TEMA 1

CONCEPTOS FUNDAMENTALES DE SEALES Y SISTEMAS

I. SEALES
En el universo abundan las seales, tanto naturales como artificiales o producidas por el
hombre. Como ejemplos se tienen la voz humana, el canto de los pjaros, las imgenes de
televisin, la temperatura atmosfrica, la velocidad del viento, la luz en una fibra ptica, los
datos enviados por un satlite, el cdigo Morse, el rumbo de un avin, los impulsos elctricos
que genera el corazn (electrocardiograma), etc.

Figura 1. Ejemplo de seal electrocardiogrfica

1. Definicin.
Cualquier fenmeno fsico que vare en el tiempo, o en el espacio o cualquier variable
independiente, que contiene informacin que se pueda medir y que se puede procesar, es una
seal. Las seales se procesan por medio de sistemas. Una seal es una variable fsica.
A menudo, las seales se ven alteradas por mltiples perturbaciones, y no es posible obtener
directamente la informacin contenida en ellas y hay que procesarlas. En el procesamiento de
seales se aplican tcnicas para resaltar, extraer, almacenar o transmitir la informacin til.
Las seales se procesan u operan mediante sistemas. El ruido es como una seal que no suele
llevar informacin til y casi siempre se considera indeseable.
Las seales elctricas son las seales que se pueden medir con mayor facilidad y que se
pueden representar de forma ms simple. Es por esto que se prefiere transformar variables
fsicas en seales elctricas. Los conceptos de seales y sistemas juegan un papel importante
en reas tan diversas de la ciencia y la tecnologa como las telecomunicaciones, la
aeronutica, la astronutica, el diseo de circuitos, la acstica, la sismologa, la ingeniera
biomdica, los sistemas de generacin y distribucin de energa, el control de procesos
qumicos, procesamiento de voz, procesamiento de imgenes, etc.

2. Notacin.
Las seales se denotan con literales en minscula seguido de otro literal entre parntesis el
cual representa la variable independiente.

x(t )
Variable independiente
Variable dependiente
Cuando la variable independiente es el tiempo t , indica que la seal depende del tiempo o
cambia en el tiempo. Las seales pueden tener una o ms variables independientes: x(t ) , x[k ] ,
pv (h, v) , I [x, y, t ] . Una imagen I [x, y ] , por ejemplo, es una seal que define la intensidad de
brillo de cada punto, tiene dos variables independientes que son coordenadas espaciales, que
indican la posicin de cada punto de la imagen. La variable independiente puede ser otra
distinta del tiempo, por ejemplo, el espacio. Aunque no siempre la variable independiente es
el tiempo t, en este curso siempre lo ser.
3. Representacin de seales

Las seales se pueden representar de varias formas.

3.1 . En forma analtica.

La seal se representa en forma analtica o matemtica expresada en trminos de una

ecuacin. Por ejemplo: x(t ) = 2e 3t u (t ) , es una seal exponencial que decrece en el tiempo y
que solo toma valores para instantes de tiempo positivo. Evaluando la ecuacin, se puede
determinar el valor de la seal para cualquier instante del tiempo.
3.2 . En forma de tabla de datos.

Una variable fsica se mide usando sensores. Un sensor entrega valores numricos de la seal
medida en diferentes instantes del tiempo. Todos estos valores representan la seal.

t
x(t )

t
x(t )

t
x(t )

0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
2.0000 1.4816 1.0976 0.81314 0.60239 0.44626 0.33060 0.24491 0.18144 0.13441
1.0
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
0.099574 0.073766 0.054647 0.040484 0.029991 0.022218 0.016459 0.012193
1.8
1.9
2.0
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
0.0090332 0.0066919 0.0049575 0.0036726 0.0027207 0.0020156 0.0014932 0.0011062

A partir de una tabla de datos, aplicando mtodos de interpolacin, se puede obtener una
ecuacin que cumpla de forma muy aproximada con todos los datos de la tabla.
Se puede verificar que los datos de la tabla anterior, se obtienen al evaluar la seal
x(t ) = 2e 3t u (t ) desde t =0 hasta t = 2.5 con incrementos de t = 0.1.
3.3 . En forma grfica.
Es una forma muy til de representar las seales. A simple vista una grfica nos indica si el valor de la
seal est oscilando, si aumenta o disminuye hasta alcanzar un valor final o de forma indefinida y si lo
hace rpida o lentamente.
La variable dependiente se representa en el eje de las ordenadas y la variable independiente se
representa en el eje de las abcisas. En cada eje, una flecha indica el sentido en que aumenta la variable.
En una grfica se deben especificar claramente las unidades de las variables.
En la figura 2 se muestra la grfica de la seal x(t ) = 2e 3t u (t ) .

