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Metodo de Los Elementos Finitos para Analisis Estructural
Metodo de Los Elementos Finitos para Analisis Estructural
ISBN: 84-921970-2-1
Depsito Legal: SS-42/2000
Primera edicin, Febrero 2000.
Segunda edicin, Septiembre 2004.
Tercera edicin, Septiembre 2008.
Contenido
1. INTRODUCCIN AL MTODO DE LOS ELEMENTOS FINITOS
15
15
16
18
19
23
24
24
3. ELASTICIDAD UNIDIMENSIONAL
26
3.1. Introduccin
26
27
3.2.1
29
3.2.2
Tensiones
29
30
33
3.4.1
Interpolacin de deformaciones
34
3.4.2
34
3.4.3
Matriz de rigidez
35
3.4.4
35
36
4. ELASTICIDAD BIDIMENSIONAL
39
4.1. Introduccin
39
40
41
42
43
44
48
51
4.8.1
51
4.8.2
56
4.8.3
Elementos triangulares
57
60
4.9.1
Interpolacin de coordenadas
61
4.9.2
Matriz de rigidez
64
4.9.3
Fuerzas de volumen
66
4.9.4
Fuerzas de superficie
67
4.9.5
Elementos triangulares
68
68
71
72
74
76
76
79
80
80
4.14.2 Convergencia
82
84
ii
5. ELASTICIDAD TRIDIMENSIONAL
85
5.1. Introduccin
85
85
86
88
89
5.5.1
89
5.5.2
Elementos tetraedro
92
5.5.3
93
94
6.1. Introduccin
99
99
100
101
103
103
104
6.6.1
Matriz de rigidez
105
6.6.2
Fuerzas de volumen
106
6.6.3
Fuerzas de superficie
107
6.6.4
Fuerzas de lnea
108
109
6.7.1
Campo de desplazamientos
109
6.7.2
Deformaciones unitarias
110
6.7.3
Interpolacin de desplazamientos
112
6.7.4
Estado de tensiones
114
6.7.5
114
6.7.6
Matriz de rigidez
116
6.7.7
116
6.7.8
Ecuaciones de equilibrio
118
iii
120
7.1. Introduccin
120
120
7.2.1
Estado de deformacin
122
7.2.2
Deformaciones unitarias
123
7.2.3
Estado de tensiones
123
7.2.4
Esfuerzos internos
126
7.2.5
127
7.2.6
128
7.2.7
Ecuaciones de equilibrio
129
7.2.8
131
7.2.9
132
133
138
7.3.1
Campo de desplazamientos
138
7.3.2
Deformaciones unitarias
140
7.3.3
Matriz de rigidez
140
7.3.4
141
141
144
145
147
8.1. Introduccin
147
147
150
151
151
152
153
8.7.1
Funciones de interpolacin
iv
153
8.7.2
Interpolacin de coordenadas.
154
8.7.3
Deformaciones unitarias
155
8.7.4
Ecuacin de equilibrio
156
8.7.5
Matriz de rigidez
156
8.7.6
Fuerzas nodales
158
161
162
164
167
169
170
171
172
175
176
8.12. Ejemplos
177
177
178
179
181
9.1. Introduccin
181
181
9.2.1
Deformaciones
181
9.2.2
Deformaciones unitarias
182
9.2.3
Ecuacin constitutiva
182
9.2.4
Distribucin de temperatura
183
9.2.5
Ecuaciones de equilibrio
183
183
9.3.1
Interpolacin de deformaciones
183
9.3.2
Matriz B
185
9.3.3
Matriz de rigidez
185
9.3.4
186
9.3.5
187
187
9.4.1
Campo de desplazamientos
187
9.4.2
Deformaciones unitarias
188
9.4.3
189
9.4.4
Funciones de interpolacin
189
9.4.5
Matriz B
189
9.4.6
Matriz de rigidez
190
9.4.7
190
9.4.8
191
9.4.9
194
9.4.10 Ejemplo
195
10. CSCARAS
196
10.1. Introduccin
196
196
198
199
200
200
203
10.5.3 Matriz B
205
209
210
211
211
213
216
216
vi
10.8.2 Deformaciones
219
220
221
222
222
225
228
229
230
231
10.9. Ejemplos
233
233
234
235
237
10.10 Anejo
238
241
11.1. Introduccin
241
241
241
242
243
244
245
246
248
12.1. Introduccin
248
248
248
248
vii
250
251
254
254
255
256
259
261
262
12.5. Amortiguamiento
263
264
265
BIBLIOGRAFA
266
NDICE DE MATERIAS
269
viii
1
Introduccin al Mtodo de los
Elementos Finitos
1.1.
Introduccin
Las estructuras continuas son muy frecuentes en ingeniera, como por ejemplo:
bastidores de mquinas, carroceras de vehculos, losas de cimentacin de edificios,
vasijas de reactores, elementos de mquinas (bielas, poleas, carcasas...), y para su
anlisis es necesario disponer de un mtodo que tenga en cuenta su naturaleza
continua.
Hasta la llegada del Mtodo de los Elementos Finitos (MEF), los sistemas continuos se
abordaban analticamente, pero por esa va slo es posible obtener solucin para
sistemas con geometra muy sencilla, y/o con condiciones de contorno simples.
Tambin se han utilizado tcnicas de diferencias finitas, pero stas plantean problemas
cuando los contornos son complicados.
Como precursores del MEF debe citarse a Argyris y Kelsey (Stuttgart, 1955) y a
Turner, Clough, Martin y Topp (Boeing, 1956), aunque con posterioridad el nmero
de autores en el campo del MEF ha sido enorme, siendo uno de los campos de la
ingeniera a los que ms esfuerzos de investigacin se han dedicado.
1.2.
HIPTESIS DE DISCRETIZACIN
u = v(x , y, z )
w
(
x
,
y
,
z
)
(1.1)
Introduccin
Introduccin
lugar al concentrar las cargas equivalentes en los nudos, las condiciones de equilibrio
se satisfarn solamente en ellos, y no se cumplirn usualmente en las fronteras entre
elementos.
El proceso de discretizacin descrito tiene una justificacin intuitiva, pero lo que de
hecho se sugiere es la minimizacin de la energa potencial total del sistema, para un
campo de deformaciones definido por el tipo de elementos utilizado en la
discretizacin.
Con independencia de que ms adelante se estudien en detalle, se representan a
continuacin algunos de los elementos ms importantes.
Elasticidad unidimensional
X
Y
X
Introduccin
Elasticidad tridimensional
z
x
YL
I
ZL
Introduccin
1.3.
FUNCIONES DE INTERPOLACIN
u(x , y )
u =
v(x , y )
(1.2)
Los nudos del elemento tienen una serie de grados de libertad, que corresponden a los
valores que adopta en ellos el campo de desplazamientos, y que forman el vector
denominado e . Para el caso plano este vector es:
Introduccin
e = U 1 V1 U 2 V2 ... U n Vn
(1.3)
En este ejemplo se supone que como deformaciones de los nudos se emplean slo los
desplazamientos, pero no los giros, lo cual es suficiente para elasticidad plana, como
se ver ms adelante. En otros elementos (p.e. vigas o cscaras) se emplean adems los
giros.
N U
i
v=
NV
i
(1.4)
donde Ni son las funciones de interpolacin del elemento, que son en general
funciones de las coordenadas x,y. Ntese que se emplean las mismas funciones para
interpolar los desplazamientos u y v, y que ambos desplazamientos se interpolan por
separado, el campo u mediante las Ui y el campo v mediante las Vi. Es decir que la
misma Ni define la influencia del desplazamiento del nudo i en el desplazamiento total
del punto P, para las dos direcciones x e y.
La interpolacin de deformaciones (1.4) puede ponerse en la forma matricial general:
u = N e
(1.5)
Introduccin
N 1 0 N 2 0 ... 0 N n
N =
0 N 1 0 N 2 0 ... 0
N n
(1.6)
Sin embargo, el aspecto de esta matriz puede ser distinto para otros elementos, como
las vigas o las placas a flexin.
Las funciones de interpolacin estn definidas nicamente para el elemento, y son
nulas en el exterior de dicho elemento.
Estas funciones tienen que cumplir determinadas condiciones y aunque stas se vern
en detalle ms adelante, con la expresin anterior se puede deducir que la funcin de
interpolacin Ni debe valer 1 en el nudo i y 0 en los restantes nudos. Esta condicin
resulta evidente si se tiene en cuenta que los trminos del vector e son grados de
libertad y por lo tanto son independientes, y deben poder adoptar cualquier valor.
1.4.
CRITERIOS DE CONVERGENCIA
Introduccin
Criterio 1
Las funciones de interpolacin deben ser tales que cuando los desplazamientos de los
nudos del elemento correspondan a un movimiento de slido rgido, no aparezcan
tensiones en el elemento.
Este criterio se puede enunciar tambin de forma ms sencilla: las funciones de
interpolacin deben ser capaces de representar los desplazamientos como slido
rgido, sin producir tensiones en el elemento.
Esta condicin es evidente, pues todo slido que se desplaza como un slido rgido, no
sufre ninguna deformacin ni por lo tanto tensin. Sin embargo adoptando unas
funciones de interpolacin incorrectas, pueden originarse tensiones al moverse como
slido rgido.
Por ejemplo en la figura 1.11, los elementos del extremo se desplazan como un slido
rgido, al no existir tensiones ms all de la fuerza aplicada.
R
(1.7)
Segn este criterio, las tensiones correspondientes deben ser nulas en todo punto del
elemento:
= D R = D B R = 0
(1.8)
Criterio 2
Las funciones de interpolacin deben ser tales que cuando los desplazamientos de los
nudos correspondan a un estado de tensin constante, este estado tensional se alcance
en realidad en el elemento.
Claramente, a medida que los elementos se hacen ms pequeos, el estado de
tensiones que hay en ellos se acerca al estado uniforme de tensiones. Este criterio lo
10
Introduccin
que exige es que los elementos sean capaces de representar dicho estado de tensin
constante.
Se observa que este criterio de hecho es un caso particular del criterio 1, ya que un
movimiento como slido rgido (con tensin nula) es un caso particular de un estado
de tensin constante. En muchas ocasiones ambos criterios se formulan como un slo
criterio.
A los elementos que satisfacen los criterios 1 y 2 se les llama elementos completos.
Criterio 3
Las funciones de interpolacin deben ser tales que las deformaciones unitarias que se
produzcan en las uniones entre elementos deben ser finitas. Esto es lo mismo que decir
que debe existir continuidad de desplazamientos en la unin entre elementos aunque
puede haber discontinuidad en las deformaciones unitarias (y por lo tanto en las
tensiones, que son proporcionales a ellas).
La figura 1.12 ilustra las posibles situaciones, para un caso unidimensional donde la
nica incgnita es el desplazamiento u en la direccin x. En la situacin de la izquierda
existe una discontinuidad en el desplazamiento u, que da lugar a una deformacin
unitaria infinita: esta situacin no est permitida por el criterio 3. En la situacin
mostrada a la derecha la deformacin es continua, aunque la deformacin unitaria no
lo es: esta situacin est permitida por el criterio 3.
A
=du/dx
=du/dx
Introduccin
U =
1
2
dv =
1
2
11
dv + U cont
(1.9)
ve
1
2
T () dv = indeterminado
(1.10)
v =0
1
2
T cont dv = 0
(1.11)
v =0
B
Figura 1.13 Compatibilidad de desplazamientos en el contorno
Este criterio puede expresarse de manera ms general diciendo que en los contornos de
los elementos deben ser continuas las funciones de interpolacin y sus derivadas hasta
un orden n-1, siendo n el orden de las derivadas existentes en la expresin de la
energa potencial del sistema. Es decir que deben ser funciones continuas de tipo Cn1
.
El orden n de las derivadas existentes en la energa potencial del sistema, siempre es
la mitad del orden de la ecuacin diferencial que gobierna el problema m (n=m/2).
12
Introduccin
Para elementos de tipo celosa o viga, este requerimiento es fcil de cumplir pues la
unin entre elementos se hace en puntos discretos, y se usan los mismos
desplazamientos y giros para todos los elementos que se unen en un nudo.
Para elasticidad plana la ecuacin diferencial es de orden m=2, con lo que energa
potencial es de orden n=1. En efecto esta ltima se expresa en trminos de , que son
las derivadas primeras de las deformaciones. Luego las funciones de interpolacin
deben ser continuas en los contornos de tipo C0, es decir no se exige continuidad a la
derivada de la funcin de interpolacin en el contorno del elemento, sino slo a la
propia funcin.
Para problemas de flexin de vigas y de placas delgadas, la ecuacin diferencial es de
orden m=4, luego la energa potencial es de orden n=2. Por lo tanto las funciones de
interpolacin elegidas deben ser continuas C1 en el contorno del elemento: tanto la
funcin como su derivada primera deben ser continuas.
A los elementos que cumplen este tercer criterio se les llama compatibles.
Resumen de los tres criterios
Los criterios 1 y 2 pueden agruparse de manera ms matemtica diciendo que las
funciones de interpolacin deben permitir representar cualquier valor constante de su
derivada n-sima en el interior del elemento (siendo n el orden de la derivada necesaria
para pasar de las deformaciones a las deformaciones unitarias, que es el orden de
derivacin de las deformaciones en el potencial).
Esto puede comprobarse mediante el siguiente sencillo razonamiento: los criterios 1 y
2 obligan a representar cualquier valor constante (incluido el valor nulo) de la tensin
, lo cual equivale a representar cualquier valor constante (incluido el valor nulo) de la
deformacin unitaria . Pero la deformacin unitaria es la derivada n-sima de la
deformacin, luego en consecuencia es necesario poder representar cualquier valor
constante de dicha derivada. Esto se satisface siempre, si se adoptan como funciones
de interpolacin, polinomios completos de orden n como mnimo.
Por ejemplo, si se adopta una funcin lineal N=Ax+B, slo es vlida para problemas
de elasticidad (n=1), ya que se representa cualquier valor constante de la derivada nsima dN/dx=A. Sin embargo, no vale para problemas de flexin de vigas ni de placas
delgadas (n=2), pues siempre es d2N/dx2=0, es decir que no se puede representar
cualquier valor constante de la derivada segunda.
El criterio 3 exige que las deformaciones unitarias sean finitas en el contorno entre los
elementos. Como estas deformaciones unitarias son las derivadas n-simas de las
deformaciones, lo que se exige es que haya continuidad de las deformaciones y sus
derivadas hasta orden n-1 en el contorno del elemento. Esto es equivalente a imponer
la compatibilidad de desplazamientos en el contorno.
Como resumen de los tres criterios, para problemas de elasticidad (n=1) es necesario
emplear polinomios completos de orden 1, con continuidad C0 entre ellos para
Introduccin
13
garantizar la convergencia. Es suficiente con usar funciones del tipo lineal, que
aproximan la solucin mediante una lnea quebrada, aunque se produzcan
discontinuidades en las tensiones entre los elementos, como se indica en la figura 1.14.
u
1
U2
U1
U3
v
2
V1
V3
V2
X
14
Introduccin
2
Ecuaciones generales
u = v(x , y, z )
(
,
,
)
w
x
y
z
(2.1)
N U
i
v=
NV
i
w=
NW
i
(2.2)
(2.3)
donde e es el vector de todas las deformaciones nodales del elemento (figura 2.1):
e = U 1 V1 W1 U 2 V2 W2 ... U n Vn Wn
(2.4)
16
Ecuaciones generales
N = 0 N 1 0 ... ... 0
0
0 N 1 ... ... 0
0
Nn
0
N n
(2.5)
= =
u v
xy
x
yz
zx
+
z
y
w
u
(2.6)
Ecuaciones generales
0
x
y
z 0
= =
xy
yz y
zx 0
y
0
z
0
17
z
v
= u
0
w
y
x
(2.7)
(2.8)
(2.9)
= B e
(2.10)
Esta matriz B relaciona las deformaciones de los nudos del elemento e con las
deformaciones unitarias en un punto interior cualquiera del elemento. Por lo tanto B
representa el campo de deformaciones unitarias que se supone existe en el interior del
elemento finito, como consecuencia de la hiptesis de interpolacin de deformaciones
efectuada, y juega un papel fundamental en el mtodo de los elementos finitos.
Dada la estructura de la matriz N, la matriz B se puede poner siempre en la forma:
N
0 ... ... N n
1 0
B = N = 0 N 1 0 ... ... 0
0
0 N 1 ... ... 0
B = B1
B2 ... Bn
0
Nn
0
N n
(2.11)
(2.12)
18
Ecuaciones generales
N
i
Bi = 0
0
Ni
0
N i
0 0
0=
N i
N i y
N i
0
N i
y
0
N i
x
N i
z
0
N i
N i
N i
(2.13)
(2.15)
Siendo:
D la matriz elstica, que para un material elstico lineal es constante y depende de
slo dos parmetros: el mdulo de elasticidad E y el mdulo de Poisson .
0 el vector de las deformaciones unitarias iniciales existentes en el material en el
punto considerado, que deben ser conocidas. Las ms habituales son las debidas a
Ecuaciones generales
19
las temperaturas, aunque pueden incluirse en ellas las debidas a los errores de
forma, etc.
0 las tensiones iniciales presentes en el material, que normalmente son tensiones
residuales debidas a procesos anteriores sobre el material (p.e. tratamiento trmico)
y que por lo tanto son conocidas.
Las expresiones particulares de la matriz elstica D y de los vectores 0 y 0 dependen
del tipo de problema considerado y sern estudiadas en cada caso particular.
qs
qc
qv
20
Ecuaciones generales
q v dv + uT q s ds + uT qc ds + eT PNe
s
(2.16)
dv
(2.17)
q v dv + uT q s ds + uT qc ds + eT PNe =
s
dv
(2.18)
(2.19)
(2.20)
eT NT q v dv + NT qs ds + NT qc ds + PNe = eT
v
s
c
BT dv (2.21)
Considerando que esta ecuacin se debe cumplir para cualquier variacin arbitraria de
las deformaciones, se obtiene:
NT q v dv + NT q s ds + NT qc ds + PNe =
s
dv
(2.22)
qc ds = Pce
(2.23)
Ecuaciones generales
21
NT q v dv + NT q s ds + Pce + PNe =
s
dv
(2.24)
NT q v dv + NT q s ds + Pce + PNe =
s
(D D 0 + 0 )dv
(2.25)
NT q v dv + NT q s ds + Pce + PNe =
(D B e D 0 + 0 )dv
(2.26)
D B dv e =
N q v dv + N q s ds + B D 0 dv B 0 dv + P + P
T
e
c
e
N
(2.27)
22
Ecuaciones generales
Ke = BT D B dv
(2.28)
Vector de fuerzas nodales equivalentes debido a las fuerzas actuantes por unidad
de volumen (figura 2.4).
Pve =
NT q v dv
(2.29)
Pv
qv
(2.30)
D 0 dv
(2.31)
(2.32)
(2.33)
Esta ecuacin de equilibrio est referida al sistema de ejes en el que se hayan definido
las coordenadas y las deformaciones de los nudos, y al que lgicamente tambin se
habrn referido las distintas fuerzas actuantes. En ella son conocidos todos los
trminos de carga salvo el debido a las fuerzas distribuidas interiores Pce que se
producen en el contorno de unin con los elementos vecinos.
Ecuaciones generales
23
[K ]=
e e
Pe + Pe + Pe + Pe + Pe +
s
T
b
N
v
Pce
(2.34)
Pce = 0
(2.35)
[K ]= K
e e
(2.36)
Siendo:
K es la matriz de rigidez de la estructura completa, obtenida por ensamblaje de las
matrices de los distintos elementos segn los grados de libertad correspondientes a
cada uno.
es el vector de grados de libertad de toda la estructura, que agrupa a los grados
de libertad de todos los nudos.
De esta manera, la ecuacin de equilibrio del conjunto de la estructura quedar:
K = Pv + Ps + PT + Pb + PN
(2.37)
24
Ecuaciones generales
En esta ecuacin:
PN es el vector de fuerzas exteriores actuantes sobre los nudos de unin de los
elementos.
Pv, Ps, PT, Pb, son los vectores de fuerzas nodales equivalentes producidos por las
fuerzas de volumen, de superficie, las deformaciones iniciales y las tensiones
iniciales. Son todos conocidos y se obtienen por ensamblado de los
correspondientes a los distintos elementos, segn los nudos y direcciones
adecuados. Respecto al vector Pb hay que decir que si el estado de tensiones
iniciales actuantes sobre la estructura est auto-equilibrado, este vector es nulo.
Esto ocurre normalmente con las tensiones residuales. Sin embargo estas tensiones
no estn equilibradas si la estructura se obtiene partir de un material con unas
tensiones auto-equilibradas y se elimina parte de ese material.
e
0
U =
d = (D D
T
+ 0 )T d = 21 T D T0 D + T0
(2.38)
e
0
dv + V e
(2.39)
e =
1
2
D dv T D 0 dv + T 0 dv
v
u q v dv
T
q s ds
eT
e
N
qc ds P
(2.40)
Ecuaciones generales
25
e = 21 eT BT D B dv e eT BT D 0 dv + eT BT 0 dv
v
eT
q v dv eT
q s ds eT
qc ds eT PNe
(2.41)
(2.42)
El potencial total para el medio continuo se obtiene sumando el potencial de cada uno
de los elementos que lo forman:
= e
(2.43)
(2.44)
=0
(2.45)
(2.46)
3
Elasticidad unidimensional
3.1. INTRODUCCIN
En el problema unidimensional el dominio continuo que se analiza se extiende segn
una nica dimensin x, teniendo el material un rea variable con dicha coordenada
A(x). El campo de deformaciones es una funcin u(x) de una sola variable, que define
la deformacin axial de un punto cualquiera del dominio.
Como fuerzas exteriores pueden actuar:
Fuerzas por unidad de volumen q, en sentido axial.
Fuerzas puntuales aplicadas Fci
u(x)
Fc
F = (F + dF ) + q Adx
(3.1)
dF
+q A = 0
dx
(3.2)
Elasticidad unidimensional
27
d
du
EA + q A = 0
dx
dx
(3.3)
qAdx
F+dF
dx
1
2
dv = E
1
2
dv =
1
2
du
E A dx
dx
(3.4)
1
2
du
E A dx q u Adx Fci uci
dx
(3.5)
(3.6)
U 1
u = N 1 N 2 = N e
U 2
(3.7)
28
Elasticidad unidimensional
U1
U2
U1 = a x1 + b
(3.8)
U2 = a x2 + b
De estas expresiones se obtienen a y b,
a=
U 2 U 1
L
b=
x 2 U 1 x 1U 2
(3.9)
U2
N2
1
U1
dN
du
= N e = 1
=
dx
dx
U1
dN 2
dx U 2
(3.12)
dN 2 1
=
dx L
(3.13)
Elasticidad unidimensional
29
K=
BT D B dv =
1
L 1
1 E
L
L
1
Adx
L
(3.14)
EA
L2
1 1
E A 1 1
dx =
1 1
1 1
L
(3.15)
Esta es la matriz de rigidez del elemento de celosa, ya que este elemento finito de dos
nudos es dicho elemento estructural.
3.2.1 Elemento con rea variable
Los grados de libertad, las funciones de interpolacin y la matriz B son las mismas que
en el elemento de rea constante.
A(x)
U1
U2
K=
1
L
1 E
L
1 1
E 1 1
Adx
Adx = 2
L L
L 1 1
(3.16)
En la integral se identifica el rea media del elemento Am, con lo que se obtiene:
K=
E Am 1 1
L 1 1
(3.17)
Se obtiene la misma expresin que para el elemento de rea constante, pero usando el
rea media del elemento.
3.2.2 Tensiones
La tensin en el elemento (no incluyendo el efecto de las temperaturas) es:
30
Elasticidad unidimensional
= E = E
U1
1 1
du
= E B e = E
U
dx
L L
2
=
E
(U U 1 )
L 2
(3.18)
(3.19)
=-1
=0
=+1
N1
1
1
2
N1 =
1+
2
N2
(3.20)
Elasticidad unidimensional
31
N 2 = C (1 )(1 + )
(3.21)
Pero en =0 debe ser N2(0)=1, de donde se deduce que el coeficiente C debe valer 1.
