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Respuesta Temporal Feb08
Respuesta Temporal Feb08
(1.1)
1.1.
Seales de Entradas
Impulso
Escaln
Rampa
Parbola
r (t) = A (t)
r (t) = M t
r (t) = M t
2
r (t) = M2t
R(s) = A
R(s) = Ms
R(s) = M
s2
M
R(s) = s3
(a) Impulso
(b) Escaln
(c) Rampa
(d) Parbola
1.2.
Los sistemas pueden ser clasificados segn su orden, el cual coincide con el nmero mnimo de va-
k (a s + 1) (b s + 1) . . . (m s + 1)
sN (1 s + 1) (2 s + 1) . . . (p s + 1)
(1.2)
1.3.
Considere que un sistema de primer orden tipo 0 puede ser representado, en forma general, utilizando
una funcin de transferencia como la que se muestra en la Ec. ??, en la cual K es la ganancia del sistema y la constante de tiempo del sistema. Dichos parmetros caracterizan la respuesta del sistema,
tanto temporal como permanente, tal como quedar demostrado a continuacin.
K
C(s)
=
R(s)
s + 1
(1.3)
Ante una entrada de tipo escaln de magnitud M la salida C(s) quedar expresada como sigue,
M
C (s) =
s
K
s + 1
(1.4)
La respuesta exacta en el tiempo para la salida, c(t), se encontrar separando en fracciones simples y
antitransformando trmino a trmino, obtenindose finalmente c(t) tal como se expresa en la Ec. ??.
C (s) = M K
s s + 1
t
c (t) = M K 1 e
(1.5)
(1.6)
(1.7)
c ( ) = M K 1 e1 = 0, 632M K
(1.8)
c () = M K (1 e ) = M K
(1.9)
A partir de la Ec. ?? se define la constante de tiempo, , como el tiempo que tarda el sistema en
alcanzar el 63,2 % de su valor final. En la Fig. ?? se aprecia dicha respuesta, en la cual se puede
observar la influencia de sobre la respuesta transitoria y la de K sobre el valor del establecimiento.
Cabe destacar que, el clculo del valor del establecimiento de una variable a partir de la Transformada
de Laplace de la misma, puede realizarse utilizando el Teorema del Valor Final, gracias al cual se puede
conocer el valor de dicha variable cuando el tiempo tiende a infinito, tal como se muestra en la Ec. ??.
Aplicando este teorema a la variable en estudio se obtendra en la Ec. ?? el valor del establecimiento
para la salida c(t), el cual coincide con el mostrado previamente.
r() = lm sR(s)
(1.10)
s0
M
c() = lm sC(s) = lm s
s0
s0
s
K
s + 1
= MK
(1.11)
El tiempo que tarda en establecerse la respuesta, conocido como tiempo de establecimiento puede
expresarse en funcin de la constante de tiempo y est definido utilizando dos criterios conocidos
como, el Criterio del 5 % y el Criterio del 2 %, segn los cuales el sistema estar establecido cuando
la respuesta permanece dentro del 5 % o el 2 % de su valor final, respectivamente. A partir de la Ec.
?? se obtienen las expresiones del tiempo de establecimiento que se muestran a continuacin.
ts(5 %) = 3
(1.12)
ts(2 %) = 4
(1.13)
La respuesta que se obtendra si la entrada R(s) fuese una rampa unitaria se puede apreciar en la
Fig. ??, en la cual se observa que la salida no sigue a la rampa, pues su pendiente nunca tiende a la
pendiente de la entrada. De igual forma puede calcularse numricamente el valor final de c(t), como
M
c() = lm sC(s) = lm s 2
s0
s0
s
K
s + 1
=
(1.14)
Figura 1.5: Respuesta Sistema Primer Orden Tipo 0 ante una Entrada Rampa
Adems del anlisis a lazo abierto, se realiza un anlisis semejante de la respuesta transitoria a lazo
cerrado, para lo cual se parte del sistema mostrado en la Fig. ?? y se obtiene la funcin de transferencia
a lazo cerrado, Ec. ??, en donde la ganancia y la constante de tiempo para dicho sistema se muestran
en las Ecs. ?? y ??, respectivamente.
LA
C (s)
KLA
LA s+1
=
=
=
KLA
R (s)
LA s + (1 + KLA )
1 + LA s+1
KLA
1+KLA
LA
s
1+KLA
+1
(1.15)
KLC =
KLA
1 + KLA
(1.16)
LC =
LA
1 + LA
(1.17)
Tal como puede observarse la funcin de transferencia a lazo cerrado es semejante a la mostrada en la
Ec. ??, por lo que la forma de la respuesta al escaln tambin lo ser, es decir, ser de tipo exponencial
y estar caracterizada por la constante de tiempo y la ganancia a lazo cerrado. En la Fig. ?? se muestra
la comparacin entre respuesta al escaln a lazo abierto y a lazo cerrado para un sistema particular,
en la cual se puede observar que el sistema a lazo cerrado resulta ms rpido pues tiene una menor
constante de tiempo, en tanto que su valor de establecimiento se acerca ms al valor de la entrada
debido a que la ganancia a lazo cerrado se acerca a la unidad.
Ejemplo. 3. 1
Ante una entrada escaln unitario, compare las respuestas a lazo abierto y a lazo cerrado de dos sistemas cuyas funciones de transferencia son las que se muestran en las Ecs. ?? y ??. Considere que la retroalimentacin
es unitaria e indique en cada caso el tiempo de establecimiento y el valor del establecimiento.
