8 Congreso Nacional de Mecatrnica

Noviembre 26-27, 2009. Veracruz, Veracruz.

Diseo y Construccin de un Robot Seguidor de Lnea

Controlado por el PIC16F84A
Medina Cervantes Jess1,*, Reyna Jimnez Jonattan1, Santos Luna Joaqun1, Osorio Mirn
Anselmo2, Jurez Rivera Victorino1
(1) Facultad de Ingeniera Mecnica Elctrica, Universidad Veracruzana, Calle 16 de
Septiembre No. 100, Colonia Centro, Ciudad Mendoza, Veracruz, Mxico.
(2) Facultad de Ciencias Qumicas, Universidad Veracruzana, Prolongacin de Oriente 6
No. 1009, Colonia Rafael Alvarado, Orizaba, Veracruz, Mxico.

Resumen
Palabras clave: Diseo, robot mvil, seguidor de
lnea, PIC16F84A.

En este documento se presenta la metodologa

seguida para el diseo y construccin de un robot
mvil seguidor de una lnea negra con fondo blanco.
El diseo propuesto presenta una estructura con el
modo de conduccin de tipo triciclo, es decir, tiene
tanto traccin como direccin delanteras, a
diferencia de los mviles desarrollados en diversas
fuentes [1,2,3,4,5], que presentan la conduccin
diferencial para este tipo de aplicacin.

1. Introduccin
Hoy en da la Robtica Mvil se ha convertido
en un tema de gran inters, con grandes adelantos
debido a una gran cantidad de proyectos que se han
desarrollado en todo el mundo. Como resultado de
esto, se han logrado conseguir robots mviles con
amplia interaccin con el medio, lo cual ha abierto
una inmensa gama de aplicaciones como la toma
muestras, anlisis del medio, deteccin de gases,
fugas, envo de seales de audio y video y viceversa,
etc., todo ello de forma remota para evitar el riesgo
humano [6].

Se utilizaron dos motores de corriente directa

con cajas reductoras de velocidad. El motor para la
direccin se acopla a la rueda delantera mediante el
mecanismo de polea-banda. El mvil tiene slo dos
sensores infrarrojos CNY70 montados en la parte
delantera. El robot es controlado mediante el
PIC16F84A, la programacin se realiz en lenguaje
ensamblador utilizando el software MPLAB IDE
v7.60 y el programa se grab en el microcontrolador
usando el software IC-Prog 1.05D y un programador
PIC-500.

Nuestro pas no es la excepcin, existen ya

algunas Universidades que desarrollan proyectos e
incluso concursos relacionados con diferentes
modalidades de robots mviles.
En la Facultad de Ingeniera Mecnica
Elctrica, los autores estn interesados en el
desarrollo de sistemas mviles con fines de
investigacin y docencia para promover entre la
Comunidad Universitaria el desarrollo de eventos
competitivos. De esta manera se pretende generar
conocimiento en este campo a mediano plazo, para
producir tecnologas dirigidas al mejoramiento del
desempeo de la conduccin autnoma de vehculos,
con la finalidad de utilizarlos para automatizacin de
procesos o en ambientes peligrosos o de difcil
acceso.

Se realiz un circuito electrnico propio. El

cual se imprimi en dos placas separadas, la primera
contiene la parte sensorial (sensores CNY70 y un
acondicionador de seal LM358) y la segunda
contiene el control y la potencia (PIC16F84A y
driver LM293B).
El funcionamiento general del robot
adecuado, sin embargo, se puede optimizar
funcionamiento cambiando algunos aspectos de
programacin o utilizando materiales ms ligeros
su estructura para reducir efectos inerciales.
*

es
su
su
en

El autor agradece el apoyo recibido por el Programa de Mejoramiento

del Profesorado, No. de oficio: PROMEP/103.5/08/3228.

Asociacin Mexicana de Mecatrnica A.C.

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En este trabajo se presenta el diseo y

construccin de un robot seguidor de lnea negra, que
es una de las aplicaciones ms sencillas de los robots
mviles. El documento presenta la metodologa
seguida para el desarrollo del proyecto, la cual
consiste a grandes rasgos en el diseo de la estructura
fsica del robot, el anlisis cinemtico y dinmico de
la misma, el diseo del circuito electrnico y su
implementacin en placa impresa, la programacin
del control y grabado en un PIC16F84A, el ensamble
de todos los componentes y la puesta en marcha del
robot.