Por consiguiente la funcin es:
N 2 = (1 )(1 + ) = 1 2
(3.22)
N2
+1
(3.23)
Pero en =-1 debe ser N1(-1)=1, luego el coeficiente C debe ser 1/2. Por consiguiente
la funcin es:
N1 =
( 1)
(3.24)
N1
+1
( + 1)
2
(3.25)
Por lo tanto este elemento tiene una ley parablica para al interpolacin del
desplazamiento (figura 3.11).
32
Elasticidad unidimensional
U3
N3
U2
U1
+1
=-1
=-1/3
=1/3
=1
1
(1 )(1 3 )(1 + 3 )
16
(3.26)
9
(1 + )(1 )(1 3)
16
(3.27)
N2 =
N2
N1
+1
Elasticidad unidimensional
33
x i = N xe
(3.28)
( + 1)
( 1)
x 1 + (1 + )(1 ) x 2 +
x3
2
2
(3.29)
La principal ventaja de esta formulacin radica en que los tres nudos no tienen porqu
ser equidistantes, sino que el central (2) puede estar en cualquier posicin entre el 1 y
el 3 (sin coincidir con ellos). En coordenadas locales, sin embargo, el nudo central
sigue estando en =0. Esta transformacin de coordenadas corresponde a una
distorsin del elemento, que pasa a ser curvo, y cuyo mayor inters se manifiesta en
los elementos bidimensionales.
2
=-1
=0
=+1
x
x1
x2
x3
34
Elasticidad unidimensional
... N n ... = N e
U n
u = N 1 N 2
(3.30)
Empleando las funciones anteriores, esta ley ser un polinomio de orden n-1.
3.4.2 Deformaciones unitarias. Matriz B
La expresin general de las deformaciones unitarias es:
dN
du
= N e = 1
dx
dx
U
1
dN n
...
...
dx
U n
(3.31)
dN
B= 1
dx
...
dN n
dx
(3.32)
(3.33)
(3.34)
(3.35)
1
J
dN 1
...
dN n
(3.36)
Elasticidad unidimensional
35
D B dv
(3.37)
(3.38)
+1
K=
1
J
1
dN 1
dN 1
dN n E
...
... AJ d
d J
dN n
(3.39)
d d
dN dN 1
+1
EA 2
d d
K=
J
1
...
dN dN
1
n
d d
dN 1 dN 2
d d
dN 2 dN 2
d d
...
dN n dN 2
d d
dN 1 dN n
d d
dN 2 dN n
...
d d d
...
...
dN n dN n
...
d d
...
(3.40)
Estudiando la naturaleza de los distintos trminos del integrando se puede deducir que
si el jacobiano J es constante, el integrando es un polinomio. Sin embargo si J no es
constante, el integrando es un cociente de polinomios. En el primer caso la integral
puede efectuarse de forma exacta empleando mtodos numricos adecuados, mientras
que en el segundo la integracin numrica siempre es aproximada.
3.4.4 Vector de fuerzas nodales equivalentes
Su expresin general, para el caso unidimensional es:
Pv =
q dv
(3.41)
36
Elasticidad unidimensional
(3.42)
Siendo qev los valores nodales de la fuerza de volumen, que son constantes.
q3
q2
q1
q
1
N dv qev = M qev
(3.43)
M=
N dv =
N 1N 1 N 1N 2
N N N N
2 2
2 1
...
...
N N N n N 2
n 1
... N 1N n
... N 2N n
AJ d
...
...
... N n N n
(3.44)
2
2
(3.45)
Elasticidad unidimensional
U1
37
U3
U2
x2
x1
x3
dx
=
d
dN i
2 1
2 + 1
xi =
x 1 2 x 2 +
x3
2
2
d
(3.46)
x 3 x1
2
L
2
(3.47)
2 + 1
(3.48)
2 2 +
2
4
4
+1
EA
2
2
4
2 d
K=
J
1
1
2
simtrica
+
+
(3.49)
Para tratar elementos de rea variable, se procede a interpolar sta a travs de sus
valores nodales, al igual que se ha hecho con las coordenadas:
A = N Ae
(3.50)
Siendo Ae los valores nodales del rea. Por supuesto que esta aproximacin limita la
variacin del rea a aquellos casos en los que dicha variacin pueda representarse de
forma exacta mediante las funciones de interpolacin.
38
Elasticidad unidimensional
+1
M = AJ
simtrica
( 2 )(1 2 ) ( 2 )( 2 + )
2
4
2
2
( + )(1 )
2 2
(1 )
d
2
2
( + )
(3.51)
E 2 1
2 + 1
U 1 2 U 2 +
U 3
J 2
2
(3.52)
Caso particular: elemento de tres nudos, de longitud L, con el nudo central centrado y
rea constante A. Las expresiones anteriores se simplifican pues J = L / 2 .
Matriz de rigidez:
7 8 1
E A
K=
8 16 8
3L
1 8 7
(3.53)
AL
M=
2 16 2
30
1 2 4
(3.54)
E
(2 1)U 1 4 U 2 + (2 + 1)U 3
L
(3.55)
4
Elasticidad bidimensional
4.1. INTRODUCCIN
Los problemas de elasticidad bidimensional son muy frecuentes en Ingeniera, y son
asimismo los primeros en los que se aplic el MEF. En este caso el medio continuo
que se analiza es plano, y se considera situado en el plano XY. Se denomina t al
espesor del dominio en su direccin transversal, el cual se considera despreciable
frente a las dimensiones del dominio en el plano XY.
La posicin de un punto est definida por dos coordenadas (x,y), y su deformacin
tiene dos componentes u(x,y), v(x,y) en las direcciones x,y respectivamente. El campo
de deformaciones es por lo tanto un vector:
u(x , y )
u=
v(x , y )
(4.1)
40
Elasticidad bidimensional
N U
i
v=
NV
i
(4.2)
(4.3)
e = U 1 V1 U 2 V2 ... U n Vn
(4.4)
N 1 0 N 2 0 ... 0 N n
N =
0 N 1 0 N 2 0 ... 0
N n
V1
U1
v
u
V2
U2
V3
U3
(4.5)
Elasticidad bidimensional
41
= y =
xy
u v
y + x
(4.6)
= y = 0
xy
u
= u
y v
(4.7)
(4.8)
B= N = 0
N
1
y
N 2
N 1
...
N n
x
N 2
...
...
N n
y
y
N 1
N 2
y
N 2
N n
y
N n
x
(4.9)
Esta matriz relaciona las deformaciones de los nudos con las deformaciones unitarias
en un punto cualquiera del elemento. Por lo tanto B representa el campo de
deformaciones unitarias que se supone existe en el interior del elemento finito, como
consecuencia de la hiptesis de interpolacin de deformaciones efectuada.
Esta matriz se puede poner en la forma:
B = B1
B2 ... Bn
(4.10)
42
Elasticidad bidimensional
N
i
x
Bi = 0
N
i
y
N i
N i
(4.11)
N i
U
x i
y =
N i
V
y i
xy =
N i
N i
Ui +
V
y
x i
(4.12)
(4.13)
(4.14)
+ 2
0 0 0
x
0
0
0
+
0
0
0
+
xy
0
0
0
0 0
0
yz
0
0
0
zx
0
0
0 0
(1 + )(1 2 )
E
2(1 + )
(4.15)
Elasticidad bidimensional
43
(4.16)
(x + y )
+ 2
(4.17)
DTP
0
1
=
1
0
1 v2
1
0 0
(4.18)
DDP
E (1 )
=
(1 + )(1 2 ) 1
1
1
0
1 2
2 2
0
(4.19)
Ntese que aparece una tensin en la direccin z, cuyo valor se deduce simplemente de
la ecuacin en la direccin z:
z =
E
(x + y )
(1 + )(1 2 )
(4.20)
(4.21)
44
Elasticidad bidimensional
0Tx
0 = 0Ty = T
0Txy
(4.22)
0Tx
0 = 0Ty = (1 + ) T
0Txy
(4.23)
e = U 1 V1 U 2 V2 U 3 V3
(4.24)
u = 1 + 2x + 3y
v = 4 + 5x + 6y
(4.25)
v =
1
1 x y 0 0 0
...
0 0 0 1 x y
u = R
(4.26)
(4.27)
Los seis parmetros i se pueden calcular aplicando la expresin (4.26) a los tres
nudos del elemento, y agrupando las seis ecuaciones obtenidas (dos en cada nudo):
Elasticidad bidimensional
U 1
V1
U 2
=
V2
U
3
V
3
1 x 1 y1
0 0 0
1 x 2 y2
0 0 0
1 x y
3
0 0 0
1 x1
0
1 x2
0
1 x3
45
0
1
y1 2
0 3
y2 4
0 5
y 3 6
(4.28)
es decir:
e = C
(4.29)
(4.30)
(4.31)
N 1 0 N 2 0 N 3 0
N =
0
0
0
N
N
N
3
1
2
(4.32)
N1 =
a1 + b1x + c1y
2A
N2 =
a2 + b2x + c2y
2A
N3 =
a 3 + b3x + c3y
2A
(4.33)
b1 = y2 y 3
c1 = x 3 x 2
a 2 = x 3y1 x 1y 3
b2 = y 3 y1
c2 = x 1 x 3
a 3 = x 1y2 x 2y1
b3 = y1 y2
c3 = x 2 x 1
(4.34)
A = Det 1 x 2 y2
2
1 x y
3
3
(4.35)
46
Elasticidad bidimensional
Se observa que si el elemento tiene rea nula (dos nudos coincidentes) eso se
manifiesta en A=0 y no se pueden calcular las Ni. Estas funciones son planos de valor
1 en el nudo i y 0 en los otros dos nudos.
Al ser las tres funciones de interpolacin planos (Figura 4.2), el campo de
desplazamientos en el interior del elemento es tambin un plano que pasa por los tres
valores nodales del desplazamiento. En consecuencia, si se emplea este elemento, el
campo de deformaciones en una direccin cualquiera u o v se aproxima mediante una
superficie polidrica de facetas triangulares.
B= N = 0
N
1
y
N 2
N 1
y
N 1
x
N 3
N 2
N 2
y
N 2
N 3
N 3
N 3
(4.36)
B=
0 c1 0 c2 0 c3
2A
c1 b1 c2 b2 c3 b3
(4.37)
B2
B3
(4.38)
Elasticidad bidimensional
47
K=
B D B dv =
T
T
B1
T
B2 D B1 B2
BT
3
B3 t dxdy
(4.39)
siendo t el espesor del elemento. La matriz K se puede dividir en 3x3 submatrices, que
relacionan a los tres nudos entre s:
K11
K = K21
K31
K12
K22
K32
K13
K23
33
K
(4.40)
T
i
D B j t dxdy
(4.41)
Dado que Bi y D son constantes, su valor resulta ser (suponiendo espesor t uniforme):
Kij =
(4.42)
(4.43)
U 1
b 0 b 0 b 0
1
0
1
2
3
1
1
= E
1
0
0 c1 0 c2 0 c3 ...
y
2
2A
(1 )
c
b
c
b
c
b
xy
1
1
2
2
3
3
0 0
V3
(4.44)
Se observa que el estado de tensiones no depende de las coordenadas x,y sino que es
uniforme en todo el elemento. Por lo tanto, si se emplea este elemento el campo de
tensiones en el material se aproxima mediante una serie de valores constantes,
formando una superficie escalonada. En consecuencia este elemento slo debe
utilizarse con mallados muy finos si se prev un campo de tensiones variable.
48
Elasticidad bidimensional
PT =
D 0T dv =
T
B1
T
B2 D 0T t dx dy
BT
3
(4.45)
b1
T 1y
2
T
x
EATt 2
PT =
=
c
PT 2y
1
2
b3
PT 3x
PT 3y
(4.46)
2c
El desarrollo de este elemento sigue un camino paralelo al del tringulo. Para mayor
sencillez en la formulacin se utiliza en este elemento el sistema de ejes local
mostrado en la figura 4.3.
e = U 1 V1 U 2 V2 U 3 V3 U 4 V4
(4.47)
Elasticidad bidimensional
v
=
49
1
1 x y xy 0 0 0 0
...
0 0 o 0 1 x y xy
u = R
(4.48)
(4.49)
(4.50)
La matriz C es de tamao 8x8 y sus trminos son todos conocidos en funcin del
tamao del elemento. Por ejemplo sus dos primeras filas son:
1 +b +c +bc
0 0
0
0
C =
1 b +c bc
..
..
.. ..
1 +b +c +bc
0 0
0
0
.. ..
..
..
(4.51)
(4.52)
N 1 0 N 2 0 N 3 0 N 4
N =
0 N1 0 N 2 0 N 3 0
N 4
(4.53)
N 1 = (b + x )(c + y )/ A
N 2 = (b x )(c + y )/ A
N 3 = (b x )(c y )/ A
N 4 = (b + x )(c y )/ A
La figura 4.4 muestra el aspecto de dos de estas funciones.
(4.54)
50
Elasticidad bidimensional
B = B1
B2
B3
B4
(4.55)
(c + y )
(c + y )
(c y )
0
0
0
(c y )
0
1
B= 0
(b x )
(b + x )
(b + x )
0
(b x )
0
0
A
(b + x ) (c + y ) (b x ) (c + y ) (b x ) (c y ) (b + x ) (c y )
Se observa que esta matriz tiene trminos lineales, por lo que sta es la variacin
permitida para el campo de deformaciones unitarias en el interior del elemento. De la
misma forma, las tensiones tambin pueden tener una variacin lineal en el elemento.
Este elemento es por lo tanto bastante ms preciso que el triangular, que slo permita
valores constantes de la tensin y la deformacin unitaria.
La matriz de rigidez de este elemento es de tamao 8x8, y se calcula utilizando la
expresin habitual:
K=
D B dv =
BT1
... D B1 ... B4 t dxdy
BT
4
(4.56)
La matriz K se puede dividir en 4x4 submatrices, que relacionan a los cuatro nudos
entre s. Cada una de ellas vale:
Kij =
T
i
D B j t dxdy
(4.57)
Esta matriz se obtiene referida al sistema de ejes local del elemento. Para pasarla al
sistema general se aplica una transformacin de coordenadas plana.
Elasticidad bidimensional
51
N 1 0 N 2 0 ... 0 N n
N =
0 N 1 0 N 2 0 ... 0
N n
(4.58)
siendo n el nmero de nudos del elemento. Resulta por lo tanto de gran inters definir
las funciones de interpolacin de los nudos Ni, para cada tipo de elemento.
En los apartados siguientes se presentan funciones de interpolacin con compatibilidad
de tipo C0, es decir que garantizan la continuidad de la propia funcin en los bordes
entre elementos.
Las funciones de interpolacin siempre son del tipo polinmico. El nmero de
trminos de ste polinomio viene determinado por el nmero de grados de libertad del
elemento, que define el nmero de parmetros independientes que pueden utilizarse
para definir el polinomio. En general se trata de utilizar polinomios completos del
mayor grado posible. El nmero de trminos que aparecen en un polinomio de grado
dado y dos variables x,y, se puede deducir del tringulo de Pascal. Por ejemplo: un
polinomio completo de grado 1 requiere tres trminos, el de grado 2 requiere seis
trminos, el de grado 3, diez trminos, etc.
4.8.1
52
Elasticidad bidimensional
N i = (1 + i )(1 + i )
4
i = 1, 4
(4.59)
Siendo i,i, las coordenadas del nudo i. Esta funciones son bilineales, y son las
mismas que se dedujeron para el elemento rectangular, aunque ahora estn expresadas
en las coordenadas locales ,. Para desarrollos posteriores, a las funciones de este
elemento se les denomina funciones bsicas, y se designan como N .
En cada lado las funciones de interpolacin varan cuadrticamente, ya que hay tres
nudos en cada uno. Adoptando la numeracin de la figura 4.7, las funciones para los
nudos centrales de los distintos lados son:
1
N k = (1 2 )(1 + k )
2
k = 26
k = 0
Elasticidad bidimensional
N k = (1 2 )(1 + k )
53
k = 48
k = 0
(4.60)
(4.61)
k1
N i = (1 + i )(1 + i )(i + i 1)
4
i = 1 3 5 7
(4.62)
54
Elasticidad bidimensional
12
11
10
i = 5 6 11 12
i = 2389
k = 1
k = 1
(4.63)
Para los nudos de esquina se parte de las funciones bsicas del elemento de cuatro
nudos Ni . Al introducir los nudos intermedios las funciones bsicas se ven afectadas
de la forma siguiente:
N i = Ni 23 N k 1 31 N k 2
(4.64)
donde i es el nudo esquina, y k1 y k2 son los dos nudos intermedios adyacentes, siendo
k1 el ms prximo a i y k2 el ms lejano (figura 4.12).
Para el otro nudo esquina del lado, que llamaremos j, ser:
Elasticidad bidimensional
55
N j = N j 23 N k 2 13 N k 1
(4.65)
Esta correccin debe hacerse para todos los lados y todas las esquinas del elemento. Se
obtiene la expresin siguiente, que es vlida para los cuatro nudos esquina:
Ni =
1
32
(1 + i )(1 + i )(10 + 9 2 + 9 2 )
j
k2
k1
i = 1 4 7 10
(4.66)
Estos elementos se usan para servir de transicin entre zonas discretizadas con
distintos tipos de elementos, como se muestra en la figura 4.13.
La obtencin de sus funciones de interpolacin puede hacerse de forma directa, pero
dada la gran cantidad de casos que pueden presentarse, lo mejor es seguir un camino
sistemtico:
Para los nudos intermedios de los lados, se calculan sus Nk segn las expresiones
antes indicadas, en funcin de cuntos nudos intermedios haya en ese lado.
Para los nudos de las esquinas se corrigen las funciones bsicas del elemento de
cuatro nudos Ni , en funcin de los nudos que aparezcan en los lados adyacentes a
cada esquina, como se ha indicado para los elementos de tres y cuatro nudos por
lado.
4 nudos
Transicin
8 nudos
Los trminos de los polinomios utilizados por los distintos elementos en formulacin
Serendipity se pueden observar en el tringulo de Pascal:
56
Elasticidad bidimensional
4 nudos
1
x
8 nudos
x2
12 nudos
x3
x4
x5
xy
x2 y
x y2
x3 y
x4 y
y2
y3
x2 y2
x3 y2
x y3
x2 y3
y4
x y4
y5
j =0,n ; j i
( j )
(4.67)
(i j )
1
l4
j =0,n ; j i
( j )
( k )
(i j ) k =0,n ;k i (i k )
(4.68)
Elasticidad bidimensional
57
l3
1
l4
n=4, m=3
1
x
9 nudos
x2
16 nudos
x5
x2 y
x3 y
x4 y
x5 y
4.8.3
xy
x3
x4
y
y2
x y2
x y3
x2 y2
x3 y2
x4 y2
y3
x2 y3
x3 y3
y4
x y4
x2 y4
y5
x y5
Elementos triangulares
Area(P 23)
Area(123)
(4.69)
Area(PJK )
Area(IJK )
(4.70)
58
Elasticidad bidimensional
4.8.3.1
i = 1, 3
La funcin del nudo i es un plano que pasa por el lado opuesto al vrtice i, y que vale
1 en dicho nudo i. Al igual que en los rectngulos estas funciones se llaman bsicas
Ni .
En sus lados las funciones de interpolacin varan de forma cuadrtica. Cada nudo
intermedio tiene una funcin que vale:
N 2 = 4L1L2
N 4 = 4L2L3
N 6 = 4L3L1
(4.71)
Elasticidad bidimensional
59
N2
(4.72)
4.8.3.3
N 3 = (2L2 1)L2
N 5 = (2L3 1)L3
(4.73)
En este elemento se debe incluir un nudo en su centro con el fin de cubrir todo un
polinomio completo de grado tres, que requiere diez trminos.
60
Elasticidad bidimensional
(4.74)
N 8 = 29 L3L1(3L3 1) N 9 = 29 L3L1(3L1 1)
(4.75)
donde i es el nudo esquina, y k1 y k2 son los dos nudos intermedios adyacentes, siendo
k1 el ms prximo a i y k2 el ms lejano. Para el otro nudo esquina del lado, que
llamaremos j la correccin es:
N j = N j 23 N k 2 13 N k 1
j
k2
k1
(4.76)
i
Elasticidad bidimensional
x = f (, )
y = g(, )
61
(4.77)
Interpolacin de coordenadas
y = N i'yi
(4.78)
1,n
donde N' son algunas funciones de interpolacin definidas en las coordenadas locales
,. Estas N' deben de valer 1 en el nudo i y cero en los dems. De inmediato se ve la
posibilidad de utilizar para estas N' a las funciones de interpolacin empleadas para
interpolar los desplazamientos, que satisfacen dicha condicin.
x
N
0
N
0
...
2
1
x 2
y =
0 N 1 0 N 2 ... y
2
...
(4.79)
62
Elasticidad bidimensional
x = N xe
(4.80)
El vector xe agrupa a las coordenadas (x,y) de todos los nudos del elemento.
Con esta definicin un elemento isoparamtrico tiene una forma geomtrica real que
est definida por el tipo de funciones de interpolacin que emplea. La forma real de
cada lado est definida por el nmero de nudos que hay en ese lado: as los lados con
dos nudos son rectos (funciones lineales), los lados de tres nudos pueden ser parbolas
(las funciones son cuadrticas) y los lados de cuatro nudos pueden ser curvas cbicas.
En el sistema local , del elemento, ste siempre es un cuadrado de lado 2.
Elasticidad bidimensional
63
64
4.9.2
Elasticidad bidimensional
Matriz de rigidez
B D B dv
T
(4.81)
N
i
N i
y N i
= J
N i
y N i
y
y
(4.82)
N i
N i
= J
N i
N i
(4.83)
N i
i
J=
N i
N i
y
i
N i
yi
(4.84)
Elasticidad bidimensional
65
Esta expresin puede ser evaluada fcilmente ya que las funciones N son conocidas en
funcin de , y xi,yi son las coordenadas de los nudos que definen la forma del
elemento.
El dominio de integracin expresado en coordenadas locales es:
dv = t dxdy = t J d d
(4.85)
N t
(4.86)
i i
K=
D B dv =
T
B1
... D B1 ... Bn t dxdy
BT
n
(4.87)
... K1n
K
Kn 1 ... Knn
(4.88)
K =
T
i
D Bj t J d d
(4.89)
Ni
D
11 x
Kij =
Ni
1
D
12 y
+1
N j
x
N j
x
+ D33
+ D33
Ni N j
y y
N i N j
x
Ni N j
x y
y x
t J d d
Ni N j
N i N j
D11
+ D33
y y
x x
D12
N i N j
+ D33
(4.90)
66
Elasticidad bidimensional
Fuerzas de volumen
q v dv
(4.91)
(4.92)
siendo qev los valores nodales de las fuerzas de volumen, que son constantes. Con esto
se obtiene la siguiente expresin del vector de fuerzas nodales equivalentes:
Pv =
N dv qev = M qev
(4.93)
M=
N dv =
T
N1
... N ... Nn t dxdy
1
NT
n
(4.94)
con lo que la matriz M se puede dividir en nxn submatrices, que relacionan a los n
nudos entre s:
11
... M1n
M
Mn 1 ... Mnn
(4.95)
N i N j
0
1
+1
ij
M =
0
t J d d
N i N j
(4.96)
Elasticidad bidimensional
4.9.4
67
Fuerzas de superficie
En elasticidad plana, las fuerzas de superficie actan distribuidas sobre los lados de los
elementos, y pueden definirse de dos formas distintas: como fuerzas distribuidas por
unidad de superficie lateral del elemento qs, o como fuerzas distribuidas por unidad de
longitud qL. La relacin entre unas y otras es sencillamente el espesor del elemento:
qL= t qs.
