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Motor
Management
TM
Prlogo
Este manual tcnico sobre motores de induccin trifsicos es la primera
publicacin de una serie sobre control de motores que denominamos
Motor Management.
Gracias a esta informacin bsica, el usuario tendr a su disposicin una
creciente referencia de datos de funcionamiento y utilizacin necesarios
para el diseo y la aplicacin. Se tratarn los siguientes temas:
Arranque y funcionamento de motores
Protecciones de motores y accionamientos
Seleccin y funcionamento de controles
Comunicaciones
Hoy en da es posible encontrar motores elctricos en casi todos los
procesos de produccin. Es por esta razn que la explotacin ptima de su
apicacin se est convirtiendo en una tarea cada vez ms importante de cara
a la rentabilidad de sus operaciones. La serie Motor Management sobre
control de motores de Rockwell Automation le permitir:
optimizar el uso de sus sistemas
reducir los costes de mantenimiento
aumentar el grado de dependencia
Para nosotros es una satisfaccin poder ofrecerles, a travs de nuestras
publicaciones, soluciones econmicas y eficaces para sus aplicaciones.
ndice
1.1
1.1.1
1.1.2
1.1.3
1.1.4
Principios de funcionamento
Estator
Rotor
Deslizamiento
Dispacin
1.1
1.1
1.1
1.3
1.4
1.2
1.2.1
1.2.2
1.6
1.6
1.8
1.3
Caractersticas de funcionamiento
1.10
2.1
2.1
2.1.1
2.1.2
2.1.3
2.1.4
2.1.5
2.1.9
2.2
2.3
2.3.1
2.3.2
2.3.3
2.1.6
2.1.7
2.1.8
ii
1.1
2.12
2.14
2.14
2.15
2.15
3.1
3.1
3.1.1
3.1.2
3.1.3
3.1.4
3.2
3.2
3.3
3.5
3.5
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.6
3.6
3.6
4.1
4.1
4.1.1
4.1.2
4.1.3
4.1.4
4.1.5
4.2
4.3
4.4
4.4
4.4
4.4
4.2
4.3
4.3.1
4.3.2
4.7
4.8
4.8
4.8
4.4
4.5
iii
4.11
4.13
4.14
1.1
Principios de funcionamiento
1.1.1 Estator
El bobinado del estator est formado por tres bobinados individuales que se
superponen y estn decalados con un ngulo elctrico de 120. Cuando se conecta a la alimentacin, la corriente de entrada primero magnetiza el estator. Esta
corriente de magnetizacin genera un campo rotativo que gira con la velocidad
de sincronismo ns.
f
Velocidad de sincronismo ns = 60 p
ns = velocidad de sincronismo/minuto
f = frecuencia s-1 (segundo)
p = nmero de pares de polos
(nmero de polos/2)
1.1.2
Rotor
En los motores de induccin con rotor de jaula de ardilla, el rotor est formado
por un bloque laminar de ncleo de rotor cilndrico y ranurado provisto de barras
de aluminio unidas por delante con anillas para formar una jaula cerrada.
El rotor de los motores de induccin trifsicos a veces se denomina rotor. Este
nombre tiene su origen en la forma de ancla que tenan los rotores de los
primeros dispositivos elctricos. En un equipo elctrico, el bobinado del rotor
est inducido por el campo magntico, mientras que en los motores trifsicos,
este papel corresponde a los rotores.
1.1
Pares de polos 2p
ns en rpm
10
12
16
24
32
48
500
375
1.2
1.1.3
Deslizamiento
Deslizamiento s =
1.3
ns - n
ns
s = deslizamiento
ns = velocidad sincrnica
n = velocidad del rotor
1.1.4
Disipacin
1.4
PLa
Pzus
La prdida en el ncleo del estator PFe se debe a las prdidas por histresis y por
corrientes parsitas que dependen de la tensin y la frecuencia. Por ello, durante
el funcionamiento son ms o menos constantes. En el rotor, las prdidas son
insignificantes debido a la baja frecuencia de la corriente del rotor durante el
funcionamiento. Las prdidas hmicas se originan en el estator PCuS y el rotor
PCuR. Ambas son una funcin cuadrada de la carga. Las prdidas por resistencia
aerodinmica PLu y por rozamiento mecnico PLa tambin son constantes
debido a la velocidad de funcionamiento prcticamente constante. Las prdidas
por dispersin Pzus son originadas principalmente por las corrientes parsitas de
los componentes metlicos de la mquina.