Los elementos para la construccin de la

estructura metlica del mvil son de la marca
Meccano. En la figura 2 se presenta la imagen real
de la estructura fsica del robot mvil, cuyas
dimensiones son 10.5cm de ancho x 21cm de largo x
14cm de alto. Los motores de corriente directa
utilizados son de 12Volts. El motor utilizado para la
traccin posee una caja reductora de construccin
propia con relacin de 34:1, mientras que, el motor de
direccin en conjunto con la caja reductora y la
transmisin polea-banda de construccin propia
posee una relacin de 30:1.

2. Diseo de la estructura fsica y modo de

conduccin del mvil
En la actualidad existe una gran cantidad de
proyectos de desarrollo de robots seguidores de lnea,
sin embargo, la mayora de la literatura encontrada
presenta el modo de conduccin diferencial, es decir,
se utilizan dos motores independientes que hacen la
funcin de traccin y direccin al mismo tiempo
[1,2,3,4,5]. Los autores eligieron para este trabajo la
estructura con el mando de tipo triciclo, para iniciarse
en el importante campo de la aplicacin de los robots
mviles, con fines de investigacin y docencia.
Fig. 2. Diseo de la estructura fsica del mvil.

En la figura 1 se presenta un diagrama del

diseo de la estructura fsica del robot mvil. En este
diagrama se puede observar que el motor de traccin
estar conectado a la rueda delantera a travs del
mecanismo de polea-banda. Para ello, se utilizan dos
poleas y una banda dentada con relacin 2:1.
Tambin se observa que en la posicin delantera se
colocarn dos sensores infrarrojos CNY70, los cuales
recibirn la informacin del exterior y la enviarn al
microcontrolador.

3. Anlisis cinemtico y dinmico de la

estructura del mvil
Con respecto del grado de movilidad ( m ) y
grado de direccionalidad ( s ), las estructuras de los
robots mviles se clasifican cinco tipos, mediante la
denominacin robot mvil de tipo ( m , s ) [7].
Bajo esta clasificacin, la estructura elegida en este
trabajo es un robot mvil de tipo (1,1). Los robots de
este tipo de tienen una o varias ruedas convencionales
fijas en un nico eje comn y tambin tienen una o
ms ruedas convencionales centradas orientables, con
la condicin de que el centro de las mismas no se
localice en el eje de las ruedas fijas. El robot mvil
presentado tiene dos ruedas convencionales fijas en la
parte trasera y una rueda convencional centrada
orientable en la parte delantera (tipo triciclo), como
se ve en la figura 3.

Fig. 1. Diseo de la estructura fsica del mvil.

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Considerando que:

Rueda fija

Rueda de
direccin

L1 =4.5cm

x2

Ruedas

1f
2f
3c

0
0

3 / 2

l
0.045m
0.045m
0.08m

L2 =8cm

Las restricciones tienen la forma (3) y (4),

donde:

Rueda fija

0
J1 f
J 1 =
= 0
J 1 c cos
c3

J 2 = diag (r )

x1

Fig. 3. Robot mvil tipo (1,1).

En la literatura existen varios trabajos

dedicados al anlisis cinemtico y dinmico de los
robots mviles, el anlisis aqu presentado est
fundamentado en [7]. Las ruedas fijas y las ruedas
centradas orientables presentan los mismos dos tipos
de restricciones, con la diferencia de que el ngulo
es constante para las ruedas fijas y es variable con el
tiempo para las ruedas centradas orientables:

1
C f
C1 = 1 = 1
C1 c sin
c3

cos( + ) l cos ] R( )& + r & = 0

sin ( + ) l sin ] R( )& = 0

(1)
(2)

x(t )
para las

(t ) = y ( y )
(t )

c (t )

donde: z =

los ngulos de rotacin de las ruedas

alrededor del eje horizontal de rotacin.

coordenadas

Asociacin Mexicana de Mecatrnica A.C.

