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LA
AUTOMATIZACIN
DR. ALVARO AGUINAGA BARRAGN
AUTOMATAS PROGRAMABLES
1.
1.1
MEZCLADOR
LQUIDO
SALIENDO
VAPOR
VALVULA
Control de un sistema.
Consiste en actuar sobre un sistema para que este cumpla con sus objetivos.
1.3
AUTOMATAS PROGRAMABLES
PERTURBACIONES
ENTRADAS
SALIDAS
SISTEMA
FSICO
AUTOMATAS PROGRAMABLES
Para cuantificar estos parmetros se pueden usar valores discretos (entre los
ms importantes estn: ON/OFF; ENCENDIDO/APAGADO; 0/1, etc.) o tambin
rangos de valores sean discretos o continuos.
1.5
SENSORES
DE
REFERENCIA
ACTUADORES
CONTROL
SEALES DE
REFERENCIA
SISTEMA
ORDENES
ENTRADAS
SALIDAS
SENSORES
DE
REFERENCIA
ACTUADORES
CONTROL
SEALES DE
REFERENCIA
SISTEMA
ORDENES
ENTRADAS
SALIDAS
SENSORES
DE RETROALIMENTAC.
AUTOMATAS PROGRAMABLES
Este tipo de control se utiliza para aquellos sistemas que tienen perturbaciones
y en los que es necesario comprobar (prueba error) si se estn cumpliendo
los valores de las salidas deseadas.
Los sensores de retroalimentacin detectan los valores de las salidas del
sistema y envan esta informacin al controlador en que se comparan estos
valores con los de referencia y se corrigen de forma secuencial los errores
hasta que convergan a los valores buscados.
1.7
Control secuencial.
Control de variables.
Este tipo de control tiene como finalidad de que los parmetros de salida de un
sistema fsico convergan a los valores deseados y de referencia. Por ejemplo:
la temperatura de un horno, la presin de un cilindro neumtico, la presin de
una unidad de generacin de vapor, etc. En el control de variables se pueden
reconocer las siguientes definiciones:
PARAMETRO
ERROR
REFERENCIA
TIEMPO DE RESPUESTA
TIEMPO
AUTOMATAS PROGRAMABLES
AUTOMATAS PROGRAMABLES
2
2.1
PLC
Entradas desde
dispositivos
Salidas hacia
dispositivos
AUTOMATAS PROGRAMABLES
PLC
Micro PLC
Mdulo Lgico
Temporizador
Funcionalidad
Contactor
TSX Premium
Compleja
s
S7-300
Aplicaciones
S7200
S7-400
TSX Micro
Simple
s
TSX
Nano
46
300
N
E/S
2000
AUTOMATAS PROGRAMABLES
2.2
Estructura Bsica.
Conexin para
Voltaje de alimentacin
Ranura para
Cartucho EEPROM
Mando
Run/Stop/Term
Potencimetro
Analgico
Entradas
RUN
I0.1
I1.1
Q0.1
STOP
I0.2
I 1.2
Q0.2
I0.3
I 1.3
Q0.3
I0.4
I 1.4
Q0.4
I0.5
I 1.5
Q0.5
Q 1.1
CPU
214
Interfase
Modo de
PPI
Funcionamiento
Indicacin de Estado de
las ED/SD integradas
Opcional
Mdulo
EEPROM
EEPROM; 8 K
Word
Memoria no
Es utilizada
voltil para
la transferencia
de programas
sin programador
Potencimetro
Analgico
Para el ajuste
manual de
variables, p. ej.
cambio del offset,
valores lmites,
ajuste de
valores , etc.
AUTOMATAS PROGRAMABLES
Tablero de
programacin
Bus de control
Bateria
RAM para el
programa
del usuario
CPU
Reloj
ROM del
sistema
RAM para
datos
Unidad de
entrada /
salida
Bus de datos
Optoacoplador
Canales de entrada
Registros
Interfaz para
controlador
Controladores
Canales de salida
AUTOMATAS PROGRAMABLES
Bu
s
Fuente de
alimentacin
Mdulo
CPU
Mdulo
Entradas
Digitales
Mdulo
Salidas
Digitales
Mdulo
E/S
analgicas
5VDC
220-230
VAC
24VDC
Sensores
digitales
(interruptores,
sensores de prox.)
Actuadores
digitales
(vlvulas neumticas,
lmparas indicadoras.)
Conectores
al bus para
ms mdulos
de E/S
Mdulo
Especiales
(contaje,
comunicaciones,
PID ...
