seccidn Ise desoriben los conceptes geoméiricos del movimiento, Las leyes fundamen-tales de la Dindmica se presentan en la scceién IT, La gecei6n HI introduce los conceptos de trabajo y energin. Las caracteristieas particulares de] movimiento de una partfoula bajo Ia accién de fuerzas centrales y en sistemas de referencia no inerciales se discuten en la secciones TY y V, respectivamente. Para terminar se incluye en la seceion VI una descripei6n de! movimiento de un sistema de partoulas,Apuntes cel curso Mecinica (H1-214). Profs P, Accituno y F. Brieve "Escuela de Ingenierta, Facultad dk: Ciencias Fsicns y Matemétieas, Universidad de Chile I CINEMATICA DE LA PARTICULA Se ilescriben los espectes neametricos del movimiento de una particula, sin considerar las causes del mismo, Referimos la posicidn de la particula a un sistema de referencia definido en el espacio clidiano cuyo orien es un punt ©, LL Conceptos bs Vector posicién: determina Ia posivién de la pani ula Pen cl espacio con respecte a un sistema de coordenadas eon origen on 0. Funcida itineraeio: funciéa vectorial F(0) que describe ta posicién de Ia particula en funcién del tiempo. Trayectoria: curva descrita por el yeotor posicion T{«) al cambiar la pariicula P su posicidn en el tiempo (curva CC’) Vector desplazamiento: vector que describe el lazamiento ex nea recta de la particula desde una posicisn ial Fy) a una posicida final F(t), > 4 A =Fy- Ty Observar qué el vector desplazamiento AF no depende de la trayectoria entre las posistones Ft.) y Ht) Distancia sobre la trayeetoria: distancia s a la cual se encuentra el punto P, medida aTo largo de la tayectora, a partir del origen C elegido abitrarismente sobre la trayectoria, Velocidad instantinea (velocidad): Se define como 1a variaeién del vector desplazamiento por unidsd infinitesimal de siempo: @ = lim Ti+ Ab - ra) A> 0 ‘At vO La velocidad es un vector que comesponde a Ia derivada temporal del vector posici6n e(t) de la particula, En la figura se observa que a medida que At tiende a cero, la cuerda PP tiende a confundirse con el arco de irayectoria PP", Esto indica que la velocidad e¢ fangente s la trayectoria en cada punto. Por lo tanto, si® ‘ee un vector unitari tangoate ala trayecteria, Yavin? donde ¥CO es le magnitud (0 médulo) del vector velocidad y se denomina rapide de la partécule, ‘Allemativameate, 1a rapider, puede expresarse en términos de la variacidn por unidad de tiemporde ta‘Apantes del curso Mecsnica FL2IA), Pools P. Aecituno y F-Brieva 3 Fscuela de Ingenieria, Facultad de Ciencias Pisicas y Malemiticas. Universidad ds Chile distancia vecorsida «Lo largo de la trayectoria’ vy stim SHAD - MH LAs) _ oy Amo At dt se puede justificar que ambas definiciones de rapidez cotuciden aplicando la regla de la cadena, En efecto, 3a) = sea) dr ds wnt dt ds dt en que Hemos identi ot vector at con pues el vetor des es tangents ala trayeetoray es de largo ‘nitario, ya que cuando As ->0 el largo del vector desplazanento lende a coincidis con As (el largo dela cera tiene a coincide con el largo del elemento de arco). El lagsr goomsétrico daserio por el vector ‘eloidad se ama ba Garver Velocidad media: Corresponile al cuociente entre variacién temporal det vector posicién en un intervalo finito de tiempo entre fg y ty + T wt is ook, lina = DT Seceme’ <> £ fro a = d[%, +0 -#¢)] : Rapidez media: Cornespoude al cuocieote entre el camino total recorrid & lo Tango de la trayectoria en tun intervala finite de tiempo enti tg ¥ ty * T. = +h +T)- st)] Aceleracién instantanea (aceleractbn): mide 1a tasa de varlacign temporal det vector vetocidad: S() tim et ANF) LA VD _ dr(t) 0 K dt 7 Fuca) 6 Nota que Ia aceleracion tise ta dizeccidn de A¥, 0s deci, sputs hacia la concavided de la trayecera Una enpresiinexplicia pars a aecleracin st obtine dla fora sigan:‘Apunes det curso Mecnica (F218), Profs P_Aceinao y F. Brievs 4 Fesuela de Ingenieria Facultad de Ciencias Fiteas y Matemiteas. Universidade Chile sat dt La decorminacicn de la derivtda de} vector unatio ungente Crequieze de algunas consideracones: Come ke a he tet=1 (tet =0 = ria) tusgo 4, uf i-t@ so dt Jo anterior indica que la derivada de ¢ es un vector perpendicular a ¢ y por lo tanto perpendicular a la Teoeslita DSGS0 vin os pom seat aetoata dt as dt dager nenaaanes Seanarearmincepepmamumre wei cena de cuvaura O- Guiteano cue ai _dids _ vat dt ds dt ds se concluye que Ja deriva de ¢ con respecto-a s también apunta en fa diteccidn de fi. Gn tangente® que apunta hacia et Si se define p come el radio de curvauura de la trayectoria en un tesy cierto punto, se pusde deducir de la figura adjunta que El veetor aceleracién se puccie entonces expresar en ténmtinos de una componente tangeacial a la tayectoria y une componente, normal aia ditevcicn tangeate aceleraci cenntipeta) a + By fe enaue = Ae —e it a, = vt dion a= {atts 44a La msagnatus de |Apuuntes del curso Mocénica (FI-21 A), Profs P. Aceinana y F. Rrieva 5 Fiovela de Ingenieris. Facultad de Ciencias Fisieas y Matensiticas, Universidad de Chile, + Radio de curvatura El radio de curvaturade Ja trayectoria se puede determinar si se eondce la velocidad y la actleracién en cada punto, a partir de fa expresiae lax vi = 10t+ ays vel De esta expresién s9 deduce que lacvl + Aceleracién media La aceleracién media se define como el cuociente entre la variacién temporal de la velocidad en un imiervalo finito de tiempo entre ty ¥ to +T. ust i. [ S a = - 4 Jaa = = [Fa + Fa] §& es decir, depende sélo de la velocidad inicial y final en el intervalo de tiempo. La Problema inverso EL problema inverso se refieve @ la determinac nde la funcivn itinerario r(t) a partir del conocimiento de la aceleracién (0 la velocidad) y de las condiciones iniciales del movimiento en un instante de tiempo que arhitrariamente se considera como referencia, En efecto tenemos que: aw = 24. dt Integrando esta ecuacisn podemas determinar la funcidn velocidad, Hy = Fe) + face ae « em que ¥(,) 6 a velocidad en um instante inca fg, EL vector posicin se obtene en forma andloga a pamirde I veloc 1 To = try + [Fo a Ty combinanto ambos resultados se abieneApuntes del curs Mecénica (H-21A). Profs. P. Aceituno y F.Brieva 6 Escuela de Ingenieria, Paculted de Ciencias Fisieas y Matemétican, Universidad de Chile, tee Fi) = P+ VC) T+ J¢ f a(e') de’) de rt eo lamayoria de las api caciones, 4, con lo cual Ls FO = FAVED + f face ae ae i Jo cual resuelve el problema planteado 1.3 Andlisis de algunos casos particulares En esta secci6n analizaremos algunas aplicaciones a sitvaciones de interés fisico. Supondremos que las condiciones se dan en to = 0 y corresponden a F{to) + Movimiento uniforme Fstd earacterizado por una aveleracisn nula (a= 0), La solucidn del problema inverse (ver 1.2) corvesponde a: fo-¥ TO) Conclusiéa: cl movimiento uniforme es rectilineo, + Movimiento uniformemente aceterado fst caracterizado por ura aceleracién constante: lt) =a, La solucidn del problema inverso (ver [,2) comresponds a ViQev +a t MOeT +304 La, Cention 2) Teweyectora dea pels corse una pa a excepts a lcs cuando 9, ee paraleto aS sitacion en ta cual ef movimiento es recline. La figura muestra el casocunndo 9,4, = desplegamian te ») ef movimiento es plano: el veetor plsietan esta siempre contenido en el plano definido por los veotores ¥,, ¥ 3, «) lacurva hodSgrafa es una linea rect, to Ue ur amplia gama de movirientesuniformementeaceleradosestin los que ocurten cerca de Ia superticie de Ia Tierra hajo a acide Ia fuerza gravitacional terest, cuando no se considera el efecto de 002 vscoso del sie: 3 = EneleonApantes del curso Mecénica (FL21A). Profs. P. Acetuno y F. Brieva 7 Escuela de Ingenieria, Facultad de Ciencias Fisicas y Matematicas, Universidad de Chile. Las aplicaciones mis comunes de proyectiles, je-vaso son el anilisis de movimientos de caida libre y de trayectoria ste lipo de movimiento Ix magnitud del vector posicion pemmanece constante, entendiendo que el origen del sistema de coardanadss coincide con el centro de la citcunterenci iF(1 = constante = R Bl vector posici6n se expresa como: F=RF donde f es un vector unitario en la direceiGn radial, La trayectaria es un circulo de radio R. La velocidad se obtiene de ¥it) = (014, donde vy = £80. dt El caming recomrido sobre la curva, s(0, # partir de un to punto sobre ella es st) = ROO Por lo tanio YUD= ROW) donde c(t) = 8() es lt velocidad angular de la pantieula (a eeleracion se puaderenpeser on vemos’ de sux componontos tangenciat (iy noma (aia frayectorin "ama + a donde, = RaWT; y= -ROXQe 1. Beer no seaarnroraneren yon nslenén oo helpnty Olsarvar iden aie siempre en el movimiento circular y su origen reside en el cambio de direceién de la velocidad. La mageitud de la aceleracién es fa = R(a? + of)! Casos especiales de movimiento circular: 8) movimiento circular unifonme: 6 = ©, (Constante), En este caso: OH) = 0, + Ot b) movimicato circular uniformemente acelerado, 8 i = BAe fo (Constante). En este caso O) = + Ott I2a,eApuntes del curso Mecinica (FI-21A) Profs. P. Aceituno y F. Brieva 8 Escuela de Ingenieria, Facultad de Ciencias Fisicas y Matemstieas. Universidad de La Sistemas de coordenadas La resolucién de muchos prnblesnas cinemiiticas requiere de un sistema de coontenadas explicite res al cual se refi . descrito en la Secci6e 1.1, correspande las coordenadas intrinseeas, en téemino de Tas cuales se deietminaron expresiones pratt la velocidad y ke ere el movimiento. Uno de los sistemas posibl aceleracisn de una perticula, Existen otros sistemas de coordenadas que son de gran utilidad para el andlisis de problemas mecdnicos, En esta seceién