La expresin general del vector de fuerzas nodales equivalentes a las fuerzas de
superficie es:
Ps =
q sds
(4.97)
Al igual que con las fuerzas de volumen, se restringe la posible variacin de las
fuerzas de superficie slo a aquellas que pueden ser representadas por las propias
funciones de interpolacin. De esta forma las fuerzas de superficie se representan
mediante una interpolacin de sus valores nodales, empleando las propias funciones de
interpolacin:
q s = N qes
(4.98)
siendo qes los valores nodales de las fuerzas de superficie, que son constantes. Con
esto queda:
Ps =
N ds qes =
N t dl qes = Ms qes
(4.99)
donde se ha introducido la matriz Ms que tiene una expresin muy similar a la matriz
M, pero integrando al lado del elemento donde se aplican las fuerzas. Est compuesta
por submatrices del tipo:
N i N j
M =
0
1
+1
ij
s
0
t dl
N i N j
(4.100)
y
y
dy =
d +
d = J 12d + J 22d
dx =
(4.101)
dl = J 212 + J 222 d
(4.102)
68
Elasticidad bidimensional
dl = J 112 + J 122 d
4.9.5
(4.103)
Elementos triangulares
L2
(4.104)
L3 = 1 L1 L2 = 1
(4.105)
L1
L2
L3
L1 L3
(4.106)
L1
L2
L3
L2
L3
(4.107)
Elasticidad bidimensional
69
elemento de tres nudos por lado (parablico) unido a dos elementos lineales (dos
nudos por lado) en un contorno curvo (figura 4.27).
hueco
hueco
hueco
interferencia
70
Elasticidad bidimensional
4 J min
(4.108)
donde Jmin es el valor mnimo del determinante de la Jacobiana en cualquier punto del
elemento y A su rea. Normalmente el valor mnimo de J se considera igual al menor
valor obtenido en cualquier punto de integracin. Si el elemento es un paralelogramo
el valor de DP=1. Habitualmente se considera que si DP < 0.2 la distorsin es
excesiva.
Puede demostrarse que si las funciones de interpolacin son lineales, la condicin
necesaria para obtener una transformacin correcta es que ningn ngulo interior sea
mayor que 180. Para funciones de interpolacin cuadrticas, adems debe cumplirse
que los nudos intermedios se encuentren en el tercio central de la distancia entre los
vrtices del lado. Para elementos cbicos no se puede dar una regla simple, y hay que
comprobar numricamente el valor del Jacobiano.
Elasticidad bidimensional
71
u = 1 + 2x + 3y
v = 4 + 5x + 6y
(4.109)
U i = 1 + 2x i + 3yi
(4.110)
NU
u=
1 + N i 2x i + N i 3yi
(4.111)
=1
N x
i i
=x
N y
i i
=y
(4.112)
Las dos ltimas expresiones no son otras que las de interpolacin de las coordenadas,
pero se aade una nueva, que dice que la suma de las funciones de interpolacin tiene
que ser 1, a fin de poder representar cualquier estado de tensin constante.
El desarrollo anterior es para elementos isoparamtricos; para los de tipo
subparamtrico se puede demostrar, de forma anloga, que las funciones N usadas
para interpolar las coordenadas, deben de cumplir esta misma relacin, con tal de que
las N se puedan expresar como una combinacin lineal de las funciones N usadas para
interpolar el campo de desplazamientos:
72
Elasticidad bidimensional
v=0
(4.113)
u = U
(4.114)
xy
H
U
xy=0
U
(4.115)
Elasticidad bidimensional
73
e = U 1 ... V4 a1 a2 a 3 a 4
(4.116)
por lo tanto el elemento posee ahora doce grados de libertad en lugar de los ocho
iniciales. La matriz de funciones de interpolacin es:
N ... 0 (1 2 )
0
(1 2 )
0
1
N =
2
2
0
(1 )
0
(1 )
0 ... N 4
(4.117)
v=(1-2) a3
u=(1-2) a2
(4.118)
Bai = 0
N
i
y
N i
N i
i = 56
(4.119)
K
KW =
K
au
Kua
Kaa
(4.120)
Elasticidad bidimensional
74
K=
D B dv
Kaa =
D Ba dv
Kua =
D Ba dv
T
a
T
La nueva matriz de rigidez se puede reducir a una de tamao 8x8 que considera
nicamente los desplazamientos de los cuatro nudos. Para ello se eliminan los valores
no-nodales ai, mediante una tcnica de condensacin esttica de grados de libertad.
El elemento as obtenido muestra un comportamiento excelente cuando su forma es
rectangular o de paralelogramo. Sin embargo se comporta mal cuando su forma no es
un paralelogramo y sus lados dejan de ser paralelos. Ello es debido a que las nuevas
funciones de interpolacin aadidas lo convierten en un elemento incompatible: por
ejemplo uno cualquiera de los nuevos trminos aadidos al campo de deformaciones
puede activarse en un elemento, pero no en su vecino, incumpliendo el tercer criterio
de convergencia.
Para corregir este comportamiento, Taylor y otros propusieron en 1976 un mtodo
para hacer que aun siendo incompatible, el elemento pase el "patch test". La condicin
que se impone para ello es que si el elemento est sometido a unos desplazamientos de
los nudos tales que definan un estado de tensin constante, se cumpla que:
- No se exciten las dos nuevas funciones de interpolacin aadidas, es decir que a=0
- No se produzcan fuerzas sobre los grados de libertad no nodales a.
El elemento as obtenido sigue siendo incompatible, pero se garantiza que es capaz de
representar un estado de tensin constante aun si no es un cuadriltero, y por otra parte
es capaz asimismo de representar la flexin en su plano. Todo esto hace que este
elemento sea muy utilizado en la prctica, dadas sus excelentes propiedades y su
reducido nmero de nudos, con lo que genera un nmero de ecuaciones relativamente
pequeo.
(4.121)
Elasticidad bidimensional
e = U 1 V1 U 2 V2 U 3 V3 U 4 V4
75
(4.122)
N 1 0 N 2 0 N 3 0 N 4 0
N =
0 N 1 0 N 2 0 N 3 0 N 4
(4.123)
1
1 + i 1 + i
4
)(
i = 1, 4
1
1
1
1
N
2
= 1 + 1 + 1 + 1
N 3 4 1 4 1
4 1
4 1
1
1
1
1
N
4
Nv = a 0 + a 1 + a 2 + a 3
(4.124)
xN = x 1 x 2 x 3
x4
y N = y1 y 2 y 3 y 4
(4.125)
y = yTN Nv
(4.126)
J=
x
y
T
T
xN (a1 + a 3 ) yN (a1 + a 3 )
=
y xTN (a 2 + a 3 ) yTN (a 2 + a 3 )
(4.127)
76
Elasticidad bidimensional
(4.128)
x x
v
= y =
xy
u v
+
y x
(4.129)
N
1
x
B= N = 0
N 1
N 1
y
N 1
x
...
N 4
x
...
...
N 4
y
(4.130)
N 4
N 4
(4.131)
=
N i
y N i
N i
x
x
= J
N i
y N i
y
y
(4.132)
Elasticidad bidimensional
77
un campo lineal en sus coordenadas locales, diferente para cada una de las tres
componentes de la tensin en los ejes locales, en funcin de 9 parmetros de ajuste ,
en la forma:
=
1 0 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 ...
0 0 0 0 0 0 1
(4.133)
= (J0 )T
J
(4.134)
yx y
La transformacin se efecta mediante la jacobiana evaluada en el centro del elemento
J0, con objeto de garantizar el cumplimiento del patch test.
x
J0 =
x
J 110 J 120
= 0
0
y
J 21 J 22
==0
(4.135)
1 0 0 (J 0 )2 (J 0 )2 (J 0 )2 (J 0 )2 2J 0 J 0 2J 0 J 0
11
21
11
21
11 21
11 21
0 2
0 2
0 2
0 2
0 0
0 0
0 0 1 J 0 J 0 J 0 J 0 J 0 J 0 J 0 J 0
J
J
11 12
21 22
12 22
21 22
(4.136)
Siendo la constante AJ = J 110 J 220 + J 120 J 210 . Los coeficientes i del ajuste en el sistema
cartesiano son combinacin lineal de los coeficientes iniciales i y de los trminos de
J0 y son por lo tanto independientes.
El campo de tensiones interpolado debe satisfacer la ecuacin de equilibrio, en sentido
dbil. Esto se cumple si se impone la condicin de que el campo de tensiones no
acumule energa con cualquier estado de deformacin unitaria no contenida en la
interpolacin de deformaciones unitarias supuesta, denominada deformacin unitaria
incompatible in . Dicha condicin es:
in dA = 0
(4.137)
78
Elasticidad bidimensional
x
y =
xy
0 2
0 2
1 0 0 (J 11 ) (J 21 )
0 0 1 J 0 J 0 J 0 J 0
5
11 12
21 22
(4.138)
0 0
0 0
1 0 0 J 11J 11( ) J 21J 21( )
1
0 0
0 0
0 1 0 J 12J 12 ( ) J 22J 22 ( ) ...
0 0
0 0
5
0 0 1 J 11J 12 ( ) J 21J 22 ( )
= S
(4.139)
(4.140)
Siendo S una matriz de tamao 3 x 5 y un vector con los 5 parmetros del ajuste.
Las constantes , se introducen en la ley de interpolacin con objeto de obtener
matrices desacopladas y representan las coordenadas del centro de gravedad del
elemento:
=
1
1
dA = J d d
A
A
1
1
dA = J d d
A
A
dA =
+1
J d d =
+1
( j 0 + j1 + j2) d d = 4 j 0
1
1 +1
1 +1
j
dA
=
J
d
=
( j 0 + j1 + j2) d d = 1
A
A 1
A 1
3 j0
Elasticidad bidimensional
79
1
1 +1
1 +1
j2
(
)
dA
=
J
d
j
+
j
+
j
=
0
1
2
3 j0
A
A 1
A 1
HR (u, ) =
D1 + T dv uT q v dv uT q S dS (4.141)
D1 + T + T dv uT q v dv uT q S dS = 0
ST D1 S + eT T S + T ST e dv
(4.142)
eT NT q v dv eT NT q S dS = 0
v
Agrupando por una parte los trminos correspondientes a los coeficientes y por otra
los correspondientes a las deformaciones de los nudos queda:
HR = T ST D1 S dv + ST dv e +
v
eT T Sdv NT q v dv NT q S dS = 0
v
S
v
(4.143)
ST D1 S dv
G=
dv
(4.144)
Elasticidad bidimensional
80
q v dv
PS =
q S dS
(4.145)
GT P P = 0
v
S
(4.146)
Para que esta condicin se cumpla ante cualquier variacin de las deformaciones
nodales y de los coeficientes de la interpolacin de tensiones , se debe cumplir que:
H + G e = 0
GT Pv PS = 0
(4.147)
Estas son las ecuaciones de equilibrio del elemento y permiten obtener los valores de
los distintos parmetros e y . De la primera de ellas, se puede obtener directamente
el valor de los coeficientes de la interpolacin de esfuerzos, sin necesidad de
ensamblarlas con los restantes elementos:
= H1 G e
(4.148)
(4.149)
(4.150)
Elasticidad bidimensional
81
Elemento
AY
xB
AY
xB
45.65
-1761
50.95
-2447
Incompatible de Wilson
98.40
-2659
100.31
-3615
Hbrido 5 parmetros
96.18
-3014
98.05
-4073
Hbrido 7 parmetros
92.59
-3041
94.55
-4110
Hbrido 9 parmetros
45.96
-2122
51.27
-2956
Isoparamtrico de 8 nudos
99.98
-2294
103.3
-3452
100
-3000
102.6
-4050
Exacto
Elasticidad bidimensional
82
4.14.2 Convergencia
Se analiza un dominio rectangular de dimensiones 150 mm x 50 mm y espesor 10
mm, fijo en su cara izquierda (figura 4.34). El material tiene E=21000 kg/mm2 y
=0.3.
Se malla mediante elementos de 4 nudos, con un mallado regular de elementos
cuadrados de tamao decreciente. El nmero de elementos en la dimensin menor se
hace variar entre 1 y 7, en la dimensin mayor entre 3 y 21, para un nmero total de
elementos entre 3 y 147.
Sobre la cara de la derecha se aplica una fuerza vertical de valor total 5000 kg,
aplicada en forma de fuerzas puntuales actuando sobre los distintos nudos existentes
en dicha cara.
50
Elasticidad bidimensional
83
84
Elasticidad bidimensional
Incompatible de Wilson
Hbrido 4 nudos
1x1
6.089
23.688
17.418
2x2
11.775
22.839
21.024
4x4
18.253
23.421
22.968
8x8
22.043
23.763
23.647
16 x 16
23.403
23.883
23.854
24 x 24
23.692
23.915
23.901
32 x 32
23.780
23.929
23.921
5
Elasticidad tridimensional
5.1. INTRODUCCIN
Los problemas de elasticidad en tres dimensiones son bastante frecuentes en la prctica
ingenieril, y se presentan sobre todo en elementos que por su proceso de fabricacin, o
necesidades funcionales no pueden tener una dimensin mucho menor que las otras
dos. Esto ocurre con piezas fundidas o forjadas (p.e. carcasas de maquinaria, bancadas
de mquinas herramienta, soportes y aparatos de apoyo, etc.), con elementos
estructurales en hormign para apoyo y cimentacin (apoyos de puentes,
cimentaciones de mquinas, obras hidrulicas ...), y en general en cualquier estructura
en la que no pueda asumirse la hiptesis de que la tensin en la direccin del espesor
sea nula.
El clculo de tensiones y deformaciones en un slido tridimensional es un problema
que no tiene mayor complejidad conceptual que el caso bidimensional, por lo que el
MEF se aplic desde un principio a este tipo de problemas.
Las ecuaciones diferenciales que controlan el problema son similares a las del
problema bidimensional, pero incluyendo una tercera coordenada z, y un tercer
desplazamiento en dicha direccin w. Estas ecuaciones son de orden m=2. La energa
potencial del sistema contiene a las derivadas primeras de las deformaciones, es decir
n=1, con lo que es suficiente con emplear funciones de interpolacin de tipo C0 para
asegurar la convergencia en este problema.
86
Elasticidad tridimensional
u
u = v
w
(5.1)
Un nudo cualquiera de un elemento tiene tres desplazamientos Ui, Vi, Wi. Todos ellos
se agrupan formando el vector de desplazamientos nodales del elemento:
e = U 1 V1 W1 U 2 V2 W2 ...
(5.2)
NU
i
v=
NV
i
w=
NW
i
(5.3)
(5.4)
N = 0 N 1 0 ... ... 0
0
0 N 1 ... ... 0
0
Nn
0
N n
(5.5)
Elasticidad tridimensional
= =
u v
xy
x
yz
w
zx
z
y
w
u
x 0
y
z 0
= =
xy
yz y
zx 0
y
0
z
0
z
v = u
0
w
y
x
87
(5.6)
(5.7)
(5.8)
La matriz B relaciona las deformaciones de los nudos con las deformaciones unitarias
en un punto cualquiera del elemento:
B= N
(5.9)
88
Elasticidad tridimensional
N
0 ... ... N n
1 0
B = N = 0 N 1 0 ... ... 0
0
0 N 1 ... ... 0
B = B1
0
Nn
0
N n
B2 ... Bn
(5.10)
(5.11)
N
i
Bi = 0
0
Ni
0
N i
0 0
0=
N i
N i y
N i
0
N i
y
0
N i
x
N i
z
0
N i
N i
N i
(5.12)
(5.14)
siendo:
D la matriz elstica, que para un material elstico lineal es constante y depende de
slo dos parmetros: el mdulo de elasticidad E y el mdulo de Poisson . Su valor
es:
Elasticidad tridimensional
+ 2
0 0 0
2
0
0
0
+ 2 0 0 0
D=
0
0
0
0 0
0
0
0
0 0
0
0
0 0
0
89
E
(1 + )(1 2 )
E
=
2(1 + )
(5.15)
90
5.5.1.1
Elasticidad tridimensional
N i = (1 + i )(1 + i )(1 + i )
8
i = 1, 8
(5.16)
Tiene tres nudos por arista (figura 5.4), por lo que stas pueden ser parbolas, y cada
una de sus caras tiene ocho nudos, como un elemento plano. Cada cara puede ser una
superficie curva parablica.
Las funciones de los nudos de esquina son:
1
N i = (1 + i )(1 + i )(1 + i )( i + i + i 2)
8
(5.17)
N i = (1 2 )(1 + i )(1 + i )
4
(5.18)
Elasticidad tridimensional
91
Tiene cuatro nudos por arista y cada cara tiene doce nudos. Sus caras pueden por lo
tanto aproximar superficies de grado 3.
Elementos lagrangianos
92
5.5.2
Elasticidad tridimensional
Elementos tetraedro
Volumen(PJKL)
Volumen(IJKL)
(5.19)
P
J
i = 1, 4
Elasticidad tridimensional
5.5.2.2
93
Tiene tres nudos por arista y seis por cara. Las funciones de interpolacin de las
esquinas son:
N 1 = (2L1 1)L1
N 2 = (2L2 1)L2
N 3 = (2L3 1)L3
N 4 = (2L4 1)L4
(5.20)
N 6 = 4 L1 L3
(5.21)
7
6
10
8
3
Tiene cuatro nudos por arista y diez por cara. Hay un nudo extra en el centro de cada
cara, al igual que en el elemento plano correspondiente. De esta forma se utiliza un
polinomio completo de orden 3 en las tres coordenadas.
Estos elementos tienen forma de prisma con base triangular. Utilizan un sistema de
coordenadas mixto: para el tringulo de la base se utilizan tres coordenadas de rea L1,
94
Elasticidad tridimensional
L2, L3, y a ellas se aade otra coordenada para definir la altura respecto de la base, la
cual vara entre -1 y +1 (figura 5.10).
En su sistema local el elemento es un prisma con base triangular de rea unidad y
altura igual a 2.
L2
L3
L1
5.6.
FORMULACIN ISOPARAMTRICA
Elasticidad tridimensional
95
(5.22)
(5.23)
donde el vector xe agrupa a las coordenadas (x,y,z) de todos los nudos del elemento.
Con esta definicin un elemento isoparamtrico espacial tiene una forma geomtrica
real que est definida por el tipo de funciones de interpolacin que emplee. La forma
real de cada cara o lado est definida por el nmero de nudos que haya en esa cara o
lado: as los lados con dos nudos son rectos, los lados de tres nudos pueden ser
parbolas y los lados de cuatro nudos pueden ser curvas cbicas. Las caras con tres
nudos son planas, con cuatro nudos son superficies bilineales, etc.
Es posible utilizar asimismo elementos subparamtricos, que pueden tener cierto
inters desde el punto de vista prctico, ya que pueden emplear unos pocos nudos (p.e.
slo los cuatro vrtices) para definir la forma del elemento, y sin embargo emplear
muchos nudos intermedios en los lados para representar el campo de deformaciones
con gran precisin.
Las derivadas de las funciones de interpolacin respecto de las coordenadas locales
se pueden obtener mediante la regla de derivacin en cadena:
N i
N i
N i
N i
z
x
x
N i
N i
z
= J
y
y
N i
N i
z
(5.24)
N i
i
= J i
i
i
(5.25)
96
Elasticidad tridimensional
N i
N
J = i x i
N i
N i
y
i
N
i yi
N
i yi
N i
z
i
N i
zi
N i
zi
(5.26)
Esta expresin puede ser evaluada con facilidad, ya que las funciones Ni son conocidas
en funcin de ,, y xi,yi,zi son las coordenadas de los nudos que definen la forma del
elemento.
Matriz de rigidez. Su expresin general es:
B D B dv
T
K=
(5.27)
Todos los trminos que aparecen en ella son conocidos. Su evaluacin se efecta de
forma numrica, siendo aplicables las mismas consideraciones que en el caso plano.
El dominio de integracin en este caso es un volumen, cuyo elemento diferencial se
expresa como:
dv = dx dy dz = J d d d
(5.28)
q v dv
(5.29)
Se supone, al igual que en el caso plano, que las fuerzas de volumen se pueden
interpolar a partir de sus valores nodales, empleando las propias funciones de
interpolacin:
q v = N qev
(5.30)
siendo qev los valores nodales de las fuerzas de volumen, que son constantes. Con esto
se obtiene la siguiente expresin del vector de fuerzas nodales equivalentes:
Pv =
N dv qev = M qev
(5.31)
Elasticidad tridimensional
M=
N dv =
NT1
...
NT
n
N ... N dx dy dz
n
1
97
(5.32)
La matriz M se puede dividir en nxn submatrices, que relacionan a los n nudos entre
s:
11
... M1n
M
Mn 1 ... Mnn
(5.33)
ij
M = 0
1
0
0 J d d d
N i N j
+1
Ni N j
0
(5.34)
q sds
(5.35)
Al igual que con las fuerzas de volumen, se supone que las fuerzas de superficie se
representan mediante una interpolacin de sus valores nodales, empleando las propias
funciones de interpolacin, particularizadas para la cara donde se aplica la fuerza:
q s = N qes
siendo qes los valores nodales de las fuerzas de superficie, que son constantes.
(5.36)
98
Elasticidad tridimensional
=+1
qs
dt1
dt2
N ds q se = Ms q se
(5.37)
donde se ha introducido la matriz Ms que tiene una expresin muy similar a la matriz
M, pero integrando en la cara del elemento donde se aplican las fuerzas. Est
compuesta por submatrices del tipo:
N N
i j
ij
Ms = 0
1
0
+1
0
Ni N j
0
0 ds
N i N j
(5.38)
Por ejemplo, si la fuerza se aplica en la cara =+1 (figura 5.12), el valor del
diferencial de rea es: ds = dt1 dt2 donde t1 y t2 son dos vectores tangentes a las
lneas =Cte y =Cte, cuyo valor es:
x
11
dt1 = d = J 12 d
13
z
J
21
y
dt2 = d = J 22 d
23
z
(5.39)
6
Problemas con simetra de
revolucin
6.1.
INTRODUCCIN
Se dice que un problema tiene simetra de revolucin cuando tanto el dominio slido
del problema, como las cargas aplicadas y las condiciones de ligadura son simtricas
respecto a un eje. La solucin del problema, es decir los estados de deformaciones y
tensiones tienen asimismo simetra respecto a dicho eje.
Si se considera una seccin del slido que contiene al eje de revolucin, su estado de
deformacin queda definido por las dos componentes del desplazamiento u, v
contenidas en dicha seccin (figura 6.1). Por lo tanto el problema queda reducido a un
problema en dos dimensiones (radial y axial), aunque el dominio slido sea
tridimensional.
Por lo tanto el campo de desplazamientos u del problema es:
u(r, z )
u=
v(r , z )
(6.1)
100
v
u
r
r
6.2.
FUNCIONES DE INTERPOLACIN
N U
i
v=
NV
i
(6.2)
e = U 1 V1 U 2 V2 ... U n Vn
(6.3)
(6.4)
101
N 1 0 N 2 0 ... 0 N n
N =
0 N 1 0 N 2 0 ... 0
6.3.
N n
(6.5)
DEFORMACIONES UNITARIAS
= =
rz
u
v
z r
(6.6)
= = z =
u
rz
u v
+
z r
u
z
v
0
(6.7)
102
(6.8)
0
B = N =
N1
r
N
1
z
N 2
r
...
N n
r
N 1
z
N 2
z
...
0
N 1
r
N2
r
N 2
z
0
N 2
r
Nn
...
r
N n
...
z
N n
N n
r
(6.9)
B2 ... Bn
(6.10)
N i
0
Bi =
Ni
r
N
i
z
6.4.
103
N i
N i
r
(6.11)
=
(6.12)
rz
1 1
z
1
1
E (1 )
1
(1 + )(1 2 )
1
1
rz
0
0
0
0
z
0
rz
1 2
2(1 )
0
(6.13)
6.5.
(6.14)
104
T
0Tr
0Tz
0 = =
T
0T
0Trz
0
6.6.
(6.15)
FORMULACIN ISOPARAMTRICA
r
N
0
N
0
...
= 1
r2
(6.16)
0 N 1 0 N 2 ... z
2
...
x = N xe
(6.17)
El vector xe agrupa a las coordenadas (r,z) de todos los nudos del elemento.
105
=
N i
z N i
N i
= J
z N i
N i
(6.18)
N i
= J
N i
N i
(6.19)
N i
i
J=
N i
N i
z
i
N i
zi
(6.20)
Esta expresin puede ser evaluada fcilmente, ya que las funciones N son conocidas en
funcin de , y ri,zi son las coordenadas de los nudos que definen la forma del
elemento.
