Control Automtico Ing.

Elctrica
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Unidad Temtica 6: Funcin de Transferencia

Representacin de los sistemas. Funcin de Transferencia. Definicin.
Propiedades.
Los sistemas de control se pueden representar grficamente de diversas formas, por
ejemplo, mediante diagramas de flujo o diagramas de Bond-Graph. Sin embargo, en
esta asignatura solo se empleara un tipo de representacin grafica denominada diagrama
de bloques. Estos diagramas usan las ecuaciones diferenciales del sistema en el dominio
de Laplace.
Generalidades
En la siguiente figura se muestra la forma grafica mas elemental de representar un
sistema. En dicha figura aparecen tres elementos: 1) la variable fsica de la entrada, que
se suele representar con una flecha dirigida del exterior al sistema, 2) la variable fsica
de la salida, que es la flecha dirigida del sistema al exterior y 3) el propio sistema,
representado aqu como una caja negra del que se desconoce a priori su
funcionamiento interno.

Diagrama de un sistema cualquiera

Esta forma tan elemental de representar un sistema permite al ingeniero establecer una
primera descripcin del mismo, sus posibles partes, as como las diferentes lneas de
causalidad que se dan.
Por ejemplo, en la siguiente figura se muestra esquemticamente el sistema Central
hidroelctrica, que tiene como entrada el caudal de agua y como salida la tensin
elctrica. Este sistema se puede dividir en dos subsistemas: 1) la turbina que trasforma
el caudal de agua entrante en una velocidad de giro en su eje, y 2) la dinamo o
alternador que convierte el giro mecnico en tensin elctrica.

Diagramas equivalentes de una central hidroelctrica

Evidentemente se podra haber dividido el sistema completo en muchas otras partes,
conservando todas las representaciones igual validez. Tambin se podran haber
encontrado otras variables intermedias entre la entrada y la salida, que unieran los
distintos subsistemas, y que haran referencia a otras realidades fsicas o incluso sin
sentido fsico, pero coherentes desde el punto de vista matemtico.
El ingeniero evitara por todos los medios cambiar el orden natural de la causalidad. En
el ejemplo anterior, no debe definir la tensin como entrada y el caudal de agua como
salida. Y esto aunque se pueda encontrar la relacin matemtica inversa que deduce la

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segunda variable a partir de la primera. Por otro lado, existen infinitas formas de
representar grficamente un sistema cualquiera. Sin embargo, hay formas mas
adecuadas que otras (por ejemplo, porque muestren las variables fsicas mas importantes
que intervienen en el sistema).
Encontrar el esquema o modelo mas adecuado para un sistema fsico es uno de los
principales retos a los que se enfrenta el ingeniero. En esta asignatura no es posible
detenerse aqu de forma exhaustiva.
Cada ejemplo mecnico, elctrico, hidrulico, trmico, etc. que se estudiara en
profundidad podra requerir mucho tiempo de anlisis y simplificacin. Se manejaran
solo sistemas cuyas ecuaciones diferenciales se puedan obtener fcilmente aplicando las
leyes que se enumeraron anteriormente.
Tambin es posible que las leyes matemticas aparezcan directamente en el enunciado.
En este caso se supondrn correctas y se tomaran como punto de partida para la
resolucin del ejercicio. Sin embargo, el ingeniero no suele aceptar de forma acrtica
cualquier ley matemtica que se le sugiera. Por lo general debe obtenerlas a partir de
ensayos experimentales que pueden llevar ms tiempo que el posterior calculo de un
controlador adecuado para el gobierno del sistema. Uno de los principales
inconvenientes de trabajar con leyes matemticas que no han sido deducidas por el
propio ingeniero es que se puede perder fcilmente el sentido fsico de los problemas de
control. Conviene aqu recordar que detrs de una ley matemtica
se esconde un sistema fsico real, del que se trabaja solo con un modelo.
Funcin de transferencia de un sistema
En los esquemas propuestos en el apartado anterior el funcionamiento interno del
sistema o subsistemas es desconocido. Una forma de ofrecer esa informacin es escribir
la ecuacin diferencial que relaciona la entrada con la salida. Sin embargo, raramente se
utiliza esta forma. Lo habitual es trabajar en el dominio de Laplace, definiendo la
funcin de transferencia del sistema.

Diagramas generales de un sistema

La funcin de transferencia, en general G(s), de un determinado proceso o sistema es la
relacin en el dominio de Laplace entre la funcin de salida c(t) y su correspondiente
entrada r(t), con condiciones iniciales nulas para ambas funciones. La funcin de
transferencia es un invariante del sistema, es decir, para cualquier entrada que se
produzca en el sistema, la salida que se obtiene siempre esta relacionada con la entrada
a travs de la funcin de transferencia.

Como la funcin de transferencia es un invariante del sistema, se puede obtener

experimentalmente introduciendo una funcin temporal conocida y midiendo la salida.

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Aplicando la transformada de Laplace a las dos seales y calculando su cociente, se

consigue la funcin de transferencia. Si es posible introducir en el sistema una funcin
impulso en la entrada, la funcin de transferencia es directamente la transformada de
Laplace de la funcin temporal de salida del sistema.