Figura 2. Grfica de una seal exponencial decreciente en el tiempo

4. CLASIFICACIN DE SEALES.

Las seales se pueden dividir en:

Seales de la vida real: las cuales se pueden reproducir en un laboratorio, solo toman valores
finitos y valores reales, no existen seales peridicas en sentido estricto.
Seales del papel: Solo son de inters terico, manipulacin matemtica o simulacin. No se
pueden obtener en el laboratorio, pueden tomar valores infinitos, pueden ser reales o
complejas, y pueden ser peridicas.
j 3t
Por ejemplo x(t ) = 2e 3t u (t ) es una seal de la vida real y x(t ) = e es una seal del papel.

Las seales pueden tener una o ms variables independientes. Si la seal tiene una nica
variable independiente, se dice que es una seal unidimensional y si la seal tiene dos
variables independientes es una seal bidimensional. La siguiente imagen es un ejemplo de
seal bidimensional, dado que la intensidad o brillo I ( x, y ) en cada punto de dicha imagen es
una funcin de dos variables independientes, ambas espaciales.

Figura 3. Ejemplo de una seal bidimensional

La imagen en un televisor en blanco y negro es una seal tridimensional I ( x, y, t ) ya que el

brillo es una funcin del tiempo.
Las seales pueden tener una o ms componentes. Las seales que tienen ms de una
componente se representan en forma vectorial. El vector x(t ) que se muestra a continuacin
representa una seal que tiene tres componentes.
x1 (t )
x(t ) = x 2 (t )
x3 (t )

Las seales se pueden clasificar de muy diversas formas:

4.3. SEALES DE TIEMPO CONTINUO - DE TIEMPO DISCRETO.

Esta clasificacin hace referencia a los valores que puede tomar la variable independiente de
la seal.
Si la seal est definida para todos los valores del tiempo en algn intervalo de tiempo, es
decir, si la variable independiente t es continua, se dice que la seal es de tiempo continuo.
t R . En cambio, si la seal solo est definida en ciertos instantes de tiempo y no entre
ellos, es decir, si la variable independiente k es discreta, se dice que la seal es de tiempo
discreto. k Z

Figura 4. Seal de tiempo continuo

Figura 4. Seal de tiempo discreto

4.4. SEALES CONTINUA DISCRETA O CUANTIZADA.

Esta clasificacin hace referencia a los valores de amplitud que puede tomar la seal. La
amplitud de una seal puede ser continua o discreta. Si una seal toma todos los valores
posibles en un intervalo tanto finito como infinito, se dice que la seal es continua o de
variable continua. Por el contrario, si la seal solo puede tomar un conjunto finito discreto de
valores se dice que la seal es discreta o de variable discreta o cuantizada. Normalmente

estos valores son equidistantes y por lo tanto pueden expresarse como un mltiplo de la
distancia entre dos valores sucesivos.

x(t )

Figura 5. Seal continua

Figura 6. Seal discreta

3.5. SEALES ANLOGA (ANALGICA) DIGITAL

Si una seal es de tiempo continuo y adems es continua, se dice que es una seal anloga. Si
la seal es de tiempo discreto y adems es discreta, se dice que es una seal digital.
x(k )
3
2
1
k

Figura 7. Seal anloga

Figura 8. Seal digital

Todas las seales del mundo fsico son seales anlogas. Para procesar una seal analgica
por medios digitales se debe convertir en una seal digital aplicando tres pasos.
Primero se debe muestrear. Se toman muestras de la seal original a intervalos de tiempo
constante llamado perodo de muestreo. Luego se deben cuantizar los valores de las muestras
(amplitudes). Y finalmente se debe codificar utilizando un cdigo binario.
Tanto el muestreo como la cuantizacin conducen a una prdida potencial de la informacin.

3.6. SEALES DETERMINSTICA ALEATORIA.

Una seal determinstica es aquella para la cual se conoce con certeza su valor para cualquier
instante de tiempo t pasado, presente y futuro, por lo tanto se puede predecir su
comportamiento, y se puede representar mediante una frmula matemtica precisa o con un
conjunto de datos o una regla. Una seal aleatoria es aquella cuyos valores no se pueden
predecir con exactitud y que no es posible describirla mediante una funcin matemtica. En
este caso se habla ms bien de la probabilidad de que tome cierto valor y por tanto se
representan estadsticamente.
Ejemplos de seal aleatoria es la variable T (t ) que representa la variacin de la temperatura
en la ciudad de Medelln hoy, o como varan las acciones en el mercado burstil.

x(t ) = 2e 3t u (t )
2

t
Figura9. Seal determinstica

Figura 10. Seal aleatoria

3.7. SEALES PERIDICAS NO PERIDICAS.

Una seal x(t ) es peridica si y slo si se cumple que:

x (t ) = x (t + T0 )
El menor valor de

t Re

T0 constante en Re

T0 que satisface esta condicin se llama perodo fundamental de x(t ) y

se mide en segundos. Sea la frecuencia de x(t ) : f 0 (t ) =

1
y se mide en unidades de
T0

Hertz = Seg 1

Cualquier seal para la cual no exista un valor de T0 que satisfaga la condicin inicialmente
dada se define como seal no peridica o aperidica.

