Analisis Dinamico de un Mecanismo Plano de Cuatro Barras.

Jose Mara Rico Martnez

Departamento de Ingeniera Mecanica.
Division de Ingenieras, Campus Irapuato-Salamanca
Universidad de Guanajuato
CP 36730, Salamanca, Gto., Mexico
E-mail: jrico@salamanca.ugto.mx
Estas notas tienen como objetivo mostrar la solucion del an
alisis dinamico de un mecanismo
plano de cuatro barras, mediante este ejemplo sencillo, las diferentes tareas del analisis dinamico de
maquinaria.

An
alisis Cinem
atico del Mecanismo Plano de Cuatro Barras.

Considere el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la gura 1. La ecuaci

on del lazo del
mecanismo esta dado por
(1)
a2 + a3 = a1 + a4 .
Si se seleccionan los angulos asociados a los vectores, 1 , 2 , 3 , 4 , a partir del semieje positivo X, las
componentes escalares de la ecuacion (1), a lo largo de los ejes X y Y estan dadas por
a2 C2 + a3 C3

a1 C1 + a4 C4

a2 S2 + a3 S3

a1 S1 + a4 S4

(2)

Debe notarse que los par

ametros del mecanismo son a1 , a2 , a3 , a4 , 1 , mientras que las variables
son 2 , 3 , 4 . Mas a
un, si el eslabon motriz es el eslabon 2, el angulo 2 aun cuando es una variable,
es un dato necesario para realizar el analisis de posicon, de modo que las dos ecuaciones (2) cuya
solucion constituye el an
alisis de posicion est
an dadas por
f1 (3 , 4 ) = a2 C2 + a3 C3 a1 C1 a4 C4 = 0
f2 (3 , 4 ) = a2 S2 + a3 S3 a1 S1 a4 S4 = 0

(3)

La matriz Jacobiana asociada a este sistema de dos ecuaciones con dos incognitas est
a dada por

 

f1
f1
a3 S 3
a4 S 4
4
3
J(3 , 4 ) =
=
.
(4)
f2
f2
a3 C 3 a4 C 4

Es importante notar que el determinante de la matriz jacobiana esta dado por

|J(3 , 4 )| = a3 a4 (S 3 C 4 C 3 S 4 ) = a3 a4 S (3 4 ) .

(5)

Con las ecuaciones (3, 4) es posible realizar el an

alisis de posicion del mecanismo plano de cuatro
barras. Suponga ahora que se ha realizado el an
alisis de posicion del mecanismo plano de cuatro barras,
1

Figure 1: Mecanismo plano de cuatro barras.

derivando las ecuaciones (3), con respecto al tiempo se obtienen las ecuaciones correspondientes al
an
alisis de velocidad del mecanismo plano de cuatro barras. Estas ecuaciones estan dadas por
g1 (3 , 4 ) =
g1 (3 , 4 ) =

a2 S2 2 a3 S3 3 + a4 S4 4 = 0
a2 C2 2 + a3 C3 3 a4 C4 4 = 0

(6)

Debe notarse que, una vez resuelto el analisis de posicion del mecanismo plano de cuatro barras,
las ecuaciones (6) representan un sistema lineal de dos ecuaciones con dos inc
ognitas, 3 y 4 . Este
sistema de ecuaciones puede escribirse en forma matricial como


 

a3 S 3 a4 S 4
3
a2 S2 2
=
(7)
a3 C 3 a4 C 4
4
a2 C2 2
Debe notarse que la matriz de coecientes de la ecuacion (7) es la misma matriz jacobiana del
sistema no lineal de ecuaciones asociada al analisis de posicion del mecanismo. Por lo que, excepto en
un caso, si el analisis de posicion tiene soluci
on, entonces el an
alisis de velocidad del mecanismo tiene
una soluci
on u
nica.
La solucion del an
alisis de velocidad del mecanismo plano de cuatro barras esta dada por


 a2 S 2 2
a4 S 4 

 a2 C 2 2 a4 C 4 
a2 S(4 2 )
= 2
(8)
3 =
a3 a4 S(3 4 )
a3 S(3 4 )
y


 a3 S 3 a2 C 2 2

 a 3 C 3
a2 S 2 2
4 =
a3 a4 S(3 4 )