G1 (s) =
2
10s + 1
(1.18)
G2 (s) =
30
25s + 5
(1.19)
LA = 10
ts(2 %) = 40
c() = 2
KLC = 0, 66
LC = 3, 33
ts(2 %) = 13, 33
c() = 0, 66
KLA = 6
LA = 5
ts(2 %) = 20
c() = 6
KLC = 0, 86
LC = 0, 71
ts(2 %) = 2, 85
c() = 0, 86
Para G2 (s)
El estudio de la respuesta transitoria tambin se realiza para sistemas de primer orden de tipo I, a
lazo abierto y a lazo cerrado, como los que se muestran en las Figs. ?? (a) y (b). Ante una entrada
de tipo escaln, la respuesta del sistema a lazo abierto crece indefinidamente, tal como sucede con la
respuesta del sistema de tipo 0 ante entrada rampa. Es por ello que se estudiar solamente la respuesta
a lazo cerrado, la cual si tiene un comportamiento aceptable.
Al igual que para el caso anterior se obtendr la funcin de transferencia a lazo cerrado en funcin de
los parmetros de lazo abierto, la cual se muestra a continuacin.
LA
C (s)
KLA
LA s
=
=
=
KLA
R (s)
LA s + KLA
1 + LA s
1
LA
s
KLA
+1
1
LC s + 1
(1.20)
LA
KLA
KLC = 1
(1.21)
(1.22)
Como se puede observar dicha funcin es semejante a las funciones de transferencia mostradas previamente para el sistema de primer orden tipo 0 (Ec. ?? y Ec. ??), por lo tanto la respuesta ante un
escaln ser semejante a la desarrollada anteriormente, quedando la expresin de la salida en funcin
del tiempo tal y como se muestra en la Ec. ??. Cabe destacar que en este caso, la ganancia es unitaria independiente del valor de los parmetros a lazo abierto, por lo que el valor del establecimiento
siempre coincidir con la magnitud del escaln. En la Fig. ?? se muestra la respuesta a lazo cerrado
de este tipo de sistemas ante un escaln de magnitud M, en la cual se puede apreciar que el valor del
establecimiento coincide con la entrada.
t
c (t) = M 1 e
(1.23)
Figura 1.9: Respuesta al Escaln Unitario Sistema Tipo uno a Lazo Cerrado
Para este caso tambin se puede analizar la respuesta ante una entrada rampa tal como sigue. Conocida
la Transformada de Laplace de la rampa, R(s), se obtiene la Transformada de Laplace de C(s) y a
partir de all la expresin para la salida que se muestra en la Ec. ??.
M
M
=M
R(s) = 2 C(s) = 2
s
s ( s + 1)
+
2
s
s s+
t
c(t) = M t + e
1
(1.24)
(1.25)
En la Fig. ?? se muestra la respuesta a lazo cerrado ante una rampa unitaria para diferentes valores de
K, en la cual se puede apreciar que cuando el tiempo tiende a infinito el sistema presenta una salida
que, a diferencia de la respuesta de los sistemas de tipo 0, sigue a la rampa pues presenta la misma
pendiente. As mismo se observa que en el estado estacionario o permanente siempre existir una
diferencia entre la entrada y la salida, es decir, un error en el estado estacionario. el cual disminuye a
medida que aumenta la ganancia del lazo abierto.
Ejemplo 3.2
El proceso que se muestra en la Fig. ?? es un tanque abierto a la atmsfera, para el cual se presenta en la Ec.
?? una expresin del modelo del mismo.
dh(t)
= u(t)
A
dt
10
1
R
h(t)
(1.26)
1
R
H(s)
1
A+
R
H(s) = U (s)
H(s)
R
KP roceso
=
=
U (s)
ARs + 1
P roceso s + 1
P roceso = 3
KP roceso = 0, 5
h() = KP roceso M = 0, 5 1
h() = 0, 5
H(s)
= ARs+1
=
R
Href (s)
1 + ARs+1
R
ARs+1
ARs+1+R
ARs+1
R
1+R
AR
1+R s +
KLC
LC s + 1
(1.27)
11
LC = 2
h() = 0, 33
c) Finalmente, se puede observar en la funcin de transferencia a lazo cerrado, mostrada en la Ec. ??, que, a
medida que aumenta el rea, la constante de tiempo aumenta y el valor del establecimiento no se modifica. En
tanto que, a medida que aumenta la resistencia, la ganancia tiende a uno, por lo que el valor del establecimiento
tender al valor de la entrada y la constante de tiempo aumenta hasta cierto punto en el cual una modificacin
de la resistencia no presentara mayor modificacin de la rapidez de la respuesta.
12
c() = KM
1, 5 = K 3
K = 0, 5
= 4, 5
G(s) =
0,5
4,5s+1
Ejemplo 3.4
En el sistema de control de un proceso de preformado que se muestra en la Fig. ??, se desea mantener la
temperatura de salida T [oC] en un valor dado, manejando la presin P [psi]. Con la intencin de poder evaluar
los parmetros propios del proceso, se produce una variacin en dicha presin igual a 10 psi, obtenindose
una respuesta en la temperatura tal como se muestra en la Fig. ??. A partir de all se desea que usted realice
lo siguiente:
a) Identifique los valores de M y N
b) Una vez identificados dichos valores calcule el valor que debe tener la ganancia del controlador, Kc, tal que
el sistema de control tenga un tiempo de establecimiento al 2 % igual a 2 seg.
c) Obtenga adems, el valor de establecimiento de la temperatura, ante un escaln unitario, para el valor de
Kc calculado anteriormente
13
Solucin
a) La respuesta temporal del proceso se utiliza para identificar la funcin de transferencia del proceso, la cual
se aproximar a un sistema de primer orden debido a la forma exponencial de la curva. Leyendo los valores
de establecimiento y del tiempo que transcurri para alcanzar el 63,2 % del valor final, se hace posible la
determinacin de la ganancia y de la constante de tiempo.