Sensores analgicos
(Termopares,
potencimetros)
Actuadores analgicos
(Variadores de velocidad)
10
AUTOMATAS PROGRAMABLES
11
AUTOMATAS PROGRAMABLES
12
AUTOMATAS PROGRAMABLES
I0.0
I10.0
Q0.0
Q10.0
I0.1
I10.1
Q0.1
Q10.1
I0.2
I10.2
Q0.2
I0.3
I10.3
Q0.3
I0.4
I10.4
Q0.4
I0.5
I10.5
Q0.5
I0.6
I10.6
Q0.6
I0.7
I10.7
Q0.7
Entrada
Salida
Variable
Marca
Rel secuencia
DIRECCION
BYTE
BIT
0
1
1
1
10
1
26
7
3
1
13
AUTOMATAS PROGRAMABLES
FORMATO I
T24
C20
ACO
HC1
AREA
Temporizador
Contador
Acumulador
Contador rpido
NUMERO
24
20
0
1
(byte)
(palabra = 2 bytes)
(palabra doble = 4 bytes)
14
AUTOMATAS PROGRAMABLES
AREA
TAMAO
IB4
QB5
VW100
MD20
SB4
Entrada
Salida
Variable
Marca
Rel
control
secuencial
Marca especial
Byte
Byte
Palabra
Palabra doble
Byte
SMB86
Byte
FORMATO
AREA
TAMANO
AIW4
AQW4
Entrada analgica
Salida analgica
Palabra
Palabra
DIRECCIN
BYTE INCIAL
4
5
100
20
4
86
DIRECCION BYTE
INICIAL
4
4
Los programas del controlador, con sus respectivos datos, se almacenan de las
siguientes maneras:
En una memoria EEPROM, no voltil. para almacenar todo el programa, as
como algunas reas de datos y a la configuracin de la CPU.
En una memoria RAM.
15
AUTOMATAS PROGRAMABLES
Seal
para la
CPU
Entrada
Diodo de
proteccin
Circuito divisor
de voltaje
PLC
SALIDA
RELEVADOR
16
AUTOMATAS PROGRAMABLES
PLC
Optoacoplador
Fusible
Salida
Entradas/Salidas Digitales.
Entradas digitales
Los mdulos de entradas digitales permiten conectar al autmata sensores de
tipo todo o nada. El cable de seal del sensor se conecta a una va de entrada
lvaro Aguinaga Barragn Ph.D. Msc. Ing.
17
AUTOMATAS PROGRAMABLES
18
AUTOMATAS PROGRAMABLES
19
AUTOMATAS PROGRAMABLES
Automtico
Programado
20
AUTOMATAS PROGRAMABLES
Retorno
Conservacin
Entradas/Salidas Analgicas.
21
AUTOMATAS PROGRAMABLES
10 voltios
0-10 voltios
0-20 mA
4-20 mA
Los mdulos de entrada analgica pueden leer tensin o intensidad. Una gran
gama de sensores analgicos dan como seal de salida una seal en
intensidad. La razn es que es mucho ms difcil que su forma de onda se vea
alterada por ruidos o tensiones inducidas, que en el caso de que la seal sea
tensin. En el rango de 4-20 mA se puede detectar la rotura de hilo del cable
22
AUTOMATAS PROGRAMABLES
del sensor. Esto no se puede realizar en ningn otro rango. Pero tambin
existen sensores que no dan ni tensin ni intensidad, como pueden ser los
termopares o las Pt100. Estos sensores necesitan de una etapa electrnica de
tratamiento y adquisicin de la seal.
Existen mdulos que llevan incorporada la electrnica necesaria para el
tratamiento de la seal, evitando la necesidad de electrnica externa al
autmata para el tratamiento de la seal que dan los termopares o las
resistencias Pt100. Estos mdulos permiten conectar directamente termopares,
Pt100, Ni1000. El tratamiento de la seal del sensor se realiza internamente en
el mdulo, incluyendo tambin la compensacin de la soldadura fra en los
termopares.
En la Fig. 2.14 se observa la configuracin de un mdulo de 4 entradas
analgicas de 16 bits. El mdulo permite la conexin de diferentes sensores de
temperatura, realizndose la conversin, en el caso de que no exista filtrado,
en un tiempo mnimo de 520 ms. Si se configura un filtrado 5 el tiempo de
respuesta es de 33 segundos. Estos valores de tiempo tan altos son debidos a
que la seal debe ser tratada electrnicamente, debe ser filtrada, y a
continuacin convertida eh seal numrica con una precisin de 16 bits. Esta
precisin es muy alta, si el rango de entrada fuera de 0.10 voltios, el bit menos
significativo equivale a 10216 = 0.000152 Voltios.
23
AUTOMATAS PROGRAMABLES
Cada salida se caracteriza por el tipo de seal suministrada que puede ser
intensidad o tensin y por el rango 0-10Voltios, 10Voltios, 0-20rnA, 4-20rnA.
En la Figura 2.15 se observa la configuracin de un mdulo de salidas
analgicas, el cual dispone de dos vas de salida. En el mdulo se puede
configurar, adems del rango, si las vas de salida analgica mantienen su
valor o se convierten en cero cuando el autmata detecta un fallo interno.
24
AUTOMATAS PROGRAMABLES
PROGRAMACIN DE PLCS:
3
3.1
programa principal
subrutinas (opcional)
rutinas de interrupcin (opcional)
Estos tienen varios lenguajes de programacin de entre los cuales los mas
importantes son: KOP (esquema de contactos) y AWL (lista de instrucciones).
El programa principal contiene las operaciones que controlan la aplicacin, las
cuales se ejecutan en forma secuencial en cada ciclo. El programa principal
termina con una sentencia de finalizacin (Bobina absoluta en KOP o sentencia
MEND en AWL).
Una subrutina es una secuencia de operaciones que se ejecutan cada vez que
son invocadas en el programa principal. Esta o stas se colocan al final del
programa principal y terminan con una operacin de retorno absoluto (RET).
Las rutinas de interrupcin son secuencias de operaciones que se ejecutan
cada vez que se presenta el correspondiente evento de interrupcin. Esta o
stas se ubican al final del programa principal y terminan con una operacin de
retorno absoluto (RETI).