Leyenda:
P1
PFe
PCuS
Pzus
PD
=
=
=
=
=
PCuR =
PLu =
PLa =
P2 =
1.5
1.2
1.2.1
1.6
Par nominal
Mn = 9555
Pn
Mn = par nominal en Nm
Pn = potencia nominal en kW
nn = velocidad nominal/minuto
Sin embargo, el par M tambin puede calcularse con los datos elctricos del
motor:
Par de rgimen Mn =
1.7
3 U I cos 9,55
n
U
= tensin en V
I
= intensidad en A
cos = factor de
potencia
= rendimiento
n
= velocidad
Durante el arranque, el par mnimo MA debe ser mayor que el par mnimo de la
carga y, durante la fase de aceleracin completa, el par motor MM debe permanecer por encima del par de carga ML, como muestra la Figura 1.6.1.
En la interseccin de las dos lneas de par (punto de funcionamiento A), el
motor funciona con velocidad constante n. En caso de sobrecarga, el punto de
trabajo A aumenta por encima del punto de trabajo nominal An. Esto slo se permite durante un periodo corto de tiempo para evitar el sobrecalentamiento del
motor.
El punto de trabajo A tampoco debe ser demasiado bajo, por lo que no debera
elegirse un motor sobredimensionado. Si est por debajo del 50% de la carga
nominal, el rendimiento y el factor de potencia cos disminuyen enormemente y los motores dejan de funcionar de forma econmica. Un motor ms
grande tambin tiene una intensidad de arranque IA mayor, ya que esta corriente
es independiente del par de carga. Los motores de mayor tamao slo reduciran
el tiempo de aceleracin.
1.2.2
En los motores de induccin trifsicos, las caractersticas del par pueden adaptarse en gran medida a la aplicacin. En este caso, las propiedades importantes
son una intesidad de arranque baja IA y un par de arranque alto MA. La caracterstica de par y el tamao de la intensidad de arranque vienen determinados
principalmente por el tipo de jaula del rotor y la forma de la ranura del rotor,
como puede verse en la Figura 1.8.1.
Es posible conseguir un par mnimo elevado MA y una intensidad de arranque
baja IA mediante una resistencia hmica de rotor relativamente alta en el par de
arranque. Bsicamente, durante el arranque se origina un "efecto de desplazamiento de corriente" (efecto pelicular) ms o menos elevado; esto se aplica a
todos los tipos de diseos de rotor. Se distinguen los siguientes diseos:
1.8
Rotores de jaula de ardilla normales con ranura nica y conductores circulares, rectangulares o trapezoidales, hechos normalmente de aluminio y provistos de un par de arranque relativamente elevado (1,8...2,5 x Mn) y una corriente de arranque alta (5...10 x In).
Rotores de desplazamiento de corriente, tambin llamados rotores de barra
profunda. Si las barras de la jaula son altas y estrechas, durante la puesta en
marcha se produce un desplazamiento de corriente, dado que en ese momento la frecuencia del rotor es alta. La corriente fluye por la parte exterior o
"piel" del rotor. Este efecto reduce la seccin transversal eficaz del conductor
y, por consiguiente, aumenta la resistencia hmica. El resultado es un par de
arranque MA bueno y una intensidad de arranque IA baja favorable. Durante
el funcionamiento, el desplazamiento de corriente deja de tener efecto, ya
que en ese momento la frecuencia del rotor es muy baja y las corrientes y los
pares del motor son normales.