6.6.1
Matriz de rigidez
D B dv
(6.21)
(6.22)
dv = 2 r drdz = 2 N i ri J d d
(6.23)
106
K=
D B dv = 2
T
B1
... D B1 ... Bn J
BT
n
(N r )d d
i i
(6.24)
La matriz K se puede dividir en nxn submatrices, que relacionan a los n nudos entre s:
11
... K1n
K
Kn 1 ... Knn
(6.25)
K = 2 BTi D B j
ij
(N r ) J d d
i i
(6.26)
Sobre la naturaleza de estas integrales, pueden hacerse las mismas consideraciones que
en el caso de elasticidad bidimensional. nicamente debe hacerse notar que el orden
de los polinomios es mayor que en aquel caso, debido a la presencia del trmino
(N iri ) en el integrando.
6.6.2
Fuerzas de volumen
(6.28)
siendo qev los valores nodales de las fuerzas de volumen, que son constantes. Con esto
se obtiene la siguiente expresin del vector de fuerzas nodales equivalentes:
Pv =
q v dv =
N dv qev = M qev
(6.29)
M=
N dv = 2
T
N1
...
NT
n
N ... N r dr dz
n
1
107
(6.30)
La matriz M se puede dividir en nxn submatrices, que relacionan a los n nudos entre
s:
11
... M1n
M
Mn 1 ... Mnn
(6.31)
N i N j
M = 2
0
1
0
J
(N r )d d
N i N j i i
+1
ij
(6.32)
Fuerzas de superficie
Estas fuerzas corresponden a fuerzas aplicadas sobre la superficie lateral del slido, y
se transforman en fuerzas aplicadas sobre el lado de los elementos (figura 6.4).
Al igual que con las fuerzas de volumen, las fuerzas de superficie se representan
mediante una interpolacin de sus valores nodales, empleando las propias funciones de
interpolacin del elemento:
q s = N qes
(6.33)
siendo qes los valores nodales de las fuerzas de superficie, que son constantes. Con
esto el vector de fuerzas nodales equivalentes resulta ser:
Ps =
N ds qes =
N 2 r dl qes = Ms qes
(6.34)
donde se ha introducido la matriz Ms que tiene una expresin muy similar a la matriz
M, pero integrando al lado del elemento donde se aplican las fuerzas. Est compuesta
por submatrices del tipo:
N i N j
Msij = 2
0
(N r ) dl
N i N j i i
(6.35)
108
El valor del diferencial de longitud se calcula igual que para los elementos
bidimensionales.
z
qsz
2 r qsz
Fuerzas de lnea
Sobre el slido pueden actuar fuerzas de lnea, que deben estar distribuidas sobre una
circunferencia con centro en el eje de revolucin (figura 6.5). Para guardar la simetra
de revolucin, estas fuerzas deben ser de mdulo constante.
qLz
2 R qLz
R
z
r
r
(6.36)
q L = q
Lz
2R q Lr
PL =
2R qLz
109
(6.37)
6.7.
Campo de desplazamientos
(6.38)
uz =
u =
1
rk
k =0
k =0
k =0
k =0
k =0
(6.39)
Los coeficientes del desarrollo se han separado en dos grupos: el grupo con
superndice 1 corresponde al estado simtrico de deformaciones, y el grupo con
superndice 2 corresponde al estado antisimtrico. En el estado simtrico los
desplazamientos radial y axial varan segn la ley del coseno, que es simtrica respecto
a , mientras que el desplazamiento circunferencial vara segn el seno, a fin de
obtener u = 0 para =0 y =, as como el cambio de signo con <<2. En el
110
grupo antisimtrico, las funciones seno y coseno estn cambiadas respecto al caso
simtrico.
Todos los coeficientes del desarrollo en serie son slo funciones de r y , y
constituyen las incgnitas del problema.
6.7.2
Deformaciones unitarias
ur
r
z =
uz
z
ur 1 u
+
r
r
rz =
z =
r =
ur u z
+
z
r
u
z
(6.40)
1 uz
r
1 ur u u
+
r
r
r
0
r
z
1
r
=
k
cos
rz k =0
z
z
k
r
k
r
k
r
u 1
0 rk
uzk1
0 u 1
k
2 +
0 urk
2
u
zk
2
z uk
1
r r
0
+ sin k
k =0
0
k
r
1
r
r r
111
u 1
0 rk
uzk1
k
u 1
r k
u 2
0 rk
2
uzk
0 2
uk
= u cos k + kS u12
sin k
k
k =0
C
k
(6.41)
12
k
(6.42)
k =0
k =0
k =0
= cos k r
rz
k =0
z
0
r
0
0
0
0
0
0
k
0
r + sin k
0
0
k
0
r
0
0
0
0
0
k
r
u 1
0
rk
1
0
uzk
u1k
r r
(6.43)
112
+ cos k 0
k =0
0
0
0
0
k
r
0
0
0
0 + sin k
z
z
0
r r
0
0
0
urk2
k
u 2
r zk
u 2
0 k
0
0
z
0
r
0
0
= u + k2 uk2
k =0
1
k
1
k
(6.44)
(6.45)
k =0
Interpolacin de desplazamientos
(6.46)
(6.47)
N
0 N2 0
0 ...
1 0
N = 0 N1 0
0 N 2 0 ...
0
N
0
0
N
...
1
2
(6.48)
e = U 1 V1 W1 U 2 V2 W2 ...
y la matriz N es de 3x3n:
u1k = N ek1
113
uk2 = N ek2
(6.49)
Donde ek1 y ek2 contienen los 3n desplazamientos de los n nudos del elemento e, en el
armnico k, en los casos 1 y 2 respectivamente. Sustituyendo esta expresin en la de
las deformaciones unitarias se obtiene:
k =0
k =0
= 1k N ek1 + k2 N ek2
(6.50)
(6.51)
k =0
Esta expresin define las dos matrices B1 y B2 que relacionan los desplazamientos
nodales con las deformaciones unitarias. Hay tantas matrices como armnicos se
emplean en cada uno de los estados 1 y 2. Su expresin es:
B1k = ck1N cos k + sk1N sin k = Bck1 cos k + Bsk1 sin k
(6.52)
(6.53)
Cada una de las matrices B1 y B2 tiene una estructura similar a los operadores
correspondientes, con 3 filas y 3n columnas:
N 1
N
1
c1
Bk =
r
N
1
z
Bck2 = 0
kN
1
r
N 1
0
N 1
r
0
...
...
...
...
...
...
kN 1
r
0
0
0
kN 1
N 1
N 1
r
N1
r
s1
Bk = 0
kN
1
r
...
...
...
...
...
...
kN 1
N 1
N 1
N
1
s2
Bk =
r
N
1
z
N 1
N 1
0
N 1
r
0
N1
r
kN 1
r
0
0
0
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
(6.54)
(6.55)
114
6.7.4
Estado de tensiones
T = r
rz
(6.56)
dv =
D dv
(6.57)
U = U 1 +U 2 +U 12
(6.58)
siendo:
U1 =
e 1T
p
( B
DBq1dv eq1
e 2T
p
( B
DBq2dv eq 2
( B
DBq2dv eq 2
U2 =
2
p
U 12 = ep1T
p
1T
p
2T
p
1T
p
(6.59)
(6.60)
(6.61)
Trmino 1
1
2
1
2
ep1T
ep1T
( B
c 1T
p
( B
s 1T
p
(6.62)
Todas las integrales estn extendidas al volumen del elemento finito, cuyo elemento
diferencial es dv = r dr dz d.
Dado que las matrices B no dependen de la
115
sin p sin q d
cos p cos q d
sin p cos q d
para
p =q = 0
para
p =q 0
para
p q
para
p =q = 0
para
p =q 0
para
(6.63)
(6.64)
p q
(6.65)
para todo p, q
U1 =
(6.66)
siendo dA = r dr dz, y estando ahora todas las integrales extendidas al dominio plano
del elemento.
6.7.5.2
Trmino 2
Este trmino tiene una expresin similar a la del trmino 1, cambiando nicamente el
superndice 1 por el 2; por lo tanto efectuando el mismo desarrollo se llega a:
U2 =
1 e 2T
T
0 2 Bc02 DBc02 dA e02
2
1
T
T
T
+ ep2 Bcp2 DBcp2 dA + Bsp2 DBsp2 dA ep2
2 p=1
6.7.5.3
(6.67)
Trmino 1-2
1 e1T
0 2 Bc01T DBc02 dA e02
2
1 e1T
+ p Bcp1T DBcp2 dA + Bsp1T DBsp2 dA ep2
2 p=1
(6.68)
116
Dada la estructura de las distintas matrices involucradas en los integrandos, resulta que
todas las integrales son nulas, para cualquier valor de p. Por lo tanto este trmino de la
energa es nulo U12=0.
6.7.6
Matriz de rigidez
(6.69)
p = 1,
(6.70)
Caso antisimtrico 2:
T
(6.71)
6.7.7
p = 1,
(6.72)
A las fuerzas exteriores actuantes sobre el slido se les aplica el mismo proceso de
descomposicin en serie de Fourier que a los desplazamientos. Para simplificar, en el
desarrollo siguiente se considerarn solamente las fuerzas de volumen, definidas por
sus tres componentes:
qvr
q v = qvz
qv
(6.73)
qvr = q
k =0
1
vrk
2
cos k + qvrk
sin k
(6.74)
k =0
k =0
k =0
k =0
k =0
1
2
qvz = qvzk
cos k + qvzk
sin k
(6.75)
(6.76)
117
k =0
k =0
2
q v = A1k q 1vk + Ak2 q vk
(6.77)
sin k
0 (6.78)
Ak2 = 0
0
0
cos
k
cos k
0
0
cos k
0
A1k = 0
0
sin
k
u = A u + Ak2 uk2
k =0
1
k
1
k
(6.79)
k =0
u = A N + Ak2 N ek2
k =0
1
k
e1
k
(6.80)
k =0
(6.81)
(6.82)
qvr1 0
T 1
N qvz 0 dA ep1T
p =1
q1vp dA
(6.83)
V 1 = ep1T Pv1p
p =0
(6.84)
118
Pv10 = 2
qvr1 0
NT qvz1 0 dA
0
Pvp1 = NT q 1vpdA
(6.85)
(6.86)
V 2 = 2 e02T
T
N 0 dA ep2T
p =1
q 2
v 0
2
q vp
dA
(6.87)
V2 = ep2T Pv2p
(6.88)
p =0
Pv20 = 2
0
NT 0 dA
q 1
v 0
2
Pvp2 = NT q vp
dA
(6.89)
Trminos V12 y V21. Estos trminos corresponden al potencial producido por las
fuerzas del caso simtrico sobre las deformaciones del caso antisimtrico y
viceversa. Dada la naturaleza de las matrices A, estos trminos son ambos nulos.
6.7.8
Ecuaciones de equilibrio
e = U +V = U 1 +U 2 +V 1 +V 2
(6.90)
1 e1T 1 e1 1 e1T 1 e1 1 e 2T 2 e 2 1 e 2T 2 e 2
= 0 K0 0 + p K p p + 0 K0 0 + p K p p
2
2 p=1
2
2 p=1
e
(6.91)
p =0
El equilibrio del elemento finito requiere que este potencial sea estacionario para
cualquier variacin de sus grados de libertad. De esta condicin se obtienen las
119
ecuaciones de equilibrio del elemento, que son independientes para cada uno de los
armnicos. Las distintas ecuaciones que se obtienen son:
Caso simtrico 1:
K10 e01 = P01
K1p ep1 = Pp1
(6.92)
p = 1,
(6.93)
Caso antisimtrico 2:
K20 e02 = P02
K2p ep2 = Pp2
(6.94)
p = 1,
(6.95)
7
Flexin de placas planas
7.1.
INTRODUCCIN
Las placas son estructuras continuas, formadas por un dominio material plano, de
espesor constante o variable h mucho menor que las dimensiones transversales del
dominio, y sobre el que actan unas cargas exteriores que pueden ser fuerzas
perpendiculares al plano de la placa, o bien momentos contenidos en dicho plano
(figura 7.1). Estas cargas son absorbidas por el slido por medio de un efecto de
flexin y deformacin transversal. En sentido estricto, no se consideran en la flexin
de placas las fuerzas contenidas en el plano de la placa, las cuales haran trabajar al
material en su plano, y por lo tanto su tratamiento corresponde a un problema de
elasticidad en dos dimensiones, ya estudiado.
121
7.2.
w
y
y =
w
dx
(7.1)
122
w
Y
Estado de deformacin
Un punto situado en el plano medio de la placa (z=0), slo tiene una deformacin
transversal w en direccin z. Sin embargo, los puntos que estn fuera del plano medio
sufren adems deformaciones laterales u, v en las direcciones x, y, que son debidas al
giro de la normal a la placa (figura 7.3).
123
Para un punto cualquiera P, situado a una distancia z del plano medio las
deformaciones son:
u = z y
v = z x
(7.2)
En base a la hiptesis de Kirchhoff los giros de la seccin recta son iguales a las
derivadas de la flecha w, respecto a x e y. Por lo tanto las deformaciones u, v del punto
P son:
u = z
7.2.2
w
dx
v = z
w
y
(7.3)
Deformaciones unitarias
u
2w
= z
x
x 2
v
2w
y =
= z
y
y 2
z =
w
=0
z
xy =
u v
2w
+
= 2z
y x
x y
yz =
v w
w w
+
=
+
=0
z
y
y
y
zx =
w u
w w
+
=
+
=0
x
z
x
x
(7.4)
2w
= y = z 2 = z b
xy
(7.5)
124
x 2
y = z 2 w = z w
xy
x y
(7.6)
Estado de tensiones
x
= y
xy
yz
zx
(7.7)
125
0 x
1
x
0x
E
0 y 0y
= y =
1
2
1
xy
1
xy
0 0
0xy
(7.8)
= D( 0 )
(7.9)
0T
= T
0
(7.10)
yz
=
=
G
G
0
zx
zx
(7.11)
126
Pero en realidad deben existir tensiones cortantes verticales , para que pueda existir
esfuerzo cortante vertical. Esta incoherencia se resuelve considerando que el mdulo
de elasticidad de cortadura G es infinito, es decir que la placa no se deforma ante la
cortadura vertical, aunque existan tensiones en dicha direccin. Ms adelante se
obtendr una expresin de las tensiones cortantes verticales, basndose en criterios de
equilibrio en lugar de en la ecuacin constitutiva.
7.2.4
Esfuerzos internos
En lugar de las tensiones, se suelen utilizar en el estudio de las placas los esfuerzos
internos (fuerzas y momentos) correspondientes a dichas tensiones, que son sus
integrales a lo largo del espesor h de la placa.
Momentos flectores. Son el momento esttico de las tensiones respecto al plano
medio de la placa, por unidad de anchura de la misma (figura 7.6).
+h / 2
Mx =
+h / 2
x z dz
My =
h / 2
y z dz
(7.12)
h / 2
M xy =
xy z dz
(7.13)
h / 2
x +h / 2 x
M y = y z dz
h/2
xy
M
xy
+h / 2
M=
z dz
(7.14)
h/2
Qzx +h / 2 zx
= dz
Qzy h/2 zy
+h / 2
Q=
h/2
dz
(7.15)
127
MX
Z
Y
X
MX
MY
MY
(7.16)
128
(7.17)
h3
Db + M0
12
(7.18)
2w
2w
D 2 + 2
y
x
M x
M
0x
2
2
w
w
M = M y = D 2 +
+ M 0y
2
x
y
M
M
2
xy
0
xy
D(1 )
x y
(7.19)
Eh 3
12(1 2 )
(7.20)
T = zTg
(7.21)
129
Tg z
1
0 = Tg z = Tg z 1
0
0
(7.22)
M0 = D
1
h
0zdz = Tg
D 1
12
0
3
(7.23)
3
0x
E h Tg
M 0 = M 0y =
1
12(1 )
0
M
0
xy
7.2.7
(7.24)
Ecuaciones de equilibrio
M xy
Mx
Qyz
M xy
My +
My
Mx +
M xy +
M xy
x
M x
dx
x
M xy +
M y
y
M xy
y
dy
Qyz +
dy
Qxz +
dx
Qyz
y
dy
Qxz
dx
x
Simplificando se obtiene:
M y
y
M xy
x
dxdy = 0
(7.25)
130
M y
y
M xy
x
= Qyz
(7.26)
Qxzdydx +
M x
x
dxdy +
M xy
y
dydx = 0
(7.27)
Simplificando se obtiene:
M x
x
M xy
y
= Qxz
(7.28)
(7.29)
Simplificando se obtiene:
Qzx Qzy
+
+ qz = 0
x
y
(7.30)
(7.31)
4w
4w
4w qz
+
+
=
2
x 4
x 2 y 2 y 4
D
(7.32)
131
2w 2w
Qyz = D
(2w )
2 + 2 = D
y x
y
y
(7.34)
2w 2w
Qxz = D
(2w )
2 + 2 = D
x x
y
x
7.2.8
Para obtener una relacin entre las tensiones y los momentos en la placa, resulta
conveniente despejar el valor de las curvaturas b en funcin de los momentos de la
expresin (7.18)
b=
12 1
D (M M 0 )
h3
(7.35)
Por otra parte la expresin de las tensiones en funcin de las curvaturas es:
= D( 0 ) = z Db D0
Sustituyendo el valor de las curvaturas se obtiene:
=
12z
12z
M 3 M0 D0
3
h
h
x =
z Mx
(h 3 /12)
y =
12z
M
h3
z My
(h 3 /12)
(7.36)
xy =
z M xy
(h 3 /12)
(7.37)
(7.38)
Empleando las expresiones de las tensiones dadas por (7.37) y la expresin del
esfuerzo cortante dada por (7.28) se obtiene:
12z M x M xy
12z
xz
= 3
+
= 3 Qxz
h x
h
z
y
132
(7.39)
Que corresponde a una distribucin parablica, igual que la existente en una seccin
rectangular de canto h y anchura unidad.
De la misma forma, la otra tensin cortante es:
yz =
7.2.9
3h 2 12z 2
Qyz
2h 3
(7.40)
1
2
D dv T D 0dv
(7.41)
1
2
D b z 2 dz dA z bT D 0 dz dA
(7.42)
12 b
2
D b dA + bT M0 dA
(7.43)
2
2w 2 2w 2
2w
2w 2w
+ 2 (1 )
+ 2
dA + U T
+
x y
x 2 y 2
x 2 y 2
(7.44)
UT =
E h 3 Tg
T
b 1
dA
12(1
)
E h 3 Tg 2w 2w
+ 2 dA
2
12(1 ) x
y
(7.45)
133
12 1
D M D1M0 )
3 (
h
(7.46)
12
h (M
2
1
(7.47)
q w dA = W
IN
dv
(7.48)
q w dA =
b z dzdA
q w dA = M b dA
T
2
2
2
M x w + M y w + 2M xy w dA + q w dA = 0
x 2
y 2
x y
134
2
2
2
2
M w + M w + M w + M w dA + q w dA = 0
y
xy
xy
x x 2
y 2
x y
y x
A
2
2
2
M x + M y + 2 M xy + q w dA +
x 2
y 2
x y
w
M x
dy +
x 0
A
+
A
w
M y
dx
y 0
M x M xy
w dy M y + M xy w dx
+
y
x
y 0
x 0
A
a
b
w
w
dy = 0
M xy
dx + M xy
y
x 0
2
2
2
M x + M y + 2 M xy + q w dA +
x 2
y 2
x y
a
[Qxz w ]0 dy Qyz w 0 dx +
A
w
M y
dx
y 0
a
w
M
dy = 0
xy y 0
w
M x
dy +
x 0
A
b
w
M xy
dx +
x 0
A
2
2
2
M x + M y + 2 M xy + q w dA +
y 2
x y
x
w
M x
dy +
x 0
w
M y
dx
y 0
[Qxz w ]0 dy
A
a
M xy
b
M w b
Qyz w dx
+
w
dx
(
)
xy
x 0
0
0 0
M xy
a b
w dy + (M xy w ) = 0
0 0
y
0
Agrupando:
2
2
2
M x + 2 M xy + M y + q w dA +
x y
y 2
x
w
M x
dy +
x 0
w
M y
dx
y 0
M xy
M xy
Qxz +
w dy Qyz +
w dx
y
x
0
0
A
A
b a
a b
+ (M xy w ) + (M xy w ) = 0
0 0
0 0
135
2M
2M xy 2M y
x
+
+
+
q
2
w dA
x 2
x y
y 2
M y w dx
+
y 0
A
a
b
M xy
xy
Qxz +
w dy Qyz + x w dx
0
0
A
A
a
b
a b
+ (M xy w ) + (M xy w ) = 0
0 0
0 0
w
M x dy +
x 0
A
(7.49)
Mx = 0
b.
w
= 0
x
c.
Qx +
d.
w = 0
o bien
M xy
y
=0
w
= Cte
x
o bien
w = Cte
My = 0
b.
w
= 0
y
c.
Qy +
d.
w = 0
o bien
M xy
x
=0
w
= Cte
y
o bien
w = Cte
136
M xy
M xydx
M + M xy dx
xy
x
qyz* =
M xy +
M xy
x
M xy
x
Vy Qy +
M xy
x
137
=0
Todo este desarrollo se ha efectuado para una placa rectangular, a fin de simplificar la
formulacin, pero de la misma manera puede hacerse para un lado curvo, obtenindose
expresiones similares. Si se denominan n y s a la normal y tangente al lado
respectivamente, las condiciones resultan ser:
a.
Mn = 0
b.
w
= 0
n
c.
Vn Qn +
d.
w = 0
o bien
w
= Cte
n
M ns
=0
s
o bien
w = Cte
138
7.3.
2a
1
2b
Campo de desplazamientos
Se utilizan como parmetros nodales la flecha y los dos giros en cada uno de sus
cuatro nudos, lo cual da un total de doce grados de libertad para el elemento.
e = W1 x 1 y 1 W2
x 2
y 2 W3
x 3
y 3 W4
x 4
y 4
(7.50)
139
w = 1 + 2x + 3y + 4x 2 + 5xy + 6y 2
+7x 3 + 8x 2y + 9xy 2 + 10y 3 + 11x 3y + 12xy 3
(7.51)
(7.52)
siendo:
un vector con todos los coeficientes del polinomio i
R un vector fila que contiene todas las potencias de x e y del polinomio.
Particularizando la expresin de w, y sus dos derivadas parciales respecto a x,y para los
cuatro nudos se obtienen doce expresiones del tipo:
Wi = 1 + 2x i + 3yi + 4x i2 + 5x iyi + 6yi2 +
(7.53)
e = C
(7.54)
siendo C una matriz constante de dimensin 12x12, cuyos trminos son funcin
nicamente de las coordenadas de los nudos. Se puede demostrar que la matriz C tiene
inversa siempre que las coordenadas de los nudos definan un rectngulo
correctamente.
Despejando y sustituyendo en la expresin de w se obtiene:
w = R C1 e = N e
(7.55)
N2
N3
N 4
(7.56)
donde Ni son matrices 1x3 que contienen las tres funciones de interpolacin del nudo
i. Para simplificar el clculo de las funciones de interpolacin se emplea un sistema de
140
ejes ,, local al elemento y situado en su centro (cuyas coordenadas son xc, yc) de tal
manera que las coordenadas locales varan entre 1 y +1. Por lo tanto:
x xc
y yc
=
=
(7.57)
a
b
El valor de las funciones de interpolacin del nudo i es:
Ni =
1
( i + 1)( i + 1)(2 + i + i 2 2 ) ...
2
a i ( i + 1)( i + 1)2 ( i 1)
(7.58)
Deformaciones unitarias
(7.59)
x 2
2N
1
B = z
2
2N
2
1
x y
2 N2
2N3
x 2
2 N2
x 2
2N3
y 2
y 2
2 N2
2N3
x y
x y
2N4
x 2
2N4
y 2
2N4
2
x y
(7.60)
B = z N = z R C1 = z Q C1
(7.61)
6xy
0 6x 2y
0
0
0
0 0 0 2 0
2x 6y
Q = R = 0 0 0 0
6xy
0 2
0
0
0
2
2
0 0 0 0 2 0
4x 4y
6x
6y
0
0
(7.62)
Matriz de rigidez
141
K = BT D B dx dy dz
(7.63)
K=
h3
z B D B dx dy dz =
BT D B dx dy
12
2
h 3 T
K=
C QT D Q dx dy C1
12
(7.64)
El vector de fuerzas nodales equivalentes para una carga distribuida por unidad de
superficie q normal a la placa es:
Ps =
N q dxdy = C R
T
q dxdy
(7.65)
7.4.