estudiaremos en particular ks coordeaadas cartesianas, polares, cilindricas y esféricas + Coordenadas cartesianas En este caso ef vector posicisn ¥, que describe la trayectoria de una particula, se refiere a una base tr: ortogonal, unitaria, i), ja en et espacio, HO =xNT + YOR + YE engue: xQ=FO+T yO= rey 2it)= rit) La velocidad se expresa como. VO) = v(OT# vyOF+y0k en ques v4(0) WOds — wyOn% De igual forma, la aceleracién se expresa como: MO = a (OT+aOF+aAOK enue: O=Ki AO=Fs at Al expresar el movimiento en coordenadas cartesianas se obtienen componenies independientes para te posicidn, velocidad y acelergcién segin cada uno de los ejes tri-ortogonales. De este modo, estas componentes pueden ser analizatas en forma independiente, con sus correspondientes condiciones de borde, + Coordenadas. polar Uste tipo de coondenad movimiento de una pasticula en un plano, En efecto, ta ubicacién del punto P asociado a una particula puede diteraiindige, SoA Heapecto 0 un-otlgen:Oy-on, dulinoe de’ la S distancia p del punto P al origen O (radio polar) y del éngulo © 6N que forma el radio polar con un ee arbteario de referencia OX Cingulo polar). ° . tl en ciertos casos para describir el Sil eje de referencia OX coincide con el eie X de un sistema cartesiano centrado en O.s¢ tiene que 2 peos @ patty) psen 6 @ =r lany Bi vector posleion queda detenminad por: FO = pov“Apantes de curso Mevénies F121). Profs. P_Aceituno y F.Briews > Escusla de Ingenieria, Facalacl de Cioneins Kisieas y Matemitoas. Universidad de Chile en que A(1) es un vector unitario en Ia direccién radial, Las variables del movimiento ¥() y a(t) se ‘expresan en este sistema en funcién de sus componentes :t to largo de los vectores unitarins y ortogonsles By 6, este ultimo definido ea la ditecci¢in de crecimiento de @ {La velocidl queda deter nach por WO = 20254) 2 o= VO = “GP FP Ge ‘Analizamos abora la devivada temporal del vector unitatio p 4B _ db do _ p dp dt de dt de por otra parte como A253) @ 9 225. dt dt se deuce que Ta derivada de es porpandicuar a. Del ani geomeétrica dela figura aljunta conchiye que HB = im JBL = 0 10-5040 yom ce de For fo tte, 16 _ 9g dt Reemplazsnito en la expresi6n para la velocidad, esulia Finalmente: WU) = pp + p06 En el céleulo de ta aceleracitin en coordenadas polares, se requiere de una expresion para d6ldk. De la figura anmetion se observa que 6 a3 g8 _ 26 dt B Luege. @-pd7yp + OG + 2pHd «5 decir, Ia accleracién pucde expresurse en términos de una componente redial 3, y una transversal 5Apuntes det curso Mecanica(HI-21.), Prot. P. Aceitano y F, Brieva 10 seven de Ingenieris, Facultal de Ciencias Fisieas y Matemsticas, Universidad de Chile Observacién cileulo de la velocidad v aceleracién pueden haverse, alternativamente, en una base cortesiana, refiriendo luego los resultades u la base polur (p, @). Em efecto, si expresamos el vector posicién f en coordenadas cartesianas tenemos: FWHxt+ aT = peoxOF + psenOF = p cox OF +senOD = oF VO= de@Mde = p (cox OF + sen OF) + POE sen Bt + cos OF) Wwo= pS + pd8 La aocleruciénse bliene on formu andloga + Coordenadas En el caso de un movimiento ti-dimensional, Ia posicién de luna particule puede describirse en términos de les coordenadss cilindricas 9.8, 2, que corresponde 8 una mezcla enire un sistema de coordenadas potares (que describe el movimiento en ndvicas fo} y un sistema cavtesiano para represeniar él movimiento en la direceién perpendicular at plano. El vector posiciénes: F() = pp + 2k Bin ol éiteomo del vector posicidn se asoein una tifada ti-ortogonal uniiaria A, 8, &) de modo tal que’ peda Geka G: eb =@ Recordando las expresiones para la velocidad y aveleracigu en courdenalas polares y teniendo en cuenta que Ic es un veetor constante resultan las siguientes expresiones para la velocidad y la aceleracisn en (pb + 298)0 + 9k + Coordenadas esféricas En una forma alternativa el movimiento Gi-dimensional se puede describir mediante coordenadas esféricas. En este caso la posici6n de la particula queda determinaula por las eoardenadas «, © yg. donde Fy distanci el punto P al origen del sistemna de coordenadas, = angalo medido con respecto al eje Z y que varia entre Oy % 4: angulo que forma el ee X con Ia proyeccion det vector F sobce el plano definide por las ejes X e ¥. Varia entre 0 y 2m.Apuntes del curso Mecénica (FI-21A). Profs. P. Aceituno y F. Brieva n Bscuela de Ingenieria, Facultad de Ciencias Fisicas y Matemiticas. Universidad de Chile. Como estrategia para encontrar expresiones para la velocidad y la aceleracién utilizamos la relacién entre las coordenadas esféricas y cartesianas. sen 8 cos y= rsen@ sen @ ee) De estas relaciones se pueden deducir las expresiones inversas: 1/2, 2 2.1/2 re [Pay?s2] o = wg )}@+y) 6 [| z x, Asociamos una triada tri-ortogonal y unitaria (F, 6, 4) al vector posicién F(0) tal que: Fx6=9; Oxd=7: Oxt = 8 o> donde F es un vector unitario en la direccién radial creciente, mientras que 8 y § corresponden a vectores unitarios en la direccign creciente de @ y 6, respectivamente. En consecuencia, el vector posicién queda definido por F() = 1(t) FO) En el cfleulo de la yelocidad y aceleracién se requiere obtener expresiones para las derivadas temporales de los veetores base 7,6 y§. Para esto expresamos estos vectores con respecto a una base cartesiana entrada en el origen O. Las derivadas temporales calculadas en este sistema son posteriormente expresadas cen el sistema de coordenadas esféricas. Analizando la figura anterior es posible concluir que: = sen O cos @% + sen sen gf + cos OK cos Ocos oT + cos sen oF - sen Ok -sengt + cos oF Al derivar estas expresiones con respecto al tiempo se obtienen las siguientes identidades: + bcos 0} y finalmente, y la aceleracisn‘a(t) = #0), como @ - 1G? sen2@ - 162)F + (6 - G2 sen@cos@ + 276)6 + + Qihsend + rdsen@ + 2r6$cos6) 6 aw‘Apuntes cel curso Mecdinica (F-21A). Profs. P. Aceituno y F. Brieva n Escuela de Ingeniesia, Facultad de Ciencias Fisicas y Matemsticas. Universidad de Chile. IL DINAMICA DE LA PARTICULA La Dindmica es la rama de la mecénica que trata las leyes fisicas que gobiernan el movimiento de los ccuerpos materiales. Una de sus tareas fundamentales es predecir, enire todos los modes posibles como un sistema material puede moverse, que movimiento particular ocurriré en una situaciGn dada, Hist6ricamente, las leyes del movimiento fueron formuladas por Newton (1642-1727). Il Leyes de Newton LEY I: Todo cuerpo permanece en estado de reposo o de movimiento uniforme en linea recta, a menos que acite sobre él una aceisn que lo oblige a cambiar de dicko estado, Originalmente esta ley fue enunciala por Galileo (1564-1642) Comentarios: a) esia ley se conace también como Pr {oda la materia: 1a inercia, ipio de Inercia, ya que describe una propiedad comin a bb) sistema de referencia inercial: ¢s aquel sistema de referencia donde la Ley T se cumple, Cantidad de movimiento o momentum lineal () Se define el momentum lineal de una particula de masa m como: B = m¥ LEY I La tasa de variacion temporal de la cantidad de movimiento de un cuerpo es proporcional a la fuerza nefa (oresultante de las fuerza) que aetian sobre éL Por lo tanto, la ley IT se expresa como: 4p gq F dt donde F es ta resultante de todas las fuerzas que actian sabre una particula, F-> FE, Ex siompre posible definir un sistema de unidades de modo tal que el soefcionte de proporcionalidad sea igual @ 1. En este caso: ap _F 410 consinye Ia eousci6a de movimiento dl cuerpo vomstido ala feezareeultate F. Consisinte con laley I, la expresin analitica para la ley Il es valida sélo en un sistema de referencia inercial ‘Suponieado que la masa del cuerpo es constante, se obtieac la siguiente expresién para la ley II: ma=F Comentarios + Concepto de masa ¢ inercia EL concepto de inercia, asociado a los cuerpos materiales, se utiliza para represent: oponen a un cambio en el estado de movimiento, Emp: la resistencia qué estos smente, resulta més facil mover un cuerpo deApuntes del curso Mecérica (FI-21A), Profs. P. Acituno y F. Brieva B Escuela de Ingerierfa Facultad de Ciencias Fisica: y Matométiess. Universidad de Chile menor inersia que uno de mayor inercia, La medida cuantitativa de la inercia se denomina masa. Para explicitar las ideas, consideremos dos particulas A y B aisladas que se atraen debido « una mutua interaccién, En un sistema de referencia inercial se puede observar que las aceleraciones gue experimentan las particulas satisfacen: By = mp ap donde mg ¢5 una constante pesitiva, caracterfstica del par interactuante A, B. Si la particula A se acelera mas que la particule B, se dice que A tiene menor inercia, 0 en forma altemativa, menoc masa. Por lo tanto, my a es una medida de Ia inereia relativa entre A y B. Bligiendo una pacticula patron P y asignandole a su inercin una masa mp, se puede definir la masa de cualquiera otra partfcula. Fa efecto, para la particula B se tiene que Tee ai con oc poems expres la celeracon en término dea acelercio de la parteul pata 3p, Ma = Moe"e: — 5. -8p. = 9. P Asi, podemos escribir que la magnitud de la aceleracién de la particula A con respecto a Ta de Ia masa patrén es: . m ar — ial Nia Ta. Oe B Haciendo el experimente directamente con fis paticulas A y Pse tiene que . is os fal =— at a Pl a La evaluaci6n de las razones entre las aceleraciones de los cuerpos A y P, basada en medi de las accleraciones, indica que: resultado que implica que: no =e BA my es decir, el cuociemte entre las masas A y B asi determinado no depende del patrén escogido ni del valor numérico asignado a mp. Finalmente, hay que destacar que a partir de las propiedades de la inercia se