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Nota
Estos apuntes pueden obtenerse gratuitamente en formato pdf en la pgina web
de la asignatura Fsica I:
http://www.aero.upm.es/es/departamentos/
/fisica/PagWeb/asignaturas/fisica1/Fisica1.html
ndice general
1. Vectores
1.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
16
3. Movimiento relativo
22
27
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
44
Curso 2010-20011
Apuntes de Fsica I
56
63
75
85
9.6.
10. Bibliografa
94
11. Problemas
96
iii
iv
1
Vectores
1.1.
Introduccion
Los cursos de Fsica General comienzan tradicionalmente con la Mecnica, que es la descripcin del movimiento de los cuerpos. Este es el problema ms antiguo de la Fsica desde el
punto de vista histrico y resulta obvio que las trayectorias de los objetos que se mueven en el
espacio son frecuentemente curvas muy complicadas. Su correcta descripcin matemtica necesita de unas herramientas adecuadas. Por ejemplo, la velocidad, la aceleracin y las fuerzas
que causan el movimiento de los cuerpos son vectores. Lo mismo sucede en todos los campos
de la Fsica como el electromagnetismo, la propagacin de ondas ...etc.
Los vectores y las ecuaciones vectoriales nos permiten formular
las leyes y princpios de la Fsica de un modo preciso y sistemtico.
Como veremos seguidamente, en la Fsica existen multitud de magnitudes vectoriales, como el campo elctrico, el campo magntico,
...etc. Las magnitudes fsicas de carcter vectorial, estn ligadas en
cierto modo a la existencia de una direccin preferente en el espacio.
En primer lugar vamos a introducir los vectores y sus operaciones bsicas. El material del presente captulo es importante puesto
que aunque en su mayor parte es un repaso de conceptos previos,
a lo largo del curso haremos un uso intensivo del material que se
desarrolla aqu.
1.2.
A
O
|A|= A
E
Figura 1.1: Representacin geomtrica de un
vector.
En la Fsica entendemos por magnitud todo aquello susceptible de ser medido y por medida
el resultado de la comparacin con una cantidad arbitraria de la misma que denominamos
unidad de dicha magnitud.
Las magnitudes fsicas se dividen en escalares y vectoriales. Los escalares resultan completamente determinadas mediante un nmero real y la unidad en que se miden.
1
Las magnitudes vectoriales requieren adems especificar una direccin en el espacio a lo largo
de la que actan y de uno de los dos sentidos posibles a lo largo de dicha recta. Geomtricamente la representamos mediante un segmento orientado como el de la Fig. 1.1 que queda
definido por las siguientes caractersticas:
Su direccin; es la recta EE 0 que contiene el segmento OP . Llamada recta soporte o de
aplicacin.
Su sentido; se indica mediante una punta de flecha y coindice con el recorrido desde O
hasta P .
El punto de aplicacin u origen; es el punto P .
Z
P
V
Vz
Por el contrario, puesto que las magnitudes escalares no tienen asociado este concepto de direccin su
valor es independiente del sistema de referencia escogido.
k
Vy
Vx
iO
X
j
Y
Como veremos seguidamente, en la Fsica es esencial distinguir los vectores de las magnitudes escalares. Para diferenciarlas, las magnitudes vectoriales
~ mediante su punse indican mediante una flecha A,
~
A = A = OP . Su modulo,
~ =A
|OP | = |A| = |A|
se indica mediante una letra sin negrita o mediante el smbolo de vector entre dos barras
verticales.
En estas notas seguiremos el criterio de indicar las magnitudes vectoriales en negrita A y
su mdulo como |A| = A. Sin embargo, en muchos textos, y particularmente, en las frmulas
~ = A, y hay que subrayar que ambas notaciones son totalmente
manuscritas, se escribe A
equivalentes.
Desde el punto de vista de la fsica los vectores se pueden clasificar atendiendo a sus
caractersticas en:
2
Curso 2010-20011
Apuntes de Fsica I
Libres: Son aquellos en que se conoce su direccin, sentido y mdulo quedando indeterminado su origen. Es decir, su extremo y su recta soporte.
Deslizantes: Son vectores de los que se conoce su direccin, sentido, mdulo y recta de
aplicacin; quedando indeterminado el punto de aplicacin.
Ligados o fijos: Son aquellos de los que se conoce su direccin, sentido, mdulo y orgen.
Tendremos que dos vectores A y B son iguales A = B cuando tienen el mismo mdulo
direccin y sentido. Si slo difieren en su sentido sern opuestos A = B y entendemos por
vector nulo aquel de mdulo cero. Los vectores, A y B son equipolentes cuando tienen iguales
direccin, sentido y mdulo pero distinto origen.
1.3.
Vx2
Vy2
Vz2
B
(A)
A
R=A+B
(B)
A
R=A+B
p
x2 + y 2 + z 2
es justamente la distancia a P desde el orgen. Como se desprende de la Fig. 1.2 todos los
puntos Q que se encuentran a la misma distancia del punto O estan sobre la superficie de una
esfera de radio rQ = |rQ |.
Una magnitud escalar toma el mismo valor, independientemente del triedro coordenado,
por el contrario, bajo un cambio del sistema de referencia S(O, X, Y, Z) al triedro S 0 (O0 , X 0 , Y 0 , Z 0 )
han de cambiar las componentes del vector V de la Fig. 1.2. Sus nuevas componentes (Vx0 , Vy0 , Vx0 )
en S 0 sern diferentes de (Vx , Vy , Vx ). Sin embargo, hay cantidades que permanecen invariantes, la recta que define V en el espacio, su mdulo V = |V| (la longitud |OP |) y su sentido.
3
1.4.
Los vectores admiten operaciones entre ellos cuyo resultado pude ser un nuevo vector o
tambin un escalar. La suma y diferencia de vectores, el producto por un escalar y el producto
vectorial dan como resultado un nuevo vector. El cambio el producto escalar entre dos vectores
proporciona un escalar.
1.4.1.
A2
A1
A3
A4
R
R = A 1 + A 2 + A 3 +A 4
1
A
A
es un vector de mdulo unidad adimensional que tiene el mismo sentido y recta de aplicacin
que el vector A original.
En el sistema cartesiano de referencia de la Fig. 1.2 se definen tres vectores unitarios i, j
y k a lo largo de los ejes X, Y y Z. Dichos versores indican el sentido positivo de los ejes y
son mutuamente perpendiculares.
1.4.2.
Como muestra la Fig. 1.3, los dos vectores A y B definen un plano en el espacio y su suma
es otro vector R = A + B que se obtiene llevando el orgen de un vector al extremo del otro.
Equivalentemente, si se unen los dos orgenes de A y B su suma R coincide con la diagonal
del paralelogramo que forman (regla del paralelogramo).
Para un sistema de N vectores Ai ( i = 1, . . . N ) el vector suma R que se obtiene como
se indica en la Fig. 1.4 llevando a partir de un punto vectores equipolentes a cada uno de los
sumandos, de modo que el extremo de cada uno coincida con el orgen del siguente. De este
modo,
R = A1 + A2 + + AN =
N
X
i=1
Ai
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Apuntes de Fsica I
(A + B) + C = A + (B + C)
B
R = AB
R = AB
V = Vx i + Vy j + Vz k
de tres vectores a lo largo de cada uno de los ejes. En consecuencia, para la adicin de dos vectores,
A = Ax i + Ay j + Az k
y,
B = Bx i + By j + Bz k
ser el vector,
R ==
N
X
i=1
1.4.3.
!
Axi
i+
N
X
i=1
!
Ayi
j+
N
X
OP
!
Azi
i=1
Producto escalar
C =A
y tambin,
|A| sen
ii=jj=kk=1
b
La componente X de un vector es simplemente, Ax = i A
(anlogamente para la Y y Z) y de la definicin el ngulo
entre dos vectores resulta ser,
B
a
cos =
AB
|A| |B|
A B = (Ax i + Ay j + Az k) (Bx i + By j + Bz k) = Ax Bx + Ay By + Az Bz
de modo que cuando A = B recuperamos el resultado anterior,
A A = A2x + A2y + A2z = |A|2
1.4.4.
Producto vectorial
Curso 2010-20011
Apuntes de Fsica I
Geomtricamente, la cantidad |A| sen es la proyeccin del vector A en la direccin perpendicular a B. Es decir, que |A B| es el doble del rea del tringulo abc de la Fig. 1.7.
Aplicando las propiedades anteriores para los vectores unitarios del sistema de referencia
cartesiano de la Fig. 1.2 tendremos,
ii=0 , jj=0 y kk=0
mientras que los productos entre ellos siguen una relacin circular,
ij=k , jk=i y ki=j
Estas expresiones definen unvocamente el sentido positivo de los ejes del triedro cartesiano
de la Fig. 1.2, pues un cambio en el sentido de cualquiera de los versores (i, j, k) altera los
anteriores productos vectoriales. Por este motivo se dice que el triedro es orientado, y cuando
tienen el sentido habitual, que es el indicado en la Fig. 1.2, se dice que el triedro S(O, X, Y, Z)
esta orioentado a derechas.
Si expresamos los vectores A = Ax i + Ay j + Az k y B = Bx i + By j + Bz k en funcin de
sus componentes cartesianas podemos calcular su producto vectorial,
A B = (Ax i + Ay j + Az k) (Bx i + By j + Bz k)
y empleando las relaciones anteriores obtenemos,
A B = (Ay Bz Az By ) i + (Az Bx Ax Bz ) j + (Ax By Ay Bx ) k
Es frecuente escribir este mismo resultado de modo simblico empleando la notacin y las
reglas empleadas para el clculo de determinantes,
i
j
k
A B = Ax Ay Az = (Ay Bz Az By ) i + (Az Bx Ax Bz ) j + (Ax By Ay Bx ) k (1.1)
Bx By Bz
Como el resultado del producto A B es un vector podemos multiplicarlo de nuevo vectorialmente para formar un doble producto vectorial, A (B C). El resultado es un vector
perpendicular al plano formado por A y (B C) que viene dado por,
A (B C) = B (A C) C (A B)
Ntese que,
A (B C) 6= (A B) C
pero que en cambio se cumple una relacin circular,
A (B C) = C (A B) = B (C A)
7
1.4.5.
Producto mixto
B
C
Ax Ay Az
A (B C) = Bx By Bz
Cx Cy Cz
B
A
(1.2)
A (B C) = B (C A) = C (A B)
Como se observa en la Fig. 1.8, el producto mixto admite una interpretacin geomtrica.
Su valor absoluto coincide con el volumen del pareleppedo de altura h que forman los tres
vectores equipolentes con un origen comn.
1.4.6.
Como veremos a lo largo del curso, en la Fsica se emplea la palabra momento para definir
cantidades que pueden ser escalares o vectoriales. En el clculo vectorial el momento de un
vector respecto de un punto es un vector y en cambio es un escalar el momento de un vector
respecto de un eje.
Definimos el momento de un vector A respecto del punto O como el vector libre Mo = rA
donde r es el vector que une el punto O con un punto P de la recta EE 0 soporte del vector A.
Como se deduce de la Fig. 1.9 (A), el mdulo del momento |Mo | y su direccin son independientes del punto P elegido sobre EE 0 . Si Q es el punto de la recta EE 0 donde la distancia
|rQ | = |OQ| es mnima, siempre podemos descomponer el vector r = OQ + QP y entonces,
Como hemos visto anteriormente para el sistema de referencia cartesiano podemos definir
un eje EE 0 mediante un versor ue como se indica en la Fig. 1.9 (B). El momento del vector A
respecto del eje EE 0 es un escalar que resulta de proyectar su vector momento Mo respecto
de un punto cualquiera O del eje a lo largo del eje considerado,
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Apuntes de Fsica I
(A)
Mo = r A
E
ue
E
A
r
(B)
Mo
Me
Figura 1.9: (A) Momento Mo de un vector respecto del punto O y (B) Momento Me de un vector
respecto del eje EE 0 .
Me = Mo ue = (r A) ue
Si empleamos la expresin 1.2 tendremos,
x
y
z
Me = (r A) ue = Ax Ay Az
ux uy uz
El momento del vector respecto de un eje no depende del punto O considerado a lo largo del
mismo. Adems, si la recta soporte del vector A y el eje EE 0 son paralelelos entonces Me es
nulo.
1.5.
Sistemas coordenados
Los vectores quedan determinados mediante sus tres componentes respecto de un triedro
coordenado y suele ser conveniente especificarlas empleando diferentes sistemas coordenados.
La razn es que se encuentran ecuaciones ms sencillas cuando el sistema coordenado utilizado
respeta las simetras del problema. Vamos a introducir los tres sistemas coordenados mas
comunes haciendo referencia a la posicin de un punto en el espacio, aunque se pueden emplear
tambin con cualquier otra magnitud vectorial.
El sistema cartesiano ya se introdujo para un vector genrico V (Fig. 1.2 y Sec. 1.3). La
posicin del punto P esta determinada por el vector rp como se muestra en la Fig. 1.10 (A).
Las coordenadas cartesianas rectangulares caracterizan la posicin de dicho punto respecto de
un triedro (O, X, Y, Z) mediante las proyecciones del vector de posicin,
rp = x i + y j + z k
9
(B)
(A)
P
rp
rp
O
Y
iO
j
Y
Y
r
u
ur
Figura 1.10: (A) Coordenadas cartesianas rectangulares del punto P y (B) coordenadas cilndricas.
del punto P a lo largo de los tres ejes perpendiculares. Este sistema suele ser aconsejable
cuando las tres direcciones del espacio son variables independientes.
Si el problema tiene geometra axial, suele ser conveniente emplear las coordenadas cilndricas en las que la posicin de P se caracteriza mediante su coordenada z, la proyeccin de
rp sobre el plano (X, Y ) y el ngulo que forma sta ltima con el eje X. Como se deduce de
la Fig. 1.10 (B), la relacin entre las coordenadas cartesianas y las cilndricas es,
x = r cos , y = r sen , r =
p
x2 + y 2
y la posicin del punto P se especifica mediante las cantidades (r, , z). Las superficies con
r = cte. son cilindros concntricos cuyo eje de simetra contiene al versor k. Puede intuirse
que este sistema coordenado resultar til en problemas con simetra alrededor de un eje.
Para este sistema coordenado podemos definir unos vectores
unitarios a lo largo de la direccin radial y la del ngulo como
se indica en la figura. Tendremos,
Z
rp = r
P
O
X
rp
Y
k ur = u
u k = ur
ur u = k
Como veremos mas adelante, estos vectores unitarios son muy tiles cuando por ejemplo, una
partcula se mueve describiendo una circunferencia, ya que u es paralelo a su velocidad.
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Curso 2010-20011
Apuntes de Fsica I
Finalmente, podemos encontrarnos con situaciones con simetra esfrica en donde suele ser
aconsejable emplear coordenadas esfricas. Como se observa en la Fig. 1.11, la posicin del
punto P est determinada ahora por la distancia r = |rp | al origen O, el ngulo que forma
rp con el eje Z y el que forma la proyeccin de rp sobre el plano (X, Y ). Tendremos entonces,
x = r sen cos , y = r sen sen , z = r cos , r =
p
x2 + y 2 + z 2
resultando la posicin de P especificada por las cantidades (r, , ). El ngulo vara entre 0
y de modo que cuando = 0 el vector rp es paralelo al versor k y cuando = apunta en la
direccin k. En cambio tenemos que 0 2 de modo que cuando = la proyeccin
de rp en el plano (X, Y ) apunta en la direccin i. Lo mismo que en los sistemas coordenados
cilndrico y cartesiano podemos definir un triedro de vectores unitarios (er , e , e ) a lo largo
de cada direccin.
Puesto que las superficies con r = cte. son esferas con centro en el origen O la utilidad de este
sistema coordenado puede suponerse: Las coordenadas esfricas sern tiles en problemas que
tengan simetra alrededor de un punto central, o en los que el parmetro fundamental sea la
distancia r del punto al origen.
1.6.
Un vector A(t) es una funcin de variable escalar t cuando lo es alguna de sus componentes.
Se trata de una funcin que asigna a cada valor del parmetro t = to un vector Ao = A(to ).
Podemos expresarla de la forma,
A(t) = Ax (t) i + Ay (t) j + Az (t) k
(1.3)
zp
Este es un modo habitual de describir una curva en el espacio en tres dimensiones. Por ejemplo, habitualmente expresaremos la posicin de un punto en el espacio como funcin del
tiempo mediante un vector de posicin r(t). Sus posiciones en
los instantes sucesivos t1 , t2 , . . . vendrn especificadas mediante un conjunto de vectores r1 = r(t1 ), r2 = r(t2 ), . . . como se
muestra en la Fig. 2.1.