Rotores de jaula de ardilla doble, cuya barra est dividida en dos barras individuales que suelen estar elctricamente aisladas la una de la otra. La jaula
externa tiene una resistencia hmica alta y la interna, una resistencia hmica
baja. Esto se consigue utilizando un material (Cu, Al, Ms) y un tamao de
seccin transversal de conductor apropiados. El efecto es incluso mayor que
en un rotor de desplazamiento de corriente. Durante el arranque, la corriente
fluye esencialmente slo por la parte exterior de la jaula, lo cual reduce la
corriente de arranque IA e incrementa relativamente el par de arranque MA.
Durante el funcionamiento, la corriente se distribuye entre las dos jaulas de
acuerdo a sus resistencias hmicas.
Rotores de jaula de ardilla de alta resistencia, tambin llamados rotores de
deslizamiento, con forma de ranura como la de un rotor de jaula de ardilla
normal, pero con conductores de latn o de aleacin de aluminio de alta
resistencia en lugar de conductores de Al o Cu. Esto hace que la resistencia
hmica aumente. Este rotor, comparado con el de desplazamiento de corriente, permanece constante a lo largo de todo el rgimen de velocidad y,
durante su funcionamiento, produce un deslizamiento elevado con una caracterstica de velocidad flexible y un par de arranque mximo poco pronunciado. El par de arranque MA es alto respecto a la resistencia del rotor y la
intensidad de arranque IA disminuye. Dado que, durante el funcionamiento,
la resistencia hmica es alta, las prdidas son relativamente grandes, por lo
que las prestaciones son poco econmicas. En consecuencia, estos rotores se
utilizan poco hoy en da, sobre todo desde que las caractersticas deseadas
tambin pueden conseguirse con dispositivos electrnicos de bajas prdidas,
como los variadores y los arrancadores suaves.
1.9
Figura 1.10.1
la velocidad
la corriente
el factor de potencia
la potencia
el rendimiento
el deslizamiento
en funcin de la carga.
La Figura 1.10.2 muestra las caractersticas de funcionamiento de un motor de
induccin tpico.
Figura 1.10.2
I
s
1.10
=
=
=
=
=
velocidad
potencia de entrada
rendimiento
corriente de entrada
deslizamiento
nS =
P2 =
cos =
In =
Pn =
velocidad sincrnica
potencia de salida
factor de potencia
intensidad nominal
potencia nominal
cos El factor de potencia cos depende en gran medida de la carga y normalmente alcanza su mximo durante la sobrecarga. En el rgimen de carga
parcial, es relativamente desfavorable, ya que, incluso con cargas parciales, la magnetizacin es prcticamente constante.
El rendimiento muestra una caracterstica relativamente plana y es prcticamente constante por encima de la media-carga. Suele alcanzar su mximo cuando est por debajo de la potencia de rgimen Pn.
1.11
Normalmente, los motores de induccin trifsicos de servicio continuo estn diseados para la potencia nominal. Los accionadores son una excepcin. Sin
embargo, la mayora de los motores funcionan con un tipo de servicio no continuo. Algunos motores slo se conectan por unos instantes, otros funcionan todo el
da, pero slo se cargan brevemente, y muchos motores deben acelerar grandes
volantes o funcionan en un modo conmutado y se frenan elctricamente. En
todos estos tipos de servicio distintos, un motor se calienta de forma diferente
que en un servicio continuo. Para evitar daos en el bobinado y el rotor del
motor por sobrecalentamiento, deben tenerse en cuenta estos procesos de calientamiento especiales.
2.1
Para los fines del diseo, la informacin sobre el tipo de servicio debe ser lo ms
exacta posible, ya que la potencia generada puede variar mucho respecto a la
potencia de salida continua. El nmero de tipos de servicio posibles es por ello
tericamente ilimitado. Para facilitar el entendimiento entre fabricantes y operadores, se han detallado nueve tipos de servicio principales (S1 - S9) en IEC 34.