En la siguiente figura se aprecia la ubicacin recomendada de estas partes del
programa.
Programa Principal
MEND
SBR 0 Subrutina (opcional)
RET
Programa de
usuario
Programa
Principal
Subrutina
(Se ejecuta si es
llamada por el
Programa
Principal)
Rutina de
interrupcin (se
ejecuta al producirse
el evento de
interrupcin
25
AUTOMATAS PROGRAMABLES
// Marcha motor
// Si I0.0 esta activado (on)
// poner en marcha motor transportador
NETWORK
LD I0.1
O I0.3
R Q0.0,1
NETWORK MEND
MEND
// Fin de programa
26
AUTOMATAS PROGRAMABLES
Debe sealarse que un mismo programa puede ser escrito sea en lenguaje
KOP o en A WL.
Una vez escrito el programa el software permite compilado para revisar la
sintaxis lgica, de tal maneta que si existen errores stos tienen los mensajes
respectivos que permiten corregidos.
El software instalado en el ordenador permite cambiar automticamente el
programa escrito en KOP o A WL, al elegir el comando respectivo y realizar los
cambios de presentacin requeridos, como por ejemplo: operaciones y
27
AUTOMATAS PROGRAMABLES
Fuente de
corriente alterna
Circuito de
baja potencia
Contactor
Interruptor
Fuente de corriente
continua
28
AUTOMATAS PROGRAMABLES
29
AUTOMATAS PROGRAMABLES
Entrada 1
Entrada 1
Salida A
Entrada 3
Entrada 4
Entrada 5
Instruccin
especial (bloque)
Salida B
Salida C
X400-407,410-413
X500-507,510-513
(24 entradas posibles)
Y430-437
Y530-537
(16 salidas posibles)
30
AUTOMATAS PROGRAMABLES
PLC
+24V
Y430
X400
Solenoide
Interruptor
a)
X400
Y430
EN
D
b)
31
AUTOMATAS PROGRAMABLES
Termistor
Relevador
+V
PLC
+ 24 V
X400
Y430
Elemento
calefactor
Ajustar al
valor de
calibracin
X400
Y430
END
Funciones lgicas
Las funciones lgicas se pueden obtener con una combinacin de
interruptores, ahora se ver como se pueden escribir programas tipo escalera
para esas combinaciones.
AND (Y): La fig. No. 3.6a muestra una bobina que no se energiza a menos
que dos interruptores, en general abiertos, se cierren. Si los interruptores A y
B estn cerrados, se obtiene la funcin lgica AND (Y). El diagrama de
escalera empieza en , que es la entrada identificada como 1 y representa al
interruptor A conectado en serie con , entrada identificada como 2, la cual
representa al interruptor B. La lnea termina en O y representa a la salida. La
figura 3.6b muestra la lnea.
Solenoide
a)
Entrada 1
Entrada 2
Salida
b)
32
AUTOMATAS PROGRAMABLES
OR (O): La fig. No.3.7a ilustra una bobina que no se energiza hasta que uno
de los interruptores A o B, en general abiertos, se cierra, situacin que
corresponde a una compuerta lgica OR (O). El diagrama de escalera
empieza en , denominado entrada 1, que representa al interruptor A, el cual
est conectado en paralelo con , denominado entrada 2, que representa al
interruptor B. La lnea termina en O, que representa a la salida. La figura 3.7b
muestra la lnea.
A
Solenoide
a)
Entrada 1
Salida
Entrada 2
b)
Solenoide
a)
Entrada 1
Entrada 2
Salida
b)
33
AUTOMATAS PROGRAMABLES
NAND (NO-Y): La figura No. 3.9 muestra una compuerta NAND (NO-Y). No
hay salida cuando tanto A como B tienen una entrada. El diagrama del
programa de escalera indica que para que haya salida, ni la entrada 1 ni la
entrada 2 deben tener entradas.
Solenoide
a)
Entrada 1
Salida
Entrada 2
b)
Entrada 2
Entrada 1
Entrada 2
Salida
34
AUTOMATAS PROGRAMABLES
Selonoide
a)
Entrada 1
Entrada 2
Salida
Entrada 3
b)
35
AUTOMATAS PROGRAMABLES
Salidas
Entradas
Entrada 2
Solenoide
Salida
Entrada 2
Salida
Salida
36
AUTOMATAS PROGRAMABLES
cierra y el motor se enciende. El contacto del motor, que est en paralelo con
el contacto de arranque, retiene la condicin anterior. Adems, el otro contacto
del motor, en general cerrado, se abre, y se apaga el foco de apagado; el
contacto del motor, en general abierto, se cierra y se activa el foco de
encendido. El interruptor de paro abre el contacto, antes cerrado, y para el
motor.
Arranque
Paro
Motor
Motor
Motor
Foco apagado
Motor
Foco encendido
END
A+
a-
a+
A-
B+
b-
b+
B-
37
AUTOMATAS PROGRAMABLES
La figura No. 3.16 muestra una opcin para configurar el programa anterior.
En el primer peldao se induce la entrada del interruptor de arranque A. La
extensin del cilindro de A, es decir, cuando se energiza el solenoide A+, tiene
lugar slo cuando el interruptor de inicio est cerrado y tambin cuando el
interruptor b- est cerrado; este ltimo indica que el cilindro B se contrae.