x(t )
x(t )
A

Figura 11. Seal peridica

Figura 12. Seal no peridica

Sean dos seales peridicas x1 (t ) y x2 (t ) con perodos T1 y T2 respectivamente. Si se obtiene

una seal x(t ) como la suma de estas dos seales: x (t ) = x1 (t ) + x2 (t ) Ser la seal
resultante x(t ) una seal peridica? Para responder esta pregunta, analizamos la condicin de
periodicidad para cada una de las seales y para la seal suma y las comparamos:

x1 (t ) = x1 (t + n1T1 ) para n1 Z

x 2 (t ) = x 2 (t + n 2T2 ) para n 2 Z
?

x1 (t ) + x 2 (t ) = x1 (t + T0 ) + x 2 (t + T0 )
Esta ltima igualdad se cumple si: T0 = n1T1 = n 2T2

De donde

T1 n 2
f
=
= 2
T2 n1
f1

Por lo tanto para que x(t ) sea peridica, siendo x1 (t ) y x2 (t ) peridicas es necesario que sus
perodos sean conmensurables, es decir, la razn entre ellos debe ser un nmero racional.
De ac tambin se puede deducir que:

f 1 (t ) = n1 f 0

f 2 (t ) = n2 f 0 con f 0 = 1

T0

f 0 la frecuencia fundamental. f1 y f 2 son mltiplos enteros de f 0 por lo tanto se

dice que f1 y f 2 son frecuencias armnicas de f 0 .

Siendo

Se concluye que la suma de varias seales peridicas

x (t ) = x i (t ) da como resultado
i =1

una seal peridica si las frecuencias de las componentes son armnicos de una frecuencia
fundamental f 0 , la cual ser la frecuencia de la sea suma x(t ) . En caso contrario se dice
que la seal es cuasi peridica.
Un conjunto de seales peridicas de especial inters son las seales sinusoidales y las seales
exponenciales complejas porque son invariantes en la forma ante operaciones como la suma,
diferenciacin, integracin. Adems que permiten representar seales en forma fasorial.

SEALES SINUSOIDALES

x(t )
A

w
A
T

Figura 13. Seal sinusoidal

Una seal sinusoidal se representa por la ecuacin: x (t ) = ACos ( wt + )

Amplitud de x(t ) : A [= ] rms
Frecuencia angular:

w = 2f [=]

Fase de x(t ) : [= ] rads

rads
seg

T=

2
w

Cundo una suma de seales sinusoidales de diferentes frecuencias da como resultado una
sinusoidal peridica?
El perodo T0 de una suma de sinusoidales es el intervalo ms pequeo en el cual cada
sinusoidal completa un nmero entero de ciclos. T0 est dado por el Mnimo Comn Mltiplo
(MCM) de los perodos individuales. La frecuencia fundamental f 0 es el recproco de T0 y es
igual Mximo Comn Divisor (MCD) de las frecuencias individuales.
Ejemplo:

Para la seal x(t ) dada, determine si es peridica o no. En caso afirmativo calcule el valor del
perodo.
2
1
1
x(t ) = 2 Sen t + 4Cos t + 5Cos t
5
3
2
3
Solucin. La suma se sinusoidales es peridica slo si la relacin entre cualquiera de dos
perodos (o frecuencias) es una fraccin racional (una relacin entre dos enteros). La seal
x(t ) se puede escribir como.
9

x(t ) = x1 (t ) + x 2 (t ) + x3 (t )
Y para cada una de las componentes se tiene que:
w1 =

2 2
=
= 2 . f1
3 T1

T1 = 3

f1 =

1
3

w2 =

1 2
=
= 2 . f 2
2 T2

T2 = 4

f1 =

1
4

w3 =

1 2
=
= 2 . f 3
3 T3

T3 = 6

f1 =

1
6

La seal x(t ) es peridica porque la relacin entre cualquiera de dos perodos es una fraccin
racional
T1 3 3
=
=
T2 4 4

T1 3 3 1
=
= =
T3 6 6 2

T2 4 4 2
=
= =
T3 6 6 3

El perodo de la seal x(t ) es T0 = MCM (3 , 4 , 6 ) = 12 segundos

2 1 rad
=
La frecuencia angular de la seal x(t ) es w0 =
T0 6 s
SEALES EXPONENCIALES COMPLEJAS

Una seal exponencial compleja es de la forma: x (t ) = Ae

jwt

con

j = -1

Y con la relacin de Euler se escribe x (t ) = A(Coswt + jSenwt ) . Las exponenciales

complejas cumplen las mismas propiedades que las seales sinusoidales.
FASORES REPRESENTACIN FASORIAL

Se pueden representar seales sinusoidales usando nmeros complejos, lo que presenta

ventajas en su manipulacin algebraica por su carcter vectorial

j ( wt + )

Sea X (t ) = Ae
un vector giratorio con velocidad angular w en el sentido contrario
a las manecillas del reloj, es decir en el sentido positivo, como se muestra en la figura 14a.