T () = 5 = 10K
K = 0, 5
T ( ) = 0, 632 5 = 3, 16
=1
Gp(s) =
K=
=
14
1
=
Ms + N + 1
1
N +1
M
N +1
1
N +1
M
N +1 s +
= 0, 5
N =1
=1
M =2
GLC (s) =
ts(2 %) = 4
T (s)
0, 5Kc
=
=
TREF (s)
s + 1 + 0,5Kc
4
1+0,5Kc
=2
0,5Kc
1+0,5Kc
1
1+0,5Kc s +
Kc = 2
c) El valor del establecimiento para la temperatura ser igual a la ganancia del sistema de control pues la
magnitud del escaln es unitaria.
T () =
1.4.
0, 5Kc
= 0, 5
1 + 0,5Kc
Los sistemas de segundo orden presentan dos variables que caracterizan su respuesta, tal como se
defini previamente, por lo que su funcin de transferencia presentar un denominador de segundo
grado y podrn ser de tipo 0 o de tipo I, segn el nmero de polos en el origen que tengan.
La funcin de transferencia para sistemas de segundo orden de tipo 0 puede ser escrita en forma
general tal como se muestra en la Ec. ??, en la cual K se conoce como la ganancia del sistema,
como el coeficiente de amortiguacin y n como la frecuencia natural del sistema.
G(s) =
C(s)
Kn2
= 2
R(s)
s + 2n s + n2
(1.28)
15
c(t) = KM
1 en t cosd t + p
1 2
!!
send t
(1.29)
La respuesta transitoria tiene una frecuencia de oscilacin igual a d que se conoce como la frecuencia
natural amortiguada del sistema y viene dada por la expresin que se muestra en la Ec. ??.
d = n
1 2
(1.30)
(1.31)
Se puede apreciar que esta respuesta no ser oscilatoria sino de tipo exponencial y que se parecer a
la respuesta del sistema de primer orden.
Sistemas sobreamortiguados ( > 1)
c(t) = KM
1+ p
2 2 1
es1 t es2 t
s1
s2
!
(1.32)
donde s1 y s2 son las soluciones de la ecuacin caracterstica, o denominador de la funcin de transferencia, las cuales se muestran en las Ecs. ?? y ?? respectivamente.
p
s1 = n + 2 1
s2 = n
1
(1.33)
(1.34)
Esta respuesta incluye dos trminos de cada exponencial, pero cuando 1, uno de los dos trminos
se hace despreciable frente al otro y puede utilizarse la solucin aproximada, que se muestra en la
Ec. ??, despreciando s1 , pues |s1 | |s2 | y la exponencial respectiva desaparecer o decaer ms
rapidamente que la otra.
c(t) = KM
!
2
n 1 1 t
1e
(1.35)
Para tres diferentes valores de se muestra en la Fig. ?? la respuesta, ante un escaln un escaln
unitario. En la misma puede observarse, que la respuesta de los sistemas crticamente amortiguado
y sobreamortiguado resultan semejantes a la respuesta de los sistemas de primer orden, es decir, son
respuestas que crecern en forma exponencial hasta alcanzar su establecimiento en KM y podrn
16
1.4.1.
17
EL valor de las caractersticas de dicha respuesta puede expresarse en funcin de la ganancia, del
factor de amortiguamiento y de la frecuencia natural del sistema tal como sigue.
1
tr = arctg
d
tp =
d
n
(1.36)
(C(tp) C())
Mp =
=e
C()
(1.37)
12
(1.38)
ts(2 %) =
4
n
(1.39)
ts(5 %) =
3
n
(1.40)
c() = KM
(1.41)
De esta forma la respuesta de los sistemas de segundo orden de tipo 0 queda completamente determi-
18
2
+ 2s + 1
(1.42)
0, 5
(s2 + 0, 5s + 0, 25)
(1.43)
de all que, igualando coeficientes entre esta ecuacin y la ecuacin general, se tiene,
Kn2 = 0, 5
n2 = 0, 25
2n = 0, 5
K=2
n = 0, 5
= 0, 5
Conocidos dichos valores es posible calcular el mximo pico, el tiempo de establecimiento y el valor de establecimiento, tal como se muestra a continuacin.
Mp = e
12
= 0, 163
ts2 % =
4
n
= 16
c() = KM = 2
b) Para obtener lo solicitado se debe desarrollar la funcin de transferencia a lazo cerrado tal como sigue,
GLC (s) =
0,5
(s2 +0,5s+0,25)
0,5
+ (s2 +0,5s+0,25)
s2
0, 5
+ 0, 5s + 0, 75
(1.44)
19
KLC n2 LC = 0, 5
n2 LC = 0, 75
2LC nLC = 0, 5
KLC = 0, 66
nLC = 0, 86
ts2 %LC = 16
M pLC = 0, 388
LC = 0, 288
c() = KLC M = 0, 66
Como se puede apreciar el sistema a lazo cerrado presenta modificaciones en su respuesta. Mantiene el
tiempo de establecimiento pero tiene un menor factor de amortiguacin, por lo que aumenta su mximo pico,
desmejorando su respuesta transitoria. En cunto a su respuesta permanente, su establecimiento se acerca
un poco ms al valor de la entrada.
c) Se le aade la ganancia al lazo abierto y se obtiene la funcin de transferencia a lazo cerrado.
GLC (s) =
2(0,5)
(s2 +0,5s+0,25)
2(0,5)
+ (s2 +0,5s+0,25)
KLC n2 LC = 1
1
s2 + 0, 5s + 1, 25
n2 LC = 1, 25
2LC nLC = 0, 5
KLC = 0, 8
nLC = 1, 11
M pLC = 0, 486
LC = 0, 223
ts2 %LC = 16
KLC M = 0, 8
Como puede apreciarse, a medida que aumenta la ganancia de lazo abierto, la respuesta transitoria desmejora
pues su mximo pico tambin aumenta, en tanto que el tiempo de establecimiento no se altera. En cunto a la
respuesta permanente se puede decir que mejora, pues el valor del establecimiento se acerca cada vez ms
al valor de la entrada.