define el concepto de masa inercial. En la préctica, sin embargo, las razones entre masas se determinan pesdndolas en una balanz2, donde el peso de los cuerpos es proporcional a lo que pademos lamar su masa. gravitacional. Afortunadamente, todos los experiments indican que la masa i cial y grayitacional son estriciamente‘Apuntes del earso Mecénica (F1-21A), Profs. P. Accituno y F. Brieva i Escuela de Ingenterta, Facultad de Ciencias Fisicas y Matematicas, Universidad de Chile, proporcionales entre si, razén por la cual para nuestros propésitos, no necesitamos distinguir entre las dos clases de masas. + Unidades (ver Apéndice 1) Como unidad de masa en el Sistema Inter: al que se Ie asigna una masa: mp = I kg. ional (SI) se considera, en forma arbitraria, un euerpo patrsn En el sistema SI, 1a unidad de fuerza se denomina Newton y corresponde a la fuerza que se debe ejercer sobee una masa de 1 kg para que adquiera una seeleracién do I m 2. La unidad de fuerza tiene dimensiones: [F] = M LT. [F] = 1 newton =1 in s La unidad prictica de fuerza ese! kilégramo-peso (kg-p), que corresponde a la fuerza con que la Tierra atrae tun cuerpo de 1 kg de masa, cuando se encuentra a nivel del mar Lkgp = Lkgx 9.81 i s 9.81 newton LEY HIE: Las fuerzas actian siempre en pares: si un cuerpo A acta sobre otro cuerpo B con una fuerza Fyq-el cuerpo B reacciona sobre el A con una fuerza Fp de modo que las magnitudes de las fuerzas son ‘guales y tienen la misma direecin (a lo largo de la recta que une los dos cuerpos) y sentidos opuestos. 7 Foa = Fan CObservar que el par de fuerzas acti sobre cucrpos cuyes masas con en general diferentes. + Principio de conservacién del momentum lineal Consideremos dos particulas A y B que interactian mutuamneate sin fuerzas extemas actuando sobre ellas, Por el principio de accidn y reaccidn se tiene que: Fag + Fya = For lo tum, si By By 800 Tos momenta respectvos se dene que: com 6 coe (constant) es decir, en un sistema aislado, el momentum lineal total de los dos cuerpos que interacttian permanece constante en el tiempo. TL2 Momentum angular y torque Consideremos una particula que se mueve con un momentum lineal p, bajo Ta accidn de una fuerza F.‘panies del curso Mecénica (F1-21A), Profs. P. Accituno y F. Brieva 1 Escuela de Ingenieria. Facultad de Ciencias Fisicas y Matemsticas. Universidad de Chile Definicién: Momentum angular (I) de la particula con respecto al origen O es el vector definido, T=Fxp Definicion: Torque (2), con respecto al origen O, que ejerce la fuerza F sobre la particula se define come el vector: %=txF En un sistema de referencia inercial podemos entonces escribir la siguiente ecuacién de movimiento: Gp LF dt + Relacién entre @yT Derivaado f con respecto al tiempo se obsiene: di_ dee dra | = dp bees =(rxp) = —ap + rx: . dt dt dt dt Como Fx p=Vxmiv =0 y recordando que ea un sistema inercial se cumple que ap _ Bp dt resulta finalmente, la expresi6n anterior indica que la tasa de variacién temporal del momentum angular de una particula con respecto al origen O es igual al momento de la fuerza (lorque) que se ejerce sobre ella con respecto a al origen O. = + Comentarios a) el momentum angular’ y el torque’, relativos a un punto at Sume cualquiera O' representado por el vector F,, se definen eS 2 x = ¥ = b) el momentum angular apunta en la direccién perpendicular al plano formado por los vectores Fy ¥. ©) el torque apunta en la direccion perpendicular al plano formado por los vectores y F. 4) ta magnitud del momentum angular es: ill = mvrsen G, donde a es el éngulo entre los vectores. Pyt. ©) em caso de furaascentrales es dei, de fuerzas que aidan en adres dl radio vector? (B= (6) 8), se tne que:‘Apuntes del curso Mecénica(FI-21A). Profs. P. Aceituno y F. Brieva 16 Escuela de Ingeniesfa, Facultad de Ciencias Fisicas y Matemsticas. Universidad de Chile Esto implica que el momentum angular de una particula que se mueve en un campo de fuerzas centrales permanece constante. En consecuencia, el movimiento es plano, IL3 Integrales de la ccuacién de movimiento Es conveniente analizar la forma que toma la primera integral de la ecuacién de movimiento de una articula Sometida a una fuerza neta F. En esta seccion analizaremos algunos casos de interés ‘+ Impulso lineal Eleoncepto di En efecto: impulso lineal esti asocindo a una expresién de Ia ley II de Newton integrada en el tiempo. o que implica que: ‘ 2 Bu) - Ba) = Fa 4 o también: PCL) - pet) = PG nity) en que , «, es el valor medio de Ia fuerza aplicada en el intervalo de tiempo (ty). El término integral se denomina impulse lineal y corresponde a ta variaci¢n del momentum entre los instantes t, Yip + Impulso angular El concepio de impulso angular esté asociado a la ecuacién de movimiento del momentum angular, integrada en el tiempo. En efecto Io an t TIntegrando entre los instantes ty y ty Ta) - ty = fea o también:‘Apuntes del curso Mccénica (F214). Profs. P, Accituno y F.Bricva, 0 Escuela de Ingenieris, Facultad de Ciencias Fisicas y Matemdticas. Universidad de Chile Ta) - Wh) =<, 4-4) en gus <7 >. e€ ol valor medio del trqueaplicad sobre la parcula enol interval retpetive. El término integral s instantes ty ¥ ty. denomina impulse angular y corresponde a la variacién del momentum entre los + Integral de ta energia Consideremos el movimiento de una particula de masa m constante bajo la accién de una fuerza neta F. La ccuacidn de movimiento es: mi = F Multiplicando (producto ezealar) por la velocidad tenemos que: Fe doade v2 m+; Integra cn #1 tempo cro fos inaiantee ty ty 90 cine ase t Fa) aa? Daye J Fey fF - Emvigy -tmvg = [Reva = [Fs ar 4 Ft) Esta expfesin coresponde « una forma expiiita de obtener a magniud dela velocidad a pari del conocimiento de las condiciones iniciles de movimiento, dela fuerza neta sobre la particu y de la trayectoria por ella sepvids, Esta ecuaciGn sive ademas como base para introduc los canceptos de energiay detrabajo que serin discutidos er deale en el capitulo Il. En est punto basta con considerar el resultado obtenido como una heramientade cflculo de gran uildad para a reslucisn de problemas expects IL4 Movimiento y sistema de coordenadas La ecuacién de movimiento es una ecuacién vectorial equivalente a tres ecuzciones escalares correspondientes a su proyeccin sobre tres ejes de coordenadas, Supondremos en esta ocasiGn que la masa 5 constante y que existe una fuerza neta F actuando sobre el cuerpo o particula. + Coordenadas cartesianas EI movimiento se proyecta sobre los tres ejs cartesianos X. YZ. La fuerza se expresa como: F-FT+h7 + Ff y las ceuaciones de movimiento carrespondieates son: a7, my=F mi =F, + Coordenadas intrinsecas En este caso, el movimiento se proyecta sobre la direccién tangente a la trayectoria y sobre la direccién normal correspondiente: = +‘Apuntes del curso Mecéinica (F-21) Profs. P. Aceltuno y F, leva is Escuela de Ingenieria, Facultad de Ciencias Fisicas y Mateméticas. Universidad de Chile Por consiguiente, Ry F, t A 4 + Coordenadas cilindricas = Enestecasc, ew For, + RG + Rk ° y las ecuaciones de movimiento correspondientes son: m(p-p) m(p6+256) mi + Coordenadas esféricas Enestecsso, a. Ss A Fe F,f + 96 + Fy y las ecuaciones correspondieates son: m(¥-r62sen° - 9?) -1§? sen @ cos 0 +278) mer mn . m (1G sen +2 § sen +2704 cos 0) IL5 Elementos para él aniilisis del"movimiento El problema central en el estudio del movimiento de un cuerpo es identificar los elementos fisicos que originan el movimiento, lo cual permite escribir correctamente las ecuaciones que lo gobiernan. + Eleccién del sistema de coordenadas Al identiticar un probleme, el primer paso es elegir ol sistema de coordenadas con respecto al eval se describe el movimiento. Una eleccién adecuada, que se adapte a la geometria del movimiento permite en Ja mayorfa de los catos,simplficar notablemente las ecusciones que lo describen. Por ejemplo considere 1 movimiento de un bloque que desliza sobre un plano inctinado, como se indica en la figura. Uno puede elegir el sistema ortogonal X-Y y escribir las siguientes ecuaciones de movimiento: més la restricciGn: y/x = tz @. Altemativamente, como el movimiento es sobre el plano, se puede elegir el eje OX’ para Aescribitlo: ‘No puede haber aceleracin en el ee CY’ porque el bloque abandonara el plano inclinado,Apuntes del curso Mecfnica (FI-21A). Profs. P. Aceituna y F. Brieva 19 Escuela de Ingenierfa. Facultad de Ciencias Fisicas y Mateméiicas. Universidad de Chile, + Diagrama de fuerzas de cuerpo libre En el andlisis del movimiento de un cuerpo (0 de una particula) es conveniente identificar en forma vectorial todas las fuerzas que actian sobre él y que definen su movimiento. Bjemplos de estas fuerzas son: gravitacionales (u otras de origen fundamental) las de accién y reaccicin (ley III de la dindmica), roce, tensiones, empuie, etc. Para ilustrar la idea, consideremos un cuerpo de masa m que desliza sobre una superficie horizontal sin roce y titado por una cuerda, En el diagrama adjunto se han identificado todas las fuerzas que actian’ fuera de racci ejercida por la cuerda Re fuerca gravitacional con ue In Tierra tre al cuerpo, ha pigavat ‘i e fuerza de reaccién que la superficie ejerce sobre el cuerpo _—_ de masa m, Las eouciones del movimiento son Ee lz meee 0 = -Fgt Fy + Cuerdas Ideates Se lama cuerd ideal una cuerda inexiosibe, do masa despreciable, flexible y que no admits fueras transversales, Est es una iealzaion de lo que sucede con na cuerd sometida a una fuerza F. Debido a Incondicin de masa despeciable la fuerza aplicadaen el extrem de la cverd se transite hasta el oro extcin sin alenurs. Esta solictacidn