B ( z ) = R T ( )

z& = B( z )u
x& 0.045 sin sin c 3

y& 0.045 cos sin c 3

& =
cos c 3

0
c3

de

As, las restricciones para el robot tipo (1,1)

pueden reescribirse como:
(3)
J 1 ( c ) R( )& + J 2 & = 0
C1 ( c ) R( )& = 0

z& = B( z ) u

(7)

u =

Para el robot mvil tipo (1,1) se tiene:

Al conjunto de coordenadas de postura,

angulares y de rotacin ( , c y , respectivamente)
de

(6)

donde: y son velocidades homogneas que

pueden ser interpretadas como entradas en el
sistema.
A las ecuaciones (5) y (6) se les llama modelo
dinmico de postura. Este modelo se escribe de
forma compacta como sigue:

de orientacin de las ruedas centradas

orientables.
Coordenadas de rotacin: (t ) = f (t ) para

conjunto

0.08 sin c 3
0

& c =

coordenadas de posicin en el plano.

Coordenadas angulares: c (t ) para los ngulos

se le llama
configuracin.

0
cos c 3

. El modelo dinmico de configuracin general

tiene la forma (vea los detalles de la derivacin del
modelo en [7] ):
(5)
& = R T ( ) ( c )

La configuracin del robot se describe

completamente por los siguientes vectores de
coordenadas:
Coordenadas de postura:

los motores acoplados al robot. A este modelo

espacial de estado se le llama modelo dinmico de
configuracin general. Se asume que el robot est
equipado con motores que fuerzan la orientacin de
las ruedas orientables c o la rotacin de las ruedas

Ortogonal al plano de la rueda

[cos( + )

1
cos c 3

0.045
0.08 cos c 3
0.045

Por otro lado, resulta importante describir las

relaciones dinmicas entre las coordenadas de
configuracin & , c , y el torque desarrollado por

A lo largo del plano de la rueda

[ sin ( + )

0 1

0 1

El modelo dinmico se escribe como:

H 1 ( c )& + ( c )& + f 1 ( c , , )
T

(4)

(8)

= B( c , oc )P m

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Fig. 3. Diseo del circuito electrnico.

donde: B( c ) = T ( c )E T ( c )
De esta manera, se tiene para el robot mvil
tipo (1,1):
B = [sin c 3 + cos c 3

sin c 3 + cos c 3

1]

0

P = 0
1

4. Diseo del circuito electrnico y

construccin de la placa impresa
En la figura 3 se presenta el diseo propio del
circuito electrnico, que incluye la etapa sensorial
mediante la instalacin de dos sensores CNY70, la
etapa de control mediante el microcontrolador
PIC16F84A y la etapa de potencia mediante los dos
motores de corriente directa.
La construccin del circuito impreso fue
basada en el circuito electrnico de la figura 3. Sin
embargo, se opt por dividir en dos partes el circuito
impreso, con la finalidad de reducir el espacio
ocupado por el mismo. La primera parte del circuito
posee la instalacin de los dos sensores CNY70, el
circuito integrado LM358 y dos diodos LEDs
indicadores de seal; este circuito constituye la etapa
sensorial. En la figura 4 se presenta este circuito
impreso.

Asociacin Mexicana de Mecatrnica A.C.

Fig. 4. Circuito impreso de la etapa sensorial.

La segunda parte del circuito impreso

comprende el Microcontrolador PIC16F84A, el reloj
de cuarzo de 4MHz y el integrado LM293; este
circuito constituye la etapa de control y potencia. En
la Figura 5 se presenta este circuito impreso.

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relacin del reductor de velocidad del motor de

traccin es de 34:1, se obtiene que el par del motor es
de 5.82mNm.

Fig. 6. Instalacin completa del robot seguidor de lnea.

Fig. 5. Circuito impreso de la etapa de control y
potencia.

Para realizar el control del robot mvil se

utiliz el microcontrolador PIC16F84A, la
programacin se realiz en lenguaje ensamblador
utilizando el software MPLAB IDE v7.60 y el
programa se grab en el microcontrolador usando el
software IC-Prog 1.05D y un programador PIC-500.
En la figura 7 se observa una parte del programa
implementado para el control del robot movil.