Los sistemas de segundo orden tambin pueden ser de tipo I y presentaran una funcin de transferencia, que en forma general, puede ser escrita tal y como se muestra en la Ec. ??.
G(s) =
KLA
s (LA s + 1)
(1.45)
Al igual que para los sistemas de primer orden tipo I, su respuesta a lazo abierto ante una entrada
acotada no presenta un valor de establecimiento, por lo que solamente su respuesta a lazo cerrado ser
analizada en detalle partiendo de la funcin de transferencia que se muestra en la Ec. ??.
GLC (s) =
20
KLA
s( s+1)
LA
+ s(Ks+1)
s2 +
KLA
1
s + KLA
KLC n2 LC
s2 + 2LC nLC s + n2 LC
(1.46)
Figura 1.18: Respuesta temporal de G(s) ante una perturbacin escaln de magnitud 2.
Solucin
21
c() = KM = 0, 4 K =
Mp =
(0,470,4)
0,47
0,4
2
K = 0, 2
= 0, 175 = 0, 49
tp = 0, 7 n = 5, 13
Por lo tanto, la funcin de transferencia a la cual se aproximar el sistema ser la siguiente.
G(s) =
5,26
s2 +4,97s+26,34
Ejemplo 3.6
Considere que, para un esquema de control como el que se muestra en la Fig. ??, que se ve sometido a un
escaln de magnitud 0,4 en su referencia, presenta una respuesta en su salida igual a la del ejemplo anterior,
es decir la mostrada en la Fig. ??. A partir de all, se solicita identificar la funcin de transferencia G(s).
Solucin
Ante una entrada del tipo escaln de magnitud M = 0, 4, se observa una respuesta oscilatoria que logra establecerse en un valor final igual a la entrada, razn por la cual se puede concluir que la funcin de transferencia
a lazo abierto, G(s), puede aproximarse a un sistema de segundo orden de tipo I, es por ello que la forma de
la funcin de transferencia aproximada ser igual a la presentada previamente en la Ec. ??.
22
G(s) =
26,34
s2 +4,97s+26,34
A partir de all se puede calcular G(s) de dos formas diferentes, las cuales se muestran a continuacin.
Mtodo 1
Se despeja la funcin de transferencia a lazo a abierto en funcin de la de lazo cerrado.
GLC (s) =
G(s)
1 + G(s)
26,34
G(s) =
26, 34
5, 29
GLC (s)
s2 +4,97s+26,34
=
= 2
=
26,34
1 GLC (s)
s + 4, 97s
s (0, 2s + 1)
1 s2 +4,97s+26,34
Mtodo 2
Se obtiene la funcin de transferencia en funcin de los parmetros de la de lazo abierto y por igualacin de
coeficientes se obtienen los parmetros a lazo abierto.
GLC (s) =
s2 +
KLA
KLA
1
s
+
KLA
= 26, 34
KLC n2 LC
26, 34
= 2
2
2
s + 2LC nLC s + nLC
s + 4, 97s + 26, 34
KLA = 5, 29
G(s) =
1.5.
KLA
= 4, 97
= 26, 34
= 0, 2
5, 29
s (0, 2s + 1)
La funcin de transferencia de un sistema puede ser representada como se muestra en la Ec. ??, en la
cual f1 (s) y f2 (s) son polinomios de s y se puede decir que la respuesta del sistema depender de los
mismos. Las races de f1 (s) se conocen como los ceros del sistema y las races de f2 (s) como los polos. Adems, f2 (s) se conoce como la ecuacin caracterstica del sistema y define el comportamiento
23
f1 (s)
f2 (s)
(1.47)
Un sistema de control a lazo cerrado puede ser representado como se muestra en la Fig. ??, donde
Gc (s), Ga (s), Gp (s) y Gm (s) representan en forma general las funciones de transferencia del controlador, actuador, proceso y medidor respectivamente. Como se puede apreciar en la Ec. ?? la ecuacin
caracterstica del sistema de control, es decir, la ecuacin caracterstica a lazo cerrado, depender de
dichas funciones de transferencia, por lo que la respuesta tambin depender de ellas. Como en los
sitemas de control las funciones de transferencia del actuador, proceso y medidor, generalmente, no
son modificables, la respuesta del sistema depender exclusivamente del controlador que se aada.
(1.48)
1.5.1.
Como se mencion anteriormente la respuesta depender de los polos del sistema y para un sistema
de primer orden solamente se tiene una solucin de la ecuacin caracterstica, por lo que la respuesta
24
(1.49)
Como puede observarse la ubicacin del polo depender del valor de , mientras mayor sea la constante de tiempo mayor ser su tiempo de establecimiento, es decir, su rapidez de respuesta ser menor
y se encontrar ms cerca del eje imaginario.
Si se comparan tres sistemas de primer orden cuyas constantes de tiempo 1 , 2 y 3 cumplen con la
relacin 1 > 2 > 3 , tendrn una representacin en el plano s como se muestra en la Fig. ??.
Tal como se mencion anteriormente, se puede observar que dependiendo del valor de la constante
de tiempo la raz se ubicar ms cerca o ms lejos del eje imaginario, lo que dar una indicacin
de la rapidez de la respuesta del sistema. Mientras ms cerca del eje imaginario se encuentren las
races, ms tiempo tardar el sistema en establecerse. Esto ltimo puede reforzarse si utilizamos las
expresiones del tiempo de establecimiento que fueron previamente definidas por las Ecs. ?? y ??, en
las cuales es claro que a medida que aumenta la constante de tiempo el tiempo de establecimiento
tambin aumenta.