Casi todos los casos que ocurren en la prctica pueden asignarse a uno de estos
tipos de servicio:
S1:
S2:
S3:
S4:
S5:
S6:
S7:
S8:
S9:
Servicio continuo
Servicio temporal
Tipo de servicio peridico intermitente sin arranque
Servicio peridico intermitente con arranque
Servicio peridico intermitente con arranque y frenado elctrico
Tipo de servicio de funcionamiento continuo
Servicio de funcionamiento continuo con arranque y frenado elctrico
Servicio peridico de funcionamiento continuo con cambios de
carga/velocidad relacionados
Servicio con variaciones de carga y velocidad no peridicas
Los fabricantes de motores deben asignar la capacidad de carga del motor a uno
de estos tipos de servicio definidos y, donde sea necesario, proporcionar los valores de tiempo de funcionamiento, periodo de carga o ciclo de servicio relativo.
2.1
max
t
tB
JM
Jext
=
=
=
=
=
=
potencia en kW
prdidas en kW
velocidad/min
temperatura en C
temp. mxima en C
tiempo en seg., min, h
tBr
tL
tr
tS
tSt
T
=
=
=
=
=
=
2.1.1
2.2
2.1.2
2.3
2.1.3
tB
tB + tS
100
tB
tB + tS
100
Figura 2.4.1 Tipo de servicio S3: tipo de servicio peridico intermitente sin
arranque
2.4
2.1.4
tA + tB
(tA + tB) 100
=
100
tS
tA + tB + tSt
tA + tB
tA + tB + tSt 100
Figura 2.5.1 Tipo de servicio S3: servicio peridico intermitente con arranque
Aqu debe tenerse en cuenta si el motor se detiene al final del ciclo por efecto de
la carga o por medio de un freno mecnico. Si el motor sigue funcionando
despus de desconectarlo con el fin de enfriar significativamente el bobinado,
esto debe indicarse. Si no se indica, se asume que el motor se detendr en un
periodo de tiempo muy breve.
En este tipo de servicio, el mximo nmero de conmutaciones sin carga Z0 se
utilizan como base para calcular la mxima frecuencia de conmutaciones de funcionamiento de acuerdo con el par de carga, la posible masa adicional y un posible efecto de volante. Comparado con el servicio continuo S1, puede apreciarse
una reduccin de potencia.
2.5
2.1.5
tA + tB + tBr
(tA + tB+ tBr) 100
=
100
tS
tA + tB+ tBr + tSt
Identificacin: similar a S4, pero tambin identificado con especificacin del tipo de frenado (frenado de contramarcha, frenado
regenerativo, etc.).
- En caso de duda y cuando los tiempos de arranque y frenado sean largos en
relacin al tiempo de funcionamiento nominal, los tres intervalos de tiempo
deben indicarse por separado.
- Ejemplo: S4: 25%, 500 arranques por hora, frenado de contramarcha, 11 kW.
- Informacin adicional sobre los momentos de inercia del motor y la carga JM
y Jext durante el arranque y el frenado.
tA + tB+ tBr
tA + tB + tBr + tSt
100
Figura 2.6.1 Tipo de servicio S5: servicio peridico intermitente con arranque y
frenado elctrico
Comparado con el servicio continuo S1, en este modo es necesaria una reduccin de potencia. Consulte con el fabricante para obtener ms detalles.
2.6
2.1.6
tB
100 =
tB+ tL
tr =
tB
tS
100
tB
tB + tL
100
Comparado con el servicio continuo S1, puede escogerse una potencia mayor
para el periodo de funcionamiento tB. Consulte con el fabricante para obtener
ms detalles.
2.7
2.1.7
Comparado con el servicio continuo S1, en este modo es necesaria una reduccin de potencia. Consulte con el fabricante para obtener ms detalles.