( x p , y p)
En la Fsica tambin tratamos con magnitudes que pueden ser escalares P (r) = P (x, y, z)
o vectoriales A(r) = A(x, y, z) y que se encuentran definidas sobre regiones del espacio, es
decir, dependientes del vector de posicin r = x i + y j + z k.
Un campo escalar es una funcin de tres variables que asigna a cada punto del espacio
(x, y, z) el valor de una cierta magnitud P (x, y, z). Un ejemplo se muestra en la Fig. 1.12 en
la que la funcin escalar z = F (x, y) asocia a cada punto del plano (xp , yp ) una altura zp de
11
1.6.1.
ds= n ds
dl = t dl
Z
r
Y
X
1.6.2.
Podemos calcular la derivada de la funcin vectorial A(t) (Ec. 1.3) respecto del parmero
t empleando directamente su definicin,
dAy dAz
dA
A(t + t) A(t)
dAx
= lm
=
i+
j
k
t0
dt
t
dt
dt
dt
Tambin pueden definirse derivadas sucesivas de la funcin,
d2 A
d
=
dt2
dt
12
dA
dt
Curso 2010-20011
Apuntes de Fsica I
Las reglas de derivacin de funciones vectoriales son muy semejantes a las de una funcin real.
A partir de las propiedades anteriores pueden deducirse las siguientes relaciones,
d
(A(t) + B(t))
dt
d
( A(t))
dt
d
[A(t) B(t)]
dt
d
[A(t) B(t)]
dt
dA dB
+
dt
dt
dB
=
dt
dA
dB
=
B(t) + A(t)
dt
dt
dA
dB
=
B(t) + A(t)
dt
dt
=
Si una funcin vectorial A(t) = A(t) u apunta siempre a lo largo de una direccin constante
u, su derivada,
dA
dA
u
=
u = A(t)
dt
dt
apunta a lo largo de la misma direccin.
Si el mdulo de una funcin vectorial |A(t)| = A es constante, su extremo se mueve sobre
una superficie esfrica de radio A. Adems, su derivada es perpendicular a la funcin pues
tendremos,
d 2
d
d
(A ) = 0 = |A|2 = (A A) = 2
dt
dt
dt
1.6.3.
dA
A
dt
= 0 Luego, A(t)
dA
dt
Para una funcin vectorial de un parmetro A(t) definimos su integral indefinida como la
funcin vectorial B(t) tal que,
A(t) =
dB
que notaremos como,
dt
Z
B(t) =
A(t) dt
tb
A(t) dt = lm
ta
N
X
A(ti ) ti
i=1
Es una definicin muy similar a la de Riemann salvo que el integrando es una funcin vectorial.
Aplicando las reglas anteriores podemos expresarla en sus componentes,
Z
tb
Z
tb
A(t) dt =
ta
Ax (t) dt
ta
Z
tb
i+
Ay (t) dt
ta
Z
tb
j+
Az (t) dt
ta
13
considerando que los versores del sistema de refrencia cartesiano son constantes. Las integrales
de las tres componentes Ax (t), Ay (t) y Az (t) cumplen las reglas del clculo vectorial.
1.6.4.
Integral de lnea
Las operaciones con vectores permiten definir operaciones ms complejas que involucran la
integral de una funcin vectorial. Como veremos seguidamente, la integral de lnea o circulacin
de un vector es un concepto necesario para introducir el trabajo de una fuerza 1 .
Como hemos visto, en la Sec. 1.6 una curva C en el espacio (por ejemplo, la trayectoria de
un punto) puede describirse mediante una funcin vectorial r(t) que depende de un parmentro
(el tiempo en el caso de una trayectoria). Consideremos adems que una funcin vectorial est
definida en la misma zona del espacio,
V (r) = Vx (r) i + Vy (r) j + Vz (r) k
de modo que en cada punto de la curva C la funcin vectorial toma el valor V (r(t)).
V1
r2
C
A
r1
r2
r3
V2
3
r4
r3
V3
4 r4
V4
r5
r5 V 5
r(t)
Vj rj =| Vj | | rj | cos j
Y
O
I=
Vj rj
j=1
I=
N
X
j=1
Z
Vj rj
V(r) dl
C
La integral de lnea se introduce en la Sec. 8.2, pags. 203-206 Vol I de la Ref. [1] en el contexto del trabajo
de una fuerza.
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Curso 2010-20011
Apuntes de Fsica I
Esta ltima expresin se denomina integral de lnea del campo vectorial V(r) a lo largo de la
curva C entre los puntos A y B considerados. Al vector dl se le aplican los criterios discutidos
en la Pg. 12 sobre el sentido de recorrido de la curva C.
Cuando la curva es cerrada se suele indicar en el signo integral mediante,
I
V(r) dl
I=
C
y a esta integral de lnea se la denomina circulacin del campo vectorial V(r) a lo largo de la
curva C.
Adems, si la curva es una funcin suave, como se muestra en la Fig. 1.15, puede descomponerse en dos curvas C1 y C2 que comparten un tramo comn AB. Si extendemos la integral
de lnea sobre los bordes de cada uno de los dos recintos de la Fig. 1.15 tendremos,
I
I
V(r) dr =
I=
C
I
V(r) dl +
C1
V(r) dl
C1
V(r) dl1 =
A
V(r) dl2
B
d l AB = d l BA
C1
C2
C
15
2
Cinemtica de una partcula
2.1.
Z
P
r(t)
r3
r2
r1
O
Y
X
Sus coordenadas (x(t), y(t), z(t)) cambian en el curso del tiempo a medida que se desplaza y podemos
describir la trayectoria de dicho punto, es decir, el lugar geomtrico de los puntos del espacio por los que
pasa, mediante un vector de posicin r(t), que representa la posicin de la partcula en cada
instante,
t0
r(t + t) r(t)
r
dr
= lm
=
t0 t
t
dt
dx
dy
dz
i+ j+ k
dt
dt
dt
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Curso 2010-20011
Apuntes de Fsica I
donde x(t)
= dx/dt, y(t)
= dy/dt y z(t)
,
t
| r |
s
t
En el lmite t 0 tendremos s/t |v|, que es
el mdulo del vector velocidad y r/|r| , que es
un vector unitario (| | = 1) tangente a la trayectoria
r(t) en todo instante.
S
r
r(t)
r(t o)
v = 1 |v| v = v
La aceleracin de la partcula se calcula derivando de
nuevo el vector velocidad v(t) respecto del tiempo,
r(t o + t)
v
=x
i + y j + z k
t0 t
a = lm
a(t) =
dv
dv
d
=
+ v(t)
dt
dt
dt
donde necesitamos calcular la derivada del vector tangente respecto del tiempo,
d
= lm
t0 t
dt
Puesto que tiene longitud constante (es unitario) en
el curso del movimiento cambia de direccin y sentido.
Como indica la Figura 2.3, durante un tiempo t pequeo podemos considerar que gira un ngulo de
modo que el vector diferencia en el lmite t 0
apuntar en la direccin de la normal a la trayectoria
y tendremos,
d
s
= lm
t0
dt
s
t
(t o)
(t o + t)
(t o)
(t o + t)
n (t o )
C
Figura 2.3: Angulo que rota alrededor del punto C el vector unitario tangente (t) durante el pequeo intervalo
de tiempo t .
=1
d
=0
dt
En el lmite t 0 tendremos,
v
d
= lm
n(t)
t0 t
dt
y resulta finalmente,
a=
dv
v2
+ n
dt
(2.1)
El primer sumando corresponde a la componente tangencial a = (dv/dt) del vector aceleracin y el segundo es la aceleracin centrpeta an = (v 2 /) n o normal siendo el radio de
curvatura de la trayectoria1 . Dicha cantidad es una caracterstica geomtrica de la trayectoria
que corresponde al lmite cuando s 0 del cociente s/.
1
= lm
s0
s
Si multiplicamos la ecuacin anterior para la aceleracin vectorialmente por v en ambos
lados podemos despejar = v 3 / | a v | y, como vemos, el valor de es en general diferente en
cada punto de la trayectoria ya que depende de la velocidad y aceleracin en cada punto de la
misma. Obviamente, si el movimiento es circular el radio de curvatura es igual al radio ( = R)
de la circunferencia que describe la partcula y si la trayectoria es una recta ( = ) no existir
aceleracin normal. Cuando a = 0 el movimiento es rectilneo y uniforme, resultando rectilneo
y acelerado cuando at 6= 0 y an = 0. Si la aceleracin tangencial es nula (at = 0) y an 6= 0 el
movimiento ser curvilneo y la trayectoria ser un crculo (o una hlice de radio ) si adems
|an | es constante.
2.2.
Movimiento circular
(t)
v (t)
r (t)
P
18
Puede consultarse la seccin 5.8, pags. 104 y 105 del Vol I de la Ref. [1].
(2.2)
Curso 2010-20011
Apuntes de Fsica I
y si derivamos de nuevo la Ec. 2.2 respecto del tiempo obtenemos para la aceleracin,
a(t) =
a(t) =
d
dr
r(t) + (t)
dt
dt
d
r(t) + (t) [(t) r(t)]
dt
(2.3)
La posicin de la partcula P puede describirse como r(t) = R ur empleando un versor unitario n = ur que es perpendicular a la trayectoria de P y que apunta a lo largo de la normal
exterior 2 . Puesto que la velocidad es tambin v(t) = v(t) y en este caso el vector tangente
es justamente el vector = u resulta,
v(t) = v(t) = (t) [R ur (t)]
y fijando la direccin del vector (t) paralela a la del versor k = (t)/|(t)| resulta,
|(t)| = v(t)/R.
Los tres vectores unitarios (ur , u , k) forman un triedro como se observa en las Fig. 2.5 y
1.10 (B) que satisface,
ur u = k u k = ur k ur = u
Tanto la velocidad como la aceleracin del movimiento circular pueden expresarse empleando
estos vectores que como vemos en la Fig. 2.5 son,
ur = cos i + sen j
u = sen i + cos j
(2.4)
du
= ur
d
ur
(2.5)
Figura 2.5: Triedro formado por los
vectores (ur , u , k).
d
d
du
[R u ] = R
u + R
= R u R2 ur
dt
dt
dt
(2.6)
Este vector esta definido en la pag. 10 del capitulo anterior y tambin puede consultarse la seccin 3.4,
pags. 94-97 de la Ref. [2].
19
(t) = k
d
= k.
dt
> 0 corresponde al del ngulo (t) creciente como observa en la Fig. 2.5.
y el sentido (t)
Por ltimo hay que subrayar que si empleamos el vector normal n = ur como en el movimiento circular u = tendramos un cambio de signo,
d
=n
d
y,
dn
=
d
(2.7)
con lo que la aceleracin resulta ser a(t) = R +R2 n que es el mismo vector que obtuvimos
anteriormente.
2.3.
Movimiento en un plano
Como se muestra en la Fig. 2.6 podemos generalizar lo anterior para el movimiento de una
partcula P que se mueve en un plano describiendo una trayectoria arbitraria.
r(t)
X
(t)
u
P
ur
Como se observa en la Fig. 2.7 la velocidad v(t), paralela al vector tangente t a la trayectoria,
puede descomponerse en su proyeccin vr a lo largo del versor ur y su proyeccin v a lo largo
de la recta AB paralela al vector unitario u .
Tomando la distancia al origen r(t) tendremos el vector de posicin r(t) = r(t) ur y siendo
(t) el ngulo que forma r(t) con el eje X, derivando respecto del tiempo empleando las Ecs.
2.7,
v(t) =
d
dr
dur
[r(t) ur ] =
ur + r(t)
dt
dt
dt
v(t) = r ur + r(t)
dur d
= r ur + r u
d dt
(2.8)
Curso 2010-20011
Apuntes de Fsica I
dur
du
+ r u + r u + r
dt
dt
resulta,
u
a(t) = (
r r 2 ) ur + (r + 2 r )
vr
v
v
r(t)
Ec =
u
(2.9)
m v2
m 2
=
r + r2 2
2
2
(t)
ur
X
Figura 2.7: Componentes vr y v de la velocidad de P .
21
3
Movimiento relativo
P
rp(t)
rp(t)
X
O
roo
Y
O
X
de S 0 .
Para un observador en S los vectores unitarios (i, j, k) permanencen constantes en el tiempo
mientras que (i0 , j0 , k0 ) cambian. La situacin inversa se da para un observador que se mueve
con S 0 . Las velocidades v(t) = dr/dt de la partcula P en S y v0 (t) = dr0 /dt en S 0 sern en
general diferentes (vease la Fig. 3.1) lo mismo que las aceleraciones a(t) y a0 (t).
En cambio, para ambos observadores en S y S 0 permanecern inalteradas las longitudes (mdulos) de los vectores. Como se desprende de la figura 3.2, las componentes del vector Dab
que une dos puntos cualesquiera del espacio a y b son diferentes respecto de ambos sistemas
coordenados,
Dab = (xb xa ) i + (yb ya ) j + (zb za ) k = (x0b x0a ) i0 + (yb0 ya0 ) j0 + (zb0 za0 ) k0 .
Por el contrario, es igual en ambos triedros el mdulo del vector |Dab |, que representa la
distancia entre dichos puntos.
1
Para este apartado puede consultarse la seccin 7.2, pags. 275-282 de la Ref. [2]
22
Curso 2010-20011
3.1.
Apuntes de Fsica I
Derivada de un vector
D ab
a
rb
ra
rb
ra
Y
O
roo
dq
dt
6=
dq
dt
S0
Y
dq
dqx0 0 dqy0 0 dqz 0 0
=
i +
j +
k +
dt S
dt
dt
dt
0
0
0
dj
dk
di
+ qy 0
+ qz 0
(3.1)
+ q x0
dt S
dt S
dt S
Los primeros tres sumandos son iguales a (dq/dt)S 0 que es la derivada temporal de q(t) manteniendo constantes los vectores (i0 , j0 , k0 ). Para calcular las derivadas que nos faltan respecto
del tiempo de los vectores unitarios (i0 , j0 , k0 ) en S podemos escribir 2 ,
di0
= a11 i0 + a12 j0 + a13 k0
dt S
0
dj
= a21 i0 + a22 j0 + a23 k0
dt S
0
dk
= a31 i0 + a32 j0 + a33 k0
dt S
(3.2)
donde hemos de determinar los seis coeficientes a11 , a12 , . . . , a33 . Puesto que i0 i0 = 1 en todo
instante de tiempo, si derivamos respecto del tiempo,
d 0 0
di0 0
(i i ) = 0 =
i =0
dt
dt
y en consecuencia a11 = 0 y repitiendo el mismo argumento para j0 y k0 tendremos a11 =
a22 = a33 = 0. Adems siempre se tiene i0 k0 = 0 luego,
d 0 0
di0 0
dk0
(i k ) = 0 =
k = i0
dt
dt
dt
de modo que en las Ecs. 3.2 ha de tenerse que a13 = a31 , y siguiendo la misma argumentacin
para los productos escalares i0 j0 = 0 y j0 k0 = 0 se obtiene a12 = a21 y a23 = a32 . Slo
2
23
quedan entonces en las Ecs. 3.2 tres cantidades independientes, a23 , a31 y a12 . Finalmente, si
introducimos un vector = x0 i0 + y0 j0 + z 0 k0 donde,
x0 = a23
y0 = a31
z 0 = a12
di0
dt
=i
dj0
dt
=j
S
dk0
dt
= k0
S
dq
dt
=
dq
dt
+q
(3.3)
S0
dq
dt
=
S0
dq
dt
+ SS 0 q
(3.4)
en donde evidentemente SS 0 = S 0 S .
De la ecuaciones 3.3 y 3.4 podemos extraer algunas consecuencias, si particularizamos q(t) = S 0 S
en la Ec.3.3 tendremos,
dS 0 S
dt
=
S
dS 0 S
dt
(3.5)
S0
3.2.