Cuando se extiende el cilindro A, el interruptor a+, el cual indica la extensin
de A, se activa. Esto produce una salida que se enva al solenoide B+, y como
resultado B se extiende. Por efecto de lo anterior, se cierra el interruptor, lo
cual indica la extensin de B, es decir, del interruptor b+; se produce la salida
del interruptor limitador a -, se produce una salida hacia el solenoide B -, la
cual produce la contraccin del cilindro A. Consecuencia de dicha contraccin,
se cierra el interruptor limitador a- y se produce una salida que se enva al
solenoide B-, lo cual produce la contraccin de B. Con lo anterior concluye el
ciclo del programa y se regresa al primer peldao; el programa queda en
espera de que se cierre el interruptor de inicio para que se repita de nuevo el
ciclo.
Inicio
b-
A+
a+
B+
b-
A-
a-
B-
END
Cada uno de los peldaos de un programa escalera representa una lnea del
programa; la escalera constituye el programa completo en 'lenguaje de
escalera'. Para introducir el programa en el PLC, el programador emplea un
teclado con los smbolos grficos de los elementos de escalera o selecciona
los smbolos en una pantalla de computadora mediante un ratn; el tablero o
computadora que contiene el programa traduce los smbolos a lenguaje de
mquina que se guardan en la memoria del PLC.
Otra manera de introducir un programa es traducir el programa escalera en
instrucciones conocidas como mnemnicos; en este caso, cada lnea de
cdigo corresponde a un elemento de la escalera; a continuacin stos se
introducen en el panel de programacin o en la computadora y se traducen a
lenguaje de mquina. Los mnemnicos difieren de un fabricante a otro.
38
AUTOMATAS PROGRAMABLES
Para los PLCs de la serie F de Mitsubishi, los mnemnicos son los siguientes:
LD
OUT
AND
OR
I
...I
ORI
ANI
LDI
ANB
ORB
RST
SHF
K
END
39
AUTOMATAS PROGRAMABLES
X400
X401
Y430
Paso
0
1
2
Instruccin
LD
AND
OUT
X400
X401
Y430
Y430
X401
Paso
0
1
2
Instruccin
LDI
OR
OUT
X400
X401
Y430
X400
X401
Y430
Paso
0
1
2
Instruccin
LDI
ANI
OUT
X400
X401
Y430
40
AUTOMATAS PROGRAMABLES
Y430
X401
Paso
0
1
2
Instruccin
LDI
ORI
OUT
X400
X401
Y430
X401
X400
X401
Y430
Paso
0
1
2
3
4
5
Instruccin
LD
ANI
LDI
AND
ORB
OUT
X400
X401
X400
X401
Y430
41
AUTOMATAS PROGRAMABLES
4
4.1
cargar
AND (Y)
OR (O)
Operandos: n: I, Q, M, SM, T, C, V, S
Ambas operaciones leen el valor direccionado de la imagen del proceso
cuando sta se actualiza al comienzo de cada ciclo.
CONTACTOS DIRECTOS
El contacto abierto directo se cierra (se activa) s al valor binario de la entrada
fsica se direcciona n = 1. El contacto cerrado directo se cierra (se activa), s el
valor binario de la entrada fsica se direcciona n = 0.
En lenguaje A WL el contacto abierto se representa con las operaciones:
LDI cargar
Al
AND (Y)
OI
OR (O) .
lvaro Aguinaga Barragn Ph.D. Msc. Ing.
42
AUTOMATAS PROGRAMABLES
Operandos: n: I
Ambas operaciones leen el valor direccionado de la entrada fsica al ejecutarse
la operacin, pero la imagen del proceso no se actualiza.
CONTACTO NOT
El contacto NOT invierte el sentido de circulacin de la corriente. La corriente
se detiene al alcanzar el contacto NOT. Si no logra alcanzar el contacto,
entonces hace circular la corriente.
En AWL, la operacin invertir primer valor (NOT) invierte el primer valor de la
pila de 0 a 1, o bien de 1 a 0.
43
AUTOMATAS PROGRAMABLES
44
AUTOMATAS PROGRAMABLES
4.2
Operaciones de comparacin.
es igual a n2
es mayor o igual a n2
es menor o igual a n2
n1 = n2
n1>=n2
n1<=n2
45
AUTOMATAS PROGRAMABLES
46
AUTOMATAS PROGRAMABLES
COMPARAR REAL
La operacin Comparar real se utiliza para comparar dos valores: n1 y n2. Se
puede comparar n1 = n2, n1 >= n2 y n1 <= n2.
Operandos: n1, n2: VD, ID, QD, MD, SMD, AC, constante, *VD, *AC, SD
En KOP, el contacto se activa si la comparacin es verdadera.
En AWL, las operaciones cargan un 1 en el nivel superior de la pila y
combinan el valor 1 con el primer valor de la pila mediante Y u O cuando la
comparacin es verdadera. Las comparaciones de nmeros reales llevan
signo.
47
AUTOMATAS PROGRAMABLES
4.3
Operaciones de Salida.
ASIGNAR
ASIGNAR DIRECTAMENTE
Al ejecutar la operacin Asignar directamente se activa directamente la salida
fsica indicada (n).
En AWL, la operacin Asignar directamente (=I) copia el primer valor de la pila
directamente en la salida fsica indicada (n).