REQUERIMIENTOS DE CONVERGENCIA
w
x (x =0) = = 3 + 26y + 310y 2
y
x =0
(7.66)
w
y (x =0) = = 2 5y 9y 2 12y 3
x x =0
(7.67)
142
x 2 = 3
(7.68)
y 2 = 2
(7.69)
(7.70)
x 3 = 3 + 26b + 310b 2
(7.71)
y 3 = 2 5b 9b 2 12b 3
(7.72)
Las 4 ecuaciones (7.67), (7.68), (7.70) y (7.71) permiten hallar los 4 parmetros 1, 3,
6, 10 en funcin de las 4 deformaciones nodales w2, w3, x2, x3. Por lo tanto la
deformacin w y el giro x quedan unvocamente definidos en el lado x=0 mediante
las deformaciones nodales existentes slo en dicho lado (figura 7.15).
x3
Y
W3
x2
1
W2
B
2
X
143
Y
Y3
A
Y
A
B
Y
Y
Y2
B
2
X
Figura 7.16 Incompatibilidad del giro normal a la frontera entre 2 elementos placa
Esta conclusin ha sido deducida para una situacin particular, pero el fenmeno
puesto de manifiesto es general en elementos placa que empleen la formulacin aqu
descrita: existen discontinuidades entre elementos en el giro normal al lado, sea cual
sea su orientacin (figura 7.17). A los elementos que muestran este comportamiento se
les denomina no conformes.
144
7.5.
7.6.
ELEMENTOS CONFORMES
145
xi
i = yi
x y
146
{w
w
x
{wn }
}
w
y
2w
x 2
2w
y 2
w
n
2w
s n
2w
x y
8
Flexin de placas con energa
de esfuerzo cortante
8.1.
INTRODUCCIN
8.2.
ESTADO DE DEFORMACIN
En un punto del plano medio de la placa, las deformaciones son la flecha w y los dos
giros x y y. Estas deformaciones se agrupan en el vector de deformaciones w, que es
funcin de la situacin del punto (x,y) dentro de la placa:
148
w = x
(8.1)
u = v = z x
w w
(8.2)
u
=z y
x
x
y =
= z x
y
y
xy =
u v
+
= z y z x
y x
y
x
zx =
w u
w
+
=
+ y
x
z
x
(8.3)
yz =
149
v w
w
+
= x +
z
y
y
xz
X
yz
w
x
Z
Y
X
X
F = y = z x = z
y
xy
y x
y x
(8.4)
150
0
0
F = z = 0
0 x
= z 1 w
(8.5)
+ y
xz
x
=
= =
yz
w x
1
x = 2 w
1 o
y
(8.6)
8.3.
E
F = y =
1 2
xy
0
x
0x
1
0 y 0y
0 0 1 xy 0xy
2
F = D(F 0 )
(8.7)
(8.8)
que es la misma que se emplea en la teora clsica. Adems, las dos tensiones cortantes
verticales se relacionan con las correspondientes deformaciones de cortadura, a travs
de la parte correspondiente de la ecuacin constitutiva:
xz G xz
= =
=G
yx G yx
(8.9)
8.4.
151
ESFUERZOS INTERNOS
M=
(8.10)
D y x
x
y
M x
M 0x
M = M y = D y x + M 0y
y
x
M
M
xy
y x 0xy
(1
)
x
2
(8.11)
Q=
dz = h G
(8.12)
h/2
8.5.
ECUACIONES DE EQUILIBRIO
La obtencin de las ecuaciones de equilibrio en esta teora sigue los mismos pasos que
en la teora clsica, con lo que obtienen las mismas ecuaciones de equilibrio
expresadas en funcin de los esfuerzos internos:
M x
x
M xy
x
M xy
y
M y
y
= Qxz
= Qyz
(8.13)
Qzx Qzy
+
+ qz = 0
x
y
Sustituyendo en ellas los valores de los momentos y los cortantes en funcin de las tres
deformaciones, mediante (8.11) y (8.12), se obtiene:
y
1 y x G t w
+ x +
2 y y
D x
x x
y
x
152
x
y 1 y x G t w
+
x
+
=
2 x y
D y
y y
x
x
(8.14)
q z
w
w
=0
y
x+
y y
x x
Gt
Se trata de un sistema de tres ecuaciones con tres incgnitas, que son las
deformaciones del plano medio de la placa. Este sistema de ecuaciones es de orden 2,
en comparacin con el orden 4 obtenido en la teora clsica. Para resolverlo por el
MEF ser necesario emplear funciones de interpolacin con continuidad C0, en lugar
de las funciones de tipo C1 necesarias en la teora clsica.
8.6.
U0 =
T
F
d F + d =
T
U0 =
1
2
T
F
D d F D d F + G T d (8.15)
T
0
TF D F T0 D F + G T
(8.16)
1
2
T
F
D F dv TF D 0 dv + 21 G T dv
(8.17)
1
2
D b z 2dz dA z bT D 0dz dA + 21 G T dz dA
12 b
2
D b dA + bT M0 dA +
Gkt
2
T dA
(8.18)
153
8.7.
8.7.1
Funciones de interpolacin
N W
i
x =
xi
y =
yi
(8.19)
x
=
N
0 ... ... N n
1 0
0 N 1 0 ... ... 0
0
0 N 1 ... ... 0
0
Nn
0
W1
x 1
0 y 1
0 ...
N n Wn
xn
yn
(8.20)
(8.21)
donde e es el vector de todas las deformaciones nodales del elemento (figura 8.3):
e = W1 x 1 y 1 W2
x 2
y 2 ... Wn
xn
yn
(8.22)
154
Interpolacin de coordenadas.
x
N
0
N
0
...
= 1
x 2
(8.23)
0
N
0
N
...
1
2
y2
...
x = N xe
(8.24)
El vector xe agrupa a las coordenadas (x,y) de todos los nudos del elemento. Esta ley
permite obtener elementos con lados curvos en el plano de la placa.
155
Z
Y
Deformaciones unitarias
(8.25)
BF = BF 1
BF 2 ... BFn
(8.26)
0
0
N i
BFi = 0
N i
0
N i
x
N i
(8.27)
(8.28)
BC = BC 1
BC 2 ... BCn
(8.29)
x
BCi =
N i
0
N i
Ni
(8.30)
156
8.7.4
Ecuacin de equilibrio
1
2
T
F
D F dv TF D 0dv + 21 G T dv wT q s ds
(8.31)
donde qs son las fuerzas exteriores actuantes sobre la superficie del elemento, segn
cada uno de los tres grados de libertad existentes en el plano medio de la placa. En la
expresin anterior no se ha incluido el potencial de las fuerzas de conexin entre los
elementos, que desaparecen al ensamblar los elementos.
Sustituyendo las deformaciones unitarias en funcin de las matrices B y las
deformaciones w en funcin de la matriz N se obtiene:
= 21 eT
BTF D BF dv e eT
zB
T
F
D 0 dv +
+ 21 eT G BTC BC dv e eT NT q s ds
(8.32)
(8.33)
(K
+ KC e = PT + Ps
(8.34)
Matriz de rigidez
La matriz de rigidez tiene dos sumandos. El primero de ellos es debido a las tensiones
, y se denomina habitualmente rigidez debida a la flexin. Su valor es:
KF =
BTF D BF dv
(8.35)
h3 T
B D BF dx dy =
12 F
+1
h3 T
12 BF D BF J d d
1
(8.36)
157
G BTC BC dv
(8.37)
KC =
h kG B
T
C
BC dx dy =
h kG B
T
C
BC J d d
(8.38)
N
i
N i
y N i
= J
N i
y N i
y
y
(8.39)
= J
N i
N i
(8.40)
N i
i
J=
N i
N i
y
i
N i
yi
(8.41)
158
Esta expresin puede ser evaluada fcilmente, ya que las funciones N son conocidas
en funcin de , y xi,yi son las coordenadas de los nudos del elemento.
8.7.6
8.7.6.1
Fuerzas nodales
Fuerzas de superficie
qs ds
(8.42)
qz
qs = q x = 0
q y
(8.43)
qz
(8.44)
siendo qes los valores nodales de las fuerzas de superficie, que son constantes, y de los
que slo se emplea el de la direccin z. Con esto queda:
Ps =
N ds qes = Ms qes
(8.45)
Ms =
N ds =
T
N1
...
NT
n
N
1
11
Ms ... Ms1n
Mn 1 ... Mnn
s
s
159
(8.46)
ij
Ms = 0
1
0
+1
8.7.6.2
0
Ni N j
0
0 J d d
N i N j
(8.47)
Fuerzas de lnea
Estos elementos admiten la aplicacin de fuerzas distribuidas de forma lineal sobre sus
aristas qL, cuyo vector de fuerzas nodales equivalentes es:
PL =
q L dl
(8.48)
Al igual que para las fuerzas de superficie, las fuerzas de lnea tienen tres componentes
en la direccin de los tres grados de libertad de la placa. De ellos la componente z es la
de mayor inters, ya que las otras dos corresponden a momentos distribuidos sobre la
arista, en la direccin de los dos giros x e y, de los cuales slo el paralelo a la arista es
de inters (figura 8.7).
q
Lz
qL =
qLx
qLy
(8.49)
(8.50)
160
siendo qeL los valores nodales de las fuerzas de superficie. Con esto queda:
PL =
N dl qeL = ML qeL
(8.51)
ML =
N dl =
T
N1
...
NT
n
N
1
11
ML ... M1Ln
Mn 1 ... Mnn
L
L
(8.52)
ij
ML = 0
1
0
+1
0
Ni N j
0
0 dl
N i N j
(8.53)
(8.54)
T + zT
g
m
z BTF D Tm + zTg dv =
+h / 2
BTF D 1 (z Tm + z 2Tg )dz
h / 2
dA
(8.55)
h Tg T
BF D 1 dA =
12
PT =
E h Tg T
BF 1 dA
12(1 )
(8.56)
E h Tg
...
dA
12(1 )
PT =
161
(8.57)
8.8.
N T
i
gi
(8.58)
Los elementos de placa isoparamtricos con energa de cortante son muy utilizados en
la prctica. Se pueden utilizar elementos con dos, tres o cuatro nudos por lado, o con
nmero de nudos por lado variable, y que pueden tener lados rectos o curvos. Su
formulacin es muy parecida a los elementos de membrana planos, por lo que su
desarrollo es sencillo. Adems permiten analizar estructuras con placas medianamente
gruesas, que son relativamente frecuentes.
Sin embargo precisamente esta caracterstica es un inconveniente si se pretende
utilizar estos elementos para analizar placas delgadas, donde la energa de cortadura es
realmente muy pequea. Si para este problema se utiliza un elemento placa
isoparamtrico de cuatro nudos con energa de cortante, ste no puede representar
adecuadamente la energa de cortadura nula real de la estructura, y la rigidez del
elemento sobrestima la rigidez real (al incluir la rigidez debida al cortante), lo que
hace que la solucin obtenida tenga grandes errores. A este fenmeno que ocurre al
modelizar estructuras de pequeo espesor con elementos de placa que incluyen la
energa de cortante se le llama bloqueo por cortante (shear locking) del elemento. El
siguiente razonamiento permite poner de manifiesto, de forma cualitativa el fenmeno.
Consideramos la ecuacin de equilibrio una placa apoyada sometida a cargas
puntuales y estudiaremos su respuesta cuando el espesor de la misma h tiende a cero.
Deseamos que en ese caso la solucin obtenida tienda a la solucin de la teora clsica.
(KF + KC ) = F
(8.59)
162
Eh
Gh
+
K
K
C
= F
12(1 2 ) F
(8.60)
(K
Con =
+ KC =
12(1 2 )
F=F
Eh 3
12(1 2 )G
Eh 2
1
F
(8.61)
(8.62)
8.9.
KF
KC
Completa
2x2
2x2
Selectiva
2x2
1x1
Reducida
1x1
1x1
163
x = x
y = y
Este modo de energa nula no puede propagarse en la malla pues dos elementos
adyacentes no pueden adoptarlo a la vez.
x = 0
y = 0
Este mecanismo si que puede propagarse en una malla, dependiendo de cuales sean las
condiciones de apoyo de la misma (p.e. en una malla apoyada). En todo caso se han
desarrollado tcnicas especficas para estabilizar este modo de energa nula,
permitiendo emplear este elemento con integracin selectiva.
164
8.10. ELEMENTO
DE
IMPUESTO
Una solucin para eliminar el problema del bloqueo por cortante consiste en introducir
en la formulacin del elemento un campo de deformacin unitaria de cortante que
satisfaga en el lmite la condicin de anularse cuando el espesor de la placa tienda a
cero. Para ello se estudia cul es la variacin de la deformacin unitaria cortante en el
interior del elemento, y las condiciones para que esta deformacin cortante sea nula.
Para simplificar el desarrollo, consideramos un elemento cuadrado de lado 2a. Para el
caso de la deformacin xz esta variacin es:
xz =
w
N i
+ y =
Wi + N i yi
x
x
(8.63)
Reagrupando:
xz = i Wi + yi + i i Wi + i yi + i yi + i i yi
4a
4a
4
4
4
4
(8.64)
Los dos primeros trminos se anulan fcilmente pues imponen relaciones entre las
flechas y los giros de los nudos. Sin embargo los trminos 3 y 4 no los puede
satisfacer el elemento, pues obligan a una solucin absurda yi = 0 . Una solucin para
conseguir que esta deformacin de cortante sea nula consiste en evaluarla en la lnea
=0, con lo que los trminos 3 y 4 se anulan.
Un razonamiento similar con la otra deformacin yz lleva a la conclusin de que para
conseguir que se anule, debe evaluarse en la lnea =0. De esta manera se concluye
que la evaluacin de las deformaciones de cortante en el centro del elemento permite
la anulacin de las mismas cuando sea necesario. Esto justifica el empleo de la
integracin reducida, en el centro del elemento, para evaluar la matriz de rigidez a
cortante, pues permite anular las deformaciones de cortante.
Este estudio de la variacin de las deformaciones de cortadura en el elemento abre la
puerta a un mtodo ms sofisticado para conseguir que el elemento represente bien los
estados de deformacin cortante nula. La expresin obtenida para la xz muestra que si
a esta deformacin se le permite slo una variacin en la coordenada , es decir se
eliminan los trminos 3 y 4 que contienen la coordenada, se podr cumplir la
condicin de que la deformacin cortante sea nula en el lmite. En el caso de la otra
deformacin yz , se le debera permitir slo una variacin en la coordenada .
En base a esta idea, se puede desarrollar un elemento en el que el campo de
deformacin cortante est impuesto y siga la variacin que se acaba de describir. Este
campo de deformacin cortante se impone en las coordenadas locales normalizadas del
165
(8.65)
(8.66)
(8.67)
C
D
D
(8.68)
L = N PL
166
Las deformaciones cortantes en los puntos A-D en el sistema local se relacionan con
las correspondientes en el sistema general mediante la jacobiana de la transformacin:
A
A
B
B
C=
C
D
D
JA
JB
JC
xzA
A
yz
xzB
B
yz
C
xz
C
JD yz
D
xz
D
yz
(8.69)
PL = JP GP
BCA
B
BC e
BC
C
D
BC
(8.70)
GP = BCP e
(8.71)
Este campo impuesto se debe referir al sistema general, empleando para ello la
jacobiana:
= J1 L
(8.72)
(8.73)
167
(8.74)
GB
T
C
BC dv
(8.75)
)(
N 1
1
N
1
2 = 1 +
N 3 4 1
N 4
1
1
1 1
+
4 1
1
1
1
1
1
1 1
+
4 1
4 1
1
1
habituales
(8.76)
Nv = a 0 + a 1 + a 2 + a 3
xN = x 1 x 2
x3
x4
y N = y1 y 2 y 3 y 4
(8.77)
y = yTN Nv
(8.78)
Matriz Jacobiana
La matriz jacobiana de la transformacin de coordenadas es:
x
J=
x
y
T
T
xN (a1 + a 3 ) yN (a1 + a 3 )
=
y xTN (a 2 + a 3 ) yTN (a 2 + a 3 )
(8.79)
168
J = j 0 + j1 + j2
j 0 = (xTN a1 )(yTN a 2 ) (xTN a 2 )(yTN a1 )
(8.80)
y,
y, y
x ,
x
,
(8.81)
(8.82)
M = x ,M yM y,M xM + w,M
(8.83)
Al ser la interpolacin en los lados lineal, los valores de los giros y deformaciones en
los puntos L y M se obtienen fcilmente; as por ejemplo:
1
xA = (3x + 4x )
2
1
xC = (1x + 2x )
2
1
w,A = (w 4 w 3 )
2
1
w,B = (w1 w 4 )
2
1
x,A = (x 4 x 3 )
2
1
x,B = (x 1 x 4 )
2
(8.84)
(8.85)
(8.86)
169
+ 4y
1
y A 3x + 4x + W4 W3
= (1 ) x ,A 3y
2
2
2
2
(8.87)
+ 2y
1
yC 1x + 2x + W1 W2
+ (1 + )x,C 1y
,
2
2
2
2
i ,
Wi N i, i y,M (i ) xi + N i , i x ,M (i ) yi
i ,
Wi N i, i y,L(i ) xi + N i, i x ,L(i ) yi
(8.88)
BCi = J
N i ,
N i,
N i, i y,M (i )
i ,
i y,L(i )
N
N
i ,
i ,
i x,M (i )
i x,L(i )
(8.89)
N W
i
x =
xi
y =
yi
(8.90)
w = N e
1
1 + i 1 + i
4
)(
170
(8.91)
depende de z:
x
= = xy =
x
xz
y
yz
y
x
(8.92)
8.11.1.1 Esfuerzos
Los dos momentos flectores, el momento torsor y los dos esfuerzos cortantes se
agrupan en el vector de esfuerzos resultantes de las tensiones m :
Mx
m = = M xy
Q
Q
xz
yz
(8.93)
171
BF 3
BF 4 e
(8.94)
Siendo:
0
0
N i
BFi = 0
N i
0
N i
x
N i
(8.95)
(8.96)
(8.97)
172
B = BC 1 BC 2
M
C
BC 3
BC 4
N i
x
M
BCi =
N i
0
N i
Ni
(8.98)
(8.99)
(8.100)
(8.101)
=
=
B
F e = B e
B
C
(8.102)
M
=
1 0 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 ...
0 0 0 0 0 0 1
9
(8.103)
M
yx
M xy
= (J0 )T
M y
M
J0
M
(8.104)
173
J 110 J 120
y,
= 0
0
y,
= =0 J 21 J 22
(8.105)
1 0 0 (J 0 )2 (J 0 )2 (J 0 )2 (J 0 )2 2J 0 J 0 2J 0 J 0
11
21
11
21
11 21
11 21
0 0 1 J 0 J 0 J 0 J 0 J 0 J 0 J 0 J 0
9
AJ
AJ
11 12
21 22
12 22
21 22
Siendo AJ = J 110 J 220 + J 120 J 210 . Los coeficientes i del ajuste en el sistema cartesiano son
combinacin lineal de los coeficientes iniciales i y de los trminos de J0 y son por lo
tanto independientes.
El campo de momentos interpolado debe satisfacer la ecuacin de equilibrio, en
sentido dbil, con objeto de evitar el shear locking. Esto se cumple si se impone la
condicin de que el campo de momentos no acumule energa con cualquier estado de
deformacin no contenida en la interpolacin de deformaciones supuesta, denominada
deformacin incompatible (Weissman y Taylor, 1990, 1992). Dicha condicin es:
in dA = 0
(8.107)
Siendo in las curvaturas producidas por las deformaciones incompatibles win, cuyo
valor es:
in = F win
(8.108)
M x
My
=
xy
1 0 0 (J 0 )2 (J 0 )2
11
21
1
0 2
0 2
0 1 0 (J 12 ) (J 22 ) ...
0 0 1 J 0 J 0 J 0 J 0
5
11 12
21 22
(8.109)
174
=
Q
1 0 0 0
...
0 0 0 1
(8.110)
Q
Q
(8.111)
Qx
=
Qy
1
1 0 J 110 J 210 J 110 J 210
...
0
0
0
0
0 1 J 12 J 22 J 12 J 22
(8.112)
Los coeficientes i del ajuste en el sistema cartesiano son combinacin lineal de los
coeficientes iniciales i y de los trminos de J0 y son por lo tanto independientes.
El campo de cortantes interpolado debe satisfacer la ecuacin de equilibrio, en sentido
dbil, con objeto de evitar el shear locking. Esto se cumple si se impone la condicin
de que el campo de cortantes no acumule energa con cualquier estado de deformacin
incompatible, no contenida en la interpolacin de deformaciones supuesta. Dicha
condicin es:
in dA = 0
(8.113)
(8.114)
Qx
=
Qy
175
1
1 0 J 110 J 210
...
0
0
0 1 J 12 J 22
(8.115)
(8.116)
Siendo S una matriz de tamao 5 x 9 y un vector con los 9 parmetros del ajuste.
1
S = 0
0 0
0 0
J 12J 12 ( ) J 22J 22 ( )
0
0
0 0
0 0
J 11J 12 ( ) J 21J 22 ( )
0
0
0
0
J 11( ) J 21( )
0
0
0
0
J 12 ( ) J 22 ( )
0
0
(8.117)
En esta expresin los trminos J ij0 son los valores de la matriz jacobiana evaluada en el
centro del elemento. Su presencia es debida a la transformacin de los esfuerzos desde
el sistema local del elemento al sistema general. El empleo de una jacobiana constante,
evaluada en el centro del elemento, permite el cumplimiento del patch test (Gruttmann
y Wagner, 2004).
Las constantes , se introducen en la ley de interpolacin con objeto de obtener
matrices desacopladas y representan las coordenadas del centro de gravedad del
elemento:
=
1
1
dA = J d d
A
A
1
1
dA = J d d
A
A
(8.118)
dA =
+1
J d d =
+1
( j 0 + j1 + j2 )d d = 4 j 0
1
1 +1
1 +1
j
dA
=
J
d
=
( j 0 + j1 + j2)d d = 1
A
A 1
A 1
3 j0
1
1 +1
1 +1
j
dA = J d d = ( j 0 + j1 + j2 )d d = 2
A
A 1
A 1
3 j0
176
2 m
HR (u, m) =
C1m + T m dA uT q dA uT q L dS
(8.119)
Donde q son las fuerzas actuantes sobre la superficie de la placa: q={qZ 0 0}T y qL
son las fuerzas actuantes sobre el lado de la placa: qL={qLZ mLX mLY}T. S es la
superficie lateral de los lados de la placa.
La matriz C es la matriz constitutiva del estado elstico lineal, cuya inversa
proporciona las deformaciones unitarias producidas por los esfuerzos interiores m .
CF
C =
0
1
0
Eh 3
CF =
1
0
12(1 2 )
0 0
CC
1 0
CC = kGh
0
1
(8.120)
C1 m + T m + mT dA uT q dA uT q L dS = 0
(8.121)
ST C1S + eT T S + T ST e dA
N q dA N q L dS = 0
eT
eT
(8.122)
HR = T ST C1 S dA + ST dA e +
A
A
eT T S dA NT q dA NT q L dS = 0
A
S
A
(8.123)
ST C1 S dA
G=
dA
(8.124)
177
q dA
PL =
q L dS
(8.125)
GT P P = 0
q
L
(8.126)
Para que esta condicin se cumpla ante cualquier variacin de las deformaciones
nodales y de los coeficientes de la interpolacin de esfuerzos , se debe cumplir:
H + G e = 0
GT Pq PL = 0
(8.127)
Estas son las ecuaciones de equilibrio del elemento y permiten obtener los valores de
los distintos parmetros e y . De la primera de ellas, se puede obtener directamente
el valor de los coeficientes de la interpolacin de esfuerzos, sin necesidad de
ensamblarlas con los restantes elementos:
= H1G e
(8.128)
(8.129)
Ke = GT H1G
(8.130)
8.12. EJEMPLOS
8.12.1 Patch test
Se analiza una placa rectangular de dimensiones 40 x 20 y espesor h=0.1, apoyada en
tres esquinas. Est sometida a una carga puntual vertical en la esquina libre, as como a
un conjunto de momentos aplicados en las 4 esquinas que hacen que en su interior el
campo de momentos sea uniforme y de valor Mx=My=Mxy=1. El material tiene
E=106 y =0.3.