Como se deduce de la Fig. 3.1 siempre tendremos que rp (t) = ro0 (t) + r0p (t) calculando su
derivada temporal
drp
dt
=
S
dro0
dt
+
dr0p
dt
S
Curso 2010-20011
Apuntes de Fsica I
vp = vo 0 +
dr0p
dt
S0
+ S 0 S r0p
en donde vo0 es la velocidad del origen O0 del triedro S 0 respecto de S y vp0 = (dr0 /dt)S 0 la
velocidad de P respecto de S 0 y queda finalmente,
vp = vo0 + vp0 + S 0 S r0p
(3.6)
Esta ltima ecuacin relaciona las velocidades en S y S 0 vp = vp0 + varr siendo el trmino
varr = vo0 + S 0 S r0p denominado velocidad de arrastre.
Podemos repetir el mismo procedimiento para calcular ap (t) = (dvp /dt)S empleando de nuevo
la Eq. 3.3 con q(t) = vp0 (t),
ap =
ap = ao0 +
dvp0
dt
dvo0
dt
+
+ S 0 S
S0
dvp0
dt
vp0
+
S
d
S 0 S r0p
dt
d S 0 S
dt
r0p
+ S 0 S
dr0p
dt
S
y sustituyendo en el ltimo sumando (dr0p /dt)S = (dr0p /dt)S 0 + S 0 S r0p queda finalmente,
ap = ao0 +
a0p
+
d S 0 S
dt
(3.7)
d S 0 S
dt
r0p + S 0 S (S 0 S r0p )
S
3.2.1.
Empleando las Ecs. 3.6 y 3.7 las ecuaciones 2.5 y 2.6 para el movimiento de una partcula que gira con radio R constante pueden obtenerse tambin como una transformacin de
velocidades y aceleraciones entre dos triedros coordenados
En la figura 3.3 se muestran dos triedros con un origen comn (O O0 ) de modo que vo0 = 0
y tambin ao0 = 0. El eje Z es paralelo a Z 0 y la velocidad angular relativa ser S 0 S = S 0 S k0
que resulta ser siempre paralela adems a SS 0 .
Un observador en S 0 observa que la partcula P se encuentra en reposo, (vp0 = 0 y a0p = 0) en
el punto r0p = R i0 de modo que segn la ecuacin 3.6 resulta simplemente,
25
(3.8)
Empleando la Ec. 3.7 para las aceleraciones con ao0 = a0p = vp0 = 0 tendremos,
ap =
d S 0 S
r0p + S 0 S (S 0 S r0p )
dt
SS || SS
k || k
O O
S
Y
X
i || u r
j || u
(3.9)
La relacin entre las velocidades que nos proporcionan las Ecs. 2.5 3.8 puede observarse en la Figura 3.3. Para un observador en el
triedro S que ve girar la partcula P el vector
velocidad, vp = R S 0 S u , resulta ser igual
al vector vp = R S 0 S j0 que nos proporciona
la Ec. 3.6. Ambas expresiones corresponden
al mismo vector vp puesto que
j0 = u = sen i + cos j
Figura 3.3: Movimiento circular de una partcula
P en reposo en r0p = R i0 respecto de S 0 que a su
vez gira respecto del triedro S.
.
La diferencia estriba que las componentes de
vp estan referidas al triedro S en el primer
caso y a S 0 en el otro.
Podemos repetir la misma argumentacin para el vector aceleracin ap que arroja la Ec. 3.9 y
que obtuvimos en la Ec. 2.6. El vector i0 resulta ser siempre igual a ur = cos i + sen j y por
lo tanto la aceleracin centrpeta ac = (R 2S 0 S ) i0 resulta en todo instante paralela al vector
normal n que apunta hacia el origen O.
Como vemos, los vectores velocidad y aceleracin en S son los mismos siempre aunque pueden
ser expresados en sus componentes a lo largo de los vectores unitarios (i, j, k) respecto del
triedro S o tambien en sus componentes respecto de S 0 empleando entonces el triedro (i0 , j0 , k0 ).
26
4
Dinmica de una partcula
La cinemtica estudia el movimiento de los cuerpos sin preguntarse por las causas del
mismo. Las observaciones nos indican que el movimiento de un cuerpo es el resultado de su
interaccin con otros cuerpos que le rodean y para describir dichas interacciones introducimos
el concepto de fuerza. La dinmica es el estudio de la relacin entre el movimiento de un
cuerpo y las causas del mismo: las fuerzas.
4.1.
Leyes de Newton
La dinmica clsica est fundamentada en las leyes del movimiento de Newton que pueden
considerarse como axiomas, es decir, generalizaciones que no tienen demostracin, fruto del
anlisis de los movimientos que observamos de los cuerpos y de la extrapolacin de dichas
observaciones. Su validez queda establecida en la medida en que los movimientos que predicen
se corresponden con los que observamos en la Naturaleza.
La situacin fsicamente ms simple corresponde a una partcula aislada que es aquella que
no interacciona con el resto del universo. Se trata de una idealizacin, y podremos considerar
que una partcula est aislada, bien cuando sus interacciones con las dems se cancelan, o bien
porque decaen con la distancia y se encuentra muy alejada.
1a Ley de Newton : Se postula la existencia de ciertos triedros, que denominaremos
inerciales, respecto de los cuales las partculas aisladas tienen aceleracin nula, por lo
que su cantidad de movimiento, definida como el producto p = mp vp , es constante (Ley
de inercia).
Respecto de un triedro inercial una partcula no sometida a ninguna fuerza se mueve con
velocidad uniforme y rectilnea, su velocidad vp es un vector constante en el tiempo. Como
se deduce de las Ecs. 3.6 y 3.7 si un triedro S es inercial, cualquier otro S 0 con ao0 = 0,
S 0 S = 0 y dS 0 S /dt = 0 tambin es inercial, resultando iguales las aceleraciones ap = a0p que
experimenta la partcula en ambos sistemas. Para las velocidades tendremos vp = vo0 + vp0 .
2a Ley de Newton : Para una partcula no aislada se puede escribir en un triedro
inercial ap = F/mp donde el vector F llamado fuerza depende de la interaccin de la
27
dvp
dt
(4.1)
Si utilizamos la Ec. 3.7 encontramos que si S y S 0 son dos triedros inerciales las aceleraciones
y por lo tanto la fuerza F que se observa en ambos triedros son las mismas. La segunda ley
de Newton tambin se puede enunciar asimismo de la forma,
F=
dp
dt
4.2.
d
dP
(pi + pj ) =
= 0.
dt
dt
Fuerzas
La segunda ley de Newton (Ec. 4.1) nos proporciona una ecuacin diferencial cuya solucin
rp (t) es la trayectoria de la partcula P . Para plantear dicha ecuacin es preciso encontrar
expresiones matemticas para las interacciones entre las partculas, es decir, funciones F(v, r, t)
para las fuerzas que dependen de la velocidad v, la posicin r y el tiempo t. Adems, para
determinar exactamente la solucin correcta es preciso conocer la velocidad vp (to ) y la posicin
rp (to ) de la misma en un instante to dado. 1
El estudio de las diferentes fuerzas que existen en el universo y la determinacin de sus
expresiones matemticas es uno de los objetivos de la Fsica. Brevemente vamos a describir los
diferentes tipos de fuerza con que trabajaremos a lo largo del curso y que podemos clasificar
en tres grupos. Las interacciones o acciones a distancia entre dos cuerpos donde intervienen
propiedades fundamentales de la materia como la masa o la carga elctrica, las fuerzas macroscpicas o de contacto, como el rozamiento o las reacciones de apoyos, que son el resultado
de las interacciones entre el gran nmero de partculas (tomos) que componen los cuerpos
1
28
Curso 2010-20011
Apuntes de Fsica I
materiales y finalmente, las fuerzas de inercia que dependen del estado de movimiento del
observador.
Adems, los campos gravitatorio y elctrico son dos dos casos de fuerzas centrales puesto
que su direccin pasa siempre por el punto fijo del espacio denominado centro de fuerzas donde
se encuentran situadas la masa o carga que produce el campo.
4.2.1.
Interacciones
4.2.1.1.
Campo gravitatorio
Como se observa en la Fig. 4.1 entre dos masas puntuales m y M aparece una fuerza de
atraccin. La fuerza FmM que experimenta la partcula de masa m debida a su interaccin
gravitatoria con la de masa M viene dada por,
FM m = G
mM
(rm rM )
2
| rm rM | | rm rM |
u Mm
m
N
X
=1
F =
N
X
=1
m m (r r )
| r r |2 | r r |
FmM
(4.2)
FMm
rm
rM
X
Se define el vector intensidad del campo gravitatorio fM (r) creado por la masa M como la
fuerza que sta ejerce sobre la unidad de masa situada en el punto r,
fM (r) = G
M
(r rM )
2
| r rM | | r rM |
(4.3)
y la fuerza sobre una masa m situada en el punto r ser, FM m = m fM (r). Para un sistema de
= 1, . . . N partculas de masas M la intensidad de campo gravitatorio en el punto r ser
la suma vectorial,
N
N
X
X
M
(r r )
f (r) =
f (r) =
(G)
2
| r r | | r r |
=1
=1
Para una masa m situada a una altura h sobre la superficie de la tierra (de masa MT y radio
RT ) podemos hacer una aproximacin tomando | r rT |= h + RT y desarrollar en potencias
de h/RT ,
m MT
m MT
1
= G
2
2
| r rT |
RT (1 + h/RT )2
h 2
h 3
h
+ 3(
) 4(
) + ...]
Fg ' mg [1 2
RT
RT
RT
Fg = G
Campo electromagtico
(rq rQ )
1
qQ
2
4o | rq rQ | | rq rQ |
(4.4)
(r rQ )
1
Q
2
4o | r rQ | | r rQ |
(4.5)
de modo que la carga q situada en el punto r ser FQq = q EQ (r). Para un conjunto de
= 1, . . . , N cargas tendremos como para el campo gravitatorio una suma vectorial,
E(r) =
N
X
=1
E (r) =
N
1 X
Q
(r r )
2
4o
| r r | | r r |
=1
30
Sobre los desarrollos en serie de potencias de una funcin puede consultarse la Pag. 86.
Curso 2010-20011
Apuntes de Fsica I
Fq = q [E + vq B]
es la fuerza que experimenta una carga q que se mueve en presencia de un campo elctrico E
y otro magntico B superpuestos y que se denomina fuerza de Lorentz.
4.2.2.
4.2.2.1.
Fuerzas macroscpicas
Reacciones
FR e = e N
Y
N
FR e
F
X
Fuerza de rozamiento
La fuerza de rozamiento o friccin por deslizamiento es una fuerza de contacto que se opone
al movimento relativo de dos cuerpos macroscpicos. Su direccin se encuentra contenida en el
plano tangente a las superficies en contacto y se verifica experimentalmente que la magnitud
su mdulo es FR = N donde N es la fuerza de reaccin entre ambos cuerpos. Cumple las
siguientes propiedades,
No depende de la magitud de la superficie de contacto, sino de la naturaleza de las
superficies.
Es proporcional a la reaccin normal N entre ambos cuerpos.
Al coeficiente de proporcionalidad se le denomina coeficiente de rozamiento
La direccin de la fuerza de rozamiento FR ser contraria a la velocidad v del cuerpo,
Fr = N
v
v
(4.6)
Puede consultarse la seccin 7.9, pags 170-173 Vol I de la Ref. [1] y la seccin 2.4 pags. 32-33 de [2].
31
Finalmente, un cuerpo que se mueve con velocidad relativamente baja a travs de un fluido
como un gas o un lquido experimenta una fuerza de friccin F proporcional a su velocidad
relativa al medio,
F = v
(4.7)
El coeficiente de proporcionalidad > 0 depende de la forma del cuerpo y del medio en que
se mueve.
4.2.2.3.
Fuerza de un muelle
El movimiento oscilatorio sin rozamiento en una dimensin de una partcula (por ejemplo el bloque que se
muestra en la Fig. 4.3) unida a un muelle ideal se describe
mediante la ley de Hooke,
Y
Fm = K ( XLo )
M
Fm = K (x Lo )
d2 x
= K (x Lo )
dt2
(4.8)
4.2.3.
Fuerzas de inercia
(4.9)
Las fuerzas de inercia dependen de la posicin r0p en S 0 y del movimiento relativo entre ambos
triedros y el trmino Fcor = 2m (S 0 S vp0 ) ser la fuerza de Coriolis.
La fuerza centrfuga Fc = m [S 0 S (S 0 S r0p )] se dirige siempre en la direccin perpendicular al vector S 0 S . Si descomponemos la posicin r0p = r0 + r0k de la partcula en
32
Curso 2010-20011
Apuntes de Fsica I
0
Fc = m [S 0 S (S 0 S r0 )] = m 2S 0 S r
(4.10)
El triedro terrestre
4.2.4.
Fc = m r
Para los movimientos sobre la superficie terrestre la gravedad Fp = m g es ms intensa que la fuerza de atraccin Figura 4.4: Fuerza centrfuga
2
experimenta debida a cualquier otro objeto del universo. Fc = m r sobre una partcuEn consecuencia, para un observador en ST segn la ecua- la.
cin 4.9 la gravedad no es la nica fuerza que acta sobre una partcula de masa m sino que
hemos de evaluar tambin los siguientes trminos,
m aT ,
ddia
r0p
dt
2 m dia vp0 ,
| aT |' 2T D = 6 103 m s2 .
No hemos de considerar para el segundo trmino donde ddia /dt es obviamente despreciable
y tomando el radio de la tierra RT = 6400 km = 6,4 106 m resulta,
| dia (dia RT ) | 2dia RT ' 3,6 102 m s2
vp
Z || Z
dia
Fcent
(R T + h) Sen ( )
Si comparamos con el valor de la aceleracin de la gravedad terrestre 4 g = 9,7805 m s2 podemos ver que las
correcciones que introducen son pequeas,
P
Fg
2dia RT
' 4 103
g
O=O
(R T + h) Cos ( )
2T D
' 6 104
g
34
Curso 2010-20011
Apuntes de Fsica I
resulta ser perpendicular al plano (X 0 , Z 0 ) drigida hacia el lector por lo que no esta dibujada
en la Fig. 4.5. La fuerza total que se observa sobre P en S 0 es finalmente,
F0p = mg u0r + m (RT + h) 2dia cos() i0 2 m dia vp0 cos() j0
Como vemos adems del peso Fg hay otras componentes que dependen de los ngulos
(latitud) y que en algunos casos pueden ser nulas. Obviamente no existe fuerza centrfuga
para = /2 (el polo), mxima en el ecuador ( = 0) y la de Coriolis es nula si = /2 y
mxima cuando = 0.
4.3.
Trabajo y energa
dr || v
b
rb
Z
X
O
ra
ra
ra
(4.12)
r (t)
mvb2 mva2
= Ecin
2
2
(4.13)
Por consiguiente, el trabajo Wab de las fuerzas aplicadas sobre la partcula entre los puntos a
y b es igual a la variacin de la energa cintica Ec entre dichos puntos.
Si derivamos respecto del tiempo la energa cintica obtenemos la potencia,
dEc
=Fv
dt
(4.14)
que representa el trabajo efectuado en la unidad de tiempo. Cuando este producto escalar sea
nulo Ec es constante en el tiempo y se conservar la energa cintica; slo efecta trabajo sobre
5
6
35
r0a
dW =
r0b
0
Wab
r0a
F0 dr0
r0b
mv0 2
=
2
b
r0b
=
a
r0a
(F + FI ) dr =
r0b
F dr +
r0b
r0a
r0a
FI dr0 = WF + WI
(4.15)
4.4.
Fuerzas conservativas
Podemos aplicar la definicin de trabajo 4.12 a lo largo de una trayectoria que forme una
curva cerrada C en el espacio de modo que los puntos inicial a y final b son el mismo y
escribimos,
I
F dr
Wab =
C
decimos que la fuerza F(r) es conservativa y puede probarse que entonces existe una funcin
escalar 7 Ep (x, y, z) tal que dEp = F dr. La integral a lo largo de la curva C es nula puesto
que la funcin Ep (r) toma evidentemente el mismo valor en el punto inicial y final de la curva.
Escribimos entonces F = Ep donde Ep es la energa potencial y el vector Ep se denomina
gradiente de la funcin Ep (r) 8 .
7
8
36
Es aconsejable repasar los conceptos de campo escalar y vectorial que se discuti en la Sec. 1.6.
El concepto de derivada parcial y gradiente puede encontrarse en la Pag. 90.
Curso 2010-20011
Apuntes de Fsica I
rb
F dr = Ec
(4.16)
ra
4.4.1.