Operandos: n: Q
48
AUTOMATAS PROGRAMABLES
PONER A 1 Y PONER A 0
Al ejecutar las operaciones Poner a 1 y Poner a 0, se activa (se pone a 1) o se
desactiva (se pone a 0) el nmero indicado de entradas y/o salidas (N) a partir
de S_BIT, respectivamente.
Operandos: S_BIT: I, Q, M, SM, T, C, V, S N: IB, QB, MB, SMB, VB, AC,
constante, *VD, *AC, SB
El margen de entradas y/o salidas que se pueden activar o desactivar est
comprendido entre 1 y 255. Al utilizarse la operacin Poner a 0, si S_BIT es un
bit T (bit de temporizacin) o un bit C (bit de contaje), se desactivar dicho bit y
se borrar el valor del temporizador o contador, respectivamente.
PONER A 1 Y A 0 DIRECTAMENTE
Cuando se ejecutan las operaciones Poner a 1 directamente y Poner a 0
directamente, se activa (se pone a 1) o se desactiva (se pone a 0) directamente
el nmero indicado de salidas fsicas (N) a partir de S_BIT, respectivamente.
Operandos: S_BIT: Q N: IB, QB, MB, SMB, VB, AC, constante, *VD, *AC, SB
Se pueden activar o desactivar un margen comprendido entre 1 y 64 salidas.
49
AUTOMATAS PROGRAMABLES
OPERACIN NULA
La Operacin nula (NOP) no tiene efecto alguno en la ejecucin del programa.
El operando N es un nmero comprendido entre 0 y 255.
50
AUTOMATAS PROGRAMABLES
4.4
En estas representaciones: PT puede ser: VW, T, C, IW, QW, MW, SMW, AC,
AIW, constante.
Txxx est dada en la tabla de los temporizadores.
Los datos requeridos en un temporizador son:
51
AUTOMATAS PROGRAMABLES
52
AUTOMATAS PROGRAMABLES
53
AUTOMATAS PROGRAMABLES
54
AUTOMATAS PROGRAMABLES
4.5
55
AUTOMATAS PROGRAMABLES
PV: VW, T, C, IW, QW, MW, SMW, AC, AIW, constante, *VD, *AC, SW
56
AUTOMATAS PROGRAMABLES
4.6
57
AUTOMATAS PROGRAMABLES
58
AUTOMATAS PROGRAMABLES
59
AUTOMATAS PROGRAMABLES
60
AUTOMATAS PROGRAMABLES
RAZ CUADRADA
La operacin Raz cuadrada de nmeros reales extrae la raz cuadrada de un
nmero real de 32 bits (IN), dando como resultado un nmero real de 32 bits
Operandos:
IN: VD, ID, QD, MD, SMD, AC, constante, *VD, *AC, SD
OUT: VD, ID, QD, MD, SMD AC, *VD, *AC, SD
61
AUTOMATAS PROGRAMABLES
REGULACIN PID
La operacin Regulacin PID ejecuta el clculo de un lazo de regulacin PID
en el LOOP referenciado en base a las informaciones de entrada y
configuracin definidas en la TABLE.
62
AUTOMATAS PROGRAMABLES
Cableado clsico.
Cableado mediante bases de precableado.
Entradas Salidas distribuidas.
Autmatas Multirack.
Buses de Campo.
Cableado clsico
Los captadores son cableados hilo a hilo a las entradas digitales del autmata
con conexin por bornero de tomillos. Las salidas digitales son cableadas a los
preactuadores, los cuales se suelen encontrar en el propio armario del
autmata o en uno contiguo. Del armario salen los cables de potencia hacia los
actuadores de la mquina.
Los problemas que surgen son los siguientes:
Los cables de los sensores y captadores son llevados a cajas de campo donde
se cablean en borneros. De los borneros de las cajas de campo salen
mangueras de cable hacia el armario del autmata donde se cablean a los
mdulos de entradas digitales.
Sistemas de precableado
En el mercado existen autmatas de pequeo formato pero que admiten
mdulos de alta densidad de hasta 64 entradas-salidas digitales. El pequeo
tamao de los mdulos obliga a disponer de un sistema de cableado distinto al
bornero de tomillos. Estos mdulos disponen de una serie de conectores donde
se enchufan unos cables de conexin que en el otro extremo se conectan a
unas bases de precableado a tomillo donde se pueden conectar los cables de
63
AUTOMATAS PROGRAMABLES
64
AUTOMATAS PROGRAMABLES
65
AUTOMATAS PROGRAMABLES
66
AUTOMATAS PROGRAMABLES
Fig.5.5 Bus X
BUSES DE CAMPO
Los sistemas de cableado tradicionales, como pueden ser el cableado clsico o
el cableado mediante bases de precableado, presentan los problemas que ya
han sido detallados en el tema de Sistemas de Cableado. Cada Captador es
cableado al autmata mediante dos o tres cables, lo que supone que por cada
final de carrera el operario que realiza la instalacin tiene que apretar como
mnimo 4 tomillos (dos del captador y 2 del autmata).
El nmero de cables crece con el nmero de captadores y actuadores
complicando el proceso de cableado de una instalacin. Los cables debern
ser numerados en sus dos extremos o bien utilizar mangueras de cables
multicolores para evitar la confusin.
Adems, en los cables de seal se pueden inducir ruidos que den lugar a fallos
en el funcionamiento, sobre todo en control de seales analgicas.