Si se considera un sistema de tercer orden, cuyos polos fuesen los mostrados en la Fig. ??, se puede
concluir que la respuesta transitoria de dicho sistema estar dominada por el polo que se encuentra
ms cerca del eje imaginario, pues dicho polo ser el ltimo en establecerse. A manera de ejemplo se
puede observar en la Fig. ?? la comparacin de la respuesta de un sistema de primer orden y uno de
tercer orden, cuyas funciones de transferencia se muestran en las Ecs. ?? y ??, respectivamente.
25
2
(s + 2)
(1.50)
400
(s + 20)(s + 10)(s + 2)
(1.51)
G(s) =
G(s) =
Figura 1.22: Comparacin de las Respuestas de un Sistema de Primer Orden y otro de Tercer Orden
Como puede observarse la respuesta transitoria del sistema de tercer orden es similar a la del sistema
de primer orden, pues est dominada por el polo que se encuentra ms cerca del eje imaginario, es
decir, su polo dominante, el cual coincide con el polo del sistema de primer orden.
1.5.2.
Las soluciones de la ecuacin caracterstica o polos del sistema, para el caso de sistemas de segundo
orden, quedan expresadas en funcin de y n , tal como se aprecia en la siguiente ecuacin. Dichas
soluciones sern reales o conjugadas dependiendo del valor de .
s = n n
2 1
(1.52)
Cuando > 1 los polos son reales y diferentes, los cuales a medida que aumenta se separan ms.
Cuando = 1 los polos son reales e iguales y cuando < 1 los polos son un par de races conjugadas.
En los dos primeros casos la respuesta transitoria podr ser aproximada al polo que se encuentre ms
26
En la Fig. ??, se resaltan las caractersticas que comparten diferentes sistemas de segundo orden dependiendo de la ubicacin de sus races en el plano s. Aquellos sistemas cuyos polos se encuentran
sobre las lneas punteadas comparten la caracterstica temporal sealada. Cabe destacar que, para facilitar la comprensin, en dicha figura solamente se muestra la parte positiva del polo de cada sistema.
27
(s2
1224
+ 2s + 17) (s2 + 12s + 72)
(1.53)
28
1.5.3.
Los sistemas de orden superior podrn ser estudiados aproximndolos a sus polos dominantes pues su
respuesta transitoria presenta caractersticas semejantes. ........
1.6.
La respuesta permanente es aquella que se alcanza cuando el sistema se establece y es muy importante
su estudio pues informa lo que sucede con la salida permanente una vez que el sistema es perturbado.
Se pueden tener casos en los cuales, ante una entrada acotada, no se logra un valor de establecimiento
constante, siendo stas situaciones no deseadas, tal como sucede para la respuesta ante el escaln de
los sistemas de tipo I.
En secciones anteriores se estudi el valor de establecimiento que alcanzaban distintos tipos de sistemas, en tanto que en esta seccin se estudiar la respuesta permanente desde el punto de vista del error
del sistema en estado estacionario, el cual solamente est definido para sistemas a lazo cerrado pues
corresponde con la diferencia entre la entrada o seal de referencia y la salida del sistema. La seal
de referencia es el valor que la salida est siguiendo y si fuese posible se deseara que la diferencia
entre ellas fuese cero. Para un sistema con retroalimentacin unitaria, como el que se muestra en la
Fig. ??, el error se expresa segn la Ec. ??, en la cual G(s) coincide con la funcin de transferencia a
lazo abierto.
E(s) = R(s) C(s) E(s) = R(s) E(s)G(s) E(s) = R(s)
1
1 + G(s)
(1.54)
29
s0
s0
1
1 + G(s)
(1.55)
Como puede apreciarse el error depende de la entrada a la cual sea sometido el sistema y del tipo que
presente la funcin de transferencia a lazo abierto. A continuacin se calcularn los errores en estado
estacionario o estado estable para diferentes tipos de entrada.
1.6.1.
Ante una entrada tipo escaln de magnitud M , se calcula a continuacin el error para distintos casos
dependiendo del tipo de la funcin de transferencia a lazo abierto.
M
ess = lm s
s0
s
1
1 + G(s)
=M
1
1 + lmG(s)
=M
s0
1
1 + Kp
(1.56)
donde Kp se conoce como el coeficiente esttico de error de posicin y su valor depender del tipo de
la funcin de transferencia a lazo abierto. Tomando la expresin general para G(s) que se mostr en
la Ec. ??, el clculo de Kp y del error ser como sigue.
G(s) =
Tipo de G(s)
0 (N = 0)
I (N = 1)
II (N = 2)
K (1 s + 1) (2 s + 1)
sN (3 s + 1) (4 s + 1)
lmG(s) = Kp
ess
s0
(1.57)
1
1+K
0
0
Como puede observarse, el error ante el escaln tendr un valor finito para el caso que la funcin de
transferencia a lazo abierto sea de tipo 0, en tanto que, si el tipo es I o ms el error siempre ser cero.
En la Fig. ?? se puede apreciar la respuesta, ante un escaln unitario, de un sistema a lazo abierto de
tipo 0 y tipo I, en la cual se corrobora lo calculado previamente.
30
Figura 1.28: Respuesta al Escaln a Lazo Cerrado. Lazo Abierto Tipo 0 y Tipo I
1.6.2.
Ante una entrada tipo rampa cuya pendiente sea M , se calcula a continuacin el error para distintos
casos dependiendo del tipo de la funcin de transferencia a lazo abierto.