2
2
xa
xa
y utilizando Ec = Em (Ec. 4.16) podemos definir la energa de la masa m,
E=
mv 2 K(x Lo )2
+
2
2
que es una constante en cada punto de la trayectoria x(t). En cualquier instante t la suma de
la energa cintica y potencial elstica del muelle es una cantidad conservada.
Tambin puede deducirse de la ecuacin de movimento (Ec. 4.8) para la masa m unida a
un muelle ideal en una dimensin. Tendremos,
m
x = K (x Lo )
luego,
mx x
= K (x Lo ) x
K
(x Lo ) + C
2
en donde C es una constante que puede determinarse tomando Em (Lo ) = 0. Para cualquier
valor de C tendremos siembre Em = Em (xb ) Em (xa ) y la fuerza del muelle se recupera
calculando el gradiente9 del potencial,
Fm = Em =
dEm
i = K (x Lo ) i
dx
ahora,
mx x
+ K (x Lo ) x = Fx x
4.4.2.
Consideramos una masa M en una posicin fija r1 y la expresin para la intensidad del
campo gravitatorio de la Ec. 4.3. Si substituimos fM (r) en la Ec. 4.12 e integramos entre dos
puntos cualesquiera del espacio ra y rb obtendremos,
Z rb
Z rb
d(|r rM |)
1
1
fM (r) dr = (G M )
= (G M )
= Ug
|r rM |2
|rb rM | |ra rM |
ra
ra
Podemos introducir la siguiente expresin,
Ug (|r rM |) = G
M
+C
|r rM |
(4.17)
38
Curso 2010-20011
Apuntes de Fsica I
A partir de la Ec. 4.17 se recupera la intensidad del campo gravitatorio definida en 4.3 mediante
fM (r) = Ug empleando la Ec. 9.11. Puesto que el vector rM es fijo, si hacemos el cambio
u = r r1 podemos calcular,
dUg u
M
M u
u d
fM = Ug =
G
= G 2
=
du u
u du
u
u u
que es justamente la Ec. 4.3.
Como la fuerza que ejerce M sobre otra masa m situada en el punto r es FM m = m fM (r),
el trabajo Wab que realiza el campo gravitatorio creado por la masa M sobre m cuando esta
se desplaza entre dos puntos a y b es entonces,
Z rb
Z rb
1
1
Wab =
FM m (r) dr = m
fM (r) dr = (G m M )
= m Ug
|rb r1 | |ra r1 |
ra
ra
y la variacin de al energa potencial ser Ep = m Ug .
Para el movimiento de una partcula sobre la superficie terrestre, consideremos el triedro de la Fig. 4.7 respecto del que
se mueve en un plano vertical sometida a la fuerza F = m g k
con velocidad v = vx i + vy j + vz k. Su ecuacin de movimiento
es,
dv
m
= m g k
dt
y si hacemos el producto escalar con v,
mv
dv
= m g v k = m g vz
dt
P
F = M g
X
Figura 4.7: Partcula P que
se mueve en el plano vertical
(Z, X).
10 ,
F = Ep =
dEg
k = m g k
dz
La fuerza que acta sobre la partcula es independiente del valor de C que slo determina el
valor Ep (0) cuando z = 0.
10
39
4.4.3.
Potencial electrosttico
= [(rb ) (ra )]
4o ra |r rQ |2
4o |rb rQ | |ra rQ |
ra
donde introducimos el potencial elctrico,
(|r rQ |) =
Q
1
4o |r rQ |
(4.18)
Wab =
ra
4.4.4.
40
Curso 2010-20011
Apuntes de Fsica I
Ep =
m
m
2
| r0 |2 = | |2 r
.
2
2
Como puede verse en la figura 4.8 la energa potencial centrfuga depende de la proyeccin
0 =| r0 | sen perpendicular a del vector r0 : Cuanto mayor es sta, ms intensa es la
r
p
p
fuerza centrfuga Fc y su energa centrfuga Ect mas negativa.
En la Fig. 4.9 la partcula P de masa m se mueve sin rozamiento ensartada en una gua horizontal AB que gira con
velocidad angular constante. En el triedro S 0 que gira con la
0 = r 0 sen
gua el vector r0 es perpendicular a con mdulo r
que apunta hacia P . Proyectando las posiciones r0 = r0 + r0k y
velocidades v0 = v0 + v0 k . Para el movimiento a lo largo de la
gua la ecuacin de movimiento de P es,
r = | rp | Sen ()
dv 0
= m 2 r0
dt
r = | rp | Sen ( )
Z ||
2 0
= m r r0
e integrando,
F cor
"
2
r0
m
2
#tb
ta
"
r0 2
= m 2
2
#tb
0
Ect = Wab
=
ta
rp
Vp
Fcent
Y
De nuevo podemos definir la energa potencial de modo que Ep de modo que Ec0 = Ep
de la forma,
Ep =
m 2 02
r+C
2
siendo C una constante arbitraria. La expresin para la fuerza centrfuga que experimenta P
a lo largo de la gua se recupera tomando de nuevo el gradiente,
Fc = Ep =
dEp r0
r0 d m 2 0 2
=
r
dr0 r0
r0 dr0 2
Fc =
0
m 2 r
r0
r0
Hay que subrayar que la fuerza centrfuga no es la nica que acta sobre P puesto que la
fuerza de Coriolis Fcor y la reaccin R actan a lo largo de la direccin perpendicular a la
gua como muestra la figura 4.9. Sin embargo, ambas fuerzas son perpendiculares a dr0 , no
realizan trabajo y por lo tanto no aparecen en la ecuacin 4.15 para la variacin de la energa
cintica de P .
4.5.
Momento cintico
Respecto de un punto A se define el vector momento
cintico o momento angular LA de una partcula P de masa m que se mueve con velocidad v respecto de un triedro
S como el producto vectorial,
LA
rp rA
rA
rp
LA = (rp rA ) p
LAx = y pz z py
LAy = z px x pz
LAz = x py y px
Derivando LA respecto del tiempo,
dLA
d
dp
= (rp rA ) p + (rp rA )
dt
dt
dt
Si el punto A no se mueve (vA = 0) respecto del triedro S el primer trmino es nulo y
sustituyendo F = dP/dt encontramos,
dLA
= (rp rA ) F
dt
(4.19)
Cuando los vectores F y (rp rA ) sean paralelos tendremos dLA /dt = 0 y el vector momento
cintico es entonces una magnitud conservada, lo mismo que suceda con la energa bajo ciertas
condiciones (Pag. 37). Al ser una magnitud vectorial en algunos casos no se conserva el vector
LQ sino slo alguna de sus componentes. Si escribimos dLA /dt = MA ,
MA = (rp rA ) F
42
(4.20)
Curso 2010-20011
Apuntes de Fsica I
O
T
T
T
43
5
Sistemas de partculas
m1
m2
r2
r1
Z
m3
r3
m4
r4
Y
N
X
dv
m
= Fe + FI +
F
dt
(5.1)
6=
5.1.
Se define el centro de masas (CM) del sistema de partculas como el punto del espacio
cuyo vector de posicin es,
RCM
N
1 X
m r
=
M
donde,
=1
M=
N
X
=1
44
(5.2)
Curso 2010-20011
Apuntes de Fsica I
es la masa total del sistema. Como puede verse en la Fig. 5.2, la posicin del centro de masas
no tiene por qu coincidir necesariamente con la de una de las partculas del sistema. La
velocidad del centro de masas se obtiene derivando este vector respecto del tiempo,
VCM
m1
N
1 X
=
m v
M
s1
CM
s2
=1
r1
R cm
m2
r2
X
O
N
X
m r =
=1
!
m
RCM +
=1
N
X
m s = M RCM +
=1
N
X
m s
=1
Efectuando la misma operacin para las velocidades v = VCM + w respecto del triedro
SCM obtenemos empleando la definicin de RCM ,
N
X
m s = 0 y derivando
=1
5.2.
N
X
m w = 0.
(5.3)
=1
N
N X
X
X
dv
m
=
(Fe + FI ) +
F
dt
=1
=1 6=
F = 0
(5.4)
=1 6=
En consecuencia,
M
N
X
dVCM
=
(Fe + FI )
dt
(5.5)
=1
En la Fig. 5.2 se han representado slamente dos partculas pero el mismo esquema es aplicable a las
= 1, 2, . . . , N partculas del sistema de la Fig. 5.1.
45
que nos indica que el centro de masas se mueve como si fuese a su vez una partcula donde se
concentra toda la masa M del sistema sobre la que se encuentra aplicada la resultante FT de
todas las fuerzas externas y de inercia respecto del triedro S.
FT =
N
X
(Fe + FI )
=1
N
X
FI =
=1
N
X
=1
m
d
ao +
r + 2 v + ( r )
dt
tb
ta
Z Rb X
N
dVCM
M
(Fe + FI ) dRCM
VCM dt =
dt
Ra
=1
(5.6)
5.3.
N
X
m v 2
=1
46
1X
=
m (VCM + w ) (VCM + w )
2
=1
Curso 2010-20011
Apuntes de Fsica I
Ec =
2
X m w 2
M VCM
+
= Ecin + Ec0
2
2
(5.7)
=1
La energa cintica del sistema puede entonces descomponerse como una suma de la energa
2 /2) del CM respecto de S y de la energa cintica de cada una de
cintica (Ecin = M VCM
0
las partculas (Ec = m w2 /2) respecto del triedro SCM . Como veremos a continuacin la Ec.
5.6 no es igual a la energa del sistema de partculas, salvo en algunos casos especiales, por
ejemplo, cuando sean nulos los trabajos de las fuerzas interiores del sistema.
Mediante la Ec. 5.1 podemos calcular los trabajos infinitesimales dW que efecta la fuerza
aplicada sobre cada partcula y sumarlos para obtener el trabajo sobre el sistema Wsis ,
N
X
dWsis =
dW =
=1
N
X
N
X
F dr =
=1
=1
dv
dr
dt
N
X
m
=1
dv
v
dt
dt =
N
X
(Fe + FI ) dr +
=1
N X
X
F dr
=1 6=
N
X
m v 2
#b
=1
N Z
X
=
a
tb
(Fe + FI ) dr +
=1 ta
N X Z
X
=1 6=
tb
F dr
ta
Rb
FT dRCM +
Wsis =
Ra
N Z
X
tb
(Fe + FI ) ds +
=1 ta
N X Z
X
=1 6=
tb
F ds
(5.8)
ta
luego,
Wsis = WCM +
N
X
=1
N
X
=1
Hemos visto que el trmino WCM corresponde al trabajo de la resultante FT de las fuerzas en
el CM del sistema y trmino siguiente es la suma de los trabajos de cada una de las fuerzas
W evaluados en el triedro SCM . La suma de estos dos representa el trabajo producido por las
fuerzas externas Wext aplicadas al sistema de partculas. El tercer sumando es entonces el
trabajo efectuado por las fuerzas internas Wint y hay que subrayar que aunque la resultante
(Ec. 5.4) de las fuerzas internas sea nula, en general el trabajo de stas es Wint 6= 0.
Entre los instantes ta y tb podemos descomponer el doble sumatorio,
Wint =
N X Z
X
=1 6=
tb
ta
F ds =
X
pares (,)
tb
(F ds + F ds )
ta
47
y puesto que F = F ,
Z
Wint =
tb
F d[s s ]
pares (,)
(5.9)
ta
El trabajo de las fuerzas internas resulta ser funcin de las distancias relativas s s = r r
entre las partculas (ver Fig. 5.2) y en general Wint no ser nulo. Existen sin embargo algunas
excepciones prcticas importantes como,
Poleas y cables: El trabajo de las fuerzas interiores de un sistema como el de la Fig. 4.11
ser nulo porque al existir la ligadura del cable ideal (de longitud constante) tendremos
d[r r ] = 0
Slido rgido: En un slido rgido ideal (indeformable) las distancias relativas entre sus
partculas r r son constantes y por lo tanto Wint = 0.
Si las fuerzas internas son conservativas, dU (|s s |) = F d(s s ) y entonces,
Z
Wint =
sb
F, d[s s ] = Uint
sa
pares ()
donde tenemos s s = r r como se puede ver en la Fig. 5.2. El trabajo de las fuerzas
internas es en este caso el mismo en los triedros SCM y S.
2 /2] (Ec. 5.6) obtenemos,
Combinando las ecuaciones 5.7 y 5.8 como WCM = [mVCM
"
N
X
m w 2
#b
=1
=
a
N Z
X
tb
(Fe + FI ) ds +
=1 ta
N X Z
X
=1 6=
sb
F ds
sa
N
X
m w2
#tb
=1
=
ta
N
X
W + Wint
(5.10)
=1
Esta expresin nos proporciona la variacin de la energa cintica del sistema respecto del
triedro SCM como suma del trabajo de las fuerzas externas aplicadas sobre cada partcula,
evaluadas en dicho triedro y el trabajo de las fuerzas internas.
Como vemos, la variacin de la energa cintica del sistema de partculas (Ec. 5.7) entre dos
instantes de tiempo
t
N
2 tb
X
M VCM
m w2 b
+
Ec =
2
2
ta
ta
=1
podemos escribirla como suma de dos ecuaciones. Una primera (Ec. 5.6) para la variacin de
la energa cintica del CM respecto de S y la segunda (Ec. 5.10) para la variacin de la energa
cintica de las partculas relativa al triedro SCM del centro de masas,
48
Curso 2010-20011
Apuntes de Fsica I
"
N
X
m w2
#b
=1
5.4.
2
M VCM
2
N Z
X
tb
Rb
FT dRCM
=
Ra
ta
sb
(Fe + FI ) ds + Wint =
=1 sa
N
X
W + Wint
=1
=1
N
X
m [RCM + s rA ] [VCM + w ]
=1
LA =
N
X
!
m
=1
N
X
!
m s
VCM +
=1
N
X
=1
N
X
!
m w
s m w
=1
donde son dos trminos nulos (ver las Ecs. 5.3) y queda finalmente,
LA = (RCM rA ) M VCM +
N
X
s m w
=1
El segundo trmino es el momento cintico del sistema respecto del triedro SCM
LCM =
N
X
s m w
=1
y por lo tanto,
LA = LCM + (RCM rA ) M VCM
(5.12)
49
=1 6=
(r rA ) F =
=1 6=
(r rA ) F + (r rA ) F
pares (,)
(r r ) F = 0
pares (,)
(5.13)
=1
en donde FI son las fuerzas de inercia en S. La derivada respecto del tiempo del momento
cintico es igual a la suma de los momentos M de las fuerzas aplicadas al sistema respecto
del punto A fijo,
dLA X
=
M
dt
siendo,
M = (r rA ) (Fe + FI )
5.5.
El sistema de partculas ms simple posible es el de la Fig. 5.3 formado slamente por dos
partculas de masas m1 y m2 2 . Si introducimos las posiciones respecto del CM del sistema,
r1 = s1 + RCM , r2 = s2 + RCM y r1 r2 = s1 s2
Si en la Ec. 5.2 para el vector RCM de dos partculas sumamos y restamos m2 r1 se tiene,
(m1 + m2 ) RCM + m2 r1 = m1 r1 + m2 r2 + m2 r1
(m1 + m2 ) RCM + m2 (r1 r2 ) = (m1 + m2 )r1
luego,
r1 = RCM +
2
m2
(r1 r2 ),
m1 + m2
r1 = RCM +
m2
(s1 s2 )
m1 + m2
Puede consultarse la Sec. 7.2, pags. 222-225 de la Ref. [4], Sec. 4.7, pags. 184-188 de la Ref. [2] y el Ejemplo
9.5, pags. 252-255 de la Ref. [1].
50
Curso 2010-20011
Apuntes de Fsica I
m2
(s1 s2 )
m1 + m2
r2 = RCM
m1
(s1 s2 )
m1 + m2
Introducimos el vector,
q = s1 s2 = r1 r2
m1
(5.14)
cuyo mdulo es la distancia relativa entre las dos partculas y la denominada masa reducida del sistema,
r1 r
s1
r1
= s1 s
CM
m1 m2
=
m1 + m2
q=
s2
m2
R cm
r2
X
O
r1 = RCM +
q r2 = RCM
q
(5.15)
m1
m2
y derivando respecto del tiempo con vq = s1 s2 = r1 r2 obtenemos las velocidades,
v1 = VCM +
vq
m1
v2 = VCM
vq
m2
(5.16)
Ec =
donde substituyendo las velocidades 5.16,
Ec =
(m1 + m2 ) 2
1
VCM + 2
2
2
1
1
+
m1 m2
vq2
M 2
VCM + vq2
2
2
(5.17)
la energa cintica se descompone en dos trminos, la del centro de masas y otra proporcional
a la masa reducida.