Otro problema es que los captadores y actuadores slo pueden ser vistos y
escritos desde el Autmata al que estn cableados. En las instalaciones
normalmente se deja un 20% de mdulos libres para futuras reformas e
instalaciones.
A su favor los sistemas tradicionales cuentan con muchos operarios con gran
experiencia en la realizacin de estas instalaciones.
A finales de los ochenta y sobre todo en los noventa aparecen en el mercado
nuevas opciones que cambian radicalmente el sistema de comunicacin entre
captadores y actuadores y la Unidad de Control (Automata o PC). Estas nuevas
opciones son los buses de campo.
lvaro Aguinaga Barragn Ph.D. Msc. Ing.
67
AUTOMATAS PROGRAMABLES
68
AUTOMATAS PROGRAMABLES
Datos de proceso
Los Datos de Proceso o datos de entrada-salida se caracterizan por su
influencia directa sobre el sistema controlado. Seales que actan sobre los
contactores, vlvulas, referencias, variables de proceso que son datos de
entrada/salida.
Los datos de entrada-salida de cada dispositivo no suelen tener una
complejidad muy alta, siendo en total de unos pocos bytes. De forma que se
puede conectar al bus un gran nmero de dispositivos de campo.
Los datos de proceso tienen un carcter cclico y deben ser continuamente
actualizados por medio del bus de comunicacin. Por ejemplo, para realizar
tareas de control automtico de procesos es necesario que las variables de
proceso sean ledas con un periodo de muestreo determinado. El clculo
correcto del control exige una transmisin de datos continua y realizable a
intervalos de tiempo iguales entre el sensor y la unidad de control. Igualmente
habr una transmisin de datos con los mismos requerimientos entre la unidad
de control y el accionador del proceso. El tiempo de ejecucin de una tarea de
control programada en un autmata puede estar en tomo a los 5...10 ms. La
actualizacin de datos de entrada-salida en la red se realizar como mximo
cada 5 milisegundos para todos los dispositivos de la red.
Los datos de entrada/salida nicamente se identifican por la direccin del
dispositivo en la red. En la unidad de control existir una zona de memoria de
entrada que ser actualizada por la red de comunicacin (los datos de entrada)
y una zona de memoria de salida que ser actualizada por la tarea de control
del autmata y enviada mediante la red a los dispositivos de campo.
Parmetros o mensajes
Los parmetros tienen la funcin de ajustar, monitorizar y programar
dispositivos inteligentes. No disponen del carcter de informacin cclica que
tienen los datos de proceso. Esta informacin es transmitida solamente por
demanda y no de una manera recurrente. La transmisin de la informacin de
parmetros requiere una especial seguridad. El tamao de la informacin
paramtrica en el rea de los sensores y actuadores va desde 10 a 100 bytes
por dispositivo hasta 100 Kbytes para los programas de determinados
dispositivos inteligentes. Esta transmisin de datos no tiene apenas requisitos
de tiempo, pudiendo ser de 100 ms para la funcin de monitorizar y de varios
minutos incluso para la funcin de programacin. Debido a que los dispositivos
inteligentes pueden enviar y recibir un amplio rango de datos e informaciones,
un bloque de parmetros no solamente se identifica por la direccin del
dispositivo, sino que requiere informacin adicional que describa el tipo de
informacin.
Perfiles
Estos dos tipos de datos descritos pueden ser utilizados en todos los
dispositivos sensores y actuadores. Los sensores y actuadores bsicos
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Comunicacin en el Bus
Los mtodos utilizados en los buses de campo para actualizar los datos de
proceso o entrada/salida son:
Strobe
Peticin de informacin por parte del maestro y envo desde los dispositivos
esclavos. Muy eficiente para sensores.
Polling
El maestro enva informacin de salida al dispositivo y ste le responde con
la informacin de entradas
Cambio de estado
El dispositivo no transmite informacin hasta que se modifica el estado de
las variables. Muy eficiente en sistemas discretos.
Cclico
El dispositivo enva la informacin a la red en un intervalo de tiempo
prefijado.
Adems el bus de campo debe incorporar los servicios de comunicacin
necesarios para los procesos de configuracin, programacin y test del bus
lvaro Aguinaga Barragn Ph.D. Msc. Ing.
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AS-i
FIPIO
Profibus
Interbus
Los buses FIPIO, Profibus e Interbus se pueden definir como buses de campo
y clula. Permite la conexin de estaciones y de captadores y actuadores.
Existen pasarelas para conectar el bus AS-i a FIPIO, Profibus e Interbus. El bus
AS-i slo trabaja a nivel de captadores y actuadores, es un bus de campo que
se puede utilizar como sub-bus de los otros tres buses. En este caso el bus ASi acta como un simple nodo del bus de nivel superior.
El bus AS-i
El Bus AS-i es un sistema de transmisin de datos y rdenes estndar para
sensores y actuadores. El concepto AS-i surgi en el Ao 1990 por iniciativa de
un grupo de unas diez empresas, en su mayora fabricantes de sensores y
actuadores. El objetivo del grupo era definir un sistema de comunicacin nico
para todos los fabricantes de sensores o actuadores, lo que determin la
denominacin AS-i (Actuator Sensor Interface). Dicho estndar permita una
descentralizacin de las funciones de inteligencia de los sensores y actuadores
a nivel de las clulas de produccin permitiendo un sencillo cableado con la
unidad de Control.