La solucin analtica para la flecha en la esquina libre es w=-12.48.
La placa se malla mediante 5 elementos, con un mallado irregular de elementos
distorsionados, como muestra la figura 8.10.
178
179
La figura 8.12 muestra el valor de la relacin entre la flecha obtenida con el modelo de
elementos finitos y la flecha terica de la teora de Kirchhoff, frente a la esbeltez de la
placa h/L. Se observa que el elemento con integracin completa 2 x 2 presenta un
fenmeno de shear locking clarsimo, no pudindose adaptar a la solucin de
Kirchhoff para espesores muy pequeos. Sin embargo el elemento con integracin
reducida converge a la solucin de Kirchhoff para espesores muy pequeos.
Los elementos con campo de cortante impuesto e hbrido muestran un comportamiento
excelente, muy similar entre ellos, representando muy bien la deformacin en todo el
rango de espesores.
180
Flecha en el centro
de la placa
Flecha en el
centro del lado
0.031917
0.028548
0.073322
0.031244
0.118998
0.086501
Hbrido
0.118622
0.086074
Solucin exacta
0.122531
0.090843
Deformacin
vertical x=L/2
0.10
0.08
Mindlin (Integ. 2x2)
Cortante impuesto
Elemento hbrido
0.06
0.04
0.02
Coordenada Y
5
10
15
20
9
Flexin de vigas planas
9.1. INTRODUCCIN
La flexin de vigas puede estudiarse por el Mtodo de los Elementos Finitos como un
problema ms de elasticidad. Para simplificar su estudio, no se consideran la
deformacin ni el esfuerzo axial, que se sabe estn desacoplados de la flexin en el
caso habitual de pequeas deformaciones.
Existen dos suposiciones diferentes relativas a la forma de deformacin de la viga:
Teora clsica de flexin de vigas, o teora de Euler. Se supone que las secciones
rectas y perpendiculares a la fibra neutra en el estado sin deformar se mantienen rectas
y perpendiculares a la fibra neutra en el estado deformado (hiptesis de Navier). Con
esta hiptesis y suponiendo pequeas deformaciones, se cumple que el giro que sufre
una seccin recta de la viga es igual a la pendiente de la curva deformada elstica. En
trminos energticos esta hiptesis corresponde a despreciar la energa de esfuerzo
cortante.
Teora de vigas con energa de esfuerzo cortante, o teora de Timoshenko, en la que
se supone que las secciones rectas y perpendiculares a la fibra neutra en el estado sin
deformar se mantienen rectas en el estado deformado, pero no perpendiculares a la
fibra neutra. Con esta hiptesis el giro de la seccin recta no es igual a la pendiente de
la deformada elstica, y la diferencia entre ellas corresponde a la distorsin debida al
esfuerzo cortante.
Deformaciones
182
uP = y =
dv
y
dx
(9.1)
vP = v
9.2.2
(9.2)
Deformaciones unitarias
d 2v
x =
= 2y
x
dx
y =
vP
=0
xy =
(9.3)
uP
y
(9.4)
vP
x
dv dv
+
=0
dx dx
(9.5)
=dv/dx
G
P
X
Ecuacin constitutiva
= E ( 0 )
(9.6)
183
(9.7)
Distribucin de temperatura
TS (TS )
h
2TS
(9.8)
T = yTg
(9.9)
0 = T = yTg
9.2.5
(9.10)
Ecuaciones de equilibrio
q =
d 2 d 2v
EI 2 + EI Tg
2
dx dx
(9.11)
Interpolacin de deformaciones
e = V1 1 V2
Pe = P1Y
M 1 P2Y
M2
(9.12)
184
V1
V2
(9.13)
Particularizando esta ley de interpolacin a los valores de los cuatro grados de libertad,
y agrupando las cuatro ecuaciones obtenidas en forma matricial se obtiene el sistema
de ecuaciones siguiente:
V1
1
=
V2
2
1 x
x 12
1
0 1 2x 1
1 x
x 22
2
0 1 2x 2
x 13 a
0
2
3x 1 a1
3
a
x2
2
a
3
3x 22
(9.14)
De este sistema se pueden calcular los cuatro coeficientes ai en funcin de los grados
de libertad. Sustituyndolos en la ecuacin (9.13) y reagrupando los trminos de los
diferentes grados de libertad se obtiene la ley de interpolacin de la deformacin
lateral:
v = N 1V1 + N 22 + N 3V2 + N 42 = N e
(9.15)
1
(2 3 + 3 )
4
N2 =
1
(1 2 + 3 )
4
(9.16)
N3 =
1
(2 + 3 3 )
4
N4 =
1
(1 + 2 + 3 )
4
(9.17)
siendo una coordenada local normalizada que vale -1 en el nudo inicial de la viga, y
+1 en el nudo final, con lo que la interpolacin de coordenadas es lineal:
1
1 +
x = x 1
+ x 2
2
2
(9.18)
siendo L la
9.3.2
185
Matriz B
x = 2 y = y 2 V1 +
+
V +
dx
dx 2 1
dx 2 2
dx 2 2
dx
(9.19)
d 2N
B = y 21
dx
(9.20)
d 2N 2
d 2N 3
dx 2
dx 2
d 2N 4
dx 2
(9.21)
(9.22)
d 2N i
d 2N i d 2 d 2N i 4
=
=
dx 2
d 2 dx L
d 2 L2
(9.23)
d 2N 2
d2
d 2N 4 4
= y Bs
d 2 L2
d 2N 3
d 2
(9.24)
En esta expresin se han separado los trminos que dependen slo de la coordenada
longitudinal , para lo que se ha introduciendo la matriz:
6
Bs = 2
L
9.3.3
3 + 1
3 1 6
L
L2
(9.25)
Matriz de rigidez
DB dv =
DB bdxdy
(9.26)
E B
B b dx dy =
E B B ( by dy )dx
T
s
(9.27)
186
(9.28)
+1
2
2
4 d 2N i d N j
2
L d 2 d 2
L
d
2
(9.29)
Integrando se obtiene:
12 / L3
6 / L2 12 / L3 6 / L2
2
2
4/L
6 / L
2/L
6/L
K = EI
12 / L3 6 / L2 12 / L3 6 / L2
2
2
6 / L
2/L
6 / L
4 / L
(9.30)
Esta expresin corresponde a la matriz de rigidez del elemento viga plana utilizada en
el anlisis de estructuras reticulares.
9.3.4
En las vigas las fuerzas se definen habitualmente como fuerzas distribuidas por unidad
de longitud de la viga q. En este caso, el vector de fuerzas nodales equivalentes se
puede poner como:
PL =
N q dx
T
(9.31)
+1
qL
/12
L
PL = q NT d =
2
qL / 2
1
2
qL /12
(9.32)
que lgicamente coincide con las fuerzas de empotramiento perfecto de una viga.
9.3.5
187
Su expresin es:
PT =
D 0 dv
(9.33)
Sustituyendo el valor de las deformaciones unitarias de origen trmico dado por (9.10)
, la matriz elstica D por E y el diferencial de volumen se obtiene:
PT =
(y ) B E yT
T
s
b dx dy
(9.34)
+1
EI Tg BTs
( L2 )d
(9.35)
P1Y
0
M
EI
1
g
PT = =
P2Y
EI
M
g
(9.36)
Esta expresin coincide con la obtenida para las fuerzas de empotramiento perfecto en
el mtodo de rigidez, pero con el signo cambiado. Ello es debido a que el vector de
fuerzas aqu obtenido corresponde a las fuerzas nodales equivalentes aplicadas ya en
los nudos de la discretizacin de elementos finitos. Sin embargo, en el mtodo de
rigidez se obtienen las fuerzas actuantes sobre la barra en la fase de empotramiento
perfecto, que despus deben ser aplicadas sobre los nudos, cambindolas de signo.
Campo de desplazamientos
(x )
188
v(x )
Desplazamiento horizontal
u = y
dv
dx
Deformaciones unitarias
du
d
= y
dx
dx
(9.37)
y = 0
xy =
(9.38)
du dv
dv
+
= +
dy dx
dx
(9.39)
= =
xy
v
x
= u
(9.40)
9.4.3
189
En cualquier punto de la viga existen dos tensiones: una tensin simple x asociada a
la deformacin unitaria axial correspondiente y una tensin de cortadura simple xy
asociada a la distorsin de cortadura vertical. Suponiendo un material elstico lineal, la
relacin con las deformaciones unitarias correspondientes es:
x
= =
xy
9.4.4
E 0 x
0 G xy = D
(9.41)
Funciones de interpolacin
u = =
V1
...
V = N e
2
...
..
N
0 N2 0
1
0 N 1 0 N 2
(9.42)
Matriz B
Su expresin es:
B= N=
dN 1
dx
dN 1
dx
N 1
0
dN 2
dx
dN 2
dx
N 2
...
...
(9.43)
Se puede dividir en dos partes, una para cada fila, de tal manera que la primera fila
corresponde a la deformacin unitaria axial, habitualmente denominada de flexin
(subndice F) y la segunda a la de cortadura (subndice C).
BF
B =
B
C
Las derivadas de las funciones de interpolacin son:
(9.44)
190
dN i
dN i d dN 1 1
=
=
dx
d dx
d J
(9.45)
BF =
9.4.6
dN 1
0
y
J
dN 2
d
y
... =
B
J F1
(9.46)
Matriz de rigidez
T
BF
E 0 BF
dv
BTC
0 G BC
BT D B dv =
E BTF BF dv + G BTC BC dv
(9.47)
BTF 1BF 1
Ey 2
b J d dy + BTC BC G k Adx
2
J
(9.48)
T
F1
BF 1
EI
d + BTC BCG k A J d
J
(9.49)
debido a la energa de flexin, slo aporta rigidez en los grados de libertad de giro , y
no en los de deformacin V. El segundo trmino aporta rigidez en todos los grados de
libertad.
9.4.7
xy2
1
= xy xy =
2
2G
(9.50)
U Lcor =
0cor
dA =
191
xy2
dA
2G
(9.51)
xy2 A
Q2
=
=
2G
2GA
(9.52)
QA
bI
(9.53)
Siendo Q el esfuerzo cortante, A el momento esttico del rea situada entre el punto
donde se calcula la tensin y el exterior de la seccin de la viga, b el ancho de la
seccin en el punto donde se calcula la tensin cortante e I el momento de inercia de la
seccin respecto de su centro de gravedad.
La energa acumulada por unidad de longitud debida a esta tensin es:
U Lcort =
1 ex ex
dA =
2
ex
Q2
dA =
2G
2GI 2
A2
dA
b2
(9.54)
Comparando esta expresin con el valor de la energa predicho por esta teora, se
observa que entre ambos valores hay un factor de valor:
k=
A
I2
A2
dA
b2
(9.55)
dN 1
d
El jacobiano es
1
2
N 2 = (1 + )/ 2
dN 2
d
1
2
(9.56)
(9.57)
192
J =
x
x
dN
dx
L
= i xi = 1 + 2 =
d
d
2
2
2
(9.58)
1
1
0
BF 1 = 0
2
2
1
1
BC =
2J
2
1
2J
(9.59)
1+
(9.60)
0 0
EI 0 1
KF =
L 0 0
0 1
0 1
0 0
0 1
(9.61)
1
GAk
KC =
2 2
9.4.8.1
2
L
2L
3
2
L
L
3
L
3
2L
(9.62)
De la misma manera que se ha expuesto para la flexin de placas planas, las vigas en
formulacin de Timoshenko pueden manifestar el problema del bloqueo por cortante.
Para estudiarlo se toma como ejemplo una viga en voladizo con una carga puntual P
en el extremo (figura 9.4). Se modeliza con un elemento de dos nudos, empotrado en
el nudo 1 y libre en el 2.
V2
P
1
2
2
GAk
GAk
GAk
V P
2
2
=
GAkL EI 2 0
+
3
L
193
(9.63)
= L /r
(9.64)
(9.65)
PL3
PL
+
3EI GAk
(9.66)
PL 2
+ 1
GA 6
(9.67)
Se comprueba que:
Si =0, ambas soluciones coinciden.
A medida que crece, las dos soluciones se separan cada vez ms. La exacta crece
parablicamente, mientras que la obtenida con el modelo de un elemento finito se
estabiliza, tendiendo a un valor:
VMEF () =
4PL
GA
(9.68)
Este valor es claramente inferior al valor real. Este fenmeno se denomina bloqueo
por cortante y es debido a que la formulacin anterior sobrestima la rigidez a cortante.
Este efecto aparece de forma clara en el elemento de dos nudos pero no se manifiesta
casi en el de tres nudos.
9.4.8.2
Integracin reducida
El problema del bloqueo por cortante se origina por la presencia del trmino 2 en el
denominador de la expresin de la flecha (9.65). Para evitar este problema una
solucin simple consiste sencillamente en evaluar la matriz de rigidez a cortante
suponiendo = 0 . Un ejemplo aclara el origen de esta suposicin. Sea una viga
sometida a un estado de deformacin que corresponde a una flexin pura (momento
194
e = 0 0
(9.69)
(9.70)
BCred =
2J
2
1
2J
1
2
(9.71)
KCred
2
2
1
1
L
L
L
L
1
1
GAk
2
2
=
2
2 2
1
1
L
L
L
1
1
2
2
(9.72)
dN 1
d
El jacobiano es
1
2
N 2 = (1 2 )
dN 2
d
= 2
N 3 = ( 2 + )/ 2
(9.73)
dN 3
(9.74)
=+
1
2
J =
195
dN
1
1
dx
= i x i = ( )x 1 2x 2 + ( + )x 3
2
2
d
d
(9.75)
Sea una viga en voladizo con una carga puntual P=1 en el extremo libre (figura 9.4), y
con las siguientes caractersticas (en Kg y cm):
L = 1000
E = 2 106
G = 106
kA = 103
I = 105
Se trata de una viga muy esbelta, donde la flecha debida al esfuerzo cortante es
despreciable. El valor exacto de la flecha en el extremo, segn la teora de flexin de
vigas Timoshenko es
Vex =
PL3
PL
+
= 1.66766 103
3EI GAk
(9.76)
PL3
= 1.66666 103
3EI
(9.77)
Este valor es muy parecido al anterior pues al ser la viga muy esbelta ambas teoras
proporcionan valores muy parecidos, ya que la deformacin debida al cortante es
despreciable. Las diferencias aparecen cuando el problema se resuelve empleando
elementos finitos basados en la teora de vigas con energa de cortante:
Si se modeliza la viga empleando un elemento finito tipo viga de dos nudos,
calculando con integracin exacta la matriz de rigidez debida al cortante, la flecha
que se obtiene es:
V 2nudos = 0.00399 103
(9.78)
(9.79)
Este valor es mejor, pero est todava algo lejos de la solucin analtica.
(9.80)
10
Cscaras
10.1. INTRODUCCIN
Las cscaras son estructuras laminares curvas, en las que el material est agrupado
alrededor de una superficie directriz curva, de tal manera que el espesor en sentido
normal a la superficie directriz es pequeo en comparacin con las otras dimensiones
transversales. Una caracterstica fundamental de las cscaras es precisamente su
curvatura, ya que si la superficie directriz fuese plana, la estructura podra tratarse
utilizando los elementos planos, tipo membrana o placa, ya conocidos. Otra
caracterstica muy importante es que, por el hecho de ser curvas, los efectos de
esfuerzo axial y de flexin estn acoplados, es decir que el esfuerzo axial provoca
esfuerzos de flexin y viceversa. En una estructura plana ambos efectos son
independientes. Ejemplos de cscaras son los depsitos, las bvedas laminares, las
carroceras, etc. y en general cualquier pieza de superficie curva.
Para el tratamiento de las lminas pueden plantearse varias alternativas: aproximar la
cscara mediante una serie de facetas planas y utilizar elemento planos, utilizar
elementos slidos tridimensionales y prescindir de la naturaleza real de la cscara, o
utilizar una formulacin especfica para cscaras curvas. En los siguientes apartados se
describen las distintas alternativas.
Cscaras
197
cinco grados de libertad: dos de ellos como membrana UP, VP y tres como placa WP,
xP, yP, todos ellos referidos al sistema de ejes planar del elemento. El sexto grado de
libertad zP no aparece en la formulacin. Sin embargo, este grado de libertad se suele
considerar, asignndole una rigidez nula, con objeto de tener seis grados de libertad en
cada nudo. Al ensamblar las matrices de rigidez de los distintos elementos, se irn
sumando rigideces en dicho grado de libertad.
KM
KP =
0
KF
(10.1)
198
Cscaras
Esto hace que aparezcan momentos flectores donde no los hay: por ejemplo en un
cilindro infinito sometido a presin interior aparecen momentos de flexin en los
elementos, cuando en realidad el material est sometido slo a esfuerzo axial.
Otro problema ocurre cuando todos los elementos que llegan a un nudo son
coplanares, ya que en este caso no aparece ninguna rigidez en el giro normal a los
elementos ZP (figura 10.2), y la matriz de rigidez global de la estructura es singular.
M
ZP 2 = EV
M ZP 3
M ZP 4
1
1/ 3 1/ 3 1/ 3
ZP 1
1/ 3
1
1/
3
1/
3
ZP 2
1/ 3 1/ 3
1/ 3 ZP 3
1
1/ 3 1/ 3 1/ 3
1
ZP
4
(10.2)
Cscaras
199
200
Cscaras
10.5. FORMULACIN
BASADA EN EL CONTINUO.
ELEMENTOS
DE CUATRO
LADOS
Cscaras
5t
6t
201
4t
5b
4b
6b
7t
2t
8t
3b
1t
2b
7b
3t
8b
1b
y =
x ib
it
(1 + )
(1 + )
+
y
N
i it 2 i i yib 2 N i
z
z it
ib
(10.3)
ci = yi = yit + yib
2
z it z ib
z i
(10.4)
Asimismo se define un vector unitario Vni 0 situado en el nudo i, que pasa por los dos
puntos t y b de las caras superior e inferior, y que por lo tanto es normal a la superficie
media de la cscara en el estado sin deformacin. Este vector puede ser calculado con
facilidad a partir de las coordenadas de los puntos t y b situados en ambas caras, o bien
analticamente si se conoce la ecuacin de la superficie media de la cscara.
202
Cscaras
i0
Vn
i0
x=
y = ci N i + N i ti Vn
2 i
i
z
(10.5)
Donde ci son las coordenadas del nudo i, y ti el espesor de la cscara en dicho nudo.
Se definen asimismo, en cada nudo i, dos vectores contenidos en el plano tangente a la
cscara. En principio hay infinitas posibilidades de eleccin, y una de ellas, bastante
habitual, es la siguiente:
Tomar el primero de los dos vectores V1i 0 como contenido en el plano XZ general
de la estructura. Por lo tanto su expresin es:
V1i 0 =
eY Vni 0
eY Vni 0
(10.6)
(10.7)
De esta forma los tres vectores Vni 0, V1i 0, V2i 0 forman un triedro situado en el nudo i,
que se denominar sistema n12, cuyos eje n es normal a la cscara, y los otros dos son
tangentes a ella en la situacin indeformada (figura 10.6). Este sistema de ejes es
diferente para cada nudo de la cscara.
Cscaras
203
i0
Vn
i
i0
i0
V2
V1
X
(10.8)
(10.9)
Dado que los dos coeficientes i y i definen la posicin deformada del vector normal
a la cscara, pueden considerarse como las dos rotaciones del nudo i.
204
Cscaras
i0
Vn
Vn
i1
Vn
i
Z
i0
V1
X
i0
V2
Ui
i
u=
v
=
Vi
N i + N i ti Vn
2 i
i
(10.10)
u
i
i0
i0
=
v
u=
Vi N i + N i ti (i V2 + i V1 )
2 i
i
(10.11)
Se introducen dos nuevos vectores colineales con V1i 0, V2i 0 , de mdulo t/2:
g1i =
ti i 0
V2
2
gi2 =
ti i 0
V1
2
(10.12)
u = v
=
Ui
i i N i + i N i i g1i + i N i i gi2
(10.13)
Cscaras
205
u = N1 N2
... Nn
...
(10.14)
Ni = 0 1 0 g1iy
0 0 1 g i
1z
Ni = I3
g2i x
g2i y N i
i
g 2z
g1i gi2 N i
(10.16)
Wi
w
v
u
(10.15)
Vi
i
Ui
206
Cscaras
u
x
v
x y
z z
=
=
xy u v
y + x
yz
zx v w
+
y
z
w u
+
z
x
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
1 0 1 0 0 0 0
0 0 0 0 1 0 1
0 1 0 0 0 1 0
= HG
z
0
1 v
v
0
(10.17)
(10.18)
Siendo:
una matriz 6x9 con 1 y 0 en las posiciones adecuadas, y
HG el vector que contiene las nueve derivadas de los desplazamientos u,v,x
respecto de las coordenadas generales x,y,z.
Las derivadas en coordenadas generales HG se pueden relacionar con las derivadas en
coordenadas locales HL a travs de la expresin:
L = J3 G
(10.19)
Cscaras
207
J 0 0
x
0 J 0
y
0 0 J
(10.20)
Lu
N i
N
u
= i
i
0
u
N i
g1i x
N i
g1i x
N i g1i x
N i
g 2i x
Ui
N i
g 2i x i
N i g 2i x
(10.21)
208
Cscaras
Gu
=
y
N i
N i
i y
N i
Axi g1i x
Ayi g1i x
Azi g1i x
Axi g 2i x
U
i
Ayi g 2i x i =
i
i i
Az g2x
U i
i Eiu i
i
(10.22)
(10.23)
1 N i
1 N i
1
Ayi = J (2,1)
+ J (2,2)
+ J (2,3)
Ni
1 N i
1 N i
1
Azi = J (3,1)
+ J (3,2)
+ J (3,3)
Ni
1
Axi = J (1,1)
(10.24)
Gu
u
e
= Eu
(10.25)
La matriz Eu se obtiene agrupando las matrices Eiu de cada nudo, y completando con
columnas de ceros para los Vi y Wi que no aparecen en ellas. El tamao de Eu es de
3x5n.
Para las derivadas de v y w se obtienen otras matrices similares Ev y Ew. Agrupndolas
se obtiene la relacin entre todas las derivadas de los desplazamientos respecto de las
coordenadas generales y todos los grados de libertad nodales:
Gu
Gv =
Gw
E
u
e
Ev
Ew
G = E e
(10.26)
Cscaras
209
B= E
(10.27)
Z'
Y'
Z
Y
X'
'x
'y
'z
= E 0
'xy 1 2
0
'yz
'zx
1 0
0 0
0 0
1
2
0 0
1
2
0 0
'x
0
'y
'
0
'xy
'
0 yz
'
1
zx
(10.28)
(10.29)
210
Cscaras
Z'
'yz
'xz
'x
'y
y'
'xy
x'
Y'
X'
(10.30)
D Bdv =
QT D ' Q B dv
(10.31)
Esta expresin se evala numricamente, utilizando las coordenadas locales ,,. Hay
que hacer notar que en cada punto de la integracin numrica se deben evaluar tanto la
matriz B (que depende de las coordenadas ,,), como la matriz Q, ya que esta ltima
depende de la orientacin de los ejes x,y,z, y esta orientacin es variable en cada
punto de la cscara. nicamente si la cscara es plana ocurre que la matriz Q es
constante en todo el elemento, por lo que el producto QT D Q puede ser evaluado slo
una vez.
En el caso de que el elemento sea plano todo lo desarrollado es vlido, pero en este
caso el elemento cscara degenera en la suma de un elemento membrana ms un
elemento placa, estando desacoplados ambos efectos en el elemento. En todo caso el
costo computacional para evaluar el elemento cscara plano ser superior al necesario
Cscaras
211
para evaluar los elementos membrana y placa por separado, al hacerse una integracin
en el volumen.
El orden de integracin necesario depende del nmero de nudos que posee el
elemento, y de su distorsin. En todo caso para la integracin segn el espesor se
adoptan normalmente slo dos puntos de integracin. Para elementos de tres nudos por
lado (cuadrticos), se suelen recomendar las reglas de 2x2 o 3x3 puntos segn el grado
de distorsin del elemento.