recibe cl nombre de tenstén de a everda 1.6 Ley de gravitacion Actualmente se conoce la’ existencia de cuatro interacciones (fuerzas) fundamentals en la naturaleza: icionales, clectromagnéticas, fuertes y débiles. Por su importancia histérica y su relacién con las aplicaciones més intuitivas de la mecénica, se analizan a continuacién las fuerzas gravitacionales entre dos ccuerpos de masa m, y my. La ley de la gravitacién universal fue establecida por Newton, quien a su ver. se basé en las leyes de Kepler que definen los aspectos fundamentals del movimiento de los plancias alrededor del Sol. Estas son: 1) los planetas describen érbitas eipticas en terno al Sol, que ocupa uno de sus foros. ii) el radio vector (con origen en el Sol) barre dreas iguales en tiempos iguales. ili) el periodo de ta érbita de un planeta se relaciona con el semi-eje mayor (2): Pa 4mk (sobre amortiguamiento). En este caso, -yt0 dene = c 2 oe © | P-o Ma 1 ° natural de vibraci6n del resorte La solucidn general en este caso es: x®@=e (Ae! + Be ') laque tiene la dependencia temporal indicada cualitativamente en la figura adjunta, bc? = 4 mk (amortiguamiento critico). La solucicn de la ecuacién de movimiento es: -Apuntes del curso Mecfinica (FI-21A). Profs. P. Aceituno y F.Rrieva 2s sovele de Ingenicifa, Facultad de Ciencias Fisicas y Matemdticas. Universidad de Chile. x) =e" (A+ BD y la amplitud decreze mas rapidamente que en el caso anterior sin que el cuerpo alcance a oscilar (ver figura), x c) 2 cdimk. Eneste caso, H : faF | XN La soluci6n correspondiente es: St n x) = e "(a sen ot + boos op solucién que corresponde a un movimiento arm6nico amortiguado de frecuencia «2, < @, (ver figura) + Movimiento del péndulo Les “ss Consideremos el movimiento de un péndulo de masa m suspendido por una cuerda ideal de largo L, luego de separarlo lun ngulo @ con respecto a la vertical. En ausencia de otras fwerzas, es la fuerza gravitacional la que acta para restituir la masa a su posicién de equilibrio (@ =0) “4 En todo memento el péndulo se mueve en la direccién tangencial al arco de circunferencia de radio L. La componente de la fucrza gravitacional (mg) on la direccién de la cuerda (mg cos ®) queda compensada por la tension ejercida por la cuerda. La ecuacién tel movimiento en la direcci6n tangencial es -mgsen@ = ma 16), la ecuaci6n de movimiento donde a es la aceleracién tangencial. Como a,=8 y @=9/L ( revulate es: 6 + a sen =o La eouscién diferencial de segundo orden que describe ol movimiento tiene una estructura diferente de las analizadas anteriormente, Para buscar una soluci6n, se multiplica la ecuacién anterior por @ obteniendo: d dt +”) 5 02 4 Gos 0) =0 Bato implica que: 18? - weosa = K 2 ° donde K es una constante de integracién. Despejando 0 ¢ integrando se obtiene:Apuntes del curso Mecfnica (FL21A). Profs, P. Aseituna y F, Brieva 26 Escuela de Ingenierfa, Facultad de Clenclas Fisieas y Matemseas, Universidad de Chile, 6 V2K+e2 coset El término de la izquierda en 1a ecuaci6n anterior corresponde a una integral eliptica de I* clase cuya discusién va mas alli del objetivo de este curse. Aquf estudiaremos el movimiento para dngulos 0 pequetlos. En este caso podemos aproximar sen 626 y la ecuacién diferencial aproximada que describe el movimiento es: G+ = 0 sa esuaeida comesponde ala del osclador aminico, Su solucion es CH = 0, co,t +9) donde 8, y 4 son las constantes de integraciGn correspondientes. El perio de la osc cidn es en esteApmtes del curso Mecénia F1-21A). rots B, Acetama y F. Brioes 2 Sseuela de ingenieata, Facultad de Ciencias isicas y Matemdticas, Univetsidad de Chile I. TRABAJO Y ENERGIA En el eayo de una partfoula sued a una fuerka arbitraria P. no existe un metodo Io sufiesentements general para resolver la cousci6n ¥ enconitar, en todos 10s casos, las soluciones coreespondicntes en foe aa much situaciones en lat Sin embargo, hay ales por métodos simples se puede obtener informactén importante acerea del movimiento. Uno ce ellos es el métoso del trabajo y In energsa que esta basado en el andlisis de la primera, Jntegral de la ceuscidn de movimiento (Seeci6n [L3}, Tp efecto, suponiendo que Ta masa es canstante, se sione gue EGmv) = Fev ceueido que alermuvaente se pede esrir como aly’) ~Fedr 2 Asociados @ las ecuaciones previ ‘nisin los conceptos de abajo, cnergsa cinética y porencis, euyo desarrollo sera ia parte central de eats capitulo, Li Conceptos basicos «Trabajo x o Consdermos ann pastel que deggie Ia taneeovia ©) al “ amoners bag a acs fuerza La parol de mast 4 . fen cl punlo Pde la uayectora experimenta un cambio de ¢ 2 n | pecent : posiciGn, dF debido ala aocién de la fut F. Sea fuerza P apli infinitesimal aw que la da sobre Ia particule tealiza un trabajo dW = Fede Namando @ el dngulo entre la fuerea y la dteccidn del desplazamento, podeinos expresar €W como: aW = Illidri cos 0 est0 es, el (rabgjo infinitesimal realizado por la fuerza sobre la particula es igual al producto entre el dlesplazamiento de éscay ls magnitud de 1a componente de la fuerza en la direceién del desplazamiento. Bn pavtivuar, sila fuerza es perpendicular al desplazamiento ésia no realiza trabajo, Ejemplos de esta situacin son la fusrza de gravedad en Ia superficie de la tetra para desplazamientos horizontals, la fuerza normal de reaccién de une superficie sobre un cuerpo, la tensidn de una cuerda que sujeta una masa Aescribiende un movimiento circular, ee Fn general el trabajo puede ser positivo o negative dependiend de la diveceién relativa de Ia fuerza con sespecto a la direcciGn del desplazamiente, Bl tribajo total realizado por la fuerza F sobre una particula ‘suando data se desplaza a lo largo de la trayectoria (c) del movimiento desde un punto A un punta B es 5 w,, = J Peat A EE téemino de ta derecha en la ecuaci6n anterior cortespende a na integral de linea y musstra que en general el trabajo realizado para ir do A 4 B depends de la teayectoria clegida,Apunies del curso Mecinicn (I-21), Prot. P. Acsturo y F. Briewa 2 Escuela de Ingenieria, Pocultad de Ciencias Psicas y Matennaicas, Ukive WanC) # WaulCy) * Way) a Bato se debe a ty geomatra de la trayecteria elegida y al hecho que la fuerza F 2s, en poner, una fncida Ue pesiciin Unidades: la unidad det abajo corresponds, por definicién, al producto de una unidad de Fuerza por una lnidad ce longitu. Fn el sistema SI, la unidad de trabajo se denomina joule, y se define corno) [WW] = joule = aswton-m ¥ corresponds al trabajo realizado por Ia fuerza de 1 newton para desplacar la pactfcula en | meio, en la Mirecion de ascgn ie Ia fuerza. Ejemplo: abajo realizado por una fuerza constante B, ‘al e = Way = fE,+a? = Flea, -T A Fn este caso particular, el trabajo deponde sélo de la posicin inicial y final de ta pariicula, siendo independiente de ta irayeetoria seguida, + Poteneia Se define como la tsa de var ‘gn temporal del trabajo walizaudo por la fuerza F sobre la partieula, aw dt Recordando gue a ia ath in ‘Tambign ise defini a poreoia media a uh feral denna, 7 ops =e E P= it J P(t) dt 3 ap = WW 7 if 28 deeit, corresponde al trabajo total realizado en el periodo T dividido por el Gempo que se card6 en realizalo. Uni les: (a unidad del potencia cocrespende, por definicisn, al euociente entre una unidad de trabajo y lana unital de tiempo. Fre sistema SI, la unidadl de poteneia se denomina wate, y se define como: [P] = watt ~ Loule seg ycorrespands al tabajo de 1 joule realizado en un empo de 1 sepundo. Una unidad pitied feel HP (1 HP =746 wat) Gt unidad peti de trabajo es el kw-hora que equivale a 3.6 10° )‘Apuntes dl euio Mesinica (P21). Pot, P, Acctuao y F. Brieva 2» [Escucla de Ingenfern Facultad e Clenciae Fsteas y Matemiens,Univeredad da Chile + Energia cinétiea (K) Definicidu: ln enecgia cinctica (K) de una partieula de masa m que se mueve con velocidad ¥ es K-imy - 2 2 2m Ja, Es simple comprotiar yue ta unidad en que se mide ts energincinstica eoresponde. a la unidau de trabajo ‘es el momentum lineal de la pa UIL2 ‘Teorema de las fucreas vivas Pademos aliorainterpretar lt integral de In ecuasién de movimiento diseulida en ta introduecin de este capitulo. Eo efecto, se habia obtenido que Samy) - Fed de“? ‘ecuacign qu en trrinos ie la enengiacinsioa y de Ia potencia se expres come: ak Lp dt sta es la llamada ecuactéa de la potencia y expresa que Ia potencia asceiada al trabajo realizado por Ia fuerza F sobre la particulaes igual a Ta tasa de vatiacin temperal de su energia cinética, Recordando quo: Pat = dW = Pedr c-inegrande deste un punto Aa un punto Blo lego de sna rayetera (6), tone que E Ke = i a 2 iB edr. K@) - Kid) = mv, - pm, = [Fe dF A resultado conocido como el teorema de las fuereas vives y que expresa que el trabsj realizado por la fuerza resoliant F sobre una partcula para i desde el panto Aa punto 8 alo lego de una trayectora c) cs igual a variacidn de su energiaenetica eee los puntos A y B,respectivamente IIL3 Puerzas conseevativa Energia potencial |Las fuccras conservativas se caracterizan por ter estitics (ee decir, independigotes del tiempo) y peonqu la intepral de abajo es independiente de Ia trayeetcria de integracicn, es deeie 4 Jieak ‘to depends de ls trayectora seguida por la puticule al deaplargese ents las posiciones A y B, Para que sta integral sea independiente de ia tayectoria os ecestrio que Fed sca un diferencial exact, = BR av. en que V = ¥(c) es uns funcidn escalar. Como ¥ = Vixy.2), pedemos expresar el diferencial dV comoAntes et curso Meviniea (HL2IA) Profs P. Acsitnay B Rrieva 30 Bscusta de Ingenieria, Facultad de Cicncas Pisicas y Mateaiticas, Universidad de Chie av aN ay ax + Adeinds