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Introducción
La importancia de los sistemas de control en nuestra vida diaria es tan
crítica que sin ellos la vida sería complicada. Sistemas de control automático
simples pueden encontrarse en cada rincón de una casa, el control de flujo
automático de agua en la cisterna y el sistema automático de llenado en la
taza de baño, por citar algunos. A medida que los sistemas tienen más
ingeniería son sorprendentes. En el hogar podemos tener un sistema
automático que encienda de manera automática la bomba para llenar el
tinaco; en los coches tenemos controles en la velocidad de crucero, es decir,
se mantiene una velocidad fija en el auto de manera automática sin
importarle la pendiente de la carretera, existe un sistema de control en los
frenos conocido como ABS (Antilock Brake System), otro para el control de
temperatura y demás; en los aviones existen controladores para mantener
un determinado ángulo de subida o bajada del avión; y aplicaciones de
control las podemos encontrar en naves espaciales, robots, fábricas y en
prácticamente cualquier sistema.

Sistemas de control
El control puede ser definido como el conjunto de métodos o técnicas
aplicadas a un proceso, cuya función es mantener variables involucradas
dentro de él, dentro de límites normales de operación.

Tipos de control
Existen diversas clasificaciones para los sistemas de control, está es una de
ellas:
1. Naturales o biológicos.
2. Artificiales
3. Mixtos (Mezcla de los anteriores)
Naturales o biológicos

Msc. Ing. Yvan Osto

Como ejemplo de este tipo de sistemas de control podemos citar uno. hacen que la temperatura corporal y sanguínea disminuya hasta su temperatura normal. al aumentar la respiración (jadeo) se expulsa también calor con el aire expirado. de los muchos que tiene el cuerpo humano. entre otros. el de control de temperatura corporal. provocará los efectos contrarios. entra en acción otro mecanismo de control del mismo hipotálamo denominado centro motor primario para Msc. entre otros. siendo de 37°C aproximadamente en estado normal. y músculos intercostales y del diafragma. Cuando la temperatura del cuerpo se incrementa.Si los efectos mencionados no son suficientes para mantener o incrementar la temperatura corporal. Por otro lado al dilatarse los vasos sanguíneos cutáneos aumenta el área de transferencia de calor del sistema circulatorio.Página 2 de 16 Son aquellos en los que las variables de un proceso natural se mantienen bajo condiciones normales por acciones de control del medio natural mismo. vasos sanguíneos cutáneos. debido a algún factor externo o interno. dada la pobreza de pelo. Estos factores. o por productos químicos de células o microorganismos lesionados. debido a la circulación de aire no saturado del medio ambiente. provoca un aumento en la temperatura corporal y. aumentando la temperatura ambiente. en la temperatura sanguínea. respectivamente. estimulando los receptores térmicos que actuarán sobre diversos órganos del cuerpo: glándulas sudoríparas. respecto a los animales inferiores). Ing. lo cual hará que haya mayor disipación de calor por difusión o evaporación.1°C. haciendo que la piel se enfríe. lo que incrementa la pérdida de calor por radiación. disminución o cese completo de producción de sudor y de jadeo. así como la contracción de los vasos sanguíneos cutáneos y erección de los pelos (este último efecto realmente ha perdido importancia en el ser humano. en consecuencia. Por el contrario. rebasando ésta el valor en el cual el “termostato” en el hipotálamo está ajustado. Los cambios pueden ser notados desde 0. como pueden ser. Al actuar sobre las glándulas sudoríparas aumenta la producción de sudor. una disminución de la temperatura corporal. es decir. Así mismo. Yvan Osto .