10

Im

Im

X (t )

W
W

X (t )

-A

Re

-A

Re

A
2

-A
2

-W

X (t )

x(t)

x(t)

Figuras 14a y 14 b. Vectores giratorios

Usando Euler, el vector giratorio se puede representar como

X (t ) = A[Cos ( wt + ) + jSen ( wt + ) ]
Se obtiene la onda bsica coseno, como la parte real del vector giratorio, por lo tanto

x (t ) = Re X (t ) = Re Ae j ( wt + )

Esto significa que la proyeccin del vector X (t ) en el eje real, da como resultado la seal
x(t ) que es la onda bsica coseno.

11

Tambin se puede obtener la onda bsica coseno x(t ) si a

x (t ) =

X (t ) se le suma su conjugado:

1
( X (t ) + X (t ) * )
2

En este caso el vector X (t ) * es un vector giratorio en el sentido de las agujas del reloj, es
decir, en el sentido negativo. lo cual se muestra grficamente en la figura 14b.
Si se trabaja con frecuencia w constante, para una seal sinusoidal especfica solo se requiere
saber su magnitud y su fase en un instante determinado. Por facilidad se escoge en el instante
t = 0 , es decir, la seal x(t ) se puede representar de la forma

= X (0) = Ae j = A
es un FASOR y representa a un vector giratorio esttico en el instante t = 0 . En el proceso
en el cual la seal x(t ) se transforma en el fasor , se pasa del dominio del tiempo al
dominio de la frecuencia. La forma fasorial se usa cuando se representa una seal como la
suma de seales sinusoidales de una misma frecuencia.
Recordando las identidades trigonomtricas

Sen( ) = Sen .Cos Cos .Sen

Cos( ) = Cos .Cos m Sen .Sen
Aplicando estas identidades trigonomtricas se pueden obtener las siguientes relaciones

Cos wt + = Cos (wt ).Cos Sen (wt ).Sen = Sen (wt )
2

2
2

Cos wt = Cos (wt ).Cos + Sen (wt ).Sen = Sen (wt )
2

2
2

Sen wt + = Sen (wt ).Cos + Cos (wt ).Sen = Cos (wt )
2

2
2
Estas relaciones se resumen en el siguiente diagrama

Sen(wt )

Cos(wt )

Cos(wt )

Sen(wt )

12

Aplicando este diagrama es ms fcil trabajar la representacin de seales usando fasores en

lugar de hacerlo usando las identidades trigonomtricas. Recuerde que el sentido positivo es
el sentido contrario a las manecillas del reloj.
Ejemplo

x1 (t ) = 2Cos t + y
4

Dada las seales

x 2 (t ) = Cos t , obtener la seal
2

x(t ) = x1 (t ) + x 2 (t )
Solucin
A partir del diagrama se puede escribir que
cada una de las componentes es

Im

x 2 (t ) = Sen(t ) . La representacin grfica de

Im

x1 (t )
2

Re

Re

1
x2 (t )
Y sumando vectorialmente las dos seales (en forma fasorial) se obtiene grficamente que

Im

x1 (t )
2

x2 (t )
1

Re

x(t ) = Cos (t )
ESPECTRO
Otra forma muy til de representar seales es la representacin espectral. Sea x(t ) una seal
que se obtiene como la suma de seales sinusoidales de diferente amplitud, frecuencia y fase.
n

x (t ) = A0 + Ai Cos ( wi t + i )
i =1

Un espectro es una grfica que muestra como varan la amplitud y la fase en funcin de la
frecuencia de las componentes de la seal x(t ) de la ecuacin anterior
13

ESPECTRO UNILATERAL
X (w)

X ( w)

A1
A2

A3

A0

w3

w2

A4
w1
w1

w2

w3 w4

w4

3
2

Figura 15. Espectro Unilateral de Amplitud

Figura 16. Espectro Unilateral de Fase

Un espectro unilateral solo contiene frecuencias positivas. En el espectro de amplitud

aparecen barras cuya altura son proporcionales a las amplitudes de las componentes de la
seal x(t ) y en el espectro de fase aparecen barras cuya altura son proporcionales a las fases
de las componentes de la seal x(t ) .
ESPECTRO BILATERAL

En un espectro bilateral aparecen frecuencias positivas y negativas. Un espectro bilateral de

amplitud es una funcin par. Un espectro bilateral de fase es una funcin impar.

A4
2

A3
2

w3

A2
2

X B (w)

A1
2

A1
2

A2
2

A0

w1

w2 w1

w2

A3
2

A4
2

w3 w4

Figura 17. Espectro Bilateral De Amplitud

X ( w)

-2
- w4 - w3
-3
-4

- w1

w2
w1

- w2
- 1

w3

w4

Figura 18. Espectro Bilateral De Fase

14

Ejemplo:
Para la siguiente seal x(t ) , obtener y graficar el espectro unilateral de amplitud y de fase

3
x (t ) = 5 + 4Cos 6t 2 Sen 2t + Sen t +

2
2 2
2

Solucin. La seal bsica es la seal coseno. Hay que hacer conversiones para representar la
seal x(t ) en trminos de la seal bsica:

x (t ) = 5 + 4Cos 6t + 2Cos (2t ) + Cos (t + )