Fadi Feds + yy + Pde atone Vy cama de, dy y d2 son ‘nvdepenclientes, concluimos que si Fes conservativa B= 2 7 ax 2 o La funcién V(x,y.2) se denomina funeido energia potencial. Obseevar que la foneién V queda determinada salvo ura constane.Introducienso el operacar difereneial gradiente, V -i2+j 24 n2 ax”? ay az a fuerza como “Vv Pledtculo de fa funcicn energia poteneia) V se obtiene a ports del trabajo infinitesimal dW AW = Beds =9V dr aw = | Max’, May + Maz} = -av ax ax a Incegrando to rg dena rayectora desde un pao aun puto B 9 btons que 5 VOB) - VA) = = fe at 4 Es interesante hacer notar que la funcign energia potencial queda doterminada en forma relativa al punto. con respecta al cual se caleula el trabajo (A). Se pusde escoger atbitrariamente el valor de la enensia potencial en ese punto, com Io cual V en cusquier otro punto (B, por ejemplo) queda medido con vespoeca al yalor de referencia + Teorema de conservacién de Ia energia mecsinica Este teorema cesresponde 2 una forma particulze del teorema de tas fuerzas vivas cuando el trabajo es Fealizado slo por fuerzas conservativas, En efecto, Lenfemos que Por tantoApuntes del curso Mectnics (F-21A), Profs P. Aestuna y . Briews a [scuela de Ingenieria Fait de Ciencias Peas y Maennaticss. Uniersih de Chie es decir, La soma de las variacione de eneeple cinéiica y energta potencial ey mula Bn consecuencia, si Hamamos enesgia mecca uxal a B-K+U-1Lmv4v 2 se ively que ea ve aa unde Slo san creas conserves 1 cee smv + Wxsyz) > (sy (constante) + Propiedades de las fucrzay conservativas fh) Sila trxyeetora os cerrads, el trabajo realizado por la fuerza Conservativa es mula, En efecto, Gis at rl y = [heat + fied A i [Feat =V(A) -ViB) + V@)-ViA)=0 é miele 7 B A ix 7 Jteat ~~ [Feat oe . Ay Boy 7 Rage Oy 'b) Gn cada pote de unia superficie equipotencial, 1 fuerza ‘conservaiva es perpendicular ta supeicie. Se entiends por superficie cquipotencial aquella formada por todos los puntos en que la funcisn energta potencial iene el ‘mica veler. Por la tanto, el trabajo realizado por a fuer? ‘conservativa Sobxe una pavifcula al desplavarse Eva en dr sobre In superficie equipotoncial es aw = Fe -ov=0 1ipotencial, Luego, Pes perpendicular a evslquier desplazamicnto sobre ka superficie equipotsncial y, por consiguiente a ésta, por tatarse de una supertici ©} Uns fuerza conservativa es imotacionals Wx =0 «5 deer, e! operator éferencat rotor Vx )actuando sobre ura fuerza conservative produce un vector alo, Expltsitmente se satstace que: ijk - [eee Oe wt veF = 13x By oz FOR OFApunies dl curso MecSnica (1-214), Prot P. Acotina y F. Briova R TFrcuela cle Ingeniess, Factlac! de Céenias Fsies y Materatcss. Uoivetsidad de Chie . far, ak) .far, oF] «4 vxF=t]/—2-—] « j]/—-—] + dy a ON Recordando que F, = - 2¥/dx.«s ficil eomprobar que V x F=0 UL4 Casos particulares de fuerzas conservativas a) Fuctea unidineesional: P= (2), Bs teil compeobar que V xi =0 explo. campo gnvincionil emo a tesaedtise teneaues # = mal La func crea potenti asta detsminada pai do V(z) - V(O) - J cms %) (dz by = V(O) + mgz 3 ‘Sie considera un potensial nul para el nivel de referencia 2-0 se tiene que [a energy potencial roferida a la superficie de la erraes Ve) = mee [Este resulta nica que la enerpfa potencial varia Tineslmente con la altura solne ka superficie. Wy Petia tanta: Fria, Gwiais ese Meteo aa eee de tio veer. Paani coriterde una ueza cen caetancn en que Se puede verficarque Vx =0, con Jo.cuel se demuestra que toda fuerza central es conservativa Ljomplo fuera grovitasional (caso genera) CConsideremos des paticulas de masas M y 1 tal que el origen de cnondenadas coincidan con ta paticula de rasa M, gue esd fj, La fuerza genvitociona) gravitacianal que acta sobre la masa mi ex:Apne de curso Mecinica (F214) Profs P Aceiunay F Brea a Fecaela de Ingenivia, Faaltad de Ciencias Fisieas y Maemiticas. Universklad de Chile. Mm ¢ Am; ai r La enereia potencial se detomina & paris del trabajo realizado por la fuerza deede una posiein in F para tnover una partfeuta ya hasta el punto de coordenad V(r) - VG) = [Bs uswal ele un poteneial dé referencia milo en un punio infinizamente alejade Vir,>=) = 0 ‘on lo eu fa funei6n enerara pocensial,referida 2 un punto en el ifinito, 88 expresa por vir) = cin r SIM =M. [masa de la Tiers), la expresién obtenida correspunde a ls enerpia potencial de une pariicula de ‘masa m en una posivién r> Rp (radi cela tcsta) En el caso de movimientes cercanos ala superficie de La tierra, es costumbre i Aistinto para mecir Ia energia povencial. En efeto, si clegiimos como referen superficie (V(Ry) = @)extonces el poteneial gravitocional toma la forma, pa un punto de referencia i ua potencial nulo en la lia Vir) = © GM, m (> - RD (2R) «que en este caso V coincide con la expeesion para el potencial gravitatorio cexea de le superficie ctresie diseutida anterionmemte, Asf, i amamos t= Rp + 7 tenemos que Bs fil ver n i 1 V(z) = Mm - =) T R, +Z R GM. m v@) = —1— mgz Ke donde se ha utilizado el teorema de Taylor paca expand Ve) primer orden en torn az = Rep ©) Fuorza lineal de resitucién: P= ke Corresponde a un Zaso especial de fuerza centsl, y por lo tanto es eonservativa, La Funcién encrala Poteneial en un punto, medida con respecio a un punto de «Apante dl caso Mcfiriea (F-214), Prof. P.Accituney F Bow at Esevela oe Ingenieria, Fanalte! de Ciencias Fscas y Matemtiess, Universidad de Chil Laposiciéa r=, corresponde a la pesicién de cquilibri, Sir, = Oy se elige V,,)= 0, tenemos que vr) = 21? V@) = kr 25 ls Tuncion energia patencia! con respecte a la posicion de equilibria, = xa] kx Eneste easo, la fuerza de resitucon sigue la ley de Hooke, B= Por lo tanto la crerefa potencial de un resort, medida con respecto# la posieicn de equilib, es 2 Vis) = FRX si V(0) = 0 ms Were no eonservativas La situacidn fisica més comdn cortesponde a la coexistencia do fuerzas conservativas y no conservativas.. Ejomplas de estas altimas som lus fuerzas de race viscoss y deslizante, siendo ambos tipos fuerzas lisipatives que realizan un teabajo negativa, W <0. Fa general las fuerz2s no conservativas son aquellas en que el trabajo realizado depende de Ia wayootoria segue, Es convenieite eqpecsar el trabajo Wey realizado por fa fuerza resultante sabre una particula como la suma dol trabajo realizada por la fuerzas conservativas We mids el uhiajo realizalo por Tas fuerras n0 conservativas Wage: Wp = We + Wye Recordando que ol trabajo realizado por les fuereas concervativas para irdesde un punto A aun punto B es iqual a la diferencia de energia potencial entre A y B se ene que: We. = V(A) - Vi) Asi, el woreme de las fucras vias se puede expresar como: KiB) - KA) = VIA) - VB) + Wie on forma altemativa, (KQ) + VIB) } ~ (KA) + ADD = Wye «6s decir, el trabajo realizado por las fuerzas no conservativas esi total ila la varigein de la energia mecénica 116 Energia potenciat y movimiento, Equilibe ‘Al estudiar el movimiento de una particu se puede obtener una centidad itmportante de informacién a partir de la funcién enerata potencial, Para simpliticar la diceusion, analizaremos el caso de un movitniento unidireccional, Considerendo que s6lo actian fuerzas concervativas, es posible exprésar ls magi de la velocidad v de ba pancieuta como:|Apurues del curso Mecnica (1-214) Profs. Aceitunn y F,Brtevs 8 Bseuela de Ingenirte. Feculad de Cioncian Fsieas y Motomdtios. Universidad de Cite v- f2«-vo) ™m se ul sea We ee ceva sm eg RIE BLE. Se oeeiea uel movimiento ado es psibk cuando L >V(a). Dependiendo dela fancibn V(x) y det valor de, el movant quad restiagiton nang de Yalars de aa isn tas diferentes siwaclones fica que pueden YOO E produsine, upongamos una nein de negt pote come Semesters V@=0) = Vy Vo>)=0 Aderns, se ha graficado la magnitud de fa fuerza que acta en ta itevei6a x uiizando ta expresign F=-%x ax A lo largo del eje x so muestra Ia direccion de la fuerza que se jejerce sobre la particula Hay dos aspectos interesantos que analizar. Ll primero esti uo eon Ta region de Ta variable x donde el movimiento cs posible para un nivel dado de eneria mecdnica By Asi, por ejemplo, obscrvames en el grificd que para ya que siempre By > V(x). Para FE, iy =E, el movimiento es posible para todo x »y €1 movimiento es posible en el intervalo (0, x1] 0 en el intervalo [x9, %]. Desde et punto de vista de la Mecéinica clisica, nunea una_pactieula podeta estar en el Intervato [x),Xp1 , ya que kt magaitud de la velocidad serfa un miimero imaginario, lo cual no tiene sentido fisico, Pars L,, = Ey, el movimiento es posible en torvalo (43, X4) ©. ol intervalo [xsi] Finalmente, también es posible el movimiento para By, ig < Oem el imervalo bxg. %4) Consideremos con mayor detalle el easo le una parcial que se desplaza desde el infnito hacia el origen ‘con una energia cinética inicial igual & ito 1a energfa potencial es aula). La By (en eli paricula es acelerada (ver direocién de la fuerza) hasta el punto donde se aleanza cl mfnimo de energta potencial Vj, 60 x= cy. Una vez traspasado ese punto, donde la repidez es méxima, la particule empieza a desacelerar hasta que se detiene en el punto x= x5, Bin ese punto, la fuerza que Se ejerce sobre li partcula tiene la diraccién do x ereciente, ea2én por la cual la pari dlerecha,slekindose indefinidamente ia o¢ nuevernente acelerada hacia la El segundo aspecto a considerar tiene que vee con el tipo de movimiento que se produce en el intervelo fx5. a4] ¥ Tsq X7b EN ambos casos, la fuerza que se ejesce sobve la particu apunta hseka eb punto efinido por lucoordenada x= ey x =e, respectivamenie. Se puede eoncluir que si Ia poetical queda confinada 8 un