= 2

a2 S(3 2 )
a4 S(3 4 )

(9)

Derivando las ecuaciones (6), con respecto al tiempo, se obtienen las ecuaciones correspondientes
al an
alisis de aceleracion del mecanismo plano de cuatro barras. Estas vienen dadas por

h1 (3 , 4 ) = a2 S2 2 a2 C2 22 a3 S3 3 a3 C3 32 + a4 S4 4 + a4 C4 42 = 0

h1 (3 , 4 ) = a2 C2 2 a2 S2 22 + a3 C3 3 a3 S3 32 a4 C4 4 + a4 S4 42 = 0 (10)

De nueva cuenta, si previamente se han resuelto los an

alisis de posicion y velocidad del mecanismo
plano de cuatro barras, las ecuaciones (10) representan un sistema lineal de dos ecuaciones con dos
inc
ognitas 3 , 4 . Este sistema de ecuaciones puede escribirse en forma matricial como


 

a3 S 3
3
a2 S2 2 + a2 C2 22 + a3 C3 32 a4 C4 42
a4 S 4
=
(11)
a3 C 3 a4 C 4
4
a2 C2 2 + a2 S2 22 + a3 S3 32 a4 S4 42
De nueva cuenta, la matriz de coecientes de la ecuacion (11) es la misma matriz jacobiana del
sistema no lineal de ecuaciones asociada al analisis de posicion del mecanismo. Por lo que, excepto
en un caso, si el analisis de posicion tiene soluci
on, entonces el an
alisis de aceleracion del mecanismo
tiene una solucion u
nica.
En forma simb
olica, la soluci
on del an
alisis de aceleracion viene dado por


 a2 S2 2 + a2 C2 22 + a3 C3 32 a4 C4 42
a4 S 4 

 a2 C2 2 + a2 S2 22 + a3 S3 32 a4 S4 42 a4 C 4 
(12)
3 =
a3 a4 S(3 4 )
y


 a3 S 3 a2 S2 2 + a2 C2 22 + a3 C3 32 a4 C4 42 


 a3 C 3 a2 C2 2 + a2 S2 22 + a3 S3 32 a4 S4 42 
4 =
(13)
a3 a4 S(3 4 )

Determinaci
on de las Aceleraciones de los Centros de Masas
de los Eslabones.

Una vez realizado el an

alisis cinematico del mecanismo plano de cuatro barras, es necesario determinar
las aceleraciones de los centros de masas de los eslabones del mecanismo. Considere la Figura 2 que
muestra los vectores desde una revoluta hasta el centro de masas de los eslabones.
Las aceleraciones de los centros de masas de los eslabones estan dadas por
aG2

=
 2 rG2 + 2 (2 rG2 ) =
 2 rG2 22 rG2

(14)

aG3

=
 2 a2 + 2 (2 a2 ) +
 3 rG3 + 3 (3 rG3 )
2
 3 rG3 32 rG3
=
 2 a2 2 a2 +

(15)

=
 4 rG4 + 4 (4 rG4 ) =
 4 rG4

(16)

aG4
donde
a2

a3

a4

rG2

rG3

rG4

42 rG4



a2x i + a2y j = a2 C 2 i + S 2 j


a3x i + a3y j = a3 C 3 i + S 3 j


a4x i + a4y j = a4 C 4 i + S 4 j

rG2x i + rG2y j = rG2 C (2 + 2 ) i + S (2 + 2 )

rG3x i + rG3y j = rG3 C (3 + 3 ) i + S (3 + 3 )

rG4x i + rG4y j = rG4 C (4 + 4 ) i + S (4 + 4 )

(17)
(18)

(19)
(20)
(21)
(22)

Figure 2: Vectores Adicionales Para la Localizacion de los Centros de Masas de los Eslabones de un
Mecanismo Plano de Cuatro Barras.