2.8
2.1.8
Ciclo de servicio
relativo
tr1 =
Ciclo de servicio
relativo
tr2 =
tBr1 + tB2
(tBr1 + tB2) 100
=
100
tS
tA + tB1 + tBr1 + tB2 + tBr2 + tB3
Ciclo de servicio
relativo
tr3 =
2.9
Figura 2.10.1
tA + tB1
100
tA + tB1 + tBr1 + tB2 + tBr2+ tB3
tBr1 + tB2
100
tA + tB1 + tBr1 + tB2 + tBr2+ tB3
tBr2 + tB3
100
tA + tB1 + tBr1 + tB2 + tBr2+ tB3
Comparado con el servicio continuo S1, en este tipo de servicio es necesaria una
reduccin de potencia. El clculo exacto es muy complejo y slo es posible con
informacin detallada del fabricante.
2.10
2.1.9
2.11
2.2.
Ciclo
P1 t1 + P2 t2 + P3 t3
t1 + t2 + t3
2.12
Potencia media
Pmi =
Mmi=
M t1 + M2 t2 + M3 t3 + ...
t1 + t2 + t3 + ...
(Ieff) =
I1 t1 + I2 t2 + I23 t3 + ...
t1 + t2 + t3 + ...
Par medio
Intensidad media
P1 t1 + P2 t2 + P3 t3 + ...
t1 + t2 + t3 + ...
Cuando las potencias difieren por un factor mayor que 2, este tipo de clculo de
valores medios es demasiado impreciso y los clculos deben realizarse con la
intensidad media tomada de las caractersticas del motor.
Ejemplo: En una mquina de manipulacin industrial automtica, se determinan
los siguientes ciclos de carga para una duracin de ciclo de 10 minutos:
6 kW durante 3 minutos, 3 kW durante 2 minutos, 7 kW durante 2 minutos, 2
kW durante 3 minutos:
Cul es la carga media?
2
Pmi =
2.13
P1 t1 + P2 t2 + P3 t3 + ...
=
t1 + t2 + t3 + ...
63+32+72+2 3
= 4,85 kW
3+2+2+3
2.3
2.3.1
para S2, S3 y S6
para S4, S5, S7 y S8
Lo cierto es que estos clculos no son sencillos. Por este motivo, muchos fabricantes de motores de induccin trifsicos tambin ofrecen programas informticos para los clculos relativos a motores. Con su ayuda es posible encontrar el
motor adecuado de forma rpida y fiable.
2.14
2.3.2
Cuando se aumenta la potencia en los tipos de servicio S2, S3 y S6, debe tenerse
en cuenta el valor nominal del lmite mecnico Pmech. Las normas indican que
debe ser posible sobrecargar motores de induccin multifsicos durante 15
segundos, con independencia de su tipo de servicio y diseo, con el voltaje y la
frecuencia nominal de entrada, hasta 1,6 veces el par nominal. Los datos de los
catlogos, sin embargo, estn sujetos a tolerancias de hasta un -10%, de forma
que el par mximo MK debe ser superior por un factor de 1,76 con respecto al
nuevo par aumentado Mmax. En consecuencia, el valor nominal del lmite
mecnico puede definirse del siguiente modo en lo referente a datos de catlogo:
MK
Pn
Mn
1,76
Pn = potencia nominal en W
Mn = par nominal en Nm
Mk = par mximo en Nm
2.3.3
En los tipos de servicio S4, S5, S7, S8 y S9, la potencia del motor debe
reducirse, ya que en todos estos casos las prdidas en el arranque o el frenado
desempean un papel principal.
El mtodo de clculo se basa en la mxima frecuencia de conmutacin sin carga
z0, como se indica en la Tabla 2.19.2. Esta frecuencia indica el mximo nmero
de inversiones permitido por hora sin que el motor se caliente en exceso. La
mxima frecuencia de conmutacin permitida en unas condiciones de carga
determinadas puede calcularse ahora utilizando factores de reduccin como el
factor de inercia, el factor de par antagonista y el factor de carga.