pozo de potencial, su moyimicnto seré oseilatorio en torno al punto en que la fucrea se sl,Apants dl curso Meciniss(PE2IA}. Fro. P,Aecituno y. Brieva % Ecewela de fngenivia. Faeutas le Ciencias Pistons y Motes, Universidad de Chit + Betabitidad Ladiseustsn anuls, Biv ef grsfico anterior se ciser¥a que hay castro puntos (x | ejemplo previo sugissen ua sinzeidn nueva para aquellos puntos en que LC 6.84 ¥ 4) donde la fuer24 es nul y correspond a a situseidn en que: gY = 0 dx Ln gover so die qu une picts esti en equi i a fora neta que At sobre ene nla, En sci eco terence que = cima def engi penal es tala onl pune de egos, Pe'Yo tam, sped conch que a cera putea (,¢8 desi In variacion infil Indxinna, 0 constante en la eoardenala tespectiva (ver figura). Estas tes situaciones se puden definir en lerminos de tipos de egulitxie: & posieién de equilibria estable es nquella donde In functé6n energtat potencial es P a fexpresa mediante lacondicion ima, F 3 a > 2 dx’ punto de eau posi de equiv inestable cs agus donde a fois energie potencies maa En iy ay <0 2 ax’ punto de equitibeio 19) posicion de equlirio indiferente esata conde la enetota potencial es constante en la vecindad Get pio equiti, HL? Oscilas nes pequedins Analizamos sgt el movimiento oscilarori de wna parcicula en temo a una posicidn de equillsio estable. Supongames que en el/caso unidimensional se tiene una funcign enerats potencial arbitraria y que x = &,, correspond a la posicidn de equilirio fe estable, Por lo janto jor ser Ia posictn de equilibsio y porser el equiibrio estable, Interesa estudiar que suoeds con V(x) en puntos corcanos 4 x,, Dosarrallando en serie de Taylor tenemos oeApuntes dot caso Mecérica (F218), Profs. Aceitano y F. Brievs Eo Hscaels de Ingenieria. Facultad de Ciencias Pisiens y Matemiticns, Universidad de Chile 2 3 Vix) = | av , 1fav ¢ ay “y Veo = VO) [4] twengie g] Sy | eal ASM aca. *o : Xo *o esto 6s, pedemos expresar la luncisn energéa potencial como una serie de potencias alededor de x = x, con la precision que queramos, En puntos sufieiontemente eoreanos al punto de equilibria x, se puede aproximr el potencial V(x) por la ayy Vo) = Vox) + 2} 22] 43/93 dx’ a ferent cadet pated a Fe avg dx * pe-|oy (x-x,) & ax que es equivalente «la fusrea de restituci6n eldstien de un resorte con une consiante equivalente igual a, y ua fango natural equivalent x,. Se concluye ast que pata escilaciones pequenias en torno & ta posivisn de equilibrip estable, el movimiente os arménico simple con un frecuencia angular igual a Si ht amplitud de fa oscilacign erece, los términos en (x - x,)? y potencias superiores cobran importancia, y por Jo tanto fa expresi6n utilizada para VCs) ya av e9 valida. En ese caso la oseilacién sigue slendo petiddice pero e! movimiento no es artnénica,Apustes del curso Mocinica (1-214), Profs, P. Acetone y F, Bnexe 8 [Brcueta do Ingenora. Facultad de Ciencias Fsieaey Materstioas, Universidad ce Ci IV PUERZAS CENTRAL 3s En esie capitulo estudiatemos eon desalle el movimienti de una patents ajo ka acetn de uma Fuerza ental. Ejemiplos tfpieas sow las ferzas gravitacionalesy fs Fuerzas ebeteosttiens Llamamos fuerza centeal a aquella que aewa en uns Wines de accion siempre dirgida hocia un punto Hijo con respecte a un sistema de coferencia (que suponemos inerial), Siel punto bio coincide con ol origen del sistema de referencia, la fuerza cents que actia sobre una pertioula en Ia posicton r, s0 expresa gensricarnents por: B= not = OF dnd eo ia tae queda cuca dein varagin de a agai de a fuera central con in tani exige, Si) 64 postvae dice qu a fuerza Fes repulsiv, ment que 46 nepativa se dee que Fes ai Wil Propiedades generales ‘Considersmos una particula de masa m sometica a la fuerza central P, Se puede deduct que 4) el torque con respecte al eentto de fuerzas O-es nulo xF = tar iy con reprto a enna de fuerzas © se conserva Ea eeeo, en a seccidn de Vari empl oe momen HG 0 esi al orgs Gun be Were ate ee Eo espe to DAD Oe num angut rostrarnos ue ha wgular de una particula can respecto al fi dt pero como el torque os nul, se concluye que T= Fxp = 1, (constant) donde f = m ¥es e| momentum lineal de la paricuta, Se conclave que el movimiento ex plano, ef desi, ocurtes6lo en el plano defini por el yetorposiciin ‘yet momenta ©) Ley de las reas (segunda ley de Kepler) Consideremos e] area bartida por el veetor posicién de una particule sometida a una fuerza central en ol intervalo At = (recordar que el movimiento 03 plano) ed Aividiendo por el interval At‘Apantes det curco Mecdniea (FL-21A), Prof, P.Aeetanoy F Brew » euela de Inger. Facultad ce Concin Fiteas y Matemstles. Univericad a Chie En of limite, ewando At tiende « 0 se define la velocidad areolar () come la velocidad de bartide del veotor pasicigia F, 1 — 2m Recordando que el miomentusn angular es eansiante par ol caso de fuer7as centrale, se ene entonces que Ja velocidad areolar tambien es constant, Por lo tanto e vector posieisn de una partculs bajo a aceidn de uns: Fuerza central barre reas iguales en tiempos iguales 4) Bewaeiones de movimiento Uiilizanclo un sistema de coordenadas polores para describ el movimiento en un sistema de referencia cuye origon onineide con a conta do fuerea tenemos que mip ~ 64) 46) ‘por existr sl Ja componente raial de La fuerza, Ademes ta condicicn de momentum angular constante implica que pb = m ond i gn conan delice ange ya ws prt SUG concct ey de furea i) spud determina completamente movimiento, patir de as es ceucones aes En efecto, a ecuscin pats la componente radial es mp = fo) + ‘ecuacién que se puede intopran. Hata se puede interpreter como el movimiento unidimensional dé una particule masa m sorpetida @ una fuerza efeetive f°) £() = fp) + mp mp =f (p) ‘Comoeido ef movimento sega le coardenae radial podemos deterninas el movimiento segin el angulo 9 integrando Ia siguiente couscidn 76‘Apurtes del curso Mecca (F-214), Profs P Acstuno yF Briva ” [Esoasia de Ingenieria, Facultad de Clencine Fisica y Materia, Universidad de Chile ©) Trayeetoria, Hewacién de Binet La ceuacidn de Ia tayectoria de una parioula bajo la accidn de una fuerza central se puede determinar liminando la variable tienspo (i) de las eeuaciones de movimiento, Haciendo el remplaza siguiente Adem Porto wnt =m ref oe + ; = f€) der comesponde@ fa eouein diferencia que determina la tayectoria en coordenadas polares (ecoacién de Binet) 1) Conservacién de la encrgia Camo hemos demostrado en el pula anceiog toda facrzacontal es conservatva. Tin eonsecucncia WF =-VV podemos definir una funsisn energia potencial V tal que la fuerza central derive del poten: ‘Suponiando que V es conacid, podemas escribir la eeuseitn de couservacida dela energie mecca tral 2 EB =1Lmv’ + V = constante La mognitud dela velocidad en coordensdas polares se expresa por: . geri ag i + @by = pF + BD 2 con lo cual 2 mp? + Mh 4 vp) 2p? Esta ecnacion se puede reinterpretar como la eanservacida de fa energta mecdinica de una particula con tmoviimicet unidiaexsional al definir un potencial elective V*‘Apuntes del curs Mecéoiea (I-21), Pros. P_Aceitanoy F.Brieva| 4 Escuela do Ingenieria, Facultad de Ciencias Fivicas y Matemsticas, Universidad de Chile vie) = Vo) + 2h 2p Asis energfa meosiniea tora queds expresada como Observer que la fuer2a elective M* correspondiente al potencial V* es wl dv yo dp dp ‘que corresponde ala expresignindicada peeviamense f(@) = - Alernativamente, podemes expresar Ia conservaci6a de la energéa mecdnica en téminos de coordenadas (, 0), En cfeet: ia i ae 2 2 (db)? 4 prer aes) We can to cual Lint? | (2) + h + +V ue [« ) e| 6) ‘expresién guc ve denominat ha couacién de la energia de la bit. 1V.2. Fuerza gravitacional un imple de fuerza central, de singular importancia en Fisica, lo eopstitaye ta ley de atraccién _grovilacional entre particulas, En el caso que una de las masas esté fija en ef origen det sistema de referencia incteial, esta Iey se expresa de Ta siguiente manera (ver seccin 11.6); donde My m soa tas masss de las particulas que interactin y res la distancia de separacion enue les partieulas, La fucrea B comresponds a la fuerza que actin sobre la masa m. G es la constants de gravitacsén luniversal, La funckon enerpfa potencial gravitacional para Ta masa m esta dada poe = vin = -G Mam r ‘cuando se considera como referencia V(e= 9) =0 (ver soecisin TILA)Aguates del curse Mocénica (FE-21A), Profs, Aceinuno yP.Brieva 2 [Escuela de Ingenieria Facultad de Ciencias Fiskas y Matemsticas, Universidad de Chile sTrayeetoria Aplicando la eowacifn de Binet al caso geavitacional se obtiene: =GMme Simplificendo la expresion anterior se a de 2 orden con eceficientes constantes. Su solucion ee: 2@) = GM + A cos @-5) h donde A y B son constantes de integracién cuyos valores estén determinados por las condiciones iniciales del problema considerada. En consecuencta, la relacion entre el radia polar con el Angulo @ queds daca por 1 + A-cos(6 - 5) (0) = : GM h sont gu orn ua abe Seaton aneSei oSbDcmiae polr (0EAMiSe9), a vermis generals una sec cna se puede expresar exo i+e 0) @ pte __ ae oy + ecos (8-5) onde f, es el radio para 0=8 y "e" os lo excentricidad de ln secci6n cGnica, Para el caso particular que anslizamos se Gene que: Po" GM 1T+e Et dagulo 6 determina la orientacion de la ésbita. Entonces, sin perder goneralidad, podemos clegir 5 = 0 Los diferentes tipos de iayectoria dependen de! valor de Is excentricida (etreala © <1 (clipse) om | (pardbola) > 1 Chipérbotay [Las variables py ¥ py que aparecen en la figura aniericr st efinen eomne:Aportes el curso Moednica (H-21/). Pres, P_Aceiuno y . Bria 6 scla de Fngeneria, Facultad