actuando sobre el volante. Un ejemplo de éstos. Yvan Osto . aumentando el metabolismo muscular y. en un sistema de control Msc. siendo el estudio de éstos el objetivo principal de la teoría de control. la producción de calor por medio de escalofríos. El conductor debe mantener el automóvil sobre la pista apropiada de la carretera. dicho centro motor es activado y transmite impulsos que aumentan progresivamente el tono de los músculos estriados de todo el cuerpo. Sistemas de control con y sin retroalimentación Sistemas de control de lazo abierto. Artificiales Son ideados y hechos por el hombre. mixtos.Página 3 de 16 escalofríos. y el sistema de dirección del vehículo la parte artificial. Mixtos Finalmente. Ing. En respuesta al frío. aquellos que utilizan tanto componentes artificiales como biológicos. Los componentes principales de este sistema de control son las manos del conductor. o sea. por ende. Son sistemas de control en los que la salida o resultado del proceso no tiene ningún efecto sobre la acción de control. él lleva a cabo esta operación mirando constantemente la dirección del automóvil con respecto a la de la carretera si existe alguna desviación. es decir. lo que hará que la temperatura corporal se eleve a su valor normal. como ya lo habíamos señalado. el último tipo de sistemas de control lo constituyen. quedando inactivo el mecanismo de control anterior. su cerebro enviará una señal a sus manos para enmendar dicho error. que es estimulado por señales provenientes de receptores térmicos localizados en la piel. podemos considerar el de un automóvil guiado por un hombre. De estos diversas tipos podemos hacer una subdivisión en sistemas de control a lazo abierto y a lazo cerrado (retroalimentación). sus ojos y su cerebro. como componentes biológicos.

es decir. Por ejemplo. El remojo. no Interviene en el control. TOSTADORA Y SEMASFORO). etc. Las desventajas que tienen dichos sistemas son: Las perturbaciones y las modificaciones en la calibración introducen errores. Es conveniente cuando es difícil económicamente medir la salida. aunque esto no quiere decir que todos los controles de lazo abierto son en base a tiempo. como puede ser un tostador de pan. Ver Fig1. Las ventajas de los sistemas de control de lazo abierto son: Montaje simple y facilidad de mantenimiento. Diagrama a bloques de un sistema a lazo abierto. terminando el tiempo de limpieza de la ropa.Página 4 de 16 de lazo abierto la salida no se mide (no se retroalimenta) para comparar con lo que deseamos obtener y así verificar qué tanto nos estamos desviando de ello. 2. En general. No hay problemas de estabilidad. y la salida puede diferir de la deseada. en este caso. la máquina no parará. la máquina no mide la señal de salida que. e igualmente si. que si la ropa después de un tiempo de lavado ya se encuentra limpia. Un ejemplo práctico lo constituye la lavadora. Msc. Ing. Más económico que un sistema de lazo cerrado equivalente. Yvan Osto . la máquina no continuará funcionando. como el tostador de pan o la lavadora. aquellos sistemas que funcionan sobre una base de tiempo son de lazo abierto. cuyo control puede basarse en alcanzar cierta temperatura para calentar o expulsar el pan. sería muy costoso agregar un dispositivo para determinar la calidad de la salida de los dispositivos mencionados anteriormente.1 Equipos con sistemas de control de lazo abierto (LAVADORA. pero la variable a controlar que sería la calidad de tostado. es la limpieza de la ropa. lavado y enjuague se cumplen sobre una base de tiempos. ésta continua sucia. un semáforo de control de tráfico. Otros ejemplos de este tipo de sistemas lo son un tostador de pan.

Aquí actúa un ser humano como controlador. sólo que manual. A diferencia del control de lazo abierto. 1. por la acción de sus manos. y c) de corrección de la posición de la válvula de admisión de vapor. Sistemas de control de lazo cerrado. hasta obtener el valor deseado de temperatura. con correcciones cada vez más pequeñas. el control de limpieza con vapor de un quemador de combustible. Si el operador observa el termómetro y descubre que la temperatura es superior a la deseada. puede ser necesario efectuar periódicamente una recalibración. si se verifica visualmente. esto es. los sistemas de control de lazo cerrado son sistemas de control retroalimentados. Ejemplos de este tipo de sistemas en una central térmica lo son: el control de barrido de gases explosivos de un generador de vapor. en el de lazo cerrado sí se mide la salida del proceso para verificar si está dentro del valor deseado al compararlo con éste.3. Si regresamos a los ejemplos de sistemas de control de lazo abierto (fig.Página 5 de 16 Para mantener la calidad necesaria a la salida.2. reduce la entrada de vapor. se puede aumentar el tiempo Msc. La acción de control descrita está basada en la operación de lazo cerrado. por medio de la vista. Son aquellos en los que la señal de salida tiene efecto directo sobre la acción de control como en el diagrama a bloques que se mostro en clase. Es posible que la acción correctivo no sea la requerida y ahora la temperatura quede abajo del valor deseado por lo que tendrá que hacer la operación contraria. b) de comparación con la referencia (temperatura deseada).1 de la Clase). Yvan Osto . Un ejemplo lo constituye el control del sistema térmico. El termómetro instalado a la salida del agua caliente mide la temperatura (esta temperatura es la salida del sistema). durante el lavado.1) podemos ver que se pueden convertir a sistemas de control de lazo cerrado. y así sucesivamente. etc. el grado de limpieza que tiene la ropa.(ver figura 1. ya que el operador es el que realiza las acciones: a) de retroalimentación de la salida (temperatura del agua). En el caso de la lavadora. por medio del cerebro. su intención es mantener la temperatura del agua caliente a un valor determinado. Ing. la limpieza exterior de tubos del generador de vapor por medio de sopladores de hollín.