5. Montaje y anlisis de Resultados.

Enseguida se presenta el montaje final del
robot mvil, que incluye los circuitos electrnicos en
placa impresa y la instalacin de los sensores al frente
de la rueda delantera. Se utilizan bateras de
recargables para energizar el robot mvil, con la
finalidad de reducir costos de operacin del robot y
disminuir la contribucin a la contaminacin
ambiental. Para la lgica de control se utilizan 5Volts,
mientras que para energizar los motores se utiliza una
batera de 9Volts. En la figura 6 se presenta el robot
completamente instalado.
El robot instalado con todos sus componentes
presenta una masa total de 650gr. Se realizaron
pruebas para calcular la velocidad media del robot en
lnea recta con bateras completamente cargadas, la
cual result ser de 41.6cm/s.
As mismo, se realizaron pruebas para obtener
el tiempo y distancia de frenado, con la finalidad de
obtener datos acerca del tiempo de retardo al cambio
de direccin y el par del motor. El robot tard en
promedio 0.03s para detenerse, lo cual produce una
desaceleracin de 13.886m/s2. Puesto que se conoce
la masa del robot mvil y el radio de las ruedas
(2.2cm), se obtuvo una fuerza de frenado de 9.01N y
un par de torsin de 198mNm. Adems, como la

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Fig. 7. Implementacin programa para el control del

robot mvil.

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de Proyectos, Alfaomega, Mxico, Primera

Edicin, 2004.
Para la realizacin de las pruebas de
desempeo del robot mvil, se utiliz la pista de
pruebas mostrada en la figura 8.

Fig. 8. Pista de pruebas del robot seguidor de

lnea.

[2]

Villegas J., Marn E., Meja C., Palacio F,

Revelo B. Gonzlez E. Navegacin
Autnoma, Localizacin y Desplazamiento de
Piezas en Entornos Estticos y Conocidos.
Extrado el 5 de Diciembre de 2008 desde:
http://www.redcientifica.com/doc/doc2001052
10006.html

[3]

Cubas C., et al. Dispositivos Autmatas para

Navegacin, Deteccin Recoleccin de
Pelotas de Tenis en Ambientes Conocidos,
Ingeniera y Desarrollo. redalyc, Julio,
nmero 009, pp. 98-112, 2001.

[4]

Alzate A., Lpez A., Restrepo C., Control

Difuso de una Plataforma Mvil para el
Seguimiento de Trayectorias, Scientia Et
Technica. redalyc, Agosto, vol. XIII, nmero
035, pp. 169-174, 2007.

[5]

Jaimes C., Barrios J., Caviedes S. Informes

Seguidor de lnea, 23 de Mayo de 2007,
Colombia. Extrado el 8 de Noviembre de
2008 desde:
http://www.scribd.com/doc/490126/Seguidorde-linea-negra?autodown=pdf

[6]

Reyes F. et al. Diseo, Modelado y

Construccin de un Robot Mvil, Segundo
Congreso Nacional de Electrnica, Benemrita
Universidad Autnoma de Puebla, pp. 1-5,
Puebla, Mxico, del 24 al 26 de Septiembre de
2002.

[7]

Campion G., Bastin G. and DAndre-Novel

B., Structural Properties and Classification
of Kinematic and Dynamic Models of Wheeled
Mobile Robots, IEEE Transactions on
Robotics and Automation. Vol. 12, No. 1, pp.
47-62. 1996.

6. Conclusiones.
En este trabajo se present el diseo y
construccin de un robot mvil con estructura del tipo
(1,1) y se presentaron los detalles del anlisis
cinemtico y dinmico del robot. La realizacin de
este proyecto permiti a los autores reflexionar sobre
las capacidades de maniobrabilidad de este tipo de
robot, as como las posibilidades de control del
mismo.
Con la realizacin de este proyecto se pretende
promover la participacin de los estudiantes de
nuestra Facultad, para que se desarrollen proyectos
similares con fines de docencia y para la generacin
de conocimiento y nuevas aplicaciones, a mediano
plazo, en este campo de la ingeniera.
El comportamiento del robot resulta adecuado
para seguir la lnea negra. Sin embargo, se pretenden
realizar trabajos futuros en los que se implementen
distintas tcnicas de control aplicables a esta clase de
robots.

Referencias
[1]

Palacios E., Remiro F. y Lpez L.

Microcontrolador PIC16F84A: Desarrollo

Asociacin Mexicana de Mecatrnica A.C.

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