de Ciencias Fsicas y Matemdtteas, Universidad de Chie, p(s = 0) = p(0=m) = 9 Fin el caso de una Cirbica eliptica, la excentricidad pucde expresarse en términos de las distancins minima (pg) ¥ ka maxima [pal foc Py Pe Rpt as corresponden a planctas alrededor del Sol las distancia P., y P se conocen como Si las drbitas elip perihelio y afelio cespectivamente, Ea el caso del movimiento de la Luna (0 satélites antticiales) alrededor de la Tierra, se habla de perigen y apogee tespectivamente Valores tipicos ie excentricidades para la Srbica de planctas y comotas alrededor det sol se indican en la tabla siguiente: ‘Tiema 0.017 Mavts 0.093 Venus 0.007 Jepiter 0.088 uta 0.249 Cometa Halley 0.967 + Condiciones. inieiales La trayectoria depende de la conslici6n iicial que se imponga al movimiento, Yo que permite especificar Tas constantes de integracién. Suponiendo que para 0 = 0, la particula se encuentra a una disiancia R,, del foco (@o-R,) y tiene una velocidad v,,_ perpendicular als tects entie et fovo y la particuls, se eoncluye que: h R, N,. y Rv °* GM” Por lo tant, fa tayeetoria cle fa rita queda detinida por: (0) =Apurtes de cuso Mecinica (F-21A. Profs P, Aceituno yF,Brievs 4 [Breusla de Ingenieria, Facultad Cianeias Hisiens y Matematicas. Universidad de Cie + Energia mocinica y excentricidad AA partir dela ecuacion de la vonservacin de Ia encepia mecdnica para una fuerza central y eonsiderands el ‘eso particular de la Fuerza gravitacional, se puede deducir que: p= “| ey + 2] -GMmé 2 sorfbiendo de nuevo esta ecuaciin en forma siguicate: 2 2[ pdt? . 2 ij 2E = 17] Sy’ + 2] - 20M m [ Ge 7 e] 7 y utilizando la dependencia de x eon la variable angular @ dada por: 56) yy su carrespondiente derivacse e sen 6 pi (lL + e} ws bie feroe zt 2B. [2 41+ 2ecose] - 29M (i recs) mpd to) #0 ¥e) Si en fa ecntcisn anterior-s2 reemplara Dg por su correspondiente expresisn definide anterformente se concluye que ‘expresiGn que muestra explicitamente que la naturateza de la trayectoria depende de ls condiciones iniciales| Acenergfa y momentum angular, En efecto, podemes elasifiew las érbitas segin la energfa mecsnica total como sigue: B <0, cxf sétbitas cemadas (eiteulo 0 clipse) E=0, + érbita parabslica E20, © >1:6rbitahiperbética Come a energia meesnien total E se conserva y B= K+ V, se concluye que si K€ IVI la érbita es cerradla mientias que si > IVI, Ta Grbitaes abicrta“Apuntes do curso Mecériea (F121). Profs. P. Accitunn yF. Brews 4 Escuela de Ingenieria, Facultad de Ciencias isis y Matomitess, Universidad de Chile + Analisis grifico de Jas (rayectorias ‘Une. forma de comprender el tipo de tayectorias de una pariicula en un campo de feerzas gravitacionales es analizar la funeidn energia potencial correspendiente, Bn efecto, e| movimiento puede interpretarse como, el movimento unidimensional de una particule en un parental efec total E queda definida como (ver secein LV.) 10 V" (pj des modo que Ia encrgia E=1mp? + VG) onde V* (peat poe 7 Mm Hs vi) = -cM2,——— p 2m p? F} segunlo trina de La desecha recibe el nombre de potencial centrifuge. 1 Jmportantes que considorar: dos puntos 1) ol adio donde se ant 6 ) el radio p, donde ol potencial es mfnimo es: p, = 23 ef potencial efectivo corresponitiente es: . @ : vip.) = -GMm 2 GM 7 4 a, 2 Pa Con estos datos podemos sdentificar cuatiativamente La difercatestayectorias, Si consideramos un nivel de energia 8, obscrvamos que pi 6 Ia distansia minima al origen ya paca esa ditancia p=, Boo no sgefica que aa velocidad de la prrealnes nila ya quccomo.cn gone v= bo + p06 8 de mado que ta rhormal a la trayectoria coincide con el radia vector. La Uuaycctoria no puede incluir puntos tales que p < Py Para p > ql eayectoria es lnindicada en la figura. en ln distancia pg se Gene que v sat ores ny sn.erpunn verectener cap 9 ‘aay eyran tpdll de asoi Para B= Bs, set que Ta rapide adial es nula.en p=, ¥ Pp Luego el movimiento es posible entie Ios radios p 4 ¥ Pp‘Apuntes del curso MeeSaice F-2LA), Prof. P. Aceitine yP.Beeva, 46 Escuela de Ingenta, Facultad de Clenclas Fsicas y Matemitias, Universidad de Chie. [La taycctoria queda encerada entre dos circulos de radios py Pyy Feepeotivamente y es tangente a ellas cen Ios puntos de contacto. Como ge ha demostrado previamente, para E <0 la trayectoria es cera y ccortespoude a una elipse. Para el aivel de energia minimo (Eq), lus efceulos anteriores coinciden on un radio (0, dons el potencil es minim, El movimiens es eixcular uniform y correspond a fa sitacien cen que la burrera centrlyga equilib la fuerza gravitasionalstraciva, oMan i eS + Periodo Srbital Segsin el prineipio de conservacidn de momentum angular tenemos que! 1 2de _ to 82 eh atom lo cual se puede eseribie como: dt = 92.68 = 2a8 donde GS es e! elemento de Srea bartido por el sadio vector Inegeande en una Srbita complet donde Tes ef tiempo que demora la paricula en describir una Grbita completa, Si la 6cbita considerada es una elipse (S = wah), el periodo es mab siondo ay bos semi sjos mayor y menor dela eipt, res dave foil demostrar (ver Apéndice Loo ated 7 GS wy oll cl ss a yaddd eapenettass 2 2 3 pea, GM relactn que coresponda «Ja tereera Ley de Kepler + Velo jad de escape CCotresponde 4 la velooidad inicil de lanzernienc para ograr una Scbita parabslics. Se deja como ejetcieie demostrar que la velocidad de escape es 7 26M . R, donde Res la distancia nical de In particu al FocaAApuntes del curso Mecanica (F1-21A), Profs. P. Acsituno y F.Beeva n Eseubla de Ingenieria. Facultad do Ciencias Pioas y Mafemsiicas, Universidad de Chie. APENDICI Secviones efnieas Una seecién eénica es ei lugar geoméirice de los puntos euya distancia a un punto fijo F (foco) es Proporcional a su distancia a una nceta fia (itvctriz) PF PQ Liamsndo © (exceniricidad) a ta constante de proporcionatidad, tenemos que PE = ¢ PQ. Si p es la ‘distancia desde la cirectri al taco (FQ) y si se expresa la pesicién del punta P en coordenadas polares (f, 0), se obticnen las siguientes relaciones geométicas: Prag PQ = FO - peos(@—3) PQ = p- pcox(—8) Q) = 00) © TF em@lm secci6n cénica en coordenadas polares con el ofigen de las coordenadas coincidente con el foco, Altzmativamente, podemos escribir la ectncisn de la seczicn eénica como: eeuacidn que describe u Le 9) =p ——Lte MO Hy + e cos (0 ~ 8) donde ss ia definido py como py, w Be. ote Observar que el éngulo 6 determina ta orientacisn dela érbica, Para efectos de estaliar los diferentes tivos ‘de secciones c6nicas coasideracemos =O. Dependiendo del valor de la excentricidad e, existen 3 tipos de secciones eénicas © <1 (clipse; e=0: vfrealo) © = 1 (paribota) © > 1 (hipéhola) Céonicas en coordenadas cartesianas Consideromos un sistema de referencia caresiano cuya origen coincide con el foco de la seccién ednica, Hiaciendo una transformaciSa de coodlenadas polares a cartesian, con 8Aurtes (el curso Metals (FI-21A) Profs. Accitino yP Briva a ecosla de Ingenoris, Pacltad de Chancias Pisieas y Mateenticas. Universidad de Chil pocemos escribir la ecuscién de a sexciGa cdnica amo a G _ ome Jee (Le) + 2peU+eyx + y = pr(l re) + Flipse Cortesponde ail caso en que © < 1, La geomittia de Ta elipse queda totalmente determinaula por ef largo a del semi-eje mayor y el largo b del seri-aje menor, En efecto, con respect a un nuevo sistema de referencia (x', y') definide por ta twansform vox so sy se pueden definir as siguientes distancias, OA =a Fl(0=0) 4 p(=n)} = OP=018-FA = ae Heos@=-0) =a Tae Entonces le eouacisn de Ia elipse en las coordenadas (x, yes OB =b= G- 2) @ ae? + rpledsteyo-ae + y? = p2a +e" Desarrellando esta ecuacibn se obticne Finalmente que El drea de laelipse se obtiens a partir de I { dx dy’ box onde el Kimive de integrasién x esti dado por: x . b/Apunces del curso Mecinica (FL2IA): Profs Acetunay F. Brieva n Fscuela de Ingeneifa, Facuiad de Ciencias Fisicas y Materniticas, Universidad de Chile, + Parsibola Conesponde al caso en que = 1. La eeuacién conrespondiente cen coordenadas earesianss es y+ 4px = 4p? Yy cuya representacién grafic es la que se indica en la figura nea lena). Obserrar que farabién es posible una trayeetoria parabslica para e=-1 (Linea cortads) + Hipérbola Corresponde al ease en que e > 1. La couacién siguiente es una medificaci6n de la ecuacidn general, ceusndo se hace explicit el hecho que o> 1, 2 (e? - Ix - peri - y CCambinde de sistoma de referencia del modo sigatente se ebtiene que: 1 ‘ceuacidn que ce reduce ala forma usual siguiente, En la figura se mucstra Ta forma de La hipétbola en la zona de interés (linea contfnua) y sus puntos més relovantes,‘Apuntes del curso Mecénica (F1-21A), Profs. P. Aceitunoy F. Brieva a Escuela de Ingesieria, Facultad de Ciencias Fisicas y Matomiétieas. Universidad de Chile V MOVIMIENTO RELATIVO En el proceso de deseribir el movimiento de un cuerpo es en ciertos casos conveniente utilizar un sistema de referencia movil. Como en general este sistema de referencia no es inercisl, se debe ejercer un gran cuidaco para describir correctamente las leyes de! movimiento, Consideremos un istema de referencia inercial S y un sistema do roferoncia $' que puede trasladarse y rotar con respecto al sistema inercial. El movimiento ¢el sistema $' con respecto al sistema $ queda determinado por la posicién, velocidad y aceleracion del origen de coordenadas S' 00 = Rw 4 dk a v = Ri wa {0 . «Rk oe B=) = RW 0 Ca 0 aadeanés de Tos pard&metros que describen la rotacidn del sistema "con respecio al sistema, tales como 1a velocidad angular 60 y laacsleracion angular (0) La posicién del punto P con respecto al sistema inercial S esté definida por Opa ro ‘mientras que su