An
alisis Din
amico de un Mecanismo Plano de Cuatro Barras.

En esta seccion, se realizar

a el an
alisis dinamico del mecanismo plano de cuatro barras mediante el
metodo de Newton-Euler, este es el metodo estudiado en los cursos elementales de Din
amica. El
metodo de Newton-Euler no es necesariamente el mas ecaz, pero es el que, por el momento, todos
estamos familiarizado.
El metodo consiste en dibujar el diagrama de cuerpo rgido para cada uno de los eslabones de la
maquina. La Figura 3 muestra los diagramas de cuerpo libre de los eslabones de un mecanismo de
manivela biela corredera. Debe notarse que se ha aplicado la tercera ley de Newton de manera que
las reacciones en los dos elementos de los pares cinematicos del mecanismo son iguales y de sentidos
contrarios, adem
as aparecen los pesos de los eslabones.
Las ecuaciones de Newton-Euler para cada uno de los eslabones del mecanismo son
1. Para el eslab
on motriz
Fx = M2 aG2x
Fy = M2 aG2y
TAz = IA 2

FAx FBx = M2 aG2x

FAy FBy M2 g = M2 aG2y




TA k + rG2 M2 gj + rB/A FBxi FBy j = IA 2 k

donde esta u
ltima ecuacion puede escribirse como

 
 
 

TA k + rG2x i + rG2y j M2 gj + rB/Ax i + rB/Ay j FBxi FBy j

(23)
(24)
(25)

= IA 2 k

o, en forma reducida


TA rG2x M2 g rB/Ax FBy + rB/Ay FBx = IA 2 = IG2 + M2 |rG2 |2 2 .

(26)

Figure 3: Diagramas de Cuerpo Libre de los Eslabones de un Mecanismo Plano de Cuatro Barras.
2. Para el eslab
on acoplador
Fx = M3 aG3x

FBx FCx = M3 aG3x

Fy = M3 aG3y

FBy FCy M3 g = M3 aG3y

(28)




rB/G3 FBxi + FBy j + rC/G3 FCxi FCy j = IG3 3 k (29)

TG3z = IG3 3

(27)

donde esta u
ltima ecuacion puede escribirse como



 


rG3x i + rG3y j FBxi + FBy j + (a3x rG3x ) i + (a3y rG3y ) j FCxi FCy j
= IG3 3 k
o, en forma reducida
rG3x FBy + rG3y FBx (a3x rG3x ) FCy + (a3y rG3y ) FCx = IG3 3 .
3. Para el eslab
on seguidor
Fx = M4 aG4x

FCx FDx = M4 aG4x

(30)

Fy = M4 aG4y

FCy FDy M4 g = M4 aG4y





rC/D FCxi + FCy j + rG4 M4 g j = ID 4 k

(31)

TDz = ID 4

donde esta u
ltima ecuacion puede escribirse como


 
 
 
=
a4x i + a4y j FCxi + FCy j + rG4xi + rG4y j M4 gj
5

ID 4 k

(32)

o, en forma reducida


2
a4x FCy a4y FCx rG4x M4 g = ID 4 = IG4 + M4 |rG4 | .
Este an
alisis dinamico se conoce como An
alisis Din
amico Directo, y se dene como: Conocida la geometra del mecanismo o m
aquina, conocida la o las variables de entrada y
sus primera y segunda derivadas, conocidas las propiedades m
asicas e inerciales de los
eslabones del mecanismo, determine las reacciones en los pares cinem
aticos del mecanismo o m
aquina y el (o los) torques o fuerzas motrices necesarios para la operaci
on del
mecanismo o m
aquina.