El factor de inercia FI tiene en cuenta los momentos de inercia externos como el
momento de inercia del motor JMot y el momento de inercia de la carga Jzus:
Factor de inercia FI =
JMot + Jzus
JMot
2.15
Si las velocidades de la mquina accionada y del motor no son iguales, todos los
momentos de inercia deben convertirse a la velocidad del motor nMot:
ML
MMot
Cuando se utilizan engranajes con un rendimiento de engranaje hG y las velocidades son por ello diferentes, los pares de carga de la mquina accionada deben
convertirse a la velocidad del motor n:
ML1 n1
G1 nn
M = par en Nm
n = velocidad/min
= rendimiento de engranaje
2.16
ML2 n2
G2 nn
+ ...
potencia P
velocidad n
potencia P
velocidad n
tA = tiempo de arranque,
tBr = tiempo de frenado,
tB = tiempo de carga,
tSt= tiempo de
parada,
tS = duracin de ciclo
Figura 2.17.2
Figura 2.17.3
2.17
0,5
1 n/ns
El factor de carga kL con el que se tiene en cuenta la carga durante el funcionamiento. En los casos en los que la caracterstica de carga no se conoce con
exactitud, se aplica lo siguiente:
(1 - ko)tr
(1 - ko)tr + (1 - tr)h
=
=
=
=
=
Factor de carga
Potencia requerida en kW
Potencia nominal del motor
Proporcin de prdidas sin carga/con carga equivalentes (Tabla 2.18.2)
Proporcin de disipacin de calor con ventilacin/sin ventilacin (Tabla
2.19.1)
= Ciclo de servicio relativo (ver tipos de servicio S1 - S9)
Potencia
nominal Pn - kW
0,09 1,1
1,5 3,0
4,0
5,5 18,5
22 45
55 90
110 132
Tabla 2.18.1
2 polos
4 polos
6 polos
8 polos
min
7 10
58
14
11 15
25 35
40
45 50
min
11 10
9 12
11
10 19
30 40
45 50
55
min
12
12
13
13 20
40 50
50 55
60
min
12 16
12
10 14
45 55
55 65
75
Potencia de
rgimen Pn - kW
2 polos
4 polos
6 polos
8 polos
0,09...1,5
0,35
0,45
0,5
0,5
2,2...18,5
0,25
0,25
0,3
0,3
30...55
0,25
0,3
0,3
0,3
75...160
0,35
0,35
0,3
0,3
22
Tabla 2.18.2
2.18
Las prdidas equivalentes son la suma de los porcentajes de prdidas individuales que contribuyen al calentamiento del bobinado, como prdidas de carga,
ncleo y rotor.
Potencia
nominal Pn - kW
2 polos
4 polos
6 polos
8 polos
0,09...18,5
0,4
0,45
0,5
0,5
22...500
0,2
0,3
0,3
0,3
Tabla 2.19.1
Tamao
2 polos
4 polos
6 polos
8 polos
56
63
71
80
90S
90L
100L
112M
132S
132M
160M
160L
180M
180L
200L
225S
225M
250M
280S
280M
315S
315M
2 300
3 000
4 000
1 700
2 000
2 000
1 000
720
450
400
400
200
150
90
60
41
39
34
32
5 000
8 600
6900
5 000
3 000
2 500
4 000
1700
850
1000
900
900
600
550
400
280
270
200
130
120
100
90
8 000
8 000
6 000
5 500
7 900
6 200
5 100
3 200
2 200
1 700
1 700
1 600
800
620
450
320
260
240
180
170
7 000
8 000
11 000
11 000
10 000
2 500
2 800
3 000
2 300
2 300
1 200
900
700
670
500
400
370
300
269
Tabla 2.19.2
2.19
3.1
Con el fin de obtener una idea general de los muchos y variados diseos de
mquinas accionadas, stos se categorizan en funcin de sus caractersticas de
carga tpicas o sus curvas de potencia de salida, como se indica en la Figura
3.2.1 y la Figura 3.4.1. Aqu hay que tener en cuenta que, por ejemplo, los ventiladores y los compresores muestran caractersticas distintas, dependiendo de si
funcionan a plena carga o sin carga. Es mejor arrancarlas sin carga.