2
2

Grficamente los espectros de amplitud y de fase quedan:

X (w)

X (w)

5
1
2

Figura 18. Espectros de amplitud y de fase del ejemplo

3.8. SEALES DE ENERGA DE POTENCIA

Sea x(t ) una seal real. Si x(t ) representara el voltaje en una resistencia R , la potencia
instantnea de la seal se calculara as:
x (t ) 2
p (t ) =
R
Para normalizar la potencia se asume que la resistencia R es de 1 . Por lo tanto la potencia
instantnea correspondiente a la seal x(t ) es
p (t ) = x (t ) 2
La energa E de la seal x(t ) se puede calcular como:
T

E = Lim x(t ) dt =
T

x (t )

dt

La potencia promedio P puede calcularse entonces como:

15

P = Lim
T

1
2T

x(t ) dt

Si la seal x(t ) es peridica la potencia promedio se puede calcular a partir de:

2

1
P = x(t ) dt
T0
Cuando la energa E de una seal x(t ) es una cantidad constante (finita) 0 < E < se dice
que x(t ) es una seal de energa. Una seal de energa tiene potencia promedio P = 0
Toda seal acotada en el tiempo es una seal de energa.
Cuando la potencia promedio P de una seal x(t ) es una cantidad constante (finita)
0 < P < , se dice que x(t ) es una seal de potencia. Una seal de potencia tiene energa
E = . Toda seal peridica o no acotada en el tiempo es una seal de potencia.

x(t )

x(t )
A

t
t1

t
t1

t2

Figura 19. Seal de Energa

Figura 20. Seal de Potencia

Ejemplo:
Calcular la energa y la potencia de la seal x(t ) .

x(t )
A

t
2

Figura 21. Pulso de duracin finita

E=

x(t )

P=

1
Lim
T 2T

{ }

dt = A 2 dt = A 2 t

4
2

= 2 A2

2
T

x (t ) dt = Lim
T

1
2T

2
A dt = Lim
2

A2
=0
T

16

Ejemplo:
Calcular la energa y la potencia de la seal x(t ) .

x(t )
A

t
Figura 22. Escaln de amplitud A
T

{ }

E = Lim x(t ) dt = Lim A 2 dt = Lim A 2 t

T

1
P = Lim
T 2T

x(t ) dt = Lim
T

T
0

= Lim ( A 2T ) =
T

T
A2
1
2

A
dt
=
Lim
T 2
2T 0

A2
=
2

SEALES BSICAS
FUNCIONES SINGULARES
Paso o escaln unitario u (t )

u (t )

0 t < 0
u (t ) =

1 t 0

1
t

Figura 23. Escaln Unitario

Rampa unitaria r (t ) = tu (t )
0 t < 0
r (t ) =

t t 0

r (t )

Figura 24. Rampa Unitaria

17

 (t )

Impulso unitario (t )

Area = 1

0 t 0
(t ) =

t = 0

Figura 25. Impulso Unitario

Lo ms caracterstico de un impulso es el rea. Un impulso unitario tiene rea uno. Un

+
impulso acta solamente en el instante cero, entre 0 y 0
Propiedades del Impulso unitario

1)
2)

0+

(t )dt = (t )dt = Area = 1

(t ) x (t ) = (t ) x (0)

3)

(t t 0 ) x(t ) = (t t 0 ) x(t 0 )

(t ) x(t )dt = (t ) x(0)dt = x(0) (t )dt = x(0)

4)

o tambin

(t t

) x (t )dt = (t t 0 ) x(t 0 )dt = x (t 0 ) (t t 0 )dt = x(t 0 )

5)

(t ) = (t )

6)

(nt ) =

1
(t )
n

t2

7)

(t )dt =k

t2 > 0 0 k 1

Para el caso en que k =

1
2

el impulso se llama Funcin delta de Dirac

(t )

Funcin Delta de Dirac

t
Figura 26. Impulso Funcin Delta de Dirac

18

OPERACIONES CON SEALES.

Operaciones sobre la variable dependiente

1. Escalamiento en la amplitud
2. Suma Resta
3. Diferenciacin - Integracin
Operaciones sobre la variable independiente

4. Inversin
5. Desplazamiento en el tiempo
6. Escalamiento en el tiempo
Ejemplo
Dada Graficar la seal x(t ) , graficar la seal y (t ) = x(t )u (t ) + 2 x (t )u (t )

x(t )
1

-2

-1

2 x(t )u (t )

x (t )u (t )

2
1

y (t ) =

+
1

-1
Al sumar estas dos componentes se obtiene y (t )
y (t )
2
1

-1
19

Ejercicio. Obtener la representacin para la seal x(t ) en trminos de funciones singulares

X(t)
1
2

-1

-2

Ejercicio: Graficar la seal x(t ) = 2r (t + 2) 2r (t 3) 2u (t 3) 4u (t 5) 4

Ejercicio: Resolver

2t (t 2)u (t 4)dt

Ejemplo: Dada la seal x(t ) graficar la seal

dx(t )
dt

X(t)
3
2
1
t
1

X'(t)
3
2
1
t
-1

(2)

