Modelado en el espacio de la tarea

Ecuacin dinmica de un robot

multiarticular

(t) = vector (n)de par generalizado aplicado a las ecuaciones

q(t)= vector (n)de las variables de las articulaciones del brazo
q(t) y q(t) = vectores (n) de la velocidad y aceleracin del
brazo
D(q) = matriz (nxn) simtrica inercia denominada matriz de
inercia
h(q,q) = vector (n)de fuerzas de Coriolis y centrfuga
c(q) = vector (n) de las fuerzas de carga gravitatoria

 El modelo dinmico obtenido relaciona coordenadas

articulares con pares o fuerzas desarrolladas en las
articulaciones. En ocasiones es conveniente tener el
modelo dinmico expresado como una relacin entre la
trayectoria del extremo del robot y las fuerzas y pares
que en el se aplican, referidos todos a un sistema de
coordenadas cartesianas fijo del entorno de trabajo.
Cuando los datos (trayectorias, fuerzas, pares, etc.) se
dan estas coordenadas, se dice que se trabaja en el
espacio de la tarea.

 Para obtener esta expresin se partir de la siguiente

ecuacin:
dj = J dq
Donde j representa el vector de velocidades cartesianas
del extremo del robot referidas al sistema de
coordenadas asociado a su base dj = ( dx, dy, dz, da,
d, dg)exp T. Derivando esta expresin se obtiene:
dj = dJ dq + J dj
dq = 1/J(dj) - 1/J (dJ)(dq)
Expresiones que relacionan las aceleraciones cartesianas y
articulares de manera directa e inversa.

 Por otra parte, partiendo del hecho de que la potencia consumida

por el robot debe ser la misma tanto si se evala en el espacio
cartesiano como en el articular, se tiene:
Potencia = Par velocidad ---> (T)exp T dj = ( t )exp T dq
Donde (T)exp T es el vector de fuerzas y pares ejercidos en el
extremo del robot expresado en el sistema de coordenadas de la
base y ( t )exp T el vector de fuerzas y pares ejercidas en las
articulaciones.
(T)exp T dj = ( t )exp T dq ---> (T)exp T Jdq = ( t )exp T
dq --->
(T)exp T J = ( t )exp T --->
t = (J)exp T (T)

 Expresin, de destacable utilidad, que relaciona los pares

generalizados ejercidos en el extremo del robot con los ejercidos en
cada una de las articulaciones.
Sustituyendo expresiones anteriores en la siguiente ecuacin:
t = D dq + H + C
Se tiene:
(J)exp T T = c (1/J) dj - D(1/J) dJ dq + H + C
T = (1 /(J)exp T) D (1/J) dj (1/(J)exp T) D( 1/J ) dJ dq + (1 /
(J)exp T) H + (1 /(J)exp T) C
T = Dj dj + Hj + Cj

 con:
Dj

(1 /(J)exp T) D (1/J)

Hj = (1 /(J)exp T) (H - D(1/J) dJ dq)

Cj
=
(1 /(J)exp T) C
Las ultimas cuatro expresiones definen el modelo dinmico en
coordenadas cartesianas o de la tarea de un robot a partir de su
modelo dinmico en el espacio articular o de la configuracin y de
su matriz Jacobiana.

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