M = const.
P = const.
M const.
M proporcional a n,
M proporcional a n2
M proporcional a 1/n
P proporcional a n
P proporcional a n2
P proporcional a n3
P const.
En muchos casos, es importante el par de carga medio MLm. Para una caracterstica de par conocida, puede determinarse de acuerdo con el par Mn tras la aceleracin completa.
3.1
3.1.1
Par constante
3.2
P=M2 n =M
Con un par constante M, la potencia P es una funcin proporcional
de la velocidad n.
P~n
stos son algunos ejemplos de cargas mecnicas con par constante:
- mecanismos de elevacin, ascensores, montacargas
- mquinas herramienta con una fuerza de corte constante
- cintas transportadoras, motores de alimentacin
- rectificadoras sin ventilacin
- bombas y compresores de pistn con presin constante
- laminadoras
- en parte tambin cizallas y perforadoras
- cepilladoras
- rodamientos, engranajes
En estas aplicaciones, el par de carga medio MLm corresponde aproximadamente al par nominal MN de la carga. Por tanto, en estas aplicaciones, la potencia P puede reducirse proporcionalmente disminuyendo la velocidad n. Al
reducir la velocidad a la mitad, tambin se reduce la potencia a la mitad.
3.1.2
Esta relacin surge, como se muestra en la Figura 3.2.1, por ejemplo, en el rozamiento proporcional a la velocidad (rozamiento viscoso) durante el laminado y
procesamiento de papel, tejidos o baldosas de goma.
3.3
compresores
motores
1,2
1,2
1,0
1,0
0,8
0,8
0,6
0,6
0,4
0,4
0,2
0,2
0
0
0
0,2
0,4
0,6
0,8
1,0
0,2
0,4
0,6
0,8
1,0
0,8
1,0
0,8
0,8
trituradoras
ventiladores
0,6
0,6
0,4
0,4
0,2
0,2
0
0
0
0,2
0,4
0,6
0,8
1,0
0,2
0,4
0,6
Aplicaciones diversas
elevadores, ascensores, motores de alimentacin
mquinas herramienta para manipulacin de metal
vehculos de velocidad lenta, c' vehculos de velocidad rpida
extrusores
calandrias
B
f
g
h
Compresores
compresores de pistn de contrapresin, f' sin carga
compresores giratorios de contrapresin, g' sin carga
turbocompresores
C Ventiladores
i ventiladores de contrapresin o bombas centrfugas, i' ventiladores sin
carga
k soplantes giratorios de pistn, k' sin carga
D
l
m
n
o
3.4
Trituradoras
molinos de bolas
trituradoras centrfugas
trituradoras de martillo
trituradoras de impacto
3.1.3
3.1.4
3.5
3.2
3.3
3.4
3.5
Par mnimo
3.6
3.7
Aplicaciones de motor:
- mquinas herramienta
- gras, elevadores, vehculos
- bombas, ventiladores, compresores
- prensas, mquinas de curvado, laminadores, calandrias, etc.
Procesos actuadores:
- correderas y vlvulas
- dispositivos de alimentacin, aplicaciones robticas
- procesos cinemticos en enlaces de control
Todos los procesos cinemticos implican las variables fuerza - par - potencia energa y tiempo. Los slidos, lquidos o gases cambian de posicin en funcin
del tiempo. Pero otros conceptos como la velocidad, aceleracin, rendimiento,
etc. tambin desempean un papel. Los motores elctricos toman su energa de
fuentes de alimentacin de utilidad y la convierten en energa mecnica. Es posible encontrar dispositivos auxiliares, como embragues, transmisiones, engranajes, frenos y mquinas accionadas, entre el motor y la carga en s; es decir, el
slido, lquido o gas en movimiento. Para elegir un motor y dimensionarlo adecuadamente, es preciso determinar con relativa precisin los parmetros pertinentes de cada elemento de la cadena del flujo energtico, empezando por la
carga en s. Por ello, es importante realizar una seleccin correcta. A fin de
escoger el motor adecuado, es necesario encontrar el ideal para la tarea cinemtica en cuestin. Incluso ms importante que el tipo de motor, con sus accesorios
como engranajes, frenos, embragues, etc., es el dimensionamiento correcto del
motor.