20

Escalamiento en el tiempo

Sea una seal x(t ) de la forma indicada. Veamos como sen realiza el escalamiento en el
tiempo:

x(t )

x ( 2t )
1
t

1
2

1
2

Si x(t ) fuera una seal de voz grabada en una cinta de casete convencional, la seal
x(2t ) sera la reproduccin de x(t ) al doble de la velocidad, por lo tanto la seal x(2t ) durar
la mitad del tiempo que la seal x(t ) . La seal se ha comprimido en el tiempo en un factor de
2.

t
x
2
1

t
La seal x sera la reproduccin de x(t ) a la mitad de la velocidad de la seal original, por
2
t
lo tanto la seal x durar el doble del tiempo que la seal x(t ) . La seal se ha expandido
2
en el tiempo en un factor de 2.

21

En general: para

Si

x(at )

a > 1 el tiempo se comprime

Si

a < 1 el tiempo se expande

x(t )

Ejercicio
2t
Para la seal x(t ) dada, graficar x
+ 1
3

2
x t + 1
3

x( t + 1)

x( t )

Solucin

1
t

3
2

3.9. SEALES PAR IMPAR.

Una seal x(t ) es par si se cumple que: x(t ) = x(t ) , una seal x(t ) es impar si se cumple
que: x(t ) = x (t ) y adems x(t ) = 0 en t = 0 , lo cual indica que no tiene nivel de C.D.
Cualquier seal x(t ) se puede representar como la suma de dos componentes: una
componente par y otra impar.
x(t ) = x P (t ) + xi (t )

x P (t ) =

1
[x(t ) + x(t )]
2

x i (t ) =

1
[x(t ) x(t )]
2

Ejercicio: Obtener las componentes x P (t ) y xi (t ) para la seal x(t ) dada

x(t )
1

22

OTRAS SEALES BSICAS

FUNCIN O SEAL PULSO UNITARIO

(t )

t 2
2

(t)

t
-1/2

1/2

1/2

7/2

t t0

En general la funcin pulso se escribe de la forma: A

Donde A es la amplitud del pulso, t 0 indica donde est centrado y b es el ancho del pulso
FUNCIN O SEAL PULSO TRIANGULAR

(t )

(t )

1
FUNCIN O SEAL SINC

Sinc(t )

La funcin Sinc (t ) tambin es una seal muy utilizada y est definida as: Sinc (t ) =

Sen(t )
.
t

Figura 21. Funcin Sinc(t)

23

II. SISTEMAS
En general, un sistema se puede ver como un proceso o una operacin que transforma seales
de entrada en otras seales de salida.
Como ejemplos de sistemas se tienen: un circuito al cual se le aplica como entrada un escaln
y la salida es una seal de forma exponencial, una cmara que recibe la luz reflejada por los
objetos y genera una fotografa, un parlante al que se le aplica una seal de voltaje anloga y
produce ondas mecnicas que llegan al odo humano, un robot cuyos movimientos son la
respuesta a entradas de control, etc.
1. DEFINICIN.

Un sistema es un conjunto de elementos o subsistemas que interactan entre si para conseguir

un fin determinado. Se supone que el comportamiento de cada uno de esos elementos es
conocido.
En las tcnicas clsicas un sistema se considera como una caja negra en la cual no interesa
su configuracin interna. As, un sistema se caracteriza a partir de seales mediante una
relacin entrada salida.
Un sistema se define como una entidad que manipula una o ms seales para llevar a cabo
una funcin, produciendo de ese modo nuevas seales.
2. REPRESENTACIN.

Un sistema se representa analticamente con la expresin: y (t ) = H [x (t ) ]

El operador H representa la operacin que se le aplica a la entrada para obtener la salida. Se
hace as en memoria a Hamilton quien fue el primero en representar una relacin de causa
efecto en los sistemas.
Un sistema se representa grficamente como un bloque con entradas y salidas como se
muestra en la siguiente figura:

x1 (t )

H[

x2 (t )

y1 (t )
y2 (t )

ym (t )

xn (t )
x(t )

H[

y(t )

Representacin grfica de un sistema

Para representar las entradas siempre se utiliza la variable x(t ) y para las salidas la variable y (t )
24

3. CLASIFICACIN DE SISTEMAS.

Los sistemas se clasifican segn sus propiedades:

3.1. SISTEMAS MULTIVARIABLE-UNIVARIABLE:

Esta clasificacin hace referencia al nmero de entradas y/o salidas que tenga el sistema. Si el
sistema tiene una nica entrada y una nica salida es un sistema univariable.
Si el sistema tiene ms de una entrada y/o ms de una salida es un sistema multivariable. A
continuacin se muestran los diferentes tipos de sistemas segn el nmero de entradas y/o
salidas:
SISO

H[

x(t )

MISO

y(t )

x1 (t )
xn (t )

H[

y(t )

Single Input Single Output

SIMO

x(t )

H[

MIMO

y1 (t )

x1 (t )

ym (t )

xn (t )

H[

y1 (t )
ym (t )

Multiple Input Miultiple Output

En el curso generalmente se analizan sistemas univariable. Pero en el tema de espacio de

estado se consideran los sistemas multivariables.
3.2. SISTEMAS DE TIEMPO CONTINUO- DE TIEMPO DISCRETO.