En estos elementos cscara puede aparecer el mismo fenmeno de shear locking
que en las placas en formulacin Mindlin, y son aplicables las mismas tcnicas para
solucionarlo.
10.5.6 Elementos de tres lados
Puede desarrollarse una familia de elementos cscara de forma triangular, siguiendo
exactamente el mismo proceso que para los de cuatro lados. Estos elementos as
obtenidos son totalmente compatibles con los de cuatro lados, y en su desarrollo las
nicas peculiaridades son:
La utilizacin de tres coordenadas de rea Li para definir la posicin de un punto en
la superficie media de la cscara, en lugar de las dos coordenadas , de los
elementos cuadrilteros.
La utilizacin de la coordenada lineal en el sentido del espesor de la cscara,
igual que en los elementos cuadrilteros.
La utilizacin como funciones de interpolacin Ni, de las ya conocidas para los
elementos triangulares planos, con sus correspondientes correcciones por nudos
intermedios.
212
Cscaras
El problema se agrava por el hecho de que en estas zonas de transicin suele haber
concentraciones de tensin, ya que se trata de una zona de cambio en la forma del
material. Por lo tanto interesa modelizar la transicin de la mejor forma posible, si se
desean calcular las tensiones con un mnimo de precisin.
Transicin
3D
Cscara
Cscaras
213
tenga mucha importancia, siendo otras zonas de la estructura las que condicionen el
campo general de deformaciones y tensiones; y en todo caso nicamente para obtener
resultados en zonas alejadas de la unin.
Una solucin empleada a veces para cumplir con la continuidad del giro consiste en
establecer una correspondencia entre el giro de la cscara y los desplazamientos del
slido a travs de alguna relacin geomtrica entre ambos. Para establecerla se debe
efectuar alguna suposicin relativa a que las caras de unin del slido sean rgidas; por
ejemplo en el caso mostrado en la figura 10.13, puede establecerse la siguiente
relacin aproximada entre el giro de la cscara y las deformaciones laterales U:
=
U 1 U 2
h
U1
214
Cscaras
Caras como cscara (C), que les permiten unirse con elementos cscara como los
ya desarrollados.
Caras de transicin (T), que pueden unirse a otras caras de transicin de estos
mismos elementos.
Estos elementos tienen dos tipos de nudos: los nudos como elemento slido (marcados
con {), que tienen tres desplazamientos cada uno, y los nudos como cscara
(marcados con z) que tienen cinco grados de libertad (tres desplazamientos y dos
giros). Los nudos situados en las caras de transicin se consideran del segundo tipo,
con cinco grados de libertad.
Como ejemplo, en la figura 10.14 se muestra un elemento de transicin entre un slido
y una cscara, ambos de tres nudos por lado. El elemento tiene una cara S, otra cara C
y dos caras de transicin T. Tiene ocho nudos en la cara S, tres nudos en la cara C y
dos nudos en las caras T.
5
6
12
13
7
3
2
11
8
9
10
11
9
12
10
3
16
13
2
14
15
Cscaras
215
y =
N iS (, , ) ci + ci N iC (, ) + N iC (, ) ti Vni 0
1,m
2 m +1,n
m +1,n
z
(10.32)
U i
u
u = v = Vi N i + Vi N iC
i =1,m
i =m +1,n
W
W
i
+ N iC i g1i + N iC i gi2
i =m +1,n
(10.33)
i =m +1,n
En ella cada nudo colabora con sus grados de libertad (figura 10.16).
W
V
U
216
Cscaras
(10.34)
Cscaras
217
XP
Gi =
= X,Pi
i
(10.35)
(10.36)
X P
=
3
=0
X
X,
= 1, 2
(10.37)
218
Cscaras
a 3 = G3 = D
(10.38)
a = X, X,
(10.39)
(10.40)
n3
a1
n1
n2
a2
e3
e2
e1
(10.41)
D e 3 = D
(a = 1 2)
(10.42)
D2
(10.43)
Cscaras
219
(10.44)
=0
D d
(10.45)
Por lo tanto se puede poner como una combinacin lineal de los otros dos vectores de
= D + D . Agrupando los dos vectores en una matriz se
la base directora: d
1 1
2 2
puede poner en forma compacta:
d = D1 D2
= R
(10.46)
siendo el vector con las dos componentes de los dos vectores D1 y D2, que dan lugar
al cambio en la orientacin del vector director.
La naturaleza del vector puede aclararse si se considera que el cambio del vector
director se puede obtener siempre mediante una rotacin por medio de la misma matriz
D de algn vector :
=
d
D
se obtiene:
Sustituyendo en la condicin de ortogonalidad de D y d
( e ) ( ) = 0
T
(e 3 ) = 0
220
Cscaras
Es decir que el vector es ortogonal al vector e3, por lo que slo tiene componentes
en los otros dos ejes.
= 1 2
Y por lo tanto el vector de cambio del director es, como se haba deducido.
= = D +D
d
D
1 1
2 2
1
(gi g j Gi G j )
2
(10.47)
)(
1
3
) (X + u ) + 3 (D + d
)
(X + u ), + (D + d
,
,
,
2
1
(X + 3D), (X + 3D),
1
3
X + 3 D + u + 3 d
u+ d
,
,
2
1
u + 3 d
+ u + 3 d
,
,
2
) (
) (
) (
) (X + D)
3
1
u, X, + X, u,
2
1
+X d
+ 3 u, D, + u, D, + X, d
,
,
,
2
1
d +d d
)
+ ( 3 )2 (d
,
,
,
,
2
1
u + 3 d
+ u + 3 d
,
,
2
) (
Cscaras
221
= + 3
1
u, X, + X, u,
2
1
+X d
u, D, + u, D, + X, d
,
,
,
2
(10.48)
1
3
) (D + d
) X + 3 D D
(X + u ), + (D + d
,
,
= 2 3 = u, D + X, d
(10.49)
n3 =
X,1 X,2
X,1 X,2
(10.50)
1
(e 3 n 3 ) (e 3 n 3 )
1 + e3 n 3
(10.51)
Es decir:
n ea = na (a = 1 3)
(10.52)
Con esta construccin, los vectores n1 n 2 X,1 X,2 estn contenidos en el plano tangente
a la cscara en su superficie de referencia.
Denominamos x 1 x 2 x 3 a las coordenadas cartesianas medidas en la base local n.
La matriz jacobiana de la transformacin entre el sistema convectivo en la superficie
media a i Gi | 3 =0 y el sistema cartesiano local n, est compuesta por los tres
vectores de la base convectiva agrupados en columnas:
222
Cscaras
Jn = a1
a 3 = X,1
a2
X,2
(10.53)
Jn = X,1 n 2
X,1 n 3
X,2 n1
X,2 n 2
X,2 n 3
D n1 X,1 n1
D n 2 = X,1 n 2
D n 3 0
X,2 n1
X,2 n 2
0
D n1
D n2
D n 3
(10.54)
1 xP xP XP XP
Eab =
x a xb
2 xa xb
(10.55)
a, b = 1, 2
ab =
1
u,a nb + na u,b
2
ab =
1
+n d
a = 2 a 3 = u,a D + na d
Siendo (i),a
(10.56)
a = 1, 2
(i)
.
x a
11
M = 22
12
11
= 22
2 12
1
=
2
(10.57)
10.8.6 Interpolacin
La interpolacin de las coordenadas del plano medio de la cscara sigue el
planteamiento isoparamtrico, apoyndose en las coordenadas de los nudos situados en
el plano medio XI
Cscaras
223
X = N I (, ) XI
(10.58)
(10.59)
1
(1 + I )(1 + I )
4
(10.60)
DI
=
DI
D
D
=
D
D
(10.61)
1
I3 D DT
D
) N
I
I ,a
DI
(10.62)
224
Cscaras
consistente con la interpolacin del propio vector director D, es decir que el vector d
interpolado debe estar contenido en el plano tangente al D interpolado. Su expresin se
desarrolla en el anejo, y resulta ser:
= 1 I D DT
d
3
D
) N
d
I
(10.63)
Definiendo la matriz
1
I3 D DT N I
D
TI =
(10.64)
d
I
(10.65)
= D
d
I
1I
1I
D2I = RI I
2I
(10.66)
:
Su expresin se obtiene derivando en la ecuacin (10.65) de interpolacin de d
=
d
,a
I
a
d
I
(10.67)
1
T =
D
I
a
DN D DT + D DT + D D,a D N
,a
I ,a
,a
I
D
(10.68)
con: D = I 3 D DT
10.8.6.4 Jacobiana de la transformacin
La matriz jacobiana de la transformacin entre las coordenadas naturales , y las
cartesianas x es:
X, n1
J =
X n
, 2
X, n1
X, n 2
(10.69)
Cscaras
225
La relacin entre las derivadas de las funciones de interpolacin en ambos sistemas es:
N I ,
N
I ,1
= J1
N I ,2
N I ,
Siendo N I ,a
N I
,
xa
(10.70)
a = 1, 2 .
(10.71)
M = BMI 03x 2
BMI
nT1 N I ,1
n 2 N I ,2
=
nT N + nT N
2 I ,1
1
I ,2
(10.72)
Agrupando las matrices BMI de todos los nudos se puede poner en forma compacta:
M = BM e
(10.73)
u I
= BFMI BFFI
I
I
BFMI
DT,1 N I ,1
D,2 N I ,2
=
DT N + DT N
,2 I ,1
,1
I ,2
(10.74)
(10.75)
226
Cscaras
BFFI
nT1 T1I RI
T
I
n 2 T2 RI
=
nT TI + nT TI
2
1
RI
1 2
(10.76)
Agrupando las matrices BFMI y BFFI de todos los nudos, las curvaturas se pueden poner
en forma compacta en funcin de las deformaciones nodales como:
= BF e
(10.77)
u I
(10.78)
= BCMI BCFI
I
I
BCMI
DT N I ,1
= T
D N I ,2
BCFI
nT1 TI RI
= T I
n 2 T RI
(10.79)
(10.80)
1
1
(1 ) A + (1 + )C
2
2
(10.81)
1
1
(1 ) D + (1 + ) B
2
2
(10.82)
Cscaras
227
C
C = uC, DC + XC, d
B
B = u,B DB + X,B d
D
D = u,D DD + X,D d
(10.83)
Las derivadas de las deformaciones en los puntos del ajuste tienen expresiones
inmediatas, en base a la hiptesis de interpolacin bilineal:
u,A = (u 4 u 3 ) / 2
u,C = (u1 u 2 ) / 2
u,B = (u1 u 4 ) / 2
u,D = (u 2 u 3 ) / 2
(10.84)
El cambio del vector director en los puntos del ajuste tiene asimismo expresiones
inmediatas aproximadas en funcin de sus valores en los nudos:
A = (d
+d
)/ 2
d
3
4
B = (d
+d
)/ 2
d
1
4
C = (d
+d
)/ 2
d
1
2
D = (d
+d
)/ 2
d
2
3
(10.85)
Por otra parte, estos cambios en el vector director se expresan en funcin de los dos
=
giros nodales en la forma d
I
RI
I
Sustituyendo todas las expresiones anteriores en el campo de deformaciones cortantes
se pueden expresar stas en funcin de las deformaciones nodales, lo cual define la
matriz BLC :
uI
(10.86)
L = BLCI
= BLC
I
I
BLC
CT
1 (1 + )D
=
T
4 (1 + )DB
....
(1 + )XC, R1 (1 + )DC
BT
,
DT
(1 + )X R1
(1 )D
(1 + )XC, R 2
DT
,
(1 )X R 2
(1 )X,A R 3
(1 )X,D R 3 (1 + )DB
(1 )DA
(1 )DD
(1 )DA
....
T
(1 )X,A R 4
T
(1 + )X,B R 4
(10.87)
228
Cscaras
(10.88)
10.8.7.5 Matriz B
Agrupando las expresiones de las distintas deformaciones unitarias se obtiene la
expresin de la matriz B, que las relaciona con los grados de libertad nodales.
Suponiendo que se ha empleado la representacin de las deformaciones de cortadura
mediante un campo impuesto, dicha matriz es:
BMI
03x 2
u I
B
e
BFFI
= = FMI
= B
J
B
LC
(10.89)
N 11
NM =
N 22
12
M 11
M=
M 22
12
Q1
Q =
Q2
(10.90)
NM
m=M
(10.91)
Cscaras
NM = CM M
M = CF
Eh
1
0
CM =
1 2
0 0 (1 )/ 2
1 0
CC = kGh
0
1
229
Q = CC
(10.92)
h2
CF =
CM
12
(10.93)
1
1
1
TM NM dA + T M dA + T Q dA
2 A
2 A
2 A
(10.94)
U =
1
1
1
T
T
dA
+
dA
+
T CC dA
M
M
M
F
2 A
2 A
2 A
(10.95)
A
A
A
230
Cscaras
Sean q las fuerzas distribuidas actuantes sobre la cscara y qL las fuerzas distribuidas
actuantes sobre su borde lateral; el trabajo virtual de las mismas es:
W =
q dA + uT q L dS
S
W = (e )T NT q dA + NT q L dS
A
(10.96)
BT C B dA + BT C B dA + BT C B dA e
F F F
C C C
M M M
A
A
A
(10.97)
q dA + NT q L ds
S
(10.98)
Siendo S una matriz de tamao 8 x 14 y un vector con los 14 parmetros del ajuste.
La estructura de S es:
I
3
S = 0
SM
I3
SF
I2
SC
(10.99)
J 0 J 0 ( ) J 0 J 0 ( )
21 21
11 11
0 0
0 0
0 0
J 11J 12 ( ) J 21J 22 ( )
(10.100)
J 110 ( ) J 210 ( )
SC = 0
0
J 12 ( ) J 22 ( )
(10.101)
Cscaras
231
1
1
dA = J d d
A
A
1
1
dA = J d d
A
A
J d d
2
A
C= 0
0
CF
0
CC
(10.103)
C1 m + T m + mT dA
u q dA u q L dS = 0
T
(10.104)
232
Cscaras
HR =
ST C1S + eT T S + T ST e dA
(10.105)
N q dA N q L dS = 0
eT
eT
T
1
T
e
= S C S dA + S dA +
A
eT T S dA NT q dA NT q L dS = 0
A
A
S
T
(10.106)
ST C1 S dA
G=
dA
(10.107)
q dA
PL =
q L dS
(10.108)
GT P P = 0
q
L
(10.109)
Para que esta condicin se cumpla ante cualquier variacin de las deformaciones
nodales e y de los coeficientes de la interpolacin de esfuerzos , se debe cumplir
que:
H + G e = 0
GT Pq PL = 0
(10.110)
Estas son las ecuaciones de equilibrio del elemento y permiten obtener los valores de
los distintos parmetros e y . De la primera de ellas, se puede obtener directamente
el valor de los coeficientes de la interpolacin de esfuerzos en el elemento, sin
necesidad de ensamblarla con los restantes elementos:
= H1G e
(10.111)
(10.112)
Ke = GT H1G
(10.113)
Cscaras
233
10.9. EJEMPLOS
10.9.1 Bveda cilndrica
Se analiza una cscara cilndrica, muy habitual en la bibliografa, conocida como
bveda de Scordellis-Lo (figura 10.23). Sus dimensiones son: longitud L=50, radio de
curvatura R=25, ngulo =80 y espesor=0.25.
Est sometida a una carga vertical uniforme en direccin Z, de valor q=90. Las
propiedades del material son E=4.32 108, =0.
La cscara est simplemente apoyada en sus dos extremos en dos paredes rgidas, que
impiden las deformaciones en las direcciones Y y Z, pero dejan libre el movimiento X
y los giros.
Por simetra slo es necesario mallar un cuarto de la cscara, empleando elementos
cscara curvos de 4 nudos con mallados regulares de finura creciente. Se emplea el
planteamiento resultante de tensiones (apartado 10.8), en tres formulaciones distintas:
a) formulacin en desplazamiento con integracin reducida del cortante, b)
formulacin en desplazamiento con campo de cortante impuesto, y c) formulacin
hbrida.
El modelo Matlab para este ejemplo est definido en el fichero scordellis.m.
La figura 10.24 muestra la deformada de la cscara, en la que se observa que el punto
B sube en direccin Z.
La tabla 10.1 muestra el valor obtenido para dicha deformacin vertical en el punto B
para diversos mallados, con relacin al valor aceptado en la bibliografa como exacto
para esta deformacin. Se observa la buena convergencia de las distintas
formulaciones, a pesar de ser ste un problema dominado por el efecto membrana
frente al de flexin.
234
Cscaras
Malla de
de cscara
Formulacin en
desplazamiento
Campo de cortante
impuesto
Formulacin hbrida
2x2
0.3830 (126.7 %)
0.3523 (116.5 %)
0.4138 (136.8 %)
4x4
0.2903 (95.99 %)
0.2838 (93.9 %)
0.3157 (104.4 %)
8x8
0.2957 (97.8 %)
0.2938 (97.1 %)
0.3037 (100.4 %)
16 x 16
0.3001 (99.2 %)
0.2989 (98,9 %)
0.3016 (99.7 %)
Exacto
0.3024
Cscaras
235
La tabla 10.2 muestra el valor obtenido para la deformacin radial en el punto A para
diversos mallados, con relacin al valor aceptado en la bibliografa como exacto para
dicha deformacin. La deformacin radial de B tiene el mismo valor que la de A. Se
observa la buena convergencia de las distintas formulaciones.
La figura 10.26 muestra la deformada de la cscara.
Malla de de
cscara
Formulacin en
desplazamiento
Campo de cortante
impuesto
Formulacin hbrida
2x2
0.0861 (92.1 %)
0.0742 (79.3 %)
0.0765 (81.9 %)
4x4
0.0965 (103.2 %)
0.0905 (96.8 %)
0.0915 (97.8 %)
8x8
0.0937 (100.2 %)
0.0920 (98.4 %)
0.0925 (99.0 %)
16 x 16
0.0932 (99.6 %)
0.0927 (99.1 %)
0.0930 (99.5 %)
Exacto
0.0935
236
Cscaras
El cilindro est simplemente apoyado en sus dos extremos en dos paredes rgidas, que
impiden las deformaciones en las direcciones X e Y, pero dejan libre la deformacin Z
y los giros.
Por la doble simetra de la cscara, slo se malla un cuarto de ella, empleando
elementos cscara curvos de 4 nudos, con mallados regulares de finura creciente.
Se emplea el planteamiento resultante de tensiones (apartado 10.8), en las tres
formulaciones: en desplazamiento (con integracin reducida del cortante), con campo
de cortante impuesto e hbrida.
El modelo Matlab para este ejemplo est definido en el fichero cilpinza.m.
La tabla 10.3 muestra el valor obtenido para la deformacin radial en el punto de
aplicacin de la carga para diversos mallados, con relacin al valor aceptado en la
bibliografa como exacto para dicha deformacin.
La figura 10.28 muestra la deformada del cilindro.
Malla de de
cscara
Formulacin en
desplazamiento
Campo de cortante
impuesto
Formulacin hbrida
4x4
-6.33 (34.7 %)
-6.23 (34.1 %)
-6.77 (37.1 %)
8x8
-13.14 (72.0 %)
-12.98 (71.2 %)
-13.39 (73.4 %)
16 x 16
-16.74 (91.8 %)
-16.60 (91.0 %)
-16.80 (92.1 %)
Exacto
-18.248
Cscaras
237
w
Y
(A)
(B)
238
Cscaras
Mallado
Formulacin en
desplazamiento
Campo de cortante
impuesto
Formulacin hbrida
12 x 2
1.3815
1.3734
1.3759
24 x 4
1.3874
1.3853
1.3861
48 x 8
1.38913
1.3885
1.3888
96 x 16
1.38969
1.38947
1.38953
120 x 20
1.38976
1.38961
1.38965
1.38965
Solucin convergida
Mallado
Formulacin en
desplazamiento
Campo de cortante
impuesto
Formulacin hbrida
12 x 2
0.31630
0.3350
0.33611
24 x 4
0.34158
0.34127
0.34158
48 x 8
0.34296
0.34288
0.34297
96 x 16
0.34332
0.34300
0.34332
120 x 20
0.34336
0.34335
0.34336
0.34336
Solucin convergida
10.10. ANEJOS
10.10.1 Derivada del vector director
La expresin del vector director viene dada por la ecuacin (10.61): D = D D 1 .
Derivando respecto a una de las coordenadas locales x a , y volviendo a emplear la
definicin de D se tiene:
dD
D,a = D,a D 1 D D 2 D,a
dx a
D,a = D,a D 1 D D 1 D,a
Cscaras
239
D D
,a
(D D),a
2 D D
D D,a
D
D,a = D D,a
Un sencillo desarrollo muestra que el ltimo trmino, que es un vector, se puede poner
en forma de producto matriz por vector:
D (D D,a ) = (D D) D,a
D,a =
1
I3 D D D,a
D
1
I D DT
D
) N
I ,a
DI
consistente con la interpolacin del propio vector director D, es decir que el vector d
interpolado debe estar contenido en el plano tangente al D.
), siendo un parmetro
Consideremos un cambio genrico del vector D de valor ( d
arbitrario. La posicin deformada de D es un nuevo vector D obtenido aplicando la
|) sobre el crculo mximo definido por D y d
. Al ser los vectores D y
magnitud ( | d
D unitarios, el ngulo entre ellos coincide con el arco. El nuevo vector D se puede
expresar mediante sus componentes en la direccin de D y de un vector unitario en la
direccin d:
d
D = (D D) D + D
240
Cscaras
) D + sen d
d
D = cos( d
( )
=d
= 0
DI
DI
D
D
= dD
d
d
=
= 0
1
(I3 DDT ) d
D
11
Integracin numrica
aplicada al MEF
11.1. INTRODUCCIN
Las expresiones correspondientes a las caractersticas de los elementos finitos (rigidez,
fuerzas, etc.) son del tipo integral, extendindose normalmente al volumen del
elemento. Debido al cambio de coordenadas en la formulacin isoparamtrica, estas
integrales se extienden a dominios simples, normalmente entre -1 y +1. En todo caso
la complejidad de las integrales a evaluar hace que su clculo slo se pueda realizar de
forma numrica. Por ello se resumirn a continuacin los mtodos de integracin
numrica aplicables a este problema.
I =
f ()d = H f ( )
1
i =1,n
(11.1)
Empleando un polinomio de grado 1, es decir con n=2, resulta la conocida regla del
trapecio (figura 11.1):
I = f (1) + f (+1)
(11.2)
242
Empleando un polinomio de grado 2, es decir con n=3, se obtiene la regla del tercio de
Simpson:
I =
(11.3)
f( )
-1
+1
(11.4)
f( )
-0.577
243
0.577
N puntos (n)
n=1
n=2
n=3
n=4
n=5
Hi
2.00000
1.00000
1.00000
0.55555
0.88888
0.55555
0.34785
0.65214
0.23692
0.47862
0.56888
0.00000
-0.57735
+0.57735
-0.77459
0.00000
+0.77459
0.86113
0.33998
0.90617
0.53846
0.00000
I =
f (, ) d d
(11.5)
1 1
f (, ) d = H f ( , ) = g()
1
i =1,n
(11.6)
244
+1
I =
g() d = H
j =1,n
g( j ) =
HH
i =1,n j =1,n
f (i , j )
(11.7)
f (, ) d d = W
i =1,n
f (i , i )
(11.8)
De esta forma, en cada punto de Gauss han de determinarse tres parmetros (dos
coordenadas y el factor peso W). Como un polinomio de dos variables de grado cinco
requiere 21 parmetros, resulta que en este caso slo son necesarios siete puntos para
obtener el mismo grado de precisin. Siguiendo esta tcnica se han desarrollado y
empleado provechosamente alguna frmulas para dominios de forma de
paraleleppedo.