De forma terica es posible obtener la funcin de transferencia de un determinado

sistema a travs de las ecuaciones diferenciales de su modelo matemtico.
Conviene resaltar que:
- La funcin de transferencia es una propiedad intrnseca del sistema. Conocida la
funcin de transferencia de un sistema, se puede conocer el comportamiento del mismo
ante cualquier tipo de entrada.
- La funcin de transferencia responde a la ecuacin diferencial resultante que gobierna
un sistema pero no ofrece informacin acerca de su configuracin interna. Dos sistemas
fsicos diferentes pueden poseer idnticas funciones de transferencia.
Funcin de Transferencia de Compensadores y Controladores
Se presenta el Diagrama de Bloques de un Sistema de Control con Realimentacin tipo
SISO de seales analgicas:

La figura muestra un sistema de Control tpico Simple Entrada Simple Salida (SISO).
Se debe destacar que las flechas indican la direccin del flujo de las seales de control
(no necesariamente el flujo de la energa principal del sistema).
Nomenclatura: Las letras minsculas representan variables de entrada y de salida de los
elementos, como tambin de los smbolos de los bloques en el dominio del tiempo (t).
Las letras maysculas se reservaran para representar funciones transformadas de
Laplace o de Fourier (dominio de la frecuencia). Lo comn es que dichas funciones de
Laplace se omita la variable s, en cambio la variable (jw) de Fourier nunca se abrevia.
Planta: El conjunto de piezas o sistema, objeto a ser controlado por el sistema de
control.
Camino Directo: Es la relacin c/r; Salida-Entrada cuando se abre el Lazo de
Realimentacin.
Elemento Anticipativo: Son los componentes que se adicionan a la Seal Actuante para
adecuarla a excitar a la Planta. Por ejemplo Amplificadores, Controladores,
Compensadores, Filtros, etc.

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Ganancia de Lazo: Es la transferencia o ganancia que sufre una seal cuando se abre el
lazo y lo recorre completamente. En la figura es g1.g2.h
Elementos de Realimentacin (h): Es la relacin b/c, normalmente son sensores,
compensadores, etc.
Error o Seal Actuante: Es la diferencia entre la Referencia r y la Seal Primaria de
Realimentacin (b).
Realimentacin Negativa: Significa que el punto de suma es sustractor: e= r b
Realimentacin Positiva: Significa que el punto de suma es sumador: e= r + b
Transductor: Es un dispositivo que convierte una forma de energa en otra. Por ejemplo
un potencimetro transforma un movimiento angular en una tensin elctrica. Cuando
el elemento de realimentacin y la entrada necesitan un transductor, esa parte del
sistema de control se llama Detector de Error.
Noise, Ruido o Perturbacion (n): Es una seal de entrada no deseada, puede ingresar por
la planta, en el punto de suma o cualquier otro punto y que afecta la salida c.
Controlador o Compensador: Es el elemento anticipativo (g1) entre el error e y la
entrada u a la planta y que da el algoritmo de control:
1 Controlador On-Off: Tiene dos valores posibles en la salida u, dependiendo del
valor de la entrada e (error).
u = 1 si e>a

u = 0 si e=<a

2 Controlador Proporcional (P): La salida u es proporcional a la entrada e.

u = kp e

donde kp=Constante de Proporcionalidad

3 Controlador Derivativo (D): La salida u es proporcional a la derivada (relacin de

cambio o variacin) de la entrada e.
u = kd d e
dt

donde kd=Constante de Proporcionalidad

4 Controlador Integrativo (I): La salida u es proporcional a la integral (rea encerrada

bajo la curva) de la entrada e.

5 Control Proporcional-Derivativo (PD):

u = kp e + kd d e
dt
6 Control Proporcional-Integrativo (PI):

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7 Controlador Proporcional-Integrativo-Derivativo (PID):

Sistema de realimentacin negativa no unitaria

Los sistemas de realimentacin negativa son los ms extendidos para el control de
sistemas, por eso su estructura se estudia de forma pormenorizada. En la siguiente
figura se representa el caso ms simple de sistema de realimentacin negativa no
unitaria. Hay que en cuenta que las funciones de transferencia G(s) y H(s) pueden ser el
resultado del producto de varias funciones de transferencia.

Sistema de realimentacin negativa no unitaria

Se muestra la solucin del sistema de ecuaciones de Laplace de la realimentacin
negativa no unitaria, es decir, la salida en funcin de la entrada.
C = E . G; E = R - B; B = H . C
C=

G
1+G.H

Habitualmente se emplea el convenio de usar la letra C(s) para nombrar a la

transformada de Laplace de la funcin de salida y R(s) para la entrada. A la seal E(s) se
le llama error y a B(s) seal de realimentacin. Las funciones de transferencia que
intervienen en el sistema son:
- Funcin de Transferencia Directa o Ganancia de Camino Directo: es la que relaciona
la seal de error y la salida:
Gd = C = G
E
- Funcin de Transferencia en Lazo Abierto o Ganancia de Lazo: es la que relaciona la
seal de error y la realimentacin. Es el producto de todas las funciones de transferencia
que se encuentran dentro del lazo de control:
Gla = B = G . H
E

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- Funcin de Transferencia en Lazo Cerrado: es la que relaciona la seal de entrada y la

salida. Es igual a la Funcin de Transferencia Directa dividido en uno ms la Funcin
de Transferencia en Lazo Abierto.
G
=
Gd
Glc= C =
R 1 + GH
1 + Gla

Con la Funcin de Transferencia en Lazo Cerrado se puede representar el sistema de la

figura anterior con un nico bloque:

Sistema equivalente en lazo cerrado

Para el diseo de controladores son especialmente importantes las expresiones de las
funciones de transferencia en lazo abierto y cerrado. El sistema controlado responde a la
funcin de transferencia en lazo cerrado, sin embargo, muchas de las caractersticas del
sistema controlado se deducen a partir de la funcin de transferencia en lazo abierto,
como se ira mostrando en los sucesivos apartados.
En la siguiente figura se representa el caso de sistema realimentacin negativa no
unitaria en presencia de perturbaciones. Para la seal de perturbacin se suele emplear
la letra N y su signo puede ser positivo o negativo.

Sistema de realimentacin con perturbaciones

Seguidamente se muestra la solucin del nuevo sistema de ecuaciones de Laplace. En
este caso es la salida en funcin de las dos entradas al sistema: la referencia R y la
perturbacin N.

La solucin se puede obtener por superposicin, es decir, sumando las salidas que se
producen con entrada R y N nula ms la salida con entrada N y R nula. La entrada
propiamente dicha en el sistema es la seal R y se llama referencia porque se desea que
el sistema controlado la siga fielmente.
Observando la ecuacin se puede deducir lo siguiente:
1 - El seguimiento se consigue de forma exacta, C = R, cuando la funcin de
transferencia que multiplica a R se asemeja a la unidad, y la que multiplica a N se
asemeja a cero.

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Una forma de conseguir las dos cosas es hacer G1 todo lo grande que sea posible y H
igual a la unidad.
Por esta razn es habitual estudiar los sistemas de control de realimentacin negativa
unitaria, donde el controlador se coloca inmediatamente despus del calculo del error, es
decir, el controlador acta en funcin de la seal del error. A la actuacin del
controlador se aaden las perturbaciones que puedan existir sobre la planta.
Un sistema servo busca sobre todo el seguimiento de la seal, es decir, que la funcin
de transferencia de la R sea lo mas parecida a la unidad, mientras que un sistema
regulador busca sobre todo el rechazo a las perturbaciones, es decir, anular la funcin de
transferencia que multiplica a la perturbacin.
2 - El denominador de las dos funciones de transferencia es idntico. Este denominador
es una caracterstica esencial del sistema y es especialmente necesario estudiar cuando
se hace igual a cero (el cociente se hace infinito); lo cual indica inestabilidad.
Estudiando dicha condicin:
1 + G1 G2 H = 0
G1 G2 H = -1
Y como se trata de una expresin compleja quiere decir el modulo de G1 G2 H es igual
a 1 y la fase es igual a 180.
Sistema de realimentacin negativa unitaria
En la siguiente figura se representa el caso de sistema realimentacin negativa unitaria
con perturbaciones.
Que la realimentacin sea unitaria implica que el sensor que mide la salida es ideal, es
decir, no modifica en absoluto dicha seal. La funcin de transferencia G1 incluye el
controlador y la etapa final de amplificacin, mientras que G2 es la planta que se desea
controlar.

Sistema de realimentacin negativa unitaria

Hay que resaltar que, en el caso de realimentacin negativa unitaria las funciones de
transferencia directa y de lazo abierto coinciden y es el producto de G1 y G2. Si no se
especifica otra cosa, cuando se desee controlar un sistema, se entender que se le
introduce en un lazo de control similar al de la figura. Las perturbaciones, tambin si no
se especifica otra cosa, se supondrn nulas.

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Respuesta en frecuencia
En este apartado se estudia la respuesta del sistema ante una entrada sinusoidal. Esto
permite hallar la funcin de transferencia de un sistema con una planta compleja
mediante un mtodo prctico sencillo.
La representacin de la respuesta en frecuencia de un sistema sirve para dar una medida
de su estabilidad relativa, completando la informacin que puede dar el criterio de
Routh-Hurwitz.
Respuesta a una entrada sinusoidal
Sea G(s) la funcin de transferencia de un sistema y R(s) una entrada sinusoidal. La
salida del sistema en el dominio temporal y rgimen permanente es:

Por tanto el sistema amplifica o atena en funcin de la frecuencia de la seal de

entrada. Lo mismo ocurre con el adelanto o retraso de la seal de salida respecto de la
entrada. Existen varias formas de representar esos cambios en funcin de la frecuencia,
la siguiente grafica ilustra lo dicho:

En esta asignatura, sin embargo, solo se emplearan los diagramas de Bode.