Esta clasificacin hace referencia al tipo de seales que procesa el sistema. Un sistema de
tiempo continuo procesa seales de tiempo continuo. Un sistema de tiempo discreto procesa
seales de tiempo discreto.
3.3. SISTEMAS DE VARIABLE CONTINUA- DE VARIABLE DISCRETA.

Un sistema de variable continua procesa seales de variable continua. Un sistema de variable

discreta procesa seales cuantizadas.

25

3.4. SISTEMAS ANLOGOS-DIGITALES:

Un sistema anlogo procesa seales anlogas. Un sistema digital procesa seales digitales. A
un sistema anlogo no se le pueden aplicar seales digitales. A un sistema digital no se le
pueden aplicar seales anlogas.

x(t )

H[

SISTEMA ANLOGO

y(t )

H[

x(k )

y (k )

SISTEMA DIGITAL

3.5. SISTEMAS DE PARAMETROS CONCENTRADOS- DE PARAMETROS

DISTRIBUIDOS.

En un sistema de parmetros concentrados, la seal de entrada se propaga instantneamente a

travs de l. En los sistemas elctricos esto significa que la longitud de onda de la seal de
entrada es muy grande comparada con las dimensiones de los elementos del sistema. Estos
sistemas se modelan mediante ecuaciones diferenciales ordinarias.
d 2 y (t )
dy (t )
Un circuito RLC y un sistema representado por la ecuacin
+4
+ 2 y (t ) son
2
dt
dt
ejemplos de sistemas de parmetros concentrados.
En un sistema de parmetros distribuidos la seal no se propaga instantneamente sino que
tarda cierto tiempo en excitar los elementos. Por lo tanto en un sistema de este tipo las
seales son variables que ya no solo dependen del tiempo sino tambin de la posicin.
Estos sistemas se modelan empleando ecuaciones diferenciales en derivadas parciales.
La difusin de una sustancia dentro de otra en un proceso qumico, la propagacin de la
energa elctrica a travs de lneas de transmisin, la actividad elctrica del corazn son
ejemplos de sistemas de parmetros distribuidos.
3.6. SISTEMAS DETERMINSTICOS - ESTOCSTICOS

Si los parmetros de un sistema se conocen con exactitud, el sistema se puede representar

mediante una ecuacin y es determinstico. A partir de dicha ecuacin es posible determinar
con certeza la respuesta del sistema para cualquier instante del tiempo.
Si existen parmetros con valores desconocidos o inciertos es muy complicado obtener una
ecuacin y se dice que el sistema es no determinstico o estocstico. Este tipo de sistemas se
tratan con matemtica estadstica o teora de probabilidades. Por ejemplo cuando se modela
la comunicacin a travs de la atmsfera, los disturbios o ruidos introducidos en la seal se
especifican estadsticamente.
En el curso se van a considerar solamente sistemas determinsticos.
26

3.7. SISTEMAS INSTANTNEOS-DINMICOS:

Un sistema instantneo es aquel cuya(s) salida(s) depende(n) solamente de los valores

actuales de la(s) entrada(s). Un sistema instantneo es un sistema sin memoria. En un
sistema instantneo si la(s) entrada(s) no cambia(n) la(s) salida(s) permanece(n). Ejemplos de
sistemas instantneos son un circuito puramente resistivo y un circuito de lgica
combinacional.
Un sistema dinmico es aquel cuya(s) salida(s) depende(n) de los valores actuales, pasados
y/o futuros de la(s) entrada(s). Un sistema dinmico es un sistema con memoria. Un sistema
dinmico se representa mediante una ecuacin diferencial. Ejemplos de sistemas dinmicos
son un circuito RLC y un sistema de tanques.
En el curso se van a estudiar los sistemas dinmicos.
A continuacin se muestran ejemplos grficos de un sistema instantneo y un sistema
dinmico:

y(t )

x(t )

H[

2A

INSTANTNEO

t2

t1

t2

t1

y(t )

x(t )

H[

2A

DINAMICO

t1

t2

t1

t2

De los siguientes sistemas determine cul es instantneo y cul es dinmico:

y (t ) = 2 x(t )
y (t ) = x(t 2)
( D + 2) y (t ) = Dx(t )

27

3.8. SISTEMAS CAUSALES Y NO CAUSALES:

Un sistema es causal si la(s) salida(s) depende(n) de los valores actuales y/o pasados de la(s)
entrada(s) pero no de los valores futuros.
Un sistema es no causal si la(s) salida(s) depende(n) adems de los valores actuales y/o
pasados de valores futuros de la(s) entrada(s). Un sistema no causal sera un sistema
anticipatorio, un sistema que predice el futuro y por lo tanto es un sistema fsicamente no
realizable. Los sistemas no causales solo tienen un inters terico matemtico.
En el curso se van a estudiar los sistemas causales, que son sistemas fsicamente realizables.
Todo sistema instantneo es causal, todo sistema no causal es dinmico pero no todo sistema
dinmico es no causal.
A continuacin se muestran ejemplos grficos de un sistema causal y un sistema no causal:

x(t )

y(t )