I =
(11.9)
De nuevo se podra hacer uso de n puntos de Gauss y llegar a una expresin sumatoria
como las de la seccin anterior. Sin embargo, en los lmites de integracin aparece
ahora la variable misma y es conveniente emplear puntos de Gauss diferentes en la
segunda integracin, mediante frmulas de Gauss especiales para integrales del tipo
anterior. Dichas frmulas han sido desarrolladas por Radau y utilizadas en el mtodo
de los elementos finitos. Es sin embargo mucho ms deseable hacer uso de frmulas
que no den preponderancia a ninguna de las coordenadas locales Li. Dichas frmulas
han sido desarrolladas por Hammer y otros, para ser empleadas en la forma:
I =
f (L , L , L ) dL dL
1
i =1,n
(11.10)
245
En la tabla 11.2 se da una lista de los puntos a usar y de sus factores de peso.
N puntos (n)
1
3
Orden
1
2
Coordenadas
1/3 , 1/3 , 1/3
1/2 , 1/2 , 0
0 , 1/2 , 1/2
1/2 , 0 , 1/2
1/3 , 1/3 , 1/3
0.6 , 0.2 , 0.2
0.2 , 0.6 , 0.2
0.2 , 0.2 , 0.6
Wi
0.5
1/6
1/6
1/6
-27/96
25/96
25/96
25/96
f (L , L , L , L ) dL dL dL
1
i =1,n
Orden
1
2
Coordenadas
1/4 , 1/4 , 1/4 , 1/4
a , b , b , b
b , a , b , b
b , b , a , b
b , b , b , a
a = 0.585410
b = 0.138196
1/4 , 1/4 , 1/4 , 1/4
1/3 , 1/6 , 1/6 , 1/6
1/6 , 1/3 , 1/6 , 1/6
1/6 , 1/6 , 1/3 , 1/6
1/6 , 1/6 , 1/6 , 1/3
Wi
1/6
1/24
1/24
1/24
1/24
-2/15
3/40
3/40
3/40
3/40
(11.11)
246
J d d .
p=1
O(h)
1x1
O(h3)
2x2
O(h5)
3x3
p=3
247
Relaciones independientes en
K
>
1x3=3
Singularidad de K
6x23=9
>
2x3=6
Singularidad de K
8 x 2 3 = 13
>
4 x 3 = 12
Singularidad de K
13 x 2 3 = 23
<
8 x 3 = 24
12
Introduccin al anlisis
dinmico
12.1. INTRODUCCIN
En este captulo se estudia el comportamiento de una estructura sometida a fuerzas
exteriores que son variables con el tiempo. En consecuencia, las deformaciones y
tensiones tambin varan con el tiempo, dando lugar a un anlisis de tipo dinmico, en
el que adems de la rigidez de la estructura hay que tener en cuenta tambin sus
caractersticas de inercia.
En este captulo se pretende nicamente efectuar una introduccin al amplio campo
del anlisis dinmico de estructuras. Se presentan en primer lugar los teoremas
fundamentales que controlan el problema; a continuacin se obtienen, en base a ellos,
las propiedades de inercia de los elementos estructurales y las ecuaciones del
movimiento de la estructura. Se dejan para los textos especializados las tcnicas de
resolucin de dichas ecuaciones.
Se mantienen las suposiciones de comportamiento lineal y pequeas deformaciones, y
se supone un sistema discretizado por el mtodo de los elementos finitos.
249
q
ux
INx
= qINy
= uy = u
qINz
uz
q IN
(12.1)
i x , y, z
(12.2)
q v dv + uT q s ds
(12.3)
dv
q IN dv = uT u
(12.4)
dv
(12.5)
Sustituyendo ambos sumandos del trabajo virtual por sus expresiones detalladas, se
obtiene la expresin final del principio de los trabajos virtuales en rgimen dinmico
para un slido deformable:
dv =
q v dv + uT q s ds uT u
s
dv
(12.6)
W + WIN = U
(12.7)
250
(12.8)
Obsrvese que las dos primeras integrales del principio de los Trabajos Virtuales
(12.6) corresponden a la variacin de este potencial (con signo cambiado) para una
variacin virtual del campo de desplazamientos. Por lo tanto el Principio del Trabajo
Virtual se puede poner en la forma:
dv = U + V
uT u
(12.9)
t1
dv dt =
u
t2
t2
t1
t1
U dt + V dt
(12.10)
t2
t2
t2
u u dt dv = U dt + V dt
t1
t1
t1
(12.11)
t1
t2
dt = u T u dt + uT u
u u
T
t1
t2
t1
(12.12)
Al ser el desplazamiento virtual u arbitrario, se puede adoptar de tal manera que sea
nulo en los instantes t1 y t2. En consecuencia el ltimo trmino es nulo, con lo que esta
integral queda en la forma:
t2
t1
t2
t2
u T u
dt = u u dt =
u u
dt
2
T
t1
(12.13)
t1
t2
dt dv =
u u
T
t1
t2
t1
u T u
dt dv =
2
251
t2
2 u
t1
u dv dt
(12.14)
dt dv =
u u
T
t1
t2
t1
u T u dv dt =
v 2
t2
T dt
(12.15)
t1
t2
t2
t1
t1
t1
T dt = U dt + V dt
(12.16)
t2
(T U V ) dt = 0
t1
(12.17)
252
El trabajo virtual efectuado por todas las fuerzas que actan sobre el elemento es:
W e =
q v dv + uT q s ds + uT qc ds + eT PNe
s
(12.18)
dv
q v dv + uT q s ds + uT qc ds + eT PNe uT u
s
(12.19)
T dv
(12.20)
eT NT q v dv + NT qs ds + NT qc ds + PNe NT N dv e
v
s
c
v
(12.21)
= eT BT dv
v
Como esta ecuacin se debe cumplir para cualquier variacin arbitraria de las
deformaciones, se obtiene:
NT q v dv + NT q s ds + NT qc ds + PNe NT N dv e =
s
dv (12.22)
qc ds = Pce
(12.23)
dv
(12.24)
253
(12.25)
(D B D 0 + 0 )dv
D B dv e +
NT N dv e =
NT q v dv + NT q s ds + BT D 0 dv BT 0 dv + Pce + PNe
s
(12.26)
(12.27)
NT N dv
(12.28)
254
Obsrvese que en general esta matriz no es diagonal sino llena, lo cual indica que unos
grados de libertad estn acoplados con otros a travs de la inercia.
En contraposicin a esta matriz de masas consistente, se ha empleado a veces la
llamada matriz de masas diagonal, que consiste en asociar la masa total del elemento
nicamente a la inercia directa existente en cada grado de libertad, despreciando los
trmino de acople. Esto equivale a considerar la masa total del elemento como
formada por una serie de masas puntuales individuales situadas en sus nudos. Esta
asociacin de la masa a los nudos es sencilla de hacer en elementos cuyos grados de
libertad son todos de traslacin, pero resulta ms compleja si existen grados de libertad
de giro.
Con esta simplificacin se obtiene una matriz de inercia menos precisa, pero que es
diagonal, lo cual puede resultar ventajoso en algunos casos para la resolucin de las
ecuaciones del movimiento de la estructura.
e = IX
IY
JX
JY
(12.29)
Un punto cualquiera del elemento se puede definir mediante una coordenada local
=xL/L, que vale 0 en el nudo I, y 1 en el nudo J (figura 12.3).
JY
v
IY
I
XL
JX
IX
255
IX
0
0 IY
u 1
v =
1 0 JX
0
JY
(12.30)
AL 0
e
M =
6 1
0 1 0
2 0 1
0 2 0
1 0 2
(12.31)
Se observa que esta matriz tiene trminos en las dos direcciones. La inercia en ambas
direcciones es la misma, y los dos grados de libertad en cada direccin estn acoplados
entre s (p.e.: IX con JX ...) pero sin embargo no hay acople entre las dos
direcciones X e Y. En resumen, el elemento aporta la misma inercia segn las dos
direcciones generales de forma desacoplada. Puede comprobarse que el valor de la
inercia aportada segn cada direccin, que corresponde a la suma de los coeficientes
de la matriz en dicha direccin, es igual a la masa del elemento A L.
La matriz de masas diagonal para este elemento se obtiene asociando la mitad de la
masa a cada nudo, para ambas direcciones:
AL 0
e
M =
2 0
0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1
(12.32)
e = IX
IY
IZ
JX
JY
JZ
(12.33)
256
JY
JX
YG
JZ
u
IY
IZ
XG
IX
ZG
u
v =
w
1
IX
0
0
0
0
IY
1
0
0 0
0
...
0
0
1 0 0
JZ
(12.34)
AL
Me =
6 1
0 0 1 0 0
2 0 0 1 0
0 2 0 0 1
0 0 2 0 0
1 0 0 2 0
0 1 0 0 2
(12.35)
Esta matriz de masas es similar a la del elemento plano, y son aplicables a ella las
mismas observaciones.
12.4.3 Elemento viga plana de dos nudos
Para este elemento se trabaja en su sistema de coordenadas locales. Posee seis grados
de libertad (figura 12.5):
e = IX
IY
JX
JY
(12.36)
257
Dos de ellos ( IX , JX ) definen la deformacin axial u del eje de la viga y los otros
cuatro ( IY , I , JY , J ) definen la deformacin lateral v y el giro .
JY
IY
JX
XL
=y/L
YL
=x/L
IX
u = IX + (JX IX )
(12.37)
La deformacin lateral del eje de la viga v se define con cuatro grados de libertad, y
por lo tanto se puede suponer una ley cbica para su variacin (figura 12.6):
v = a 0 + a 1 + a 2 2 + a 3 3
J
IY
(12.38)
JY
J
IY
=
JY
1
0
0
0 a
0
0 1/ L
0
0 a1
a
1
1
1
1
0 1/ L 2 / L 3 / L a 3
(12.39)
De esta ecuacin se pueden obtener los cuatro coeficientes ai en funcin de los cuatro
grados de libertad. Sustituyndolos en la ecuacin (12.38) y reagrupando los trminos
de los diferentes grados de libertad, se obtiene la expresin de la deformacin lateral
del eje de la viga:
v = (1 3 2 + 2 3 )IY + ( 2 2 + 3 )LI + (3 2 2 3 )JY + ( 3 2 )LJ
(12.40)
258
uP = u
dv
y
dx
vP = v
(12.41)
(12.42)
vP = (1 3 2 + 2 3 )IY + ( 2 2 + 3 )LI
(12.43)
+ (3 2 2 3 )JY + ( 3 2 )LJ
v
=
1
6( 2 )
(1 + 4 3 2 )L 6( 2 ) (2 3 2 )L
IX
... (12.44)
1 3 2 + 2 3
( 2 2 + 3 )L
0 3 2 3
( 2 + 3 )L
0
J
e
M = AL
0
13
35
0
6I
11L
2
5AL
210
105
6
I
10AL
2I
15A
0
0
9
70
13L
420
6I
2
5AL
10AL
3
simtrica
13
35
I
13L
+
420
10AL
L
I
140 30A
I
11L
210 10AL
L
2I
+
105 15A
0
6I
2
5AL
(12.45)
Obsrvese que, como era de esperar, no existe acoplamiento de inercia entre los grados
de libertad de deformacin axial y los de flexin. En los trminos correspondientes a la
flexin existen dos sumandos: el primero de ellos es proporcional al rea del elemento,
y corresponde a la inercia al movimiento lateral del perfil. El segundo, proporcional al
momento de inercia, corresponde a la inercia frente a la rotacin de la seccin recta del
perfil.
259
v
=
N 1 0 N 2 0 ... 0 N n
0 N
0 N 2 0 ... 0
1
U 1
0 V1
N n ...
V
n
u = N e
(12.46)
(12.47)
e = U 1 V1 U 2 V2 ... U n Vn
(12.48)
Me =
N dv =
NT1
...
NT
n
N ... N t dxdy
n
1
(12.49)
La matriz Me se puede dividir en nxn submatrices, que relacionan a los n nudos entre
s:
11
... M1n
M
Mn 1 ... Mnn
(12.50)
Empleando una formulacin isoparamtrica, para elementos de cuatro lados, cada una
de las matrices se puede poder:
N N
i j
0
1
+1
ij
M =
0
t J d d
N i N j
(12.51)
260
N1 N1
0
N1 N 2
0
N1 N1
0
0
N2 N2
N 2 N 1
+1
N2 N1
0
Me = 0
1 ...
...
...
0
Nn N2
N n N 1
0
Nn N1
0
0
N1 N 2
0
N2 N2
...
0
... N 1 N n
...
... N 2 N n
...
...
0
...
... N n N n
N n N 2 ...
N 1 N n
N2 Nn t J d d
...
N n N n
(12.52)
v
=
L1 0 L2 0 L3
0 L 0 L
0
1
2
U 1
...
L3
U3
V3
(12.53)
Con estas funciones lineales, la matriz de inercia de este elemento resulta ser:
Me =
L1 L1
0
L1 L2
0
L1 L3
0
0
L1 L1
0
L1 L2
0
L1 L3
0
L2 L2
0
L2 L3
0
L2 L1
t dA
0
0
0
L2 L1
L2 L2
L2 L3
L L
0
0
0
L3 L2
L3 L3
3 1
0
0
L3 L1
L3 L2
L3 L3
0
(12.54)
At
Me =
12 0
261
0 1 0 1 0
2 0 1 0 1
0 2 0 1 0
1 0 2 0 1
0 1 0 2 0
1 0 1 0 2
(12.55)
Obsrvese que aplicando una aceleracin unidad en una determinada direccin (p.e. en
las columnas 1, 3 y 5 para la direccin X), se obtienen 3 fuerzas de inercia de valor
m/3 en cada uno de dichos grados de libertad, cuya suma es igual a la masa del
elemento.
La matriz de masas diagonal para este elemento se obtiene asociando 1/3 de la masa a
cada nudo, en cada direccin:
1
At 0
e
M =
3 0
0 0 0 0 0
1 0 0 0 0
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
0 0 0 1 0
0 0 0 0 1
(12.56)
v
=
N
0 ... 0 0 N n
1 0
0 N 1 0 0 ... 0 0
0
0 N 1 0 0 ... 0
0
Nn
0
U1
0 V1
0 W1
...
Nn
(12.57)
262
N1 N1
0
0
0
N1 N1
0
0
N1 N1
0
+1
...
...
Me = ...
1 N N
0
0
n 1
0
Nn N1
0
0
0
Nn N1
... N 1 N n
N1 Nn
... J d d d (12.58)
0
0
N n N n
...
N1 Nn
..
...
...
...
... N n N n
...
Nn Nn
...
N W
i
x =
xi
y =
yi
(12.59)
w
0 ... ... N n
1 0
x
= 0 N 1 0 ... ... 0
y
0
0 N 1 ... ... 0
0
Nn
0
0 e = N e
N n
(12.60)
M =
N dv =
N t J d d
(12.61)
N1 N1
0
0
0
N1 N1
0
N1 N1
0
0
+1
...
...
Me = ...
1 N N
0
0
n 1
0
Nn N1
0
0
Nn N1
0
... N 1 N n
N1 Nn
... t J d d
0
0
N n N n
...
N1 Nn
..
...
...
...
... N n N n
263
...
Nn Nn
...
(12.62)
Obsrvese que no hay acople entre las inercias a la traslacin y al giro, y que se aporta
la misma inercia segn las tres deformaciones, sean stas de deformacin o de giro.
Este ltimo hecho no parece muy acorde con el sentido fsico de dichas
deformaciones, pero es consecuencia de la formulacin empleada.
12.5. AMORTIGUAMIENTO
En todo fenmeno de dinmica estructural se produce una disipacin de energa
debida al rozamiento interno en el material de la estructura, que amortigua el
movimiento de la misma. La caracterizacin exacta de este amortiguamiento
estructural no es nada fcil, y pueden emplearse varios modelos diferentes, de los
cuales se expondrn aqu los ms sencillos, siempre en el rango lineal, por coherencia
con el resto del comportamiento estructural.
Un primer modelo consiste en representar la disipacin de energa mediante el trabajo
que hacen unas fuerzas disipativas que se consideran distribuidas sobre todo el
volumen del elemento y cuyo mdulo es proporcional a la velocidad de cada punto del
elemento. Con esta suposicin el vector de fuerzas de volumen disipativas es:
q
c u x
Dx
q D = qDy = c uy = c u
qDz
c
u
z
(12.63)
NT q D dv =
NT c u dv =
NTc N dv e = Ce e
(12.64)
264
Ce =
c e
M = Me
(12.65)
(12.66)
(12.67)
(12.68)
(12.69)
T e = u T u dv
2
v
(12.70)
Te =
1 eT
1
NT N dv e = eT Me e
2
2
v
(12.71)
Dado que la energa cintica es siempre positiva (por su propio significado) para
cualquier vector no nulo de velocidades del sistema, se deduce que Me es definida
positiva siempre.
Para toda la estructura, la energa cintica es la suma de las energas de todos los
elementos, con lo que se puede poner en la forma:
T = T e =
1 T
M
2
(12.72)
265
T
N
(12.73)
En esta ecuacin aparecen los mismos trminos que en el caso esttico. Adems, M y
C son las matrices de masas y de amortiguamiento de toda la estructura, obtenidas
ambas ensamblando las matrices correspondientes a todos los elementos.
La ecuacin anterior es diferencial de orden 2 y con coeficientes constantes, ya que K,
M y C no dependen del tiempo. Su resolucin se efecta habitualmente empleando
mtodos numricos adecuados. Para ello es necesario introducir previamente las
condiciones de sustentacin de la estructura, lo cual se efecta de la misma forma que
en el caso esttico.
Bibliografa
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268
Bibliografa
ndice de materias
Amortiguamiento, 259
Antisimetra, 109, 112, 118
Armnico, 119
de Wilson, 72
Cuadriltero, elemento, 72
Curvatura:
en cscaras, 196, 220, 225
en placas, 124, 149
Deformacin:
de cortadura, 221, 226
de flexin, 121, 148
plana, 39
Deformacin unitaria:
en cscaras, 205, 220, 222, 225
en dos dimensiones, 40
en placas, 123, 148
en slidos de revolucin, 101, 110
en tres dimensiones, 86
en vigas, 182
Deformacin unitaria inicial, 43, 125
Densidad de energa elstica, 24
Desplazamiento virtual, 20, 243
Discretizacin, concepto, 2
Discretos, sistemas, 1
C
Campo de cortante, 164, 178, 226
Cscara:
definicin, 197
elementos finitos, 199, 222
modelizacin, 197
Compatibilidad:
de desplazamientos, 11
de giros en placas, 142
Conforme, elemento, 145
Continuidad, 3, 142
Continuos, sistemas, 1
Convergencia:
concepto, 8
criterios, 8, 12
en placas, 178
Coordenadas:
curvilneas, 52, 61, 200, 217
de rea, 57, 68, 94
de volumen, 92
Correccin:
de nudos esquina, 53, 54, 59, 60
E
Ecuacin constitutiva del material, 18, 42,
79, 88, 103, 125, 229
Ecuacin de equilibrio:
de toda la estructura, 23
de un elemento finito, 22
Ecuacin diferencial,
elasticidad unidimensional, 26
flexin de placas, 130, 152
Elstica, matriz, ver Ecuacin constitutiva
del material
Elasticidad:
270
ndice de materias
bidimensional o plana, 39
mdulo de, ver Mdulo de Elasticidad
tridimensional, 85
unidimensional, 26
Elemento:
compatible, 12
completo, 10
conforme, 145
Elemento finito:
axisimtrico, 99
biarticulado plano, 250
cscara de cuatro lados, 200, 222
cscara triangular, 211
de celosa espacial, 251
de lados curvos, 61, 95, 104
de nmero de nudos variable, 55
de transicin slido-cscara, 213
definicin, 2
hexaedro, 90
isoparamtrico, 33, 36, 60, 95, 104, 154, 202,
222
lagrangiano, 56
placa delgada, 138
placa conforme, 145
placa Mindlin, 153
placa rectangular, 138
prismtico triangular, 91
rectangular plano, 48
slido, 89
subparamtrico, 62
superparamtrico, 63
triangular plano, 44
tetraedro, 92
viga plana, ver Viga plana
unidimensional de dos nudos, 27
unidimensional de tres nudos, 36
Energa:
acumulada en los contornos, 11
cintica, 245, 258
de esfuerzo cortante, 121, 152, 181, 190, 199
elstica, 10, 20, 24, 152, 229
potencial, 24, 152, 156
Ensamblaje de la matriz de rigidez, 23
Equilibrio de los nudos, 23
Estructura:
continua, 1
discreta, 1
Euler, teora de, 181
F
Factor de correccin a cortante, 152, 190
Flexin:
de placas delgadas, 120
de placas gruesas, 147
de vigas planas, 181
Fourier, desarrollo en serie, 109, 116
Fuerza nodal equivalente:
a las deformaciones iniciales, 22, 160
a las fuerzas de lnea, 108, 159, 176,
186, 232
a las fuerzas de superficie, 22, 97, 107,
141, 158, 176, 232
a las temperaturas, 48, 129, 160
a las tensiones iniciales, 22
a las fuerzas de volumen, 22, 96
Fuerzas exteriores:
de lnea, 159, 176, 186, 231
de superficie, 19, 67, 158, 176, 232
de volumen, 19, 66
nodales, 19, 24
Fuerzas de inercia, 249
Funcin de interpolacin,
definicin, 6, 15, 30, 40, 51, 89, 100,
139, 153, 184, 201, 222
Lagrangiana, 56
no nodal, 72
Serendipity, 51
G
Gauss:
integracin numrica, 242
puntos de, 242
Grados de libertad, 7, 15, 27, 40, 75, 86,
100, 138, 153, 183, 204, 215
H
Hellinger-Reissner, principio, 79, 230
ndice de materias
I
Incompatibilidad, 10, 74, 142
Incompatible, elemento, 72, 144
Integracin,
de Gauss, 238
de Newton, 237
en dos dimensiones, 243
en tetraedros, 241
en tringulos, 240
en una dimensin, 241
reducida, 162
Interferencia entre elementos, 69
Interpolacin:
de coordenadas, 33, 61, 94, 104, 154, 201
de desplazamientos, 7, 15, 27, 34, 40, 44, 49,
74, 86, 100, 112, 139, 153, 204, 223
de esfuerzos, 172, 175, 230
de espesores 65
de fuerzas exteriores, 33, 66, 67, 96, 97, 106,
107, 158, 159
de temperaturas, 161
de tensiones, 76
Isoparamtrico:
elemento, 33, 36, 62, 95, 104, 223
formulacin, 33, 60, 94, 104, 153
Istropo, material, 42
J
Jacobiano, 34, 64, 95, 105, 157, 190, 207, 221
K
Kirchhoff, teora de, 120
M
Mallado, 55
Matriz:
N
No conforme, elemento, 72
Nodal:
deformacin, ver Grado de libertad
fuerza, ver Fuerza nodal equivalente
Nudos:
definicin, 2
esquina, 53, 90
intermedios, 53, 90
Numeracin de nudos, 70
Nmero de puntos de integracin, 243
L
Lagrangiana, funcin, 251
Lagrangiano, elemento, 56
Lmina, ver Cscara.
271
O
Orden de integracin, 246
272
ndice de materias
Parmetro de distorsin, 70
Pascal, tringulo de, 56, 57
Placa:
definicin, 120
deformaciones, 122
delgada o de Kirchhoff, 121
esfuerzos interiores, 126
gruesa o de Mindlin-Reissner, 147
Poisson, coeficiente, ver Mdulo de Poisson
Polinomio,
de Hermite, 145
de interpolacin, 44, 49, 139, 257
de Lagrange, 56
Potencial, ver Energa potencial
Principio:
de Hamilton, 244
del potencial total estacionario, 25, 156
del Trabajo Virtual, 20, 249
Puntos:
de Gauss, 242
de integracin, 242, 247
R
Rectangular:
elemento placa, 138
elemento plano, 48, 74
Reissner, teora de, 147
Rigidez: ver Matriz de rigidez
Rigidez equivalente de placa, 128
Rigidez ficticia al giro, 198
V
Vector:
de deformaciones nodales, ver Grados
de libertad
de fuerzas nodales equivalentes, ver
Fuerza nodal equivalente
director, 217
normal a la cscara, 201, 221
Viga plana:
teora clsica, 181
con energa de cortante, 187
de tres nudos, 194
S
Serendipity, funciones de interpolacin, 51
Simetra de revolucin, 99
Sistema de ejes local al elemento, 48, 52, 89, 196
Slido:
de revolucin, 99
rgido, 9
tridimensional, 85
W
Wilson, correccin de, 72
Wilson, elemento de, 81, 82, 84