En este último caso pudimos ver que el sistema se puede controlar manualmente (Agente) o automáticamente (computadora).4. si aun está sucia. detectada por el dispositivo de medición de temperatura. se dice que el control es manual. la cual se amplifica y se envía a la válvula de control para modificar su apertura que. o disminuirlo si ya está limpia. El control de un sistema complejo. el sistema de control se vuelve automático (figura 1. Si a ese mismo sistema térmico le agregamos un detector transmisor de temperatura y un controlador artificial en sustitución del operador. para el mismo sistema térmico.1 se muestra un sistema de control automático de tipo neumático. a menos que se especifique lo contrario. Los ojos del operador constituyen el análogo del dispositivo de medición de error. si continuamente se mide la cantidad de automóviles en espera de cada señal del semáforo en un área congestionada y esa información se lleva a un agente de tránsito o a una computadora central que controle las señales. La salida (temperatura de agua caliente).1 vista en clase). De aquí en adelante todos los tipos de control que se estudian serán de lazo cerrado. Los sistemas de control automático y manual. no es Msc. 1. En el caso del semáforo para control de tráfico.Página 6 de 16 del mismo.1. el sistema de lazo abierto se convierte en uno de lazo cerrado.4. operan en forma similar. es comparada con la deseada (fijada en el controlador). Ing. para generar una señal de error. Sistemas de control combinados Se pueden obtener resultados satisfactorios y más económicos en los procesos si se utiliza una combinación adecuada de controles de lazo abierto y cerrado. Yvan Osto . por un operador humano. citados anteriormente. por lo que sé omitirá dicho término. Un ejemplo de esto lo constituye el control de sistema térmico de la figura 1.3. a su vez. En la fig. Esta señal de error da origen a otra de corrección. Control manual y control automático Cuando en un sistema de control tanto la retroalimentación de la salida como la acción de control son llevadas a cabo por el hombre.de la mostrada en clase. su mente la del controlador automático y sus manos el análogo del elemento actuante. modifica el flujo de vapor para meter dentro del rango permitido a la temperatura del agua.

segundo. En estos sistemas las variables son función de un tiempo continuo. b) Economía.Página 7 de 16 eficaz. Sistemas de control variable en el tiempo.Mantiene una vigilancia continua y con eficiencia constante sobre el proceso controlado. Si se necesita control de alta precisión. Ningún ser humano es capaz de ejercer una vigilancia similar sobre un proceso. Las principales ventajas del control automático sobre el control manual son las siguientes: a) Eficiencia. Una desventaja es que requiere mayor inversión inicial. con parámetros que no varían en el tiempo. Ing. el control debe ser automático.1). Nótese que aún en un sistema simple. que lo puede llevar. Yvan Osto . es decir. Sistemas de control invariante en el tiempo. Msc. 1. indudablemente. Estrictamente en su mayoría los sistemas físicos no son lineales en varios sentidos. cansancio físico y mental. Sin embargo. en poco tiempo. Es el sistema en el cual los parámetros varían con el tiempo. un control automático elimina cualquier error humano (fig. Sistemas de control de tiempo continuo. Clasificación de sistemas de control Sistemas de control lineales.Requiere un costo menor de operación que el control manual. a cometer errores. con una ecuación diferencial con coeficientes constantes..4. si la extensión de variaciones de las variables del sistema no es amplia.. sin manifestar. el sistema puede linealizarse dentro de un rango relativamente estrecho de valores de las variables. Es un sistema de control.