Un resultado anlogo se obtiene si calculamos el momento cintico respecto de un punto O
fijo,
Lo = r1 m1 v1 + r2 m2 v2
Lo = (RCM +
q) (m1 VCM + vq ) + (RCM
q) (m2 VCM vq )
m1
m2
51
2
2
+
m1 m2
(q vq )
Llegamos finalmente a una descomposicin del momento cintico anloga a la que obtuvimos
para la energa cintica que equivale a la Ec. 5.12,
L = RCM M VCM + q vq
(5.18)
Las ecuaciones 5.17 y 5.18 nos proporcionan la energa cintica y el momento cintico del
sistema de la Fig. 5.2. En el caso ms general sobre este sistema de dos partculas actan unas
fuerzas interiores Fi12 = Fi21 y fuerzas exteriores Fe1 y Fee . Las ecuaciones de movimiento son,
m1
dv1
= Fe1 + Fi21
dt
m2
dv2
= Fe2 + Fi21
dt
(5.19)
Sumando las Ecs. 5.19, siendo Fe1 = Fe1 + FI1 y Fe2 = Fe2 + FI2 encontramos,
m1
dv1
dv2
+ m2
= (Fe1 + FI1 + F21 ) + (Fe2 + FI2 + F12 )
dt
dt
dVCM
= Fe1 + Fe2
dt
5.5.1.
r1 r2
|r1 r2 |
y que acta a lo largo de la recta que une las masas m1 y m2 . Como hemos visto anteriormente
a este tipo de fuerzas pertenecen el campo gravitatorio (Ec. 4.2) y el electrosttico (Ec. 4.4).
Si empleamos el vector q = r1 r2 (Ec. 5.14),
F(q) = F (q)
q
q
F(q) =
dU q
dq q
Curso 2010-20011
Apuntes de Fsica I
aplicando la Ec. 9.11. Se dice que es una fuerza central puesto que su direccin pasa siempre
por el punto fijo r2 del espacio denominado centro de fuerzas. Consideraremos adems que el
sistema de dos partculas se encuentra aislado, es decir, que no existen fuerzas externas de
modo que el CM del sistema es un triedro inercial.
Como se deduce de la Ec. 5.5 la cantidad de movimiento de este sistema de dos partculas es
constante,
p1 + p2 = (m1 + m2 ) VCM
y sus velocidades p01 y p02 respecto de un referencial SCM que se mueva con el CM del sistema
satisfacen p01 + p02 = 0. Empleando las Ecs. 5.15 y 5.16 con VCM = 0,
p01 = p02 =
m1 m2
vq = v q
(m1 + m2 )
dvq
q
= F (q)
dt
q
(5.20)
que corresponde a la de una partcula de masa que se mueve bajo la accin de la fuerza
F(q), respecto del sistema de CM. Junto con las Ecs. 5.17 y 5.18,
Ec =
2
v
2 q
LCM = q vq
5.5.2.
(5.21)
(5.22)
Leyes de Kepler
A partir de las Ecs. 5.22 y 5.21 puede iniciarse el estudio del movimiento bajo cualquier
fuerza central que no es el objetivo del presente curso. Nos limitaremos al caso particular del
movimiento planetario, donde F(q) ser la Ec. 4.2 en el lmite en que una de las dos masas
3
53
Z
m
rp(t)
2a Ley: El rea A(t) barrida por el radio vector r(t) que va del sol a cada planeta de masa
m en la unidad de tiempo (denominada velocidad areolar ) es constante en el tiempo,
dA
| Lo |
=
dt
2m
3a Ley: La relacin entre el perodo T de la rbita y el semieje a de la elipse es,
GM
a3
=
T2
4 2
La segunda ley es una consecuencia de la conservacin del momento cintico. Si consideramos
un intervalo t pequeo como se observa en la Fig. 5.5 podemos escribir,
r(t + t) = r(t) + r
y como se observa en la figura 5.5 el rea A del tringulo
formado por estos tres vectores es,
r ( t+ t )
90
r (t)
Figura 5.5: Dos posiciones sucesivas de la rbita separadas un intervalo de tiempo t pequeo.
1
A = (base altura)
2
1
1
A = | r(t) | | r | sen = | r r |
2
2
de modo que dividiendo por t y tomando el lmite,
dA
1 | r r |
1
| Lo |
= lm
= | r v |=
t0 2
dt
t
2
2m
en donde Lo representa el momento cintico respecto de uno de los focos de la elipse que es
constante (Ec. 4.19 ) como se desprende de las Figs. 5.4 y 5.6. Si T es el perodo de la rbita,
54
Curso 2010-20011
Apuntes de Fsica I
dA
A
ab
= cte =
=
.
dt
T
T
en donde a y b son los semiejes menor y mayor de la elipse 4 .
Para deducir la tercera ley empleamos la conservacin de la energa (5.21) y del momento
cintico (5.22) entre dos puntos opuestos de la rbita: El ms cercano rm y mas alejado rx al
planeta mas pesado. En ellos se tienen respectivamente las velocidades mxima vx y mnima
vm que son adems perpendiculares a sus respectivos vectores de posicin. Entonces,
m vx rm = m vm rx
2
mvx2 G M m
mvm
GM m
2
rm
2
rx
2 en la segunda ecuacin de la forma,
Eliminamos vx introduciendo vx2 = (vm rx )2 /rm
vx2
2
vm
A(t)
1
1
= (2GM )
>0
rm rx
2
rx2 rm
2
rm
Z
M
de donde operando,
2
vm
Figura 5.6: Area A(t) de la elipse barrida por el radio vector r(t) de la Fig.
5.4
rx rm
= 2GM
rx rm
resulta,
(vm rx )2 = 2GM
rx rm
rx + rm
(5.23)
4
5
55
6
Centro de masas y momentos de inercia del slido rgido
6.1.
Centro de masas
Cuando el nmero N de partculas que componen un
cuerpo macroscpico es muy elevado es ms adecuado caracterizarlos matemticamente por magnitudes que varan
de un modo prcticamente continuo en el espacio. Podemos definir su densidad, la masa por unidad de volumen
como,
dV = dx dy dz
VS
r
M
V 0 V
(r) = lm
X
M=
Z
dM =
VS
(r) dV
VS
Curso 2010-20011
Apuntes de Fsica I
cada punto r del slido y es nula ((r) = 0) para puntos del espacio fuera de S. Cuando la
densidad es uniforme (r) = o constante toma el mismo valor en todos los puntos del slido
decimos que ste es homogneo.
Para caracterizar la posicin del centro de masas generalizamos las definiciones de la pgina
44 para un cuerpo continuo empleando la densidad (r). Sustituimos m por dm = (r) dV
de modo que el vector centro de masas resulta,
RCM
Z
Z
N
1 X
1
1
=
m r RCM =
r dm =
(r) r dV
M
M VS
M VS
(6.1)
=1
XCM =
1
M
Z
(r) x dV
YCM =
VS
1
M
Z
(r) y dV
ZCM =
VS
1
M
Z
(r) z dV
VS
Atendiendo a las caractersticas del cuerpo (placas planas o alambres) resulta ms sencillo
calcular el CM introduciendo en las definiciones anteriores la densidad de masa superficial (r)
(masa por unidad de superfice) o lineal (r) (masa por unidad de longitud) y los elementos
de rea dS = dx dy y de longitud dL,
MS =
dm =
S
(r) dS
AS
y asimismo,
B
Z
ML =
dm =
(r) dL
LS
RCM
6.1.1.
1
=
MS
Z
r (r) dS
AS
RCM
1
=
ML
Z
r (r) dL
LS
Como se ve en la Fig. 6.2 la masa del cuerpo ser la suma de la de sus elementos,
M=
N
X
m +
=1
N
X
=1
m +
N
X
m = MA + MB + MC
=1
A
H
RCM
N
N
N
X
X
1 X
m r +
m r +
m r
=
M
=1
=1
=1
RCM =
A
B
C
MA RCM
+ MB RCM
+ MC RCM
MA + M B + M C
P
Z
S
RCM =
Figura 6.4: Slido simtrico respecto del plano
P.
A
H
MA RCM
+ MH RCM
M
H
donde RCM
representa la posicin del CM del hueco relleno. Si desA
pejamos RCM
que es el vector que buscamos.
A
RCM
=
H
M RCM MH RCM
M MH
Como vemos, esta expresin es equivalente a calcular la posicin del CM del cuerpo relleno
H
RCM ms el del hueco RCM
pero asignndole una masa MH negativa.
Si un slido homogneo tiene un plano de simetra, entonces el centro de masas se encuentra en dicho plano.
58
Curso 2010-20011
Apuntes de Fsica I
Supongamos que el slido de la Fig. 6.4 compuesto por M partculas es simtrico respecto del
plano P que hacemos coincidir con el plano (X, Z) como se observa en la Fig. 6.4.
Y
X=Y
Y
CM
X CM
N
1 X
Figura 6.5: Centro de
YCM =
m y
masas de una placa plaM
=1
na de radio R.
El centro de masas de un slido homogneo se encuentra en la interseccin de sus elementos de simetra.
YCM
1
=
M
N
X
N
X
m y +
=1
m (y ) +
=1
Q
X
!
m (y = 0)
=0
=1
Puede repetirse el mismo argumento para cualquier otro elemento de simetra, de modo que si
un slido homogneo es simtrico respecto de dos planos, el centro de masas ha de encontrarse
en el eje que forma la interseccin de ambos. Podemos concluir que:
Para situar el centro de masas de placas planas o varillas homogneas podemos emplear el siguiente teorema, que no demostraremos1 :
Teorema de Papus-Guldin: Para una placa de rea A (o varilla de longitud L) la distancia DCM del centro de masas a un eje
coplanario que no la corta satisface,
2 DCM
A
L
Vg
Ag
X=Y
YCM
X CM
1
R2
4
1
=
YCM = XCM =
4
R3
3
4R
3
La demostracin se encuentra en el Captulo 17, seccin II, pags. 230-232 de la Ref. [5].
59
2 XCM
6.2.
1
2R
4
1
4R2
2
y tendremos, YCM = XCM =
2R
Momentos de inercia
Los momentos de inercia de un slido se definen respecto de un elemento geomtrico, si D es la distancia de
la partcula al punto O (o distancia a un eje E, o al
plano P ) el momento de inercia IO respecto de dicho punto (equivalentemente, IE respecto del eje o IP respecto del
plano) es,
dI z = D 2 dM
dM = (r ) dV
dm
z
r
D
y
Io =
Figura
6.7:
Distancia
D = X 2 + Y 2 del elemento
de volumen dM al eje Z.
N
X
m D2
(6.2)
=1
Por su definicin los momentos de inercia son siempre cantidades positivas (I > 0) y aditivas. Si son calculados respecto del mismo elemento
P(plano, eje o punto) el momento
de inercia total es IT = i Ii , donde i indica cada una de
las partes en que se divide el cuerpo.
La Ec. 6.2 se generaliza para un slido continuo de modo semejante a la del centro de masas,
tomando dM = (r) dV y dIo = D2 dM e integrando,
Z
D dM =
Io =
VS
(r) D2 dV
VS
donde de nuevo D representa la distancia al punto, eje o plano (ver Fig. 6.7).
La interseccin de dos planos perpendiculares P y P 0 define un eje E y tendremos obviamente
que IE = IP +IP 0 . Asimismo, la interseccin de tres planos P, P 0 y P 00 perpendiculares entre s
define un punto O, luego Io = IP +IP 0 +IP 00 . Si cada uno de los planos anteriores corresponde a
uno de los tres que forman el triedro S(O, X, Y, Z) multiplicando por dos la ecuacin anterior,
2 Io = 2 IP + 2 IP 0 + 2 IP 00
1
(Ix + Iy + Iz )
2
Curso 2010-20011
Apuntes de Fsica I
E
E
2
2
L + R )
M ( 12
4
R
2
2
MR
5
E
R radio del cilindro
E
2
1
MR
2
R
MR
E
E
E
M (a 2+ b 2)
12
1
ML 2
12
E
L
Figura 6.8: Momentos de inercia de algunos slidos homogneos calculados respecto del eje EE 0
indicado en cada figura.
6.2.1.
Teorema de Steiner
Z Z
CM
IP 0 =
N
X
m Z0 2
Sustituyendo la distancia Z0 = Z + D,
IP 0 =
N
X
m Z2 +
N
X
!
m
D2 + 2 D
N
X
!
m Z
El primer sumando es el momento de inercia IP respecto del plano P y el tercero es nulo por
contener P el centro de masas con lo cual obtenemos (teorema de Steiner para planos),
IP 0 = IP + M D2
Podemos emplear este resultado para los dos ejes paralelos definidos por la interseccin de los
tres planos perpendiculares de la Fig. 6.10. Tendremos,
61
IE 0 = IP 0 + IP 00 y IE = IP + IP 00
restando ambas ecuaciones, IE 0 IE = IP 0 IP = M D2 se
tiene el teorema de Steiner para ejes,
E
E
IE 0 = IE + M D2
Teorema de Steiner: El momento de inercia respecto de un
plano P 0 (eje E 0 ) es la suma del momento de inercia respecto de
otro plano P (eje E) paralelo que contenga al centro de masas,
ms el producto de la masa M del cuerpo por la distancia D al
cuadrado entre ambos planos (ejes).
P
CM
62
7
Dinmica del slido rgido
7.1.
m
Y
r
O
r
X
roo
Z
O
X
(7.2)
siendo v = vo0 + S 0 S r0 . La Ec. 7.2 relaciona las velocidades respecto del triedro S de dos
puntos cualesquiera del slido.
La velocidad angular S 0 S en la Ec. 7.2 es la misma para todos los puntos y en
cada instante de tiempo e independiente de la eleccin del sistema coordenado S 0 ligado al
slido. Todos los posibles triedros coordenados S 0 que se mueven con el slido giran en todo
instante de tiempo alrededor del mismo eje con idntica velocidad angular S 0 S = que
denominaremos velocidad angular del slido.
63
7.2.
O= CM
Y
M
N
X
dVCM
=
(Fe + FI ) = FT
dt
R CM
Z
O
X
(7.3)
=1
M 2
V
2 CM
Z
ECM =
b
tb
(FT VCM ) dt
=
ta
a
Rb
FT dRCM = WCM
(7.4)
Ra
en donde FT ser la resultante aplicada en el CM de las fuerzas que actan sobre el slido.
Hay que subrayar que las ecuaciones 7.3 y 7.4 son idnticas a las Ecs. 4.11 y 4.15 para la trayectoria r0 (t) y energa cintica Ec de una partcula. En consecuencia, la dinmica de un punto
material ideal que analizamos en el Cap. 4 puede entenderse como el estudio del movimiento
del CM de un slido donde hemos hecho abstraccin de sus dimensiones fsicas considerando
slo su movimiento de traslacin e ignorando sus movimientos de rotacin alrededor del CM.
7.3.
Para describir los movimientos de rotacin del slido hemos de considerar los momentos
de las fuerzas aplicadas en distintos puntos del mismo. Asimismo tendremos que introducir
en la Ec. 5.11 la expresin que relaciona (Ec. 7.2) las velocidades de los distintos puntos del
slido.
El momento cintico (Ec. 5.11) de un sistema de partculas respecto de un punto A es,
LA =
N
X
(r rA ) m v
=1
En lo que sigue vamos a considerar dos elecciones particulares para dicho punto A, que ser,
o bin un punto fijo o pivote (A Q) del slido, o su centro de masas (A CM ). Como se
observa en las Figs. 7.2 y 7.3 el CM tiene velocidad nula respecto de S 0 y en general VCM 6= 0
64
Curso 2010-20011
Apuntes de Fsica I
repecto de S mientras que el punto de apoyo Q (pivote) tiene velocidad nula vQ = 0 repecto
de S 0 y S.