M
ess = lm s 2
s0
s
1
1 + G(s)
=M
1
lmsG(s)
=M
s0
1
Kv
(1.58)
donde Kv se conoce como el coeficiente esttico de error de velocidad y su valor depender del tipo
de la funcin de transferencia a lazo abierto, tal como se muestra a continuacin. Tomando la misma
expresin general para G(s) que se mostr en la Ec. ??, el clculo de Kv y del error ser como sigue.
Tipo de G(s)
0 (N = 0)
I (N = 1)
II (N = 2)
lmsG(s) = Kv
ess
0
K
s0
1
K
Como puede observarse, el error ante la rampa tendr un valor infinito para el caso que la funcin de
transferencia a lazo abierto sea de tipo 0, para tipo I el error ser finito, en tanto que para tipo II o ms
el error siempre ser cero. En la Fig. ?? se puede apreciar la respuesta, ante una rampa unitaria, para
tres sistemas que a lazo abierto son de tipo 0, de tipo I y de tipo II, en la cual se corrobora lo calculado
previamente.
31
Figura 1.29: Respuesta a la Rampa a Lazo Cerrado. Lazo Abierto Tipo 0, Tipo I y Tipo II (OJO
CAMBIAR LA FIGURA)
1.6.3.
Ante una entrada tipo parbola, se calcula a continuacin el error para distintos casos dependiendo del
tipo de la funcin de transferencia a lazo abierto.
M
ess = lm s 3
s0
s
1
1 + G(s)
=M
1
2
lms G(s)
=M
s0
1
Ka
(1.59)
donde Ka se conoce como el coeficiente esttico de error de aceleracin y su valor depender del tipo
de la funcin de transferencia a lazo abierto, tal como se muestra a continuacin. Tomando la misma
expresin general para G(s)que se mostr en la Ec. ??, el clculo de Ka y del error ser como sigue.
Tipo de G(s)
0 (N = 0)
I (N = 1)
II (N = 2)
lms2 G(s) = KV
ess
0
0
K
s0
1
K
Como puede observarse, el error ante la parbola tendr un valor infinito para el caso que la funcin
de transferencia a lazo abierto sea de tipo 0 y de tipo I, en tanto que para tipo II el error ser finito y
para sistemas de tipo III o ms el error ser cero.
Finalmente, en la tabla ?? se resume el clculo de error para diferentes tipos de entrada y para diferentes tipos de sistemas a lazo abierto.
32
Escaln
Rampa
Parbola
1
1+Kp
1
Kv
II
1
Ka
Ejemplo
Para un sistema de control como el que se mostr en la Fig. ?? y cuya funcin de transferencia a lazo abierto,
G(S), se describe a continuacin, calcule el error a la referencia R(s). Suponga que dicha referencia puede
ser un escaln, una rampa y una parbola, todas unitarias.
3s+4
a) G(s)= 6s3 +5s
2 +2s+8
b) G(s)= 6s35s+10
+8s2 +7s
3s+4
c) G(s)= (6s+6)s
2
Solucin
a) La funcin de transferencia a lazo abierto es de tipo 0 pues no presenta ningn polo en el origen, es por
ello que el error al escaln ser finito, en tanto que el error ante la rampa y ante la parbola sern infinitos, tal
como se muestra a continuacin.
Error al escaln
"
ess = lm s
s0
1
s
1
1+
3s+4
6s3 +5s2 +2s+8
!#
= 1
1
1 + lm
s0
3s+4
6s3 +5s2 +2s+8
=
1
1+
4
8
4
5
Error a la rampa
"
ess
1
= lm s 2
s0
s
1
1+
!#
= 1
3s+4
6s3 +5s2 +2s+8
1
lm s
s0
3s+4
6s3 +5s2 +2s+8
=
1
=
0
Error a la parbola
"
ess = lm s
s0
1
s3
1
1+
3s+4
6s3 +5s2 +2s+8
!#
= 1
1
lm s2
s0
3s+4
6s3 +5s2 +2s+8
=
1
=
0
Como se observa, los errores calculados resultaron tal y como se mencion con anterioridad, es decir, finito al
escaln e infinitos a la rampa y a la parbola. En adelante solamente se calcular el error finito y aquellos que
sean cero o infinito no sern calculados pues ya ha quedado ampliamente demostrado cada caso, tal como lo
describe la Tabla ??.
b) La funcin de transferencia a lazo abierto es de tipo I, por lo que el error al escaln ser cero, a la rampa
ser finito y a la parbola ser infinito. A continuacin se muestra el calculo del error a la rampa.
33
ess =
1
Kv
=
10
7
= 0, 7
c) La funcin de transferencia a lazo abierto es de tipo II, por lo que el error al escaln y a la rampa sern cero
y a la parbola ser finito. A continuacin se muestra el calculo del error a la parbola.
ess =
1.6.4.
1
Ka
=
1
4
6
= 1, 5
Error a la Perturbacin
As como se estudi previamente el error a la referencia, tambin es importante conocer el comportamiento de un sistema ante una perturbacin, lo cual se realizar utilizando la Fig. ?? (a), en la cual
P(s) se considerar una perturbacin al proceso y se estudiar su efecto sobre el error.
Es necesario obtener la expresin de C(s) en funcin de ambas entradas, lo cual se realiza a partir del
esquema reducido que se muestra en la Fig. ?? (b), como sigue,
C(s) = GR (s)R(s) + GP (s)P (s) = CR (s) + CP (s)
(1.60)
34
(1.61)
(1.62)
De esta forma el clculo del error puede realizarse separando el error debido a la referencia, ER (s), y
el error debido a la perturbacin, EP (s). El error debido a la referencia es conocido y se calcula tal y
como se mostr anteriormente, en tanto que el error debido a la perturbacin se calcular utilizando el
Teorema del Valor Final como se muestra a continuacin.
essp = lm sEP (s) = lm sCP (s)
s0
s0
(1.63)
De all que ser necesario conocer la funcin de transferencia entre la salida y la perturbacin para
poder calcular el error debido a la perturbacin.
Ejemplo
Para un esquema de control cuyo diagrama de bloques se muestra en la Fig. ?? se necesita conocer el error
a la referencia y a la perturbacin considerando que dichas entradas pueden ser un escaln unitario o una
rampa unitaria.
Solucin
El error a la referencia se calcula partiendo del conocimiento de la referencia y de la funcin de transferencia a
lazo abierto, tal como se realiz en el ejemplo anterior. En tanto que, para el error a la perturbacin, se necesita
conocer a la misma y a su relacin con la variable de salida.
Error a la referencia
R(s)=1 s
R(s)=1 s2
essR =
1
1+Kp
3
4
essR =
Error a la perturbacin
Para calcular este error es necesario conocer a la funcin de transferencia entre C(s) y P (s), es decir GP (s),
lo cual se realiza reduciendo el diagrama de bloques correspondiente, tal como se muestra en la Fig. ??.
35
GP (s) =
1+
1.7.
P(s)=1 s
R(s)=1 s2
(s + 3)
5s+9
(4s+3)(s+1)
=
(4s + 3) (s + 1) (s + 3)
(4s + 3) (s + 1) + 5s + 9
h
i
(4s+3)(s+1)(s+3)
essP = lms0 sCP (s) = lms0 s 1s (4s+3)(s+1)+5s+9
= 43
h
i
(4s+3)(s+1)(s+3)
essP = lms0 sCP (s) = lms0 s s12
=
(4s+3)(s+1)+5s+9
Estabilidad de un Sistema
Un sistema es estable si, al ser sometido a una perturbacin, su salida alcanza eventualmente un estado
de equilibrio, es decir, si su salida se mantiene en un valor constante o si oscila ligeramente entre
lmites acotados. Si por el contrario, la salida del sistema diverge sin lmite de un estado de equilibrio
se considerar al sistema como inestable.
A partir de la funcin de transferencia de un sistema es posible concluir respecto a su estabilidad
pues la misma puede determinarse segn la ubicacin de los polos del sistema en el plano s. Si un
sistema tiene algn polo en el semiplano derecho su respuesta ser oscilatoria creciente y por tanto
se dice que el sistema es inestable, en tanto que, si todos los polos del sistema se encuentran en el
semiplano izquierdo su respuesta tender a un valor constante, por lo que se podr concluir que es
estable. En el caso de que un sistema tenga algn polo ubicado sobre el eje imaginario se considerar
crticamente estable pues su salida ser una oscilacin continua pero acotada. En la Fig. XX se presenta
una representacin grfica de lo mencionado anteriormente, en la cual puede observarse un ejemplo
de las respuestas que tendran tres diferentes sistemas al escaln unitario dependiendo de la ubicacin
de sus polos en el plano. Existen algunos aspectos relacionados con la estabilidad de un sistema que
son importantes resaltar y que se enumeran a continuacin.
La ubicacin de los ceros no tiene efecto en la estabilidad del sistema sino que afecta slo su
respuesta dinmica.
La estabilidad es una propiedad del sistema en s y no depende de la entrada o funcin excitadora
del sistema.
36
1.7.1.
La funcin de transferencia del sistema sobre el cual se desea realizar el estudio de su estabilidad
debe ser representada tal como se muestra en la Ec. ??, donde los coeficientes m y n, coinciden con el
nmero de ceros y el nmero de polos respectivamente.
G (s) =
b0 sm + b1 sm1 + b2 sm2 + . . . . . . m
a0 sn + b1 sn1 + b2 sn2 + . . . . . . n
(1.64)
sn
sn1
sn2
sn3
..
.
a0
a1
b1
c1
..
.
s0
g1
a2
a3
b2
c2
..
.
a4
a5
b3
c3
..
.
donde,
b1 =
a1 a2 a0 a3
a1
b2 =
a1 a4 a0 a5
a1
de esa misma forma se calculan todos los otros trminos de la tabla hasta completar la misma. A partir
de all se puede concluir respecto a la estabilidad del sistema tal como sigue:
1) El nmero de races de la ecuacin caracterstica con parte real positiva es igual al nmero de
cambios de signo de los coeficientes de la primera columna del arreglo.
37
s3
s2
s1
s0
1
6
10
6
11
6
0
donde,
b1 =
61116
6
= 10 c1 =
10660
10
No hay cambio de signo, lo que implica que no hay races en el semiplano derecho, por lo tanto el sistema es
estable.
c) s5 + 21s4 + 163s3 + 579s2 + 916s + 480 = 0
La primera condicin del criterio que establece que todos los coeficientes de la ecuacin caracterstica deben
existir y tener el mismo signo se cumple, por lo que se hace necesario completar la Tabla de Routh y verificar
los cambios de signo en la primera columna.
s5
s4
s3
s2
s1
s0
1
21
135, 43
440, 51
745, 57
480
163
916
579
480
893, 14
0
480
0
No hay cambio de signo, lo que implica que no hay races en el semiplano derecho, por lo tanto el sistema es
estable.
38
Casos Especiales
Si el trmino de la primera columna de cualquier fila es cero, pero los dems son diferentes de cero
o no hay trminos restantes, dicho trmino debe sustituirse por un nmero positivo muy pequeo,
hacerlo tender a cero y evaluar el resto del arreglo. Si al completar el clculo de la tabla, no hay
cambio de signo en la primera columna, se deduce que el sistema es estable.