Aun cuando existen esta gran variedad de sistemas de control. Ejemplos de sistemas de control Sistema de control (lazo abierto) de una rueda de impresión – margarita-de una máquina de escribir electrónica. El carácter se selecciona desde el teclado. Los sistemas de control que pueden describirse mediante ecuaciones diferenciales ordinarias. el curso de teoría de control solo esta enfocado hacia sistemas lineales e invariantes en el tiempo. Sistemas de control determinísticos y estocásticos. Ing. el microprocesador controla la Msc. son sistemas de control con parámetros concentrados. La figura 1(vista en Clase) es una representación del diagrama a bloques del sistema de control. Sistemas de control con parámetros concentrados y con parámetros distribuidos. mientras que los sistemas de control con parámetros distribuidos son aquellos que pueden describirse mediante ecuaciones diferenciales parciales. son conocidas en instantes discretos de tiempo. Yvan Osto . NOTA. De no serlo. Esto debe realizarse de la forma más rápida posible y exacta. el sistema de control es estocástico. Algunas variables para este sistema. 1. Para este tipo de aplicación un microprocesador (o Microcontroladores) puede ser utilizado para este fin. Cada vez que una tecla se presiona. Un sistema de control es determinístico si la respuesta a la entrada es predecible y repetible. Fig. La margarita de la máquina de escribir se mueve a la posición donde se encuentra el carácter deseado para colocarlo frente al martillo de impresión.Página 8 de 16 Sistema de control de tiempo discreto. Diagrama a bloques del sistema de control de la margarita de impresión.

Msc. Sistema de control de velocidad. debido a las componentes inductivas. El tiempo de posicionamiento y de impresión es el tiempo que tarda el sistema en imprimir una tecla en la hoja. la carga se aplica mediante un voltaje al sistema. la velocidad debe permanecer uniforme independientemente de la cantidad de personas que se encuentren en ella. manteniéndola fija aún con variaciones de carga. 5 teclas por segundo. Yvan Osto . Fig 3. entonces el sistema debe ser capaz de responder a una velocidad mayor 1/5 de segundo por tecla. Después de este tiempo total el sistema debe quedar disponible para otra tecla. Si pensamos que aproximadamente una buena secretaria presionan 300 teclas por minuto. En la figura 3 se muestra el sistema de control de velocidad del laboratorio de control. Cuando se proporciona la entrada esta se representa como un escalón. Para aumentar la torca al motor se aplica un voltaje de CD que controla a un freno eléctrico que va conectado mediante un eje al motor.Página 9 de 16 dirección y calcula la distancia a recorrer y envía una señal de control al amplificador de potencia que maneja al motor que mueve a la margarita. La impresión debe realizarse hasta que la señal de salida alcance la de entrada (en otras palabras que la margarita encuentre totalmente en reposo). para que el carácter no salga embarrado. Este principio se aplica en una escalera eléctrica. En la figura 2 se muestra la respuesta de la entrada y salida de este sistema. Este sistema controla la velocidad del motor. Ing. o sea. la inercia y cargas mecánicas del sistema la respuesta no es instantánea y presentará un transitorio. Sistema de control (lazo cerrado) de la velocidad de un motor.