En la Fig. 7.1 vemos que para cualquier partcula del slido tenemos (Ec. 7.1),
r0 = r rA
y las velocidades respecto de S se encuentran relacionadas mediante, v = vA + (r rA )
luego,
LA =
N
X
r0
m [vA +
r0 ]
=1
N
X
!
m r0
vA +
=1
N
X
m r0 ( r0 )
=1
LA =
N
X
m r0 (r0 ) =
=1
N
X
m |r0 |2 ( r0 ) r0
CM
=1
(7.5)
O= Q
N
X
m r0 2 x0 x0 x0 + y0 y0 + z0 z 0 x0 i0 + Figura 7.3: Movimiento con un
=1
punto fijo Q O0 o pivote resN
X
pecto del que se mueve el CM .
m r0 2 y0 x0 x0 + y0 y0 + z0 z 0 y0 j0 +
=1
N
X
m r0 2 z 0 x0 x0 + y0 y0 + z0 z 0 z0 k0
=1
Podemos agrupar las tres componentes de este vector y para la coordenada X 0 resulta,
(LA )x =
N
X
!
m (r0 2 x02 )
x0
=1
N
X
!
m x0 y0
y0
=1
N
X
!
m x0 z0
z 0
=1
x0 x0
N
X
=1
m (r0 2
x02 )
N
X
=1
m (y0 2
z0 2 )
N
X
m d2
(7.6)
=1
65
que coincide con la expresin (Ec. 6.2) del momento de inercia respecto del eje X. Asimismo
se definen los productos de inercia como,
I
x0 y 0
N
X
m x0 y0
x0 z 0
=1
N
X
m x0 z0
(7.7)
=1
Pueden encontrarse expresiones anlogas para las otras dos componentes a lo largo de los ejes
Y 0 y Z 0 . Todas estas definiciones se generalizan considerando el slido como un medio continuo
como se hizo en la Pg. 60 mediante el cambio dM = (r) dV ,
Z
0
0
(y 02 + z 02 ) (r0 ) dV 0
Ix x =
V
y los productos
Z
Ix0 y0 =
(r ) x y dV
Z
Ix0 z 0 =
(r0 ) x0 z 0 dV 0
LA x0
Ix0 x0 Ix0 y0 Ix0 z 0
LA y0 = Iy0 x0 Iy0 y0 Iy0 z 0
Iz 0 x0 Iz 0 y0 Iz 0 z 0
LA z 0
como LA = I , utilizando
x0
y0
z 0
(7.8)
La matriz I se denomina tensor de inercia y de las definiciones de sus elementos, los productos
de inercia (Ec. 7.7) y momentos respecto de los ejes, X 0 , Y 0 y Z 0 (Ec. 7.6) es evidente que es
simtrica, Iij = Iji . Adems, los elementos de la matriz I estn evaluados en el triedro S 0 y
slo dependen de la distribucin de las masas m del slido y no de su movimiento.
Puede demostrarse que existe una eleccin determinada del triedro S 0 en la que el tensor
de inercia I toma su forma ms sencilla reducindose a una matriz diagonal. Para estos ejes
particulares 1 denominados ejes principales de inercia, los productos de inercia son nulos,
Iii > 0 e Iij = 0 para i 6= j
Tambin se demuestra la siguiente propiedad,
Las direcciones de los ejes principales de inercia en un slido homogneo se
corresponden con la interseccin de sus planos de simetra y la interseccin de los
tres ejes principales tiene lugar en el CM del cuerpo.
La Ec. 7.8 evidencia que los vectores LA y no son en general paralelos, incluso cuando
el tensor de inercia I toma forma diagonal ya que los valores de Ix0 x0 , Iy0 y0 e Iz 0 z 0 suelen ser
diferentes. Si empleamos los ejes principales de inercia tendremos,
LCM = Ix0 x0 x0 i0 + Iy0 y0 y0 j0 + Iz 0 z 0 z 0 k0
1
(7.9)
Los detalles se estudiarn en cursos posteriores y son consecuencia de las propiedades matemticas del
tensor de inercia. Sobre este punto puede consultarse la seccin 9.6.
66
Curso 2010-20011
7.4.
Apuntes de Fsica I
Dinmica de rotacin
Las cantidades que aparecen en la expresin 7.8 para el momento cintico estn expresadas
en un triedro S 0 que se mueve con el cuerpo donde las coordenadas r0 de sus partculas
permanecen constantes en el tiempo. Vamos a emplear dicho triedro S 0 para encontrar una
ecuacin para describir la dinmica de rotacin del slido.
La derivada respecto del tiempo (dLA /dt)S = MA en el triedro S es igual (Ec. 4.20) a la
suma vectorial MA de los momentos MA,k respecto del punto A de las k = 1, 2, . . . P fuerzas
aplicadas al cuerpo en los puntos r0k . Empleando la Ec. 5.13 podemos evaluar el valor de
(dLA /dt)S en el triedro S 0 ,
MA =
P
X
MA,k =
k=1
dLA
dt
=
dLA
dt
+ LA
(7.10)
S0
dx0
+ (Iz 0 z 0 Iy0 y0 ) z 0 y0 = Mx0
dt
dy0
+ (Ix0 x0 Iz 0 z 0 ) x0 z 0 = My0
dt
dz 0
+ (Iy0 y0 Ix0 x0 ) y0 x0 = Mz 0
dt
(7.11)
(7.12)
(7.13)
67
7.4.1.
Energa cintica
Calculamos ahora la energa cintica Ec del slido como suma de las energas cinticas de
cada uno de sus puntos de masa m y velocidad v = vA + r0 . De nuevo un punto A del
mismo (origen de S 0 ) ser el CM del slido o un punto fijo Q,
Ec =
N
N
X
m 2 X m
v =
[vA + r0 ] [vA + r0 ]
2
2
=1
Ec =
N
X
=1
!
m
=1
2
vA
+ vA [
2
N
X
!
m r0 ] +
=1
N
X
m
| r0 |2
2
=1
0
m r = 0) como
= r0 entonces,
si es un pivote o un
| r0 |2 = C ( r0 ) = (r0 C) = (r0 [ r0 ])
y la ecuacin para la energa cintica resulta,
2
M vA
1
Ec =
+
2
2
N
X
!
m r0
r0 )
=1
donde el trmino entre parntesis es justamente LA (trmino de la izquierda de Eq. 7.5) por
lo que resulta finalmente,
2
M vA
1
Ec =
+ LA
(7.15)
2
2
De acuerdo con las dos posibles elecciones para A esta ecuacin engloba dos casos diferentes. Si A es el centro de masas,
Ec =
M
2
2 + 1L
VCM
CM
2
(A CM )
(7.16)
El primer sumando representa la energa cintica de translacin del CM del slido y el segundo
la energa cintica de rotacin alrededor del CM del mismo. Cuando A es un punto Q en reposo
respecto de S entonces vQ = 0 y se reduce a,
Ec =
1
2
LQ
(A Q en reposo en S)
(7.17)
Curso 2010-20011
7.4.2.
Apuntes de Fsica I
Ecuacin de la energa
(7.18)
y vamos a ver que los dos ltimos sumandos son iguales. Empleando la Ec. 3.4 con q LA
resulta evidente que (dLA /dt)S = (dLA /dt)S 0 , adems,
X LA,i
X
X d
dLA
=
i
=
i
(Iij j )
dt S 0
dt S 0
dt
i
Como el tensor de inercia es simtrico (Iij = Iji ) y sus componentes son constantes en el
tiempo en S 0 ,
XX
X dj X
X dj
dj
dLA
=
=
LA,j
i Iij
i Iji =
dt S 0
dt S 0
dt S 0
dt S 0
i
Finalmente, como las derivadas de respecto del tiempo (Ec. 3.5) son iguales en S y S 0 ,
dLA
d
d
=
LA =
LA
dt S 0
dt S 0
dt S
sustituyendo en la Ec. 7.18 resulta,
dEc
d
=
dt
dt
2
M vA
2
+
dLA
dt
S
2
M vA
2
+ MA
(7.19)
LQ
Ec =
2
tb
tb
MQ dt
=
ta
(A Q en reposo en S)
(7.20)
ta
que integrada respecto del tiempo nos proporciona la variacin de la energa cintica Ec del slido entre dos instantes,
Ec =
2
M VCM
LCM
+
2
2
tb Z
=
Z tb
FT dRCM + MCM dt (A CM ) (7.21)
Rb
ta
Ra
ta
operando el parntesis,
[r0 (Fe + FI )] = ( r0 ) (Fe + FI )
y como r0 = v vA (Ec. 7.2) resulta,
dEc
d
=
dt
dt
2
M vA
2
+
N
X
(Fe + FI ) (v vA )
=1
De nuevo hay que examinar los dos casos posibles para el punto A,
Si es un punto A Q en reposo vQ = 0,
N
X
dEc
=
(Fe + FI ) v
dt
=1
1
Ec =
LQ
2
tb
=
ta
N Z
X
r b
(Fe + FI ) dr (A Q en reposo en S )
(7.22)
=1 r a
Curso 2010-20011
Apuntes de Fsica I
2
M VCM
2
+
N
X
(Fe + FI ) w
=1
e integrando en el tiempo,
Ec =
2
M VCM
2
tb
+
ta
N Z
X
=1
r,b
(Fe + FI ) ds (A CM )
(7.23)
r,a
Rb
FT dRCM
=
Ra
=1
(7.24)
r,a
1
LCM
2
tb
=
ta
N Z
X
=1
r,b
r,a
tb
MCM dt
(Fe + FI ) ds =
ta
7.5.
Movimiento plano
donde los productos de inercia Ix0 z 0 y Iy0 z 0 no son nulos en general puesto que el slido no tiene porqu
rotar alrededor de un eje principal de inercia. Para el
movimiento del CM (Ec. 5.5) tendremos,
Rz
Ry
M
N
X
dVCM
=
(Fe + FI ) = FT
dt
=1
CM
Ry
(7.25)
Mg
Figura 7.4: El slido S rota sin rozamiento alrededor del eje Z paralelo al
EE 0 .
Ix0 z 0
Iy 0 z 0
dz 0
Iy0 z 0 z20 = MA x0
dt
dz 0
+ Ix0 z 0 z20 = MA y0
dt
dz 0
= MA,z 0
Iz 0 z 0
dt
(7.26)
(7.27)
(7.28)
M VA2 1
+ Iz 0 z 0 z2
2
2
De nuevo hemos de especificar una eleccin para el punto A que puede ser de nuevo el CM del
sistema o un punto fijo Q del movimiento que en el caso de la Fig. 7.4 puede ser cualquiera a
lo largo del eje EE 0 .
La ecuacin de la energa 7.21 para el CM del slido resulta ser ahora,
2
Iz 0 z 0 z20
M VCM
Ec =
+
2
2
72
tb
tb
tb
FT dRCM +
=
ta
ta
(MCM )z z dt
ta
(A CM )
Curso 2010-20011
Apuntes de Fsica I
tb
tb
(MQ )z 0 z 0 dt
(A Q en reposo en S)
ta
ta
Iz 0 z 0 2
2
tb
Mz 0 d
=
ta
(7.29)
en donde a y b son los ngulos que corresponden al giro del slido alrededor del eje Z entre
dichos instantes. Las ecuaciones 7.26 y 7.27 permiten determinar las reacciones Rx y Ry (ver
Fig. 7.4) a partir de los momentos correspondientes una vez que hemos encontrado z 0 (t).
7.5.1.
Rodadura plana
vc = VCM + Rc = (VCM R) i
(7.30)
R
Y
CM
C
d
ac = ACM +
Rc + ( Rc )
dt
d
ac =
(VCM R) i + 2 R j
dt
Rc
FR
dVx
= (FT )x
dt
dVy
= (FT )y
dt
dz 0
= (MCM )z 0
dt
73
Para estudiar el movimiento a partir de un instante, suponemos que hay rodadura (VCM = R)
y resolvemos el sistema de ecuaciones tomando la direccin de FR con sentido arbitrario y si
resulta |FR | < N entonces nuestra hiptesis inicial es correcta. En caso contrario existe
deslizamiento con lo que FR = N
Ejemplo : Vamos a analizar el movimiento del disco de la figura 7.6 de masa M que parte en
el instante inicial t = 0 con velocidad VC = Vo i y velocidad angular = o k. Para el punto
Q tendremos,
VQ = (Vo + o R) i
R
C
Y
X
Vo
RQ
M
FR
dVcx
= FR
dt
dVcy
=0=N Mg
dt
FR = N
d
= R FR = R FR k
dt
y puesto que las fuerzas son constantes en el tiempo podemos integrar las ecuaciones,
Vcx = Vo g t
= o
2g
t
R
La velocidad Vcx (t) del centro del disco y su velocidad angular decrecen en el tiempo a partir
de su valor inicial por lo que en algn instante tc se ha de tener que Vc + R = 0 y el disco
ha de pasar de deslizar a rodar. Substituyendo los valores anteriores encontramos que,
tc =
Vo + o R
3g
2 Vo o R
3
y,
c =
2 Vo o R
Vc
=
3R
R
8
Movimiento oscilatorio
8.1.
d2 x
m 2 + K (x Lo ) = 0
dt
y las soluciones de esta ecuacin diferencial se obtienen haciendo primero el cambio de variable s(t) =
x(t) Lo de modo que s(t) = x
(t),
d2 s
+ K s = 0.
dt2
(8.1)
= /2
Xo L o = 0
Vo = 0
X max = L o+ A
X = Lo
tiempo
X min = L o A
t=0
s(t) = A sen(o t + )
y deshaciendo el cambio de variable,
x(t) = Lo + A sen(o t + )
p
donde o = K/m = 2/To es la frecuencia y To el periodo del movimiento oscilatorio que
tiene lugar entre xmax = Lo + A y xmin = Lo A como se indica en la Fig. 8.1.
Si calculamos x(t)
= vo ,
75
xo = Lo + A sen()
vo = o A cos()
(8.2)
p=mv
Eo
E1
E2
P= 0
P = 2m E o
a
L o + 2Eo / K
L o 2Eo / K
Lo A
= vo .
P = + 2m E o
Lo
X = Lo
A2 = (xo Lo )2 +
vo2
o2
tan() = (xo Lo )
o
vo
(8.3)
m vo2 K
+
(xo Lo )2
2
2
(8.4)
Como ya hemos visto en las Pags. 28 y 85 para determinar las constantes A y necesitamos conocer la
posicin y velocidad en un instante cualquiera t = to pero tomamos aqu t = 0 para simplificar.
76
Curso 2010-20011
Apuntes de Fsica I
E(t) =
p2 (t) K
+
(x(t) Lo )2 = Eo
2m
2
donde p(t) = m v(t) es la cantidad de movimiento. Mediante un cambio de variable esta ltima
ecuacin resulta ser la de una elipse en el plano (x, p) 2 como muestra la Fig. 8.2,
p2
(x Lo )2
+
=1
2mEo
2Eo /K
donde comparando con la Ec. 9.8 se
encuentran las siguientes relaciones
entre los parmetros de la elipse y
los del movimiento oscilatorio,
Eo
P = + 2mE o
Q
p(t)
tiempo
P= 0
(x Lo ) (x xo )
2mEo
a2 2Eo /K
tiempo
P=
X = Lo
2mE o
2E o / K
Lo +
p (y yo )
b2
2E o / K
Lo
x(t)
77
1
(To /2)
8.2.
to +(To /2)
to
m v2
1
dt =
2
(To /2)
to +(To /2)
U dt =
to
m 2 2 1
A = Ep,max
4 o
2
El pndulo simple
Las oscilaciones de pequea amplitud de una masa que cuelga de un punto (pndulo simple)
como el de la Fig. 8.4 son anlogas al movimiento de un oscilador armnico. Podemos emplear
las relaciones que encontramos para el movimiento circular (Pg. 18) puesto que la trayectoria
del punto P de masa m es una circunferencia de centro O y cuyo radio es la longitud L del
hilo. La posicin r(t), velocidad v(t) y aceleracin a(t) de P son,
v(t) = L u
r(t) = L ur
a(t) = L u L 2 ur
i = cos ur sen u
j = sen ur + cos u
m L = mg sen
m L 2 = T () mg cos
u
ur
mg
mg
ur
Las incgnitas de este sistema de ecuaciones diferenciales son la amplitud de oscilacin (t) en
radianes y T () que es funcin implcita del tiempo y representa el valor de la tensin del hilo.
Encontrar una solucin general del sistema 8.5
es difcil salvo que efectuemos la aproximacin
de oscilaciones pequeas. Si la mxima amplitud
L m que alcanza P durante su movimiento es
pequea frente a la longitud del hilo L L m
de modo que todos los ngulos (t) sean pequeos
m 1 . Podemos entonces desarrollar en serie
de potencias 3 las funciones trigonomtricas en
8.5,
sen() =
3
78
3
+ '
3!