En 1992 se crea una asociacin de empresas encargada de coordinar la
produccin de componentes AS-i de las distintas empresas, dar a conocer el
concepto y expender certificados a los nuevos productos.
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en
el
se
de
Elemento esclavo.
Elemento maestro.
Pasarela.
Alimentacin.
Repetidor.
Herramientas de parametrizacin (terminal de direccionamiento, etc.).
Herramientas de desarrollo.
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De los maestros
De los esclavos
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Cable de bus
El cable del bus transmite la informacin y la alimentacin a 24 voltios de
continua para los sensores y actuadores (esta tensin deber ser suministrada
por una fuente de alimentacin especfica AS-i). Consta de dos hilos sin trenzar
y sin apantallar, de seccin de 1,5 a 2,5 mm2.
Pueden ser cables redondos clsicos o cables especficos AS-i. Estos ltimos
permiten realizar un cableado ms rpido y fiable de todos los componentes del
Bus AS-i.
Tipos de cables disponibles:
Cable AS-i
Cable redondo estndar
Cable de alimentacin auxiliar negro AS-i
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se
de
es
de
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Repetidor
La longitud mxima del Bus AS-i es de 100 m, incluidas las ramificaciones
principales y derivaciones. Se puede prolongar otros 200 m utilizando
repetidores. El repetidor no ampla el nmero mximo de esclavos
direccionables. Se pueden conectar esclavos a ambos lados del repetidor y se
requiere fuente de alimentacin.
Extendedor
El maestro se puede conectar a una distancia de hasta 100 m del segmento del
interface AS-i. No se ampla nmero mximo de esclavos direccionables por
maestro. Los esclavos slo se pueden conectar por detrs del extendedor. Slo
es necesaria fuente de alimentacin de la interfaz AS-i por detrs del maestro.
La alimentacin del maestro se realiza a travs del extendedor desde el
segmento donde estn los esclavos. No existe una separacin galvnica entre
ambos tramos del cable.
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El maestro del bus AS-i contiene campos de datos en los que se definen la lista
de los esclavos conectados y las imgenes de los datos de entrada-salida. Esta
informacin se almacena en memoria voltil.
Datos de E/S: imgenes de las 124 entradas y de las 124 salidas del bus
AS-i.
Parmetros: imgenes de los parmetros de todos los esclavos.
Configuracin/identificacin: contiene todos los cdigos l/O y los cdigos
de identificacin de todos los esclavos detectados en el bus.
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Arrancadores
Balizas Luminosas
Cajas de Conexin
Detectores Capacitivos
Detectores Fotoelctricos
Detectores Inductivos
Detectores de Posicin
Elementos de Mando y sealizacin.
Productos comunes.
Teclados
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Inicializacin
Durante esta fase, todos los buffers del maestro estn en su estado inicial.
Entre los buffers destacan dos tablas de imgenes de las entradas/salidas
y, sobre todo, tres tablas sobre:
1. La lista de los esclavos detectados en el bus.
2. La lista de los esclavos proyectados, es decir, los esclavos identificados
en la configuracin de referencia del maestro.
3. La lista de los esclavos activos, es decir, aquellos que pueden
intercambiar informacin con el maestro.
Arranque
Intercambios
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Repartidores activos.
Repartidores pasivos
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Las vas de entrada son a 24 V cc. Las vas de salida pueden ser a rel o a
transistor.
Mdulo compacto 4E/4S
Permite la conexin de actuadores y sensores estndar sobre conector M12.
Tiene cuatro vas de entrada y cuatro de salida. Las Entradas tienen un
consumo de 200 mA, Y la salidas pueden soportar un mximo de 2 A. La
Tensin de alimentacin a los sensores y a la electrnica se recibe a travs del
cable de AS-i amarillo. La tensin de alimentacin auxiliar para actuadores se
recibe a travs del cable de AS-i negro. Tiene incorporada la funcin de
diagnstico a travs de dos leds que indican: presencia de tensin,
comunicacin, sobrecarga de entradas o salidas. Vigilancia de defecto a tierra
integrada
Mdulo 4E/4S 230 V para derivaciones a consumidor
Este mdulo dispone de 4 entradas para la conexin de dispositivos de
deteccin electromecnicos o detectores de proximidad inductivo de dos hilos.
Dispone de 4 salidas de rels que soportan hasta 230V el paso de 2 A. La
Alimentacin de las salidas se realiza mediante tensin externa de 230 V. AC
por medio del cable auxiliar AS-i rojo. El Grado de proteccin es IP 20.
Mediante este mdulo se pueden realizar 4 arranques directos o dos
inversores.
Soporte de aparatos para 2 4 derivaciones a motor
Para montar aparatos estndar sobre perfil como son contactores y rels
trmicos estndar. Permite la Conexin de hasta 4 derivaciones a motor.
Dispone de 2 (4) entradas, y 2 (4) salidas de rels con caractersticas 2 A Y
230V. La Tensin auxiliar de 230V se suministra mediante el cable de
alimentacin AS-i rojo. La conexin al bus AS-i se realiza mediante el cable
perfilado amarillo
Al ser una salida motor compacto conlleva la reduccin del cableado, as como
la Reduccin de armarios de preactuadores por medio de la utilizacin de
unidades descentralizadas. Se reducen los tiempos de montaje y puesta en
marcha. Permite la utilizacin de contactores estndar con tensiones de 230 V
AC.