velocidad y accleracién estén dadas por vi = aw = Por oira parte, la posicién del punto P con respecto al sistema en movimiento S' esta expresada por: OP = Fy) mnintras que su velocidad acter vO lavas a Sci da po + ae C at O. Notar que ¥’y a’ son las velocidades y accleraciones medidas por un obscrvador en reposo con respecte al sistema Spero en movimiento con respecto al sistema‘Apuntes del curso Mecénica (FI-21A). Profs. P. Aceituno y F. Brieva 48 Escuela de Ingenieria, Facultad de Ciencias Fisieas y Mateméticas, Universidad de Chile V.1 Composicién de velocidades y aceleraciones El propésito de esta seceién es determinar la relaci6n que existe enire las velocidades y acelersciones das en los sistemas S y S'. Como un paso previo para derivar estas relaciones, se analiza a ‘continuacién la variaci6n temporal de un vector de magnitud constante que gira con velocidad angular en torno a un eje de rotacién. En efecto, sea bit) un vector arbitrario tal que Ibl = bg (constante). En un intervalo de Gempo dt, el extremo del vector b se 3 desplaza en la cantidad di en la direceién perpendicular al plano formado por yb bl = by seng dO Por lo tanto do b S cen caren? = by lal sen > de lo cual se coneluye que sb 6b dt + Velocidad Consideremos ta siuaciGn general mostrada en la figura adjunta, donde el sistema S' se tastada con velocidad ¥o() y rota con velocidad angular) con respect al sistema inercial Una particula P esté deserita por los vectores posicionesT y con respecto aS y S', respectivamente. Se cumple gue: Fak +7 Derivando esta expresidn con respecio al tiempo en el sistema S, cay dt ¢ lo que es lo mismo o en forma equivalente.Apunses del curso MecSnica (FI-21A), Profs P. Accituno y F. Briova 9 Escuela de Ingenieria, Facultad de Ciencias Fisicas y Matematicas. Universidad de Chile Esta expresién indica que el centro de masa se mueve como una particula cuya masa es igual a la masa total del sistema y sobre la que se ejerce una fuerza neta igual a la suma de todas las fuerzas externas que acitian sobre las particulas del sistema. En ausencia de fuerzas externas al sistema se tiene que, sem 20 con lo cual dt lo cual implica que el momentum total del sistema se conserva, = SinF = cons Pow my, constante + Momentum angular y torque Estudiamos ahora algunos aspectos relacionados con los conceptos de momentum angular y torque en un sistema de particulas. Con respecto a un sistema inercial con origen en el punto 0, el momentum angular de la i-ésima particula de masa mes 1 =F xp rxmv i @) in; EI momentum angular total del sistema de partfculas con respecto a es entonces: Bo = Mig = Lis e La eouacién de movimiento para el momentum angular total es: EL término relacionado con las F se puede expresar como HR" - DLE,‘Apuntes del curso Mecénica (FI-21A). Profs. P. Accitune y P.Beieva @ Escuela de Ingenieria, Facultad de Ciencias Fisicas y Matemdticas. Universidad de Chile expresién que se anula debido a que la fuerza qj de interaccién entre las particulas i y j acta en la direceion (F; -¥; ). Luego, % di = ext oe. rauik ° ri comesponde al torque tal con respecte al punto O de todas las fuerzas externas que atéan sobre el sisema, Si%,ett=0, E, se comer Se puede calcular el momentum angular con respecto a otro punto en el sistema. En particular el ‘momento angular en torno al centro de masa (CM) se expresa como Jo cual tambien puede expresarse como: Low Como seconeluye que es decir, e] momentum angular en torno al ceniro de masa es igual al momentum angular relativo con respecio al centro de masa, Se puede deducir facilmerite que la relacion entre Lp y Long €8 la siguiente: +L, cI Lo ~ Row * Pow ‘MApuntes del curso Mecénica (FI-21A), Profs. P. Aceituno y F. Brieva a Escuela de Ingenieria Facultad de Ciencias Fisicas y Mateméticas. Universidad de Chile. relacin que se conoce como teorema de Koenig. Derivanda con respecto al tiempo se obtiene L =i Te Fe, relaci6n de la cual se concluye que Show. g ox at oo enque zee VaR i B,xF ist esl torque cop respecto al centro de masa de todas las fuerzas externas que actian sobre el sistema. Si To a0,L cai ‘CM se conserva, Finalmente, podemos calcular el momentum angular del sistema con respecto a un punto P arbitrariamente seleccionado: ‘Se concluye que: La ecuacién de movimiento para Lp se obiiene directamente derivando con respecto al tiempo: dL = a a L6,- Fs, ~ €s €l torque con respecto al punto P de las fuerzas externas y ¥p ¢S la velocidad del punto Pen el sistema inercial. Se deja como ejercicio encontrar la ecuacion del momentum angular relativo al punto P.‘Apanies del curso Mecénica (FI-21A). Profs. P. Actituno y F.Brieva a Escucla de Ingenieria. Poculted de Ciencias Fisicas y Matemsticas. Universidad de Chile. + Energi Laenergia cinstica K de un sistema de particulas estd dada por la suma de las energfas individuales, cinética Sin embargo, podemos expresar le posicin dela particula-ésima en trminos de la posicisn del centro de masa (Rey ¥ 4e la posicion reativa dela particula cor respecio al centro de masa; ) Derivando con respecto al tiempo, tenemos que ia % Yom P em donde p, es la velocidad relativa al centro de masa. Por lo tanto, Ia energfa cinética del sistema puede expresarse también como Ademés, como Entonces, 8 = L aie imy? > K=iMvey + 2s K=Ky,+K, cs decir, ls energfa cinética total de un sistema de particulas es igual ala suma de la energia cinstica de traslacién del centro de masa (Key) mas la suma de la energia cinética de las particulas individuales relativa al cento de masa (Kp). Este resultado, junto al hecho que las coordenadas relativas al centro de masa satisfacen‘Apunies del curso Mecénica (F1-21A). Profs. P. Aceituno y F, Brieva 8 Escuela de Ingenieria. Facultad de Ciencias Fisicas y Matemiticas. Universidad de Chile. YmF,=0 ‘muestran la importancia de poder asociar un sistema de coordenadas al centro de masa para simplificar la deseripeidn del sistema de parculas, YL2 Aplicaciones + Movimiento de dos particulas interactuantes Consideremos dos particulas, de masas m) y my , que interactiian por medio de una fuerza central y que ro existen fuerzas externas sobre ellas (sistema aislado). Las ecvaciones de movimiento, con respecto a un sistema inercial con origen en 0, son: y las fuerzas satisfacen que Lasolucisn de estas ecuaciones es, en general, compleja por la forma en que se mezclan las coordenads F y Fp a través de la fuerza F. Sin embargo, introduciendo Ia coordenada del centro de masa, = mF + mr, ‘cM M con M igual la masa total del sistema (my + may, tenemos que la ecuacién lol centro de masa.es MR = May = 0 Esta ecuaci6n implica que el momentum total del sistema se conserva, Poy = B, + B, = constante Es posible deseribir la posicion de las particles en relacion a un ruevo sistema de coordenadas, cuyo otigen coincide con el centro de masa, través de las coordenadas ry y r) TR +p 17 Som * Pi A ‘CM +2, 7 Las ecuaciones del movimiento se reducen aApuntes del curso Mecénica (FI-21). Profs. P. Aceituno y F. Brieva o Escuela de Ingenieria, Facultad de Ciencias Fisieas y Matemiticas. Universidid de Chile =FP, -3,0) m Py - m,p, =- FU, -P4)) Restando ambas ecuaciones se tiene que P,P. Definiendo la pesicién F de la particula 1 relativa a la partfcula 2, como F=5,-8, tenemoe que an ur) = Fo) donde ps conove como masa reducida y estédefinida por: adiies tle: yells Hom m, La ecuacién de movimiento para F(t) describe el movimiento de la particula 1 relativa « la partécula 2 y ‘coresponde al caso de una particula de masa reducida jt sometida a la fuerza central F(2). Asi, el hecho que m. se mueve en forma relativa al centro de masa se toma directamente en cuenta al usar la masa jt De la manera indicada, el problema del movimiento de dos euerpes sujetos silo a fuerzas internas se reduce al problema de una particula de masa reducida jt moviéndose en un campo central. Un ejemplo tipico es el ‘caso de dos cuerpos ajo la accisn de Ia fuerza gravitacional + Choque entre dos particulas Estudiaremos el choque entre dos particulas bajo el supuesto que la fuerza con que interactian las articulas durante el proceso es interna, En consecuencia, al no existir fuerzas externas, se conserva el ‘momentum lineal total del sistema: = Pot pyar my M donde los vectores sin y con prima se refieren a valores de momentum antes y después del choque, respectivamente, Ademis, el balance energético indica que la ener suponiendo que ne hay cambios de energfa potencial se tiene que total debe conservarse. Luego 204 wT Qs 2 sm vy, t¢my,=tmvy+tmyy +Q donde Q indica la pérdida o ganancia de energfa que acurre como resultado del choque, Hay 3 casos a considera:‘Apuntes del curso Mecénica (FI-21A). Profs. P. Acetuno y F.Brieva 6s Escuela de Ingenieria, Facultad de Ciencias Fisicas y Moteméticas, Universidad de Chil a) Q ), el choque es elistico y no hay cambio en la energfa cinstice total; b) Q>0, elchogue es elistico y hay una pérdida de energia cinstica durante el choque; ¢) QO, existe una ganancia de energia cinética en el choque. Si definimos la velocidad relativa entre las particulas, antes y después del choque como, Ysov -v¥ 1 2 a 1 2 ¢ fil demostrar que la eouaci6n de conservacién de energia equivale 1 2 2 dn y day? + ah ze Q donde jt ¢5 la masa reducida para el par de part{culas. Definiendo el coeficiente de restitu =| se puede concluir que Qe tv a-e) En el caso de un choque perfectamente eldstico (Q = 0) se tiene que €= 1. Siel choque es perfectamente Ineléstico (1 y'I= 0) se tiene que En este caso las particulas permanecen unidas En situaciones fisicas reales, ¢ toma un valor intermedio entre Ios extremos previamente sefialados.