(8.5)
cos() = 1
2
2
+ ' 1
2!
2
Sobre los desarrollos de funciones en serie de potencias de una funcin puede consultarse la Pg. 86
Curso 2010-20011
Apuntes de Fsica I
Despreciando los trminos del desarrollo en serie con potencias superiores a 3 por ser muy
pequeos, el sistema de ecuaciones se simplifica,
m L = mg
m L 2 = T () mg cos
del sistema anterior es anloga a la del oscilador armnico,
La primera ecuacin para (t)
g
+ = 0
L
p
p
con o = g/L con perodo de oscilacin To = 2 L/g. Su solucin es lo mismo que antes
(t) = m sen(o t + ) donde la amplitud m y la fase han de determinarse a partir de las
condiciones iniciales del movimiento mediante las Ecs.8.3. Introduciendo la aproximacin para
el coseno en la segunda ecuacin obtenemos para la tensin,
T () ' m L 2 + m g
2
1
2
que depende de la solucin (t) de la primera ecuacin. Para simplificar definimos la fase
= o t + y sustituimos,
2
T () = m g + m L o2 m
cos2 ()
T ()
=
mg
mg 2
sen2 ()
2 m
2
m
3 2
1
+ m cos2 ()
2
2
y finalmente,
T ()
=
mg
2
2
m
3 m
1+
+
cos(2 )
4
4
Hay que subrayar que la tensin es siempre positiva T (t) > 0 y que, puesto que el movimiento
del pndulo es simtrico respecto de la vertical, su frecuencia ser 2 o , el doble que la de (t)
y su perodo la mitad.
Este hecho puede observarse en la Fig. 8.5 donde se han representado en funcin de la fase
= o t + para m = 1 los valores de las amplitudes (t) = sen() y del cociente T ()/m g,
proporcional a la tensin. Como puede observarse la tensin es siempre positiva mientras que
la amplitud cambia de signo y su perodo de oscilacin es el doble.
En la Fig. 8.5 el valor de T (t) es mximo cuando el pndulo pasa por la vertical = 0 y
alcanza un valor mnimo para m . Es decir, el mnimo valor de la tensin se alcanza dos
veces en cada perodo de oscilacin.
La tensin T no hace trabajo puesto que T y dr son perpendiculares, luego T dr = 0 en
la Ec. 4.12 y en consecuencia Ec = Ep . Si calculamos la energa potencial respecto de la
posicin mas baja de P para un valor genrico del ngulo ,
79
Ep = mg h = mg L (1 cos )
y su energa total ser constante y de valor,
E=
2,5
m 2 2
L + mg L (1 cos )
2
T() / mg
To/2
1,5
Finalmente, si en esta ecuacin introducimos el desarrollo en serie para el coseno despreciando las potencias iguales o supriores a 3 tendremos,
1
0,5
0
m 2 2 m
m
g
E'
L + g L 2 = v2 + m
(L )2
2
2
2
2L
-0,5
(t)
To=2/o
-1
luego,
E=
m 2 K2 2
v +
x
2
2
4
6
8
10
12
= ot + (radianes)
14
8.3.
El pndulo fsico
El pndulo fsico es un slido rgido que oscila sin rozamiento bajo la accin de la gravedad
alrededor de un eje fijo. Este movimiento es un ejemplo de movimiento plano de un slido (ver
Pg. 71) en el que el centro de masas describe una trayectoria circular alrededor del punto O
como se indica en la Fig. 8.6.
Considerando el momento de inercia IE del slido respecto de un eje E perpendicular al
plano del movimiento que pasa por el punto O, el anlisis es semejante al del pndulo simple
(comparese la Fig. 8.6 con la Fig 8.4). Para el momento respecto de O tendremos,
MO = D ur mg i = mg D sen k
y empleando la Ec. 7.28 se tiene,
IE
d
= m g D sen
dt
d2
+ mg D sen = 0
dt2
(8.6)
Curso 2010-20011
Apuntes de Fsica I
siendo D la distancia del CM al punto de suspensin O. Podemos de nuevo hacer la aproximacin de oscilaciones pequeas sen ' de modo que recuperamos la ecuacin 8.1 del
oscilador armnico,
d2
+
dt2
mg D
IE
=0
p
mg D/IE y cuya solucin general es de nuevo de la forma
Como se observa en la Fig. 8.6 la altura s del centro de masas correspondiente al ngulo
respecto del punto x = D es s = D (1 cos ). Si calculamos la energa potencial,
Ep = mg s = m g D (cos b cos a )
donde a y b son los ngulos inicial y final del movimiento. La variacin de la energa cintica E = Ep se
encuentra empleando la Ec. 7.16 para el centro de masas,
CM
u
mg
ICM 2
m 2
(V Va2 ) +
(b a2 ) = m g s
2 b
2
ur
ICM 2
+ mg D (1 cos )
2
2
que es una cantidad conservada por no existir rozamiento. Si como se indica en la Fig. 8.6 D
es la distancia del punto O al CM su velocidad ser VCM = ( D) u y tendremos,
E() =
1
IE 2
E() = (ICM + m D2 ) 2 + mg D (1 cos ) =
+ mg D (1 cos )
2
2
(8.7)
donde la cantidad entre parntesis resulta ser el momento de inercia IE = ICM +m D2 respecto
del eje E que pasa por O. Recuperamos la expresin para E() que encontraramos empleando
la Ec. 7.17, es decir, tomando O Q un punto fijo del movimiento.
Si derivamos respecto del tiempo la ecuacin para E() recuperamos asimismo la ecuacin 8.6
anterior para el movimiento del pndulo compuesto. Tambin podemos calcular la variacin
de la de la energa cintica Ec mediante la Ec. 7.22,
Z
tb
MO dt =
Ec =
ta
(m g D sen )
a
d
dt = m g D (cos b cos a ) = m g s
dt
8.4.
P=mv x
( x o , po)
Q
Eo
E1
E2
X Lo
Como muestra la Fig. 8.7, a medida que la partcula pierde su energa E(t), el movimiento
de Q debera cruzar las elipses correspondientes a las energas,
Eo > E1 > E2 > . . . etc.
y su trayectoria en el plano (x, p) debe terminar en x = Lo donde p = 0 que corresponde a los
puntos de reposo.
En la Fig. 8.7 se muestran dos posibles casos partiendo de la elipse correspondiente a la
energa inicial Eo . Si la prdida de energa por rozamiento es rpida el bloque puede detenerse
sin oscilar (curva de trazo contnuo). En cambio, si la magnitud de la fuerza de rozamiento es
comparable a la que ejerce el muelle puede trazar curvas alrededor del eje x (p = 0) (curva de
trazo discontinuo) que corresponden a oscilaciones de amplitud decreciente. En todos los casos
las amplitudes y velocidades mximas que alcanza en cada perodo la masa m disminuyen a
medida que se acerca a un estado de equilibrio donde p = 0.
Si la fuerza de friccin es F = v (Ec. 4.7 ) la ecuacin de movimiento resulta ser,
m
d2 x
dx
+
+ K (x Lo ) = 0
2
dt
dt
Curso 2010-20011
Apuntes de Fsica I
s(t) = (c1 + c2 t) e t
en donde de nuevo las constantes se fijan mediante las
condiciones iniciales.
2
1,5
En cambio para o2 > 2 el oscilador esta infraamortiguado y existen oscilaciones de amplitud decreciente
en el tiempo (el caso de la curva a trazos mas larga
en la Fig. 8.7)). La solucin es, 4
Elongacin
1
0,5
0
s(t) = Ao e t sen( t + )
-0,5
Amort. critico
Inframortiguado
Sobreamortiguado
-1
-1,5
-2
0
0,5
1,5
Tiempo
= 0.
nan mediante las condiciones iniciales.
8.5.
(8.8)
Si sobre la masa m del oscilador armnico amortiguado acta adems una fuerza peridica
externa F (t) = Fo cos(f t) de frecuencia f y amplitud Fo se dice que es un oscilador forzado
y su ecuacin del movimiento, con el cambio s = x Lo es,
d2 s
ds
Fo
+
+ o2 s =
cos(f t).
dt2
m dt
m
(8.9)
Podemos comprobar que una funcin de la forma s(t) = A sen(f t + ) es una solucin
particular, 5 de la ecuacin para una cierta amplitud A(f ) y fase (f ) que son funciones
de la frecuencia de la forzante F (t). Dicha solucin es vlida para tiempos t superiores al
tiempo caracterstico de un cierto transitorio ' 1/, si substituimos s(t) en 8.9 tendremos,
A (o2 f2 ) sen(f t + ) + 2 f cos(f t + ) =
Fo
cos(f t)
m
f2 )
sen() + 2 A f cos() = Fo /m
Puede comprobarse substituyendo en la ecuacin diferencial y verificando que se anulan los coeficientes en
sen (t + ) y cos (t + )
5
La solucin general se estudiar en el prximo curso.
83
q= /o
h(z)
q=0.01
= Fo cos()
tan() =
2 f
(8.10)
q=0.05
q=0.1
A(f ) = r
q=0.5
0
0
(o2 f2 )
0,5
1,5
2,5
z = f / o
Figura 8.9: Crecimiento de la amplitud
A(f ) para valores de f o .
(8.11)
tan() =
Fo /m
2
2
2
o f + 4 2 f2
1
2q
1 z2
z
(8.12)
(8.13)
En la Fig. 8.9 se ha representado h(z) como funcin del cociente z = f /o para diferentes
valores de q = /o que representa
la razn entre el rozamiento ( = /2m) y la frecuencia
p
propia del oscilador (o =
K/m). Podemos observar el crecimiento que experimenta la
amplitud A(f ) cuando f tiende a o (es decir, entorno a z = 1) dicho crecimiento que se
hace mayor a medida que o > (o equivalentemente, 1 q).
A este crecimiento de la amplitud para frecuencias f de F (t) prximas a la frecuencia propia
del oscilador o se le denomina resonancia y en el lmite en el que el rozamiento es nulo ( = 0
o equivalentemente q = 0 en la Ec. 8.11) aparece un crecimiento indefinido de la amplitud.
En la resonancia la amplitud del movimiento crece porque la transferencia de energa de la
fuerza aplicada a la partcula es ptima 6 . En casi todos los sistemas fsicos reales existe
un mnimo rozamiento (en la prctica siempre 6= 0 aunque tome un valor muy pequeo)
que hace que el crecimiento de la amplitud del movimiento tenga un lmite superior como se
muestra en la Fig. 8.9.
6
84
Par una mayor informacin puede consultarse la seccin 12.13, pags. 389-393 del Vol I de la Ref. [1]
9
Complementos
9.1.
d2 rp
= F (v, r, t)
dt2
(9.1)
en donde se sustituyen las expresiones F (v, r, t) de las fuerzas que actan sobre la masas m.
Esta ecuacin vectorial se desglosa en tres ecuaciones escalares,
mx
(t) = Fx (v, r, t)
m y(t) = Fy (v, r, t)
m z(t) = Fz (v, r, t)
(9.2)
donde x(t), y(t) y z(t) son funciones desconocidas que debemos determinar y que son las tres
componentes del vector rp (t) = x(t) i + y(t) j + z(t) k.
Cada una de las Ecs. 9.2 es una ecuacin diferencial ordinaria de segundo orden, denominada
as porque contiene la derivada segunda (como por ejemplo x
(t)) de la incgnita.
La resolucin de las ecuaciones diferenciales que resultan de substituir en la Ec. 9.1 las expresiones F (v, r, t) de las fuerzas es en general un problema complicado, salvo en los casos
simples que estudiaremos en el presente curso. Para encontrar la trayectoria rp (t) adems de
una solucin general de la ecuacin diferencial 9.1 (o equivalentemente, del sistema de Ecs.
9.2) necesitaremos conocer la velocidad vp (to ) y posicin rp (to ) de la partcula en un instante
dado to . A estos datos se les denomina condiciones iniciales del movimiento y vamos a ilustrar
con un ejemplo su significado.
Consideremos el movimiento en el plano (x, y) de un proyectil de masa m que es lanzado desde
el origen (X, Y ) en t = 0 con una velocidad inicial vo como se indica en la figura. La nica
fuerza que acta durante el movimiento es la gravedad F = mg j que es constante en el
tiempo y resultan (Ecs. 9.2) las ecuaciones diferenciales,
m
dvx
=0
dt
m
85
dvy
= mg
dt
(9.3)
vx = c1x
(9.4)
P
Vo
Como puede comprobarse derivando, estas dos velocidades satisfacen las ecuaciones diferenciales 9.3 pero
hemos tenido que introducir dos constantes c1x y c1y
desconocidas y para determinalas empleamos las condiciones iniciales. Si como se observa en la Fig. 9.1
en el instante inicial t = 0 se tiene vxo = vo cos o y
vyo = vo sen o igualando encontramos que vxo = c1x
y vyo = c1y .
0
X
Es decir, las velocidades iniciales a lo largo de cada eje determinan, de todas las posibles
constantes de integracin c1x y c2x en la Ec. 9.4, aquellas que permiten escoger la velocidad
v(t) = vx (t) i + vy (t) j de la partcula compatible con los datos de que disponemos para el
instante inicial.
Si efectuamos una nueva integracin de las ecuaciones 9.4 tendremos que introducir dos nuevas
constantes de integracin c2x y c2y ,
x(t) = c2x + vxo t
g t2
2
(9.5)
De nuevo hemos de acudir a los datos del instante inicial para determinar las constantes de
integracin que resultan ser c2x = x(0) = 0 y c2y = y(0) = 0, relacionadas con las posiciones
iniciales de la partcula. Como vemos, necesitamos conocer la posicin ro = x(0) i + y(0) j y
la velocidad vo = vxo i + vyo j en un instante dado para determinar la solucin (trayectoria)
r(t) = x(t) i + y(t) j de la Ec. 9.1.
En general, para resolver una ecuacin diferencial ordinaria de segundo orden como la que nos
proporciona la segunda ley de Newton necesitamos conocer en un cierto instante de tiempo el
valor de la funcin -la posicin de la partcula en nuestro caso- y de su derivada primera -la
velocidad- para determinar de entre todas las posibles soluciones de 9.1 la que concuerda con
los datos del problema.
9.2.
En muchas ocasiones hemos de operar con funciones f (x) complicadas que admiten un
desarrollo en serie de potencias si son derivables infinitas veces que permite aproximarlas por
un polinomio. Si conocemos el valor de la funcin, sus derivadas en el punto x = a y, stas
toman un valor finito, para otro punto x prximo se tiene,
f (x) ' f (a) + (x a)
df
dx
1
+ (x a)2
2!
x=a
d2 f
dx2
1
+ + (x a)n
n!
x=a
dn f
dxn
(9.6)
x=a
Curso 2010-20011
Apuntes de Fsica I
1
n=0
0,9
Valor exacto
0,8
n=2
f(x) 0,7
n=1
0,6
n=3
0,5
0,4
0
x = h / RT
Figura 9.2: Comparacin entre f (x) y sus
desarrollos en serie de Taylor.
m mT
m mT
1
1
= G
= m g
| r rT |2
(1 + h/RT )2
RT2 (1 + h/RT )2
donde el cociente h/RT 1, resulta ser un parmetro pequeo que compara la altura h RT
de la partcula con el radio de la Tierra.
Si desarrollamos en potencias de (x a) con a = 0 y x = h/RT en el desarrollo 9.6 para los
tres primeros trminos obtenemos,
f (x) =
1
h
h 2
h 3
' [1 2
+ 3(
) 4(
) + ...]
(1 + h/RT )2
RT
RT
RT
(9.7)
Podemos escribir las sucesivas aproximaciones de f (x) como polinomios Pn (x) en potencias de
(h/RT )n de modo que para n = 0 se tiene P0 = 1 (o equivalentemente f (x) ' 1) y obtenemos
entonces Fg = mg. Con esta aproximacin la fuerza resultara independiente de la altura h
a la que se encuentra la masa m. Evidentemente f (x) ' 1 cuando x 1, es decir para alturas
h despreciables frente al radio de la tierra RT . A medida que h aumenta la aproximacin falla
y hemos de tomar polinomios Pn (x) con n crecientes, con n = 1, 2, 3 tenemos,
P1 (x) = 1 2
h
h
h 2
, P2 (x) = 1 2
+ 3(
)
RT
RT
RT
P3 (x) = 1 2
h
h 2
h 3
+ 3(
) 4(
)
RT
RT
RT
En la Fig. 9.2 se han representado el valor exacto de f (x) (lnea continua) con los cuatro
polinomios Pn (x) anteriores (lneas a trazos) que resultan de tomar en el desarrollo potencias
9.7 crecientes.
87
Como podemos observar en la Fig. 9.2, la aproximacin de una fuerza de gravedad Fg ' mg
independiente de la altitud (n = 0) es muy pobre desde el momento que existe una altura
h apreciable. Sin embargo, la diferencia entre el valor exacto de la funcin f (x) y sus tres
aproximaciones es muy pequea para x = (h/RT ) < 0,025, que equivale a alturas h < 160
Km. Es decir, podramos emplear el polinomio P1 (x) para obtener una buena aproximacin
de f (x) hasta alturas menores que el 2.5 % del radio terrestre. Para valores x = (h/RT ) < 0,1
podramos emplear P2 (x) y hasta aproximadamente x = (h/RT ) < 0,175 el ltimo polinomio
P3 (x).
Como vemos, la aproximacin por un polinomio de grado m estar justificada siempre que la
contribucin de los trminos de las potencias en (h/RT )n con n > m pueda despreciarse. Si
incrementamos la potencia n en el desarrollo 9.6 mejoraremos la aproximacin de f (x) para
valores de x = h/RT mayores aunque la expresin es ms complicada.
En muchas ocasiones es conveniente emplear slamente algunos trminos del desarrollo en
serie de Taylos de una funcin f (x) complicada, y el nmero de trminos depende del grado
de aproximacin que necesitamos.
9.3.
Propiedades de la elipse
Y
c
P
b
C
b
(9.8)
la distancia del punto mas alejado de cada foco es dmax = a+c y la del mas cercano dmin = ac
y para el punto Q resulta,
2a = |QF | + |QF 0 | = 2
p
b2 + c2
de modo que a2 = b2 + c2 .
En algunos casos, como en el movimiento planetario, es til expresar la ecuacin de la
elipse en coordenadas polares con origen en el foco F , tomando el ngulo que forma F P
con el eje X. Podemos introducir un parmetro 0 = c/a < 1 denominado excentricidad,
88
Curso 2010-20011
Apuntes de Fsica I
a (1 2 )
1 + cos
9.4.
Derivadas parciales
Cy
Cx
P
S
Y = Yo
( Xo,Yo)
X = Xo
Para cada punto yo sobre el eje Y , podemos introducir el siguiente lmite para la curva contenida en el plano P 0 ,
F
x
F (x + x, yo ) F (x, yo )
x0
x
= lm
(x,yo )
(9.9)
En la Fig. 9.4 puede comprobarse su significado geomtrico. Una vez fijado un punto y = yo
el corte del plano P 0 con la superficie S nos proporciona la curva Cy , y la derivada parcial
corresponde a la pendiente en cada punto a dicha curva contenida en el plano P 0 . Es decir, la
derivada ordinaria de la curva Cx manteniendo constante la coordenada yo .
Anlogamente podemos introducir la derivada parcial respecto de la variable y,
F
y
F (xo , y + y) F (xo , y)
y0
y
= lm
(xo ,y)
2F
yx
Las reglas de derivacin son las mismas que para las derivadas ordinarias, basta considerar
como constantes aquellas variables respecto de las que no calculamos la derivada. Vamos a
ilustrar esta regla sencilla mediante un ejemplo. Para la funcin,
x
+ x5 y 2 + x cos(y)
y
V (x, y) =
9.5.
Si tenemos definidas en cada punto (x, y) las derivadas parciales de la funcin F (x, y) que
define la superficie S de la Fig. 9.5 podemos construir el siguiente vector,
q(x, y) =
F
x
i+
F
y
j
+j
+k
x
y
z
se le denomina operador nabla. Para una funcin de tres variables h(x, y, z) generalizando la
definicin anterior se tendr,
q(x, y, z) =
90
h
x
i+
h
y
j+
h
z
k
Curso 2010-20011
Apuntes de Fsica I
pero no tiene una interpretacin geomtrica tan sencilla 1 . Si diferenciamos la funcin h(x, y, z),
obtenemos,
dh =
h
h
h
dx +
dy +
dz
x
y
x
s0
h(ro + n s) h(ro )
s
h
r
r
x
i+
h
r
r
y
j+
h
r
r
z
k
r
y
=
y
r
r
z
=
z
r
xi + yj + zk
r
=
r dh
r dr
(9.11)
1
Puede consultarse la seccin 8.7 Vol I de la Ref. [1], pags. 217-218 y la Ref. [2] seccin 3.6, pags. 101-102.
Una discusin pormenorizada se encuentra en la Ref. [4], seccin 5.7, pags. 153-157.
91
Como vemos es una aplicacin de la Ec. 9.10 con n = r/r y la hemos empleado implcitamente
cuando definimos la energa potencial gravitatoria en la Pag. 38.
Tambin podemos hacer actuar el operador nabla sobre una funcin vectorial A(x, y, z) formando el siguiente
producto escalar,
q= F
i
+j
+k
x
y
z
(Ax (r) i + Ay (r) j + Az (r) k)
Ax Ay
Az
+
+
x
y
z
(9.12)
X
9.6.
Y = Yo
X = Xo
( Xo,Yo)
Si escogemos un punto O0 arbitrario como origen del triedro S 0 ligado al slido el tensor
de inercia I toma su forma general,
IS 0
Ix0 x0
= Iy0 x0
Iz 0 x0
Ix0 y0
Iy 0 y 0
Iz 0 y 0
I x0 z 0
Iy 0 z 0
Iz 0 z 0
Sin embargo, por ser simtrico y todos sus elementos de matriz reales siempre existir una
transformacin ortogonal de coordenadas del triedro S 0 a otro S 00 en el que I tome su expresin
mas sencilla que es la forma diagonal.
IS 00
Ix00 x00
= 0
0
0
Iy00 y00
0
0
0
Iz 00 z 00
= 0
Curso 2010-20011
Apuntes de Fsica I
Los autovalores pueden ser iguales (se dicen entonces degenerados) y sus tres autovectores
asociados e1 e2 y e3 son siempre ortogonales. Podemos escoger sus direcciones como las de los
ejes del nuevo triedro S 00 -los ejes principales de inercia- en los que el tensor de inercia resulta
ser IS 00 .
En el caso de un cuerpo homogneo con simetras no es necesario calcular explcitamente
las direcciones de los autovectores ya que basta examinar sus simetras para determinarlas.
Puede demostrarse (Ref. [2] Pags. 444-447) que,
Todo plano de simetra de un cuerpo es perpendicular a un eje principal.
Todo eje de simetra de un cuerpo es eje principal. El plano perpendicular a
dicho eje es un plano principal correspondiente a un momento principal de
inercia degenerado.
93
Bibliografa
[1] M. Alonso y E.J. Finn Fsica (3 Vols) Volumen I. Addison Wesley Iberoamericana (1986).
[2] K.R. Symon, Mecnica Ed. Aguilar, Madrid (1977).
[3] J. Nordwood Mecnica clsica a nivel intermedio, Prentice Hall International (1981).
[4] A.P. Arya Introduction to classical mechanics, Allyn and Bacon (1990).
[5] Jos-Philippe Prez Mcanique. Points matriels, solides, fluides. Masson (1995).
[6] L. Landau, A. Ajiezer y E. Lifshitz Curso de Fsica General: Mecnica y Fsica Molecular, Editorial Mir (1988).
[7] R.P. Feynman, R.B. Leighton y M. Sands The Feynman lectures on Physics, Vol. II,
Fondo Educativo Interamericano (1976).
94
Curso 2008-2009
Problemas de Fsica I
95
PROBLEMAS
Problemas de Fsica I
Escuela de Ingeniera Aeronutica y del Espacio
Universidad Politcnica de Madrid
96
Curso 2008-2009
Problemas de Fsica I
97
Problema 2:
Dados los vectores, r1 = i + j k con origen en A(1, 1, 1) y r2 = i + 2j + k en B(0, 1, 0),
hallar:
(A) Un vector perpendicular a r1 y r2 de mdulo 5.
(B) El vector proyeccin de r1 sobre un vector perpendicular al r2 y contenidos en el plano
definido por r1 y r2 , considerados como libres.
(C) Un vector perpendicular a la bisectriz de las direcciones de r1 y r2 en el plano de stos.
(D) Momento de r1 respecto al punto B.
(C) El producto Mo R.
X
R=1
Curso 2008-2009
Problemas de Fsica I
Problema 5: Una partcula parte del reposo sometida a la aceleracin indicada en la figura con movimiento rectilneo.
t1
t2
t=0
t
a o
Y
T
r
X
S
R/2
(t)
Problema 9: Una varilla OA, de longitud L, gira alrededor de un eje fijo que pasa por O con velocidad angular
constante o . Articulada en A hay una barra de longitud 3L
cuyo extremo B desliza sobre el eje fijo EE 0 .
A
P
Un punto P se mueve sobre AB con velocidad constante relativa a la barra. Se sabe que cuando P se encuentre en el punto
medio de AB la varilla OA es perpendicular a EE 0 . En ese
instante, se pide:
(A) Velocidad angular de la barra.
(B) Aceleracin de P .
A o
C
D
Curso 2008-2009
Problemas de Fsica I
Se piden las velocidades y aceleraciones angulares de las varillas cuando el ngulo que forman vale = 90o .
Problema 12: Un avin vuela con velocidad constante va siguiendo una trayectoria rectilnea horizontal de altura H respecto del suelo. En elmomento en que pasa sobre un can
antiareo, ste dispara un proyectil dirigido en el sentido del avance del can con una velocidad vo y una elevacin sobre la horizontal . Se pide determinar:
(A) La elevacin inicial y la relacin entre las velocidades Va y vo necesarias para que el
proyectil alcance el avin.
(B) El tiempo de vuelo del proyectil y la distancia recorrida por ste.
Y
A
X
do
A
3
B
F =
Mg
30 o
6
60 o
al bloque B como se indica en la figura, sabiendo que
entre B
y el suelo existe un coeficiente de rozamiento = 1/ 3 y que el sistema parte del reposo, se
pide:
(A) Aceleraciones de A y B.
(B) Reaccin de la pared sobre A.
101
Problema 15: Un ascensor de masa M tiene colagada de su techo una masa m mediante
un hilo ideal inextensible. El ascensor es acelerado hacia arriba mediante una fuerza constante
F > (M + m)g. La masa cuelga inicialmente a una altura H sobre el suelo del ascensor. Se
pide:
(A) La aceleracin del ascensor y la tensin del hilo del que cuelga la masa m.
(B) Si se corta el hilo, Cul es la aceleracin del ascensor inmediatamente despus?. Cul
es entonces la aceleracin de la masa m.
(C) Cunto tardar la masa m en chocar con el suelo del ascensor?.
Problema 16:
Un avin realiza un rizo circular de radio R contenido en un plano vertical. El piloto de masa
M esta unido a su asinto por un cinturn de seguridad.
(A) Hallar la velocidad vo del avin para que entre el avin y el piloto no se ejerza ninguna
fuerza (ingravidez) en el punto mas alto del rizo.
(B) Calcular la fuerza que se ejerce sobre el piloto en el punto mas bajo del rizo con la velocidad
del apartado anterior.
Curso 2008-2009
Problema 18: Por una polea P pasa sin rozamiento un
cable inextensible y sin masa, que une un bloque A de masa
Ma a un bloque B sobre una cinta transportadora CC 0 (de
coeficiente de rozamiento ) que avanza con velocidad Vc en
el sentido indicado.
Problemas de Fsica I
B
C
Vc
A
C
R
m
Problema 21: Por una varilla OB puede deslizar sin rozamiento un abalorio P de masa m. La varilla se hace girar con
velocidad angular constante o = o k alrededor del eje vertical Z fijo, siendo el ngulo entre el eje y la varilla o = 30o
(ver figura).
Inicialmente el abalorio
se encuentra en O y se le comunica
una velocidad Vo = 3 g/o respecto de la varilla. Si r es la
distancia del abalorio al punto O se pide:
B
o
P
X
Problema 22: Un abalorio de masa m puede deslizar sin rozamiento por un alambre circular de radio R (ver
figura). El alambre, situado en un plano vertical se hace girar alrededor del eje fijo Z con velocidad angular constante
o = o k.
V0
104
(B) Si la figura esta en un plano horizontal y gira alrededor de un eje vertical que pasa por O con velocidad angular
= K1 t en sentido contrario a las agujas del reloj, hallar
la velocidad relativa al alambre de la masa m en A, suponiendo que parte de B con velocidad vo en la direccin
OA.
A m
A
C
Vo
O
B
R
Curso 2008-2009
Problemas de Fsica I
Problema 24: Por un alambre ABC de masa despreciable puede deslizar sin rozamiento un abalorio de masa o
m. El alambre, situado en un plano vertical, se hace girar
E
alrededor de un eje fijo EE 0 vertical con velocidad angular
constante o . Suponiendo que 4 g > 9 o2 Lo se pide:
O
C
R
B
L o = 2R
0
B
R
V0
F0
o
R/2
30
O
C
m1
m2
105
L
Clavo
Fig. 2
3R
Problema 29: Dos partculas iguales A y B, de masa m, que se pueden mover sin rozamiento sobre un plano horizontal, se atraen con una fuerza proporcional a su distancia (constante
de proporcionalidad K).
En el instante inicial, las partculas estn separadasuna
distancia Lo y se mueven con unas velocidades vo y 3vo
, respectivamente, como indica la figura. Sabiendo que
KL2o /mvo2 = 2 , hallar:
(A) Velocidad del CM, en unos ejes fijos, en un instante
genrico.
(B) Distancia mnima entre las partculas.
106
Vo
90
A
Lo
3 Vo
B
Curso 2008-2009
Problemas de Fsica I
Z
Y
vo
m1
m2
X
B
2R
v00 .
o
Lo
A
m1
No existe rozamiento e inicialmente los abalorios se encuentran fijos a la varilla mediante topes en la posicin
de la figura. Se retiran los topes y para el movimiento
de los abalorios se pide,
m2
X
Y
Y
R
30 o
30 o
4R
4R
Y
B
C
X
R
R
O
(B) Momento de inercia respecto del eje EE 0 paralelo al eje del cono a una
distancia R.
N
A
P
B
Se sabe que inicialmente la barra esta en reposo respecto de la plataforma como indica la figura. Cuando la barra se encuentra en la
direccin de a se pide:
(A) La velocidad del CM de la barra relativa a la plataforma.
(B) La velocidad angular de la barra.
108
45
Curso 2008-2009
Problemas de Fsica I
O
D
A
X
b
B
P
r
o
Z
M
2L
O
B
A
E
Problema 42: Un disco homogneo de masa m y radio R puede rodar sobre el bloque de
la figura de masa 2 m que a su vez puede deslizar sobre el suelo. Slo existe rozamiento entre
el disco y el bloque con coeficiente .
Inicialmente el disco y el bloque se encuentran en reposo y
para el movimiento subsiguiente se pide:
(A) Valor mnimo del coeficiente de rozamiento min para que
el disco ruede.
(B) Para > min , la aceleracin del bloque y la reaccin del
suelo sobre el bloque.
110
Curso 2008-2009
Problemas de Fsica I
Y
4R
X
4R
Y
P
R
P
X
R
A
VC
O
X
K 1 , L 01
K 1 , L 01
K , Lo
M
M
K 2 , L 02
(A )
K 2 , L 02
M
(C )
(B )
Problema 48: Alrededor de un eje vertical EE 0 gira la varilla OB perpendicular al mismo con velocidad
angular constante o . Por la varilla puede deslizar sin
rozamiento una partcula P de masa m unida a un punto A (distancia |OA| = 2 Lo ) por un muelle ideal de
longitud natural despreciable y constante K.
En el instante inicial la distancia |OP | = Lo y la velocidad de la partcula respecto de la varilla es Vo = Lo o
(ver figura). Se pide:
(A) Valor mnimo de K para que el movimiento respecto
de la varilla sea armnico.
(B) Tomando K = 2 m o2 hallar:
(1) La mxima distancia |OP |
(2) La distancia |OP | y la reaccin de la
varilla en el instante t = /12 o .
112
o
A
2 Lo
O
Vo
P
E
Curso 2008-2009
Problemas de Fsica I
B
2M
Lo
C
2M
Xo= 2 L o
113