Ejemplo
Verifique la estabilidad del sistema cuya ecuacin caracterstica se muestra a continuacin.
s4 + 2s3 + 1s2 + 2s + 0, 5 = 0
La primera condicin del criterio que establece que todos los coeficientes de la ecuacin caracterstica deben
existir y tener el mismo signo se cumple, por lo que se hace necesario completar la Tabla de Routh y verificar
los cambios de signo en la primera columna.
s4
s3
s2
s1
s0
1 0, 17
3 0, 5
0
2
2
0
Como puede observarse existe un trmino de la primera columna igual a cero el cual deber ser sustitudo por
un valor que tender a cero posteriormente, tal como se muestra a continuacin.
s4
s3
s2
s1
s0
c1 =
1
3
c1
2
0, 17 2
0, 5 0
2
0
x0, 5 3x6
lm c1 valor negativo
0
Se concluye que este sistema ser inestable pues existirn dos cambios de signo en la primera columna de la
tabla.
2) Si todos los coeficientes de una fila son iguales a cero, existen races de igual magnitud que se encuentran radialmente opuestas en el plano, es decir, dos races con magnitudes iguales y signo opuesto
y/o dos races imaginarias conjugadas. En este caso, con la intencin de completar la tabla, se forma un
polinomio auxiliar (P (s)) con los coeficientes de la fila que est justo arriba de la fila de ceros. Dicho
polinomio auxiliar debe derivarse con respecto a s y colocar los coeficientes del polinomio resultante
en la fila de ceros, para finalmente seguir con el clculo del resto de los coeficientes.
Ejemplo
Verifique la estabilidad del sistema cuya ecuacin caracterstica se muestra a continuacin.
s5 + 2s4 + s3 + 2s2 + 0, 5s + 1 = 0
39
1 1 0, 5
2 2 1
0 0 0
0 1
para completar la tabla se debe hacer uso del polinomio auxiliar P(s) y derivarlo respecto a s para finalmente
sustituirlo en la fila de ceros.
P (s) = 2s4 + 2 + 1
s5
s4
s3
s2
s1
s0
1
2
8
1
4
1
1
2
4
1
0
dP (s)
= 8s3 + 4s
ds
0, 5
1
0
0
Como puede observarse, en el clculo preliminar de la Tabla de Routh, apareci una fila completa de ceros,
por lo que debe recurrirse al polinomio auxiliar de forma tal que la tabla pueda ser completada. Una vez que
eso se realiz se observan dos cambios de signo en la primera columna, por lo que puede concluirse que el
sistema presenta dos polos con parte real positiva por lo que el sistema es inestable.
Tal como se pudo observarse la aplicacin del Criterio de Routh permite determinar la estabilidad de
un sistema a partir de la ecuacin caracterstica del mismo sin que se requiera obtener las races de la
ecuacin. As mismo, es posible utilizar el criterio para determinar la estabilidad de un sistema cuya
ecuacin caracterstica dependa de algn parmetro, tal como se mostrar en los siguientes ejemplos.
Ejemplo
Para un sistema de control cuyo diagrama de bloques es el que se muestra en la Fig. ?? es necesario conocer
los rangos de valores de K que garantizen la estabilidad del sistema completo.
40
1+
(1.65)
K(s 1)
=0
(s + 3)(s + 5)(s2 + 2s + 2)(s + 1)
(1.66)
(1.67)
En principio es necesario garantizar que todos los trminos de la ecuacin caracterstica existan y tengan el
mismo signo, lo cual se logra si se cumplen las Ecs. ?? y ??.
76 + K > 0 K > 76
(1.68)
30 K > 0 K < 30
(1.69)
Ahora se hace necesario completar la Tabla de Routh y garantizar que no existan cambios de signo en la
primera columna.
s5
s4
s3
s2
s1
s0
1
11
41, 82
c1
d1
30 K
43
79
b2
30 K
0
76 + K
30 K
0
0
donde,
b2 =
11(76+K)(30K)
11
= 10 c1 =
c1 > 0
d1 > 0
3303,78(806+12K)
41,82
d1 =
(2497,812K)(806+12K)2 (806+12K)
11(2497,812K)
K < 208, 15
K < 32, 54
K > 300, 76
Analizando cada una de las restricciones para K se concluye que el sistema de control ser estable cuando
K 208, 15.
Ejemplo
Haga el estudio de la estabilidad, para variaciones en el parmetro K, del esquema de control que se muestra
a continuacin en la Fig ??. Especifique como ser la estabilidad del sistema tanto a lazo abierto como cerrado.
41
Solucin
Ecuacin Caracterstica a Lazo Abierto (E.C.L.A)
s4 + 23s3 + (K + 332)s + 479 = 0
La primera condicin del criterio que establece que todos los coeficientes de la ecuacin caracterstica deben
existir y tener el mismo signo no se cumple, por lo que es suficiente para concluir que el sistema a lazo abierto
es inestable.
Ecuacin Caracterstica a Lazo Cerrado (E.C.L.C)
s4 + 23s3 + Ks2 + (K + 332)s + 480 = 0
K>0
K > 332
La primera condicin del criterio se cumple, si se cumplen las restricciones antes mencionadas, por lo que
se hace necesario completar la Tabla de Routh y garantizar que no existan cambios de signo en la primera
columna.
s4
s3
s2
s1
s0
1
K
480
23 K + 332
0
b1
480
0
c1
0
480
donde,
b1 =
23K(K+332)
23
c1 =
(22K332)(K+332)2 (480)
23b1
> 0 b1 =
22K332
23
>0
K>
332
22
K > 15, 09
K > 45, 65
K < 362, 56
Analizando cada una de las restricciones para K se concluye que el sistema a lazo cerrado ser estable
cuando K 45, 65.
1.8.
42
Problemas Propuestos