el sistema automáticamente mantendrá la velocidad establecida en el voltaje de entrada (señal de referencia). Diagrama a bloques de un sistema de control de velocidad. Ing. Dada la siguiente ilustración de un sistema de nivel para Líquido.Para convertir la velocidad angular del motor a un voltaje que pueda ser comparado con la entrada existen diversas opciones. otra opción es utilizar un codificador incremental para realizar un procesamiento digital de la velocidad angular. también es posible conectar mediante poleas o bandas un motor como generador. Se requiere que realice un Diagrama a bloques Automático de dicho Sistema de la Figura Nº 5. Yvan Osto Liquido . Asignación Nº 4. Voltaje de entrada AMPLIFICAD ORR + - MOTO R dec Velocidad del Motor Convertidor de Velocidad a Voltaje Fig. una de ellas consiste en utilizar un par emisor-detector para convertir la velocidad a frecuencia y posteriormente usar un circuito integrado para convertir la frecuencia a voltaje. 4. Motor CONTROL Compuerta Control de Nivel Liquido h Msc. el cual entregará un voltaje proporcional a la velocidad. (Dada en clase). Si se modifica la velocidad del motor al colocar una carga.Página 10 de 16 En la figura 4 se muestra un diagrama a bloques del sistema de control de velocidad de un motor de CD.

Página 11 de 16 Sistema de control de temperatura y presión. Yvan Osto . Msc. Ing. Este sistema (figura 7) permite realizar controladores para temperatura. En la figura 8 se muestra un controlador de temperatura para el sistema LTR701. realizado en LabView. presión y Flujo de aire.

Ing. En la parte derecha de la figura se muestra los elementos que lo forman: Electroimán. Yvan Osto . En la figura 10 se muestra el sistema de levitación magnética. 8 Programa de control de temperatura en LabView. Msc. Sistema de levitación magnética.Página 12 de 16 Fig.

Un motor mueve la viga para posicionar la pelota en la posición deseada.Página 13 de 16 péndulo y sensor de posición. Sistema de viga y bola. Figura 10. conocer la posición de la pelota en la viga. El objetivo es hacer que el péndulo se mantenga flotando a una distancia del Electroimán. Sistema de levitación magnética. En la figura 11 se muestra el sistema. El sistema controla la posición de una pelota que se encuentra sobre la barra metálica “viga”. Msc. Ing. para lograrlo emplea una cámara digital que permite al sistema. Yvan Osto .

Ing. Figura 12. Msc.Página 14 de 16 Figura 11. Sistema de viga y bola. Sistema de tres tanques. Sistema de tres tanques. Yvan Osto . En la figura 12 se muestra el sistema que tiene como finalidad mantener el nivel de líquido en cada uno de los tanques a un nivel determinado por el usuario.

) y de cada uno de los elementos que formarán parte del sistema (amplificadores. Yvan Osto HERRAMIENTAS COMPUTACIONALES . NOTA: PARA EL PROXIMO TRIMESTRE SERA POSIBLE UTILIZAR Msc. las asignaciones entregadas antes de la prueba. Se selecciona la mejor respuesta y se implementa el controlador. así que utilizamos la transformada de Laplace como herramienta matemática. la que se empleará en el curso será Transformada de Laplace. Próxima y primera evolución escrita es de 15% el 5% restante. para hacer esto. atraso de fase o adelanto-atraso de fase. etc. proporcional integral (PI). nivel de líquido. estas representaciones están expresadas como ecuaciones diferenciales.). sensores de velocidad. etc. horno. Ing. La respuesta de este sistema se puede mejorar de tal manera que se diseña un controlador para el sistema: proporcional (K).) PROXIMA CLASE PARTE II de la planificación (distribuido en tres pruebas cortas de 20% cada una y el resto de porcentaje (20) en asignaciones Proceso del diseño de un sistema de control Para realizar un sistema de control. No se recibirá asignaciones el dia del examen o después de el. proporcional integral y derivativo (PID). Hasta aquí culmina el 20% de la parte teórica de la planificación. Posteriormente. Durante todo este largo proceso es posible utilizar herramientas especiales para control. representamos a todo el sistema utilizando teoría de grafos (o representación en bloques) y encontramos la función de transferencia del mismo. es necesario determinar cuál es la función de transferencia de la planta (motor.Página 15 de 16 Nota. En este momento tenemos una ecuación que podemos evaluar para determinar el comportamiento del sistema en el tiempo. encontramos las representaciones matemáticas de cada uno de los elementos que forman parte del sistema. proporcional derivativo (PD). adelanto de fase.

Msc. Yvan Osto .Página 16 de 16 ESPECIALES DE CONTROL AUTOMATISMO COMO ES EL MATLAB. Ing.