ING: Olivera Aldana Marino

Felix
ALUMNO: Castro Merino Leoncio
Junior

MAQUINAS
Y
MECANISM
OS
PROBLEMA 9.18

EJERSICIO 9.18
PROGRAMA EN MATLAB:
r21x=input('primer coeficiente, r21x: ');
r21y=input('primer coeficiente, r21y: ');
r22x=input('primer coeficiente, r22x: ');
r22y=input('primer coeficiente, r22y: ');
r32y=input('segundo coeficiente, r32y: ');
r32x=input('tercer coeficiente, r32x: ');
r33y=input('cuarto coeficiente, r33y: ');
r33x=input('quinto coeficiente, r33x: ');
r53y=input('sexto coeficiente, r53y: ');
r53x=input('septimo coeficiente, r53x: ');
r54y=input('octabo coeficiente, r54y: ');
r54x=input('noveno coeficiente, r54x: ');
r44x=input('decimo coeficiente, r44x: ');
r44y=input('primer coeficiente, r44y: ');
r45x=input('primer coeficiente, r45x: ');
r45y=input('primer coeficiente, r45y: ');
r66x=input('primer coeficiente, r66x: ');
r66y=input('primer coeficiente, r66y: ');
r55x=input('primer coeficiente, r55x: ');
r55y=input('primer coeficiente, r55y: ');
M2=input('masa del eslabon 2, M2: ');
Ag2x=input('aceleracion del centro de gravedad del eslabon 2 en la
direccion x, Ag2x: ');
Ag2y=input('aceleracion del centro de gravedad del eslabon 2 en la
direccion y, Ag2y: ');
I2=input('momento de inercia del eslabon 2, I2: ');
b2=input('aceletacion angular del eslabon 2, b2: ');
M3=input('masa del eslabon 3, M3: ');
Ag3x=input('aceleracion del centro de gravedad de 3 en x, Ag3x: ');
Ag3y=input('aceleracion del centro de gravedad de 3 en y, Ag3y: ');
I3=input('momento de inercia del eslabon 3, I3: ');
b3=input('aceletacion angular del eslabon 3, b3: ');
M4=input('masa del eslabon 4, M4: ');
Ag4x=input('aceleracion del centro de gravedad de 4 en x, Ag4x: ');
Ag4y=input('aceleracion del centro de gravedad de 4 en y, Ag4y: ');
I4=input('momento de inercia del eslabon 4, I4: ');
b4=input('aceletacion angular del eslabon 4, b4: ');
M5=input('masa del eslabon 5, M5: ');
Ag5x=input('aceleracion del centro de gravedad de 5 en x, Ag5x: ');
Ag5y=input('aceleracion del centro de gravedad de 5 en y, Ag5y: ');
I5=input('momento de inercia del eslabon 5, I5: ');
b5=input('aceletacion angular del eslabon 5, b5: ');
M6=input('masa del eslabon 6, M6: ');
Ag6x=input('aceleracion del centro de gravedad de 6 en x, Ag6x: ');
Ag6y=input('aceleracion del centro de gravedad de 6 en y, Ag6y: ');
I6=input('momento de inercia del eslabon 6, I6: ');
b6=input('aceletacion angular del eslabon 6, b6: ');
a=[-1 0 -1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;0 1 0 -1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;-r22y
r22x r21y -r21x 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1;-1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;0 -1
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0;r32y -r32x 0 0 -r33y -r33x 0 0 0 0 0 0 0 0 0;0
0 0 0 -1 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0;0 0 0 0 0 -1 0 1 0 1 0 0 0 0 0;0 0 0 0 r53y

-r53x -r54y r54x -r55y r55x 0 0 0 0 0;0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 -1 0 0 0 0;0 0

0 0 0 0 0 0 0 -1 0 -1 0 0 0;0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 r66y -r66x 0 0 0;0 0 0 0
0 0 -1 0 0 0 0 0 1 0 0;0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 1 0;0 0 0 0 0 0 r45y
-r45x 0 0 0 0 -r44y r44x 0];
c=[M2*Ag2x;M2*Ag2y;I2*b2;M3*Ag3x;M3*Ag3y;I3*b3;M5*Ag5x;M5*Ag5y;I5*b5;
(M6*Ag6x)+880;M6*Ag6y;M6*Ag6y;M4*Ag4x;M4*Ag4y;I4*b4];
R=Pinv(a)*c;
disp('ELvalor de las fuerzas
F32x,F32y,F21x,F21y,F53x,F53y,F45x,F45y,F65x,F65y,F61x,F61y,F14x,F14y,Ts
son respectivamente:');
disp(R);

PRUEBA EN LA VENTANA DE COMANDOS: