LECCION DE MATLAB-SIMULINK, DICIEMBRE 13 DE 2013

Considere el sistema de control de retroalimentacin de la figura. El sistema tiene un lazo interior y un lazo
exterior. El lazo interior debe ser estable y tener una velocidad de respuesta rpida ,
a) (40 p) Considere el lazo interno primero. Determinar el Rango de Estabilidad, 0 < K 1 <K1crit,
resultante en el lazo interior, para que la funcin de transferencia Y(s) / U (s) sea estable.
b) (30 p) Seleccione el valor de K1 en el rango estable que conduce a la respuesta al escaln ms
rpida,
c) (30 p) Para el valor de K1 seleccionado en (b), determinar el valor de K2 de tal manera que el sistema
de lazo cerrado T (s) = Y (s) / R (s) sea estable con un Tiempo de Estabilizacin, Ts = 2 s.
Nota:

Realice su diseo utilizando la herramienta de Matlab Sisotool.

Solucin:
a)
20
20s
s ( s 10)
3
2
20 K1
20
s

10
s

20s 20 K1

s ( s 10) s 2 ( s 10)
20
Y ( s)
20
s ( s 10)
Proceso con realimentacin unitaria : G ( s)

2
Ea( s ) 1 20
s 10s 20
s ( s 10)
K1
Realimentacin : C1 ( s)
s
Y (s)
Lazo interno, aplicando Mason :

U (s) 1

Lugar Geomtrico con valor de K1 crtico

Observe la seleccin de la arquitectura

Valor crtico de K1

% Leccin de Matlab
% 13/12/2013
clear, clc
% Lazo Interno ******************
% Proceso con realimentacin
% unitaria
Gp=tf(20,[1 10 0])
G=feedback(Gp,[1])
% Realimentacin
% Seleccione Arquitectura apropiada
K1=1
C1=tf(K1,[1 0])
% Ajuste de K1
% para respuesta mas rpida
sisotool(G,C1)
% Exporte volor de C y T_r2y
% cambiar nombre a C = C1 y
% a T_r2t = T_int
% Lazo externo ******************
% Ajuste de C2
% Seleccione Arquitectura apropiada
C2=1
sisotool(T_int,C2)
% Exporte volor de C y T_r2y
% cambiar nombre a C = C2 y
% a T_r2t = T_ext

b) Controlador C1(s)
Se generan varios mnimos en el tiempo de
estabilizacin del lazo interior.
K1 = 0.84; Ts = 3.34
K1 = 1.48; Ts = 3.76
K1 = 2.20; Ts = 4.32

Respuesta lazo interno con: K1 = 0.84; Ts =

3.34

Lugar geomtrico lazo externo con:

K1 = 0.84 y K2 = 0.1
No se logra un tiempo de estabilizacin de 2 seg.

Respuesta lazo interno con: K1 = 1.48; Ts =

3.76

Lugar geomtrico lazo externo con:

K1 = 1.48 y K2 = 0.44
No se logra un tiempo de estabilizacin de 2 seg.

Lugar Geomtrico Lazo Interno

Respuesta lazo interno con: K1 = 2.2; Ts = 4.32

Lugar geomtrico lazo externo con:

K1 = 2.2 y K2 = 0.65

Controlador C2

Respuesta al Escaln Ts = 2 s.

K1= 2.2
20 s
T_int = -------------------------------(s+8.218) (s^2 + 1.782s + 5.354)

K2 = 0.65
13 s
T_ext = -------------------------------(s+5.395) (s^2 + 4.605s + 8.156)