(t )

H[

A
3

t
t1

x1 (t )

y1 (t )

(t 2)

H[

CAUSAL

y2 (t )

x1 (t )

(t 2)

H[

NO CAUSAL

4
28

De los siguientes sistemas determine cul es causal y cul es no causal:

y (t ) = 2 x(t )
y (t ) = x(t 2)
y (t ) = x(t + 2)
( D + 2) y (t ) = Dx(t )
( D + 2) y (t ) = D 2 x(t )

3.9. SISTEMAS INVARIANTES VARIABLES EN EL TIEMPO:

Un sistema es invariante si sus parmetros permanecen constantes. Estos sistemas se modelan

mediante ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes
Pero si los parmetros varan con el tiempo, el sistema es variable en el tiempo y se modelan
con ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes variables.
En el curso se van a estudiar los sistemas invariantes, que son ms fciles de analizar.
Si un sistema es invariante se puede representar analticamente de la siguiente manera:

y (t t0 ) = H [x(t t0 )]

y (t ) = H [x(t ) ]

Lo cual indica que para un sistema invariante la respuesta del sistema es independiente del tiempo
pero depende de la forma de la seal.

y(t )

x(t )

(t )

H[

y1 (t )

x1 (t )

(t 2)

H[

INVARIANTE

5
29

y(t )

x1 (t )

(t 2)

H[

2A

VARIABLE

y(t )

x2 (t )

(t 3)

H[

2A

VARIABLE

De los siguientes sistemas determine cul es invariante y cul es variable en el tiempo:

y (t ) = x(t 2)
y (t ) = x(2t )
( D + 2) y (t ) = Dx(t )
( D + 2t ) y (t ) = Dx (t )

Para verificar si un sistema es invariante o variable en el tiempo se puede realizar un chequeo

en forma grfica o en forma analtica.
Ejemplo: Verificar para el sistema y (t ) = x(2t )
Chequeo grfico:

y1 (t )

x1 (t )

A
H

2
2
x2 (t ) = x1 (t 2)

1
y2 (t )

A
H
0

t
30

El chequeo finaliza desplazando a y1 (t ) el mismo instante de tiempo que se desplaz a x1 (t ) para

obtener y1 (t 2) y comparar este resultado con y 2 (t ) .

y1 (t 2)
A

Se obtiene que y1 (t 2) y 2 (t ) por lo tanto se concluye que el sistema es variable en el tiempo.

Chequeo Analtico:

y (t ) = x(2t )

y1 (t ) = x1 (2t )

y 2 (t ) = x 2 (2t ) = x1 (2(t 2)) = x1 (2t 4)

y1 (t 2) = x1 (2t 2)

y1 (t 2) y 2 (t )

Se concluye que el sistema es variable en el tiempo

3.10. SISTEMAS LINEALES NO LINEALES:

Un sistema es lineal si cumple las propiedades de homogeneidad y aditividad. Si el sistema

no cumple con estas propiedades entonces es no lineal.
Homogeneidad

x(t )

y(t )

kx(t )

ky(t )

Aditividad

x1 (t )
x2 (t )

y1 (t )

x1 (t )

y2 (t )

y (t ) = y1 (t ) + y2 (t )

x2 (t )

31

De los siguientes sistemas determine cul es lineal y cul es no lineal:

y (t ) = t 2 x(t )
y (t ) = x 2 (t )
y (t ) = x(2t )
( D + 2) y (t ) = Dx(t )
( D + 2t ) y (t ) = Dx (t )
Chequeo de linealidad:

k1
x1 (t )

y1 (t )

y (t ) = y1 (t ) + y2 (t )

k2

x2 (t )

y2 (t )

y(t ) = y1 (t ) + y 2 (t ) = k1 H [ x1 (t )] + k 2 H [ x 2 (t )]
k1
x1 (t )

k2

x(t )

y (t )

x2 (t )

y(t ) = H [k1 x1 (t ) + k 2 x2 ]
Si esta igualdad no se cumple se concluye que el sistema es no lineal.
Ejercicio:
Determinar si el siguiente sistema es lineal:

y (t ) = ax (t ) + b

32

Ejercicios:
1. Si a un sistema lineal e invariante se le aplica la seal x1 (t ) responde de la forma y1 (t ) . Obtener y
graficar la respuesta y 2 (t ) ante la entrada x 2 (t )

y1 (t )

x1 (t )
A

A
H

2
y2 (t )

x2 (t )

A
H
0

2. Determine si el sistema es invariante, causal , lineal. Justifique cada respuesta.

x1(t)

y1(t)
1

H
t

-1

x2(t)

1
y2(t)
1

H
1

-2

y3(t)
x3(t)
5

3
2

H
1

-2

-1

33