Mediante las derivaciones a motor se pueden realizar arranques directos o
inversores.
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Un disyuntor magnetotrmico.
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Mdulos especiales
Algunas casas como Siemens han sacado al mercado mdulos que incorporan
funcionalidades para las que en principio no estaba previsto el Bus AS-i. Son
los mdulos de entradas-salidas analgicas, los mdulos de 16 entradas y los
mdulos contadores. La lectura de estos mdulos slo puede ser realizada por
un autmata I Siemens maestro del bus que disponga de bloques funcionales
(FBs) especficos para el tratamiento del intercambio de datos con estos
mdulos.
Mdulos analgicos
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Mdulos de proteccin
Mdulo de deteccin de defecto a tierra
Este mdulo detecta las derivas a tierras que pueden ocurrir en un bus AS-i. Es
suficiente con disponer de un mdulo por cada bus AS-i. El- Mdulo detecta los
siguientes tipos de defectos a tierra.
Cuando se detecta el defecto a tierra un rel interno del mdulo conmuta, esta
salida puede servir para dejar sin alimentacin todo el bus AS-i. El defecto a
tierra es memorizado por el mdulo. El mdulo puede ser reseteado por dos
mtodos.
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En lnea
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%MWlOO %IW\O.2.I\O.O.O
%MW115 %IW\O.2. 1\0.0. 15
%MWl16 %IW\O.2.l\0.1.0
%MW13l %IW\O.2.l\0.1.15
%QW\O.2.1\O.O.O
%QW\O.2.1\O.O.15
%QW\O.2.1\O.1.0
%QW\O.2.1\O.1.15
%MW132
%MW147
%MW148
%MW163
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Las transmisiones se realizan con una cadencia de 20 mensajes UNITE por segundo.
Topologa
La topologa del bus consiste en el enlace de equipos mediante el
encadenamiento o derivacin. El nmero de segmentos es ilimitado en el caso
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1 Km sin repetidor
5 Km con 4 repetidores elctricos FP ACC 6 (5 segmentos de 1 Km)
15 Km con 4 repetidores pticos (5 segmentos de 3 Km)
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Profibus-DP
Optimizado para la transmisin de seales a alta velocidad entre los sistemas
de control automtico y las entradas/salidas distribuidas. Pennite tambin la
transmisin serie de pequeos grupos de datos a/desde perifricos inteligentes.
En este bus se permite la Conexin de equipos de campo, accionarnientos,
paneles de operacin, autmatas programables.
Mediante este bus los autmatas programables se comunican con los
dispositivos de campo (entradas/salidas, accionamientos, vlvulas) por medio
de una comunicacin tipo serie de alta velocidad.
La consulta de los mdulos de entrada y la escritura de salidas se debe de
realizar de forma cclica, y en tiempos de ciclo de bus muy pequeos.
Adicionalmente a las comunicaciones cclicas, se permiten comunicaciones a
cclicas con dispositivos de campo inteligentes para permitir la configuracin,
diagnstico y el manejo de alarmas.
Las funciones necesarias para establecer las comunicaciones
establecidas en Profibus-DP de acuerdo con la norma EN 50 170.
estn
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DP Maestro Clase 1
DP Maestro Clase 2
DP Esclavo
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Comunicacin Maestro/Maestro.
Comunicacin Maestro/Esclavo para transferencia de datos cclica o
acclica.
Comunicacin Maestro/Esclavo para transferencia de datos cclica o
acclica a peticin del esclavo.
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Dispositivos de campo
Profibus soporta una gran variedad de equipos que van desde PC's, PLC's
hasta robots pasando por todo tipo de dispositivos de campo. A continuacin se
expone una muestra de los principales dispositivos que se pueden conectar a
Profibus.
Dispositivos de Entrada/Salida
Control de Motores
- Encoders
- Sensores
lvaro Aguinaga Barragn Ph.D. Msc. Ing.
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Sistemas de identificacin
- Controladores de Posicin
- Sistemas de Soldadura
- Controladores del Robot
- Controladores multiprocesadores
- Controladores de esfuerzo
- Controladores de Proceso
- Dispositivos de Dosificacin
Dispositivos neumticos
Dispositivos hidrulicos
INTERBUS
Interbus es una red de sensores/actuadores distribuidos para sistemas
fabricacin y control de procesos continuos. Es un sistema abierto de al
prestaciones, de topologa en anillo.
El concepto bsico de un bus abierto es permitir un intercambio informaciones
entre dispositivos producidos por diferentes fabricantes. Las informaciones
intercambiadas comprenden datos de proceso (entrada/salida) parmetros
(datos de configuracin, programas, datos de monitorizacin). El formato de las
informaciones est definido mediante un perfil estndar con el dispositivo
opera. En Interbus se dispone de perfiles estndar para servomotores,
encoders, controladores de robot, controladores de posicin, Paneles de
control y operacin Entradas/Salidas digitales, Entradas/Salidas analgicas,
termopares, contadores variadores de frecuencia, robots, controles de
soldadura, sistemas de identificacin, etc.
Interbus no est respaldado por los grandes fabricantes de autmatas. Sin
embargo, alrededor de 700 desarrolladores de dispositivos de campo lo
soportan, sacando al mercado continuamente nuevos desarrollos tcnicos y
productos. En la actualidad hay instalados ms de 1,5 millones de dispositivos
de campo.
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BIBLIOGRAFA
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