Un motor subdimensionado no dar buenos resultados con un servicio continuo.
Un motor sobredimensionado origina gastos innecesarios, su funcionamiento es
poco econmico (mayor coste de adquisicin, inferior rendimiento en su funcionamiento, mayores prdidas y necesidad de ms potencia reactiva) y puede
cargar la mquina con un par acelerador excesivamente elevado.
4.1
4.1
4.2
4.1.1
La mayora de los requisitos de aplicacin recurren al denominado "motor estndar", que suele ser un motor de induccin. La siguiente informacin hace referencia a este tipo de motor, siempre que no se indique lo contrario. Los motores
de induccin pueden emplearse en una amplia gama de aplicaciones. A fin de
seleccionar un motor apropiado que se ajuste a las especificaciones del fabricante, es necesario establecer una serie de requisitos mnimos relacionados con:
el suministro elctrico
las caractersticas elctricas y mecnicas del motor
las condiciones de funcionamiento
los costes de inversin, funcionamiento y mantenimiento
la vida til
las medidas de proteccin medioambientales y contra accidentes
Una vez establecidos estos requisitos, es posible elegir un motor y unos dispositivos auxiliares apropiados.
Factor de seleccin
Par
Momento de inercia
Pares de carga tpicos
Anlisis del diseo segn
- el par de carga
- el par acelerador
- el tiempo de aceleracin
- la frecuencia de inversin
Modos de funcionamiento
Condiciones de arranque
Frenado e inversin
Procesos trmicos
Tabla 4.3.1
4.3
Potencia
Tiempo de arranque
Par motor
Optimizacin
- par motor
- tiempo de arranque
- capacidad de aceleracin
- calentamiento del motor
Calentamiento del motor
Caracterstica del par
Calor de frenado
Capacidad
4.1.2
4.1.3
Datos de catlogo
El grado con el que un motor individual cumple los requisitos puede determinarse comparando el motor con los datos de catlogo del fabricante. En la Tabla
4.5.1 se indican los parmetros ms importantes que deben tenerse presentes,
dependiendo de la aplicacin. Algunos de estos parmetros se han estandarizado
y otros son especficos del fabricante o pueden ser seleccionados por el cliente,
normalmente eligiendo entre varias opciones. Por consiguiente, el ingeniero del
diseo suele tener cierta libertad de seleccin a la hora de definir los detalles de
un motor. Muchos fabricantes ofrecen diseos modulares de motor.
Normalmente, las especificaciones siguientes pueden definirse al comprar el
motor.
diseo del rotor y, por consiguiente, la caracterstica del par
sistema de refrigeracin
tipo de aislamiento de los bobinados
estilo
tipo de instalacin
grado de proteccin y dispositivos protectores, adems de otros datos
4.1.4
Condiciones de funcionamiento
En lo que al diseo se refiere, las condiciones de funcionamiento y los parmetros de la carga accionada son tan importantes como los datos del motor.
La Tabla 4.6.1 muestra los principales datos que deben tenerse en cuenta
respecto al diseo. En los casos crticos, el motor accionador puede seleccionarse para una tarea especfica con la ayuda del proveedor del motor.
4.1.5
4.4
Datos a definir
Observaciones
Requisitos elctricos
Tipo de corriente
Corriente trifsica,
corriente monofsica
Frecuencia
V
Hz
Datos de catlogo
Designacin de tipo
Valor nominal
Velocidad
Intensidad nominal
A
Intensidad nominal/
arranque mnima
Par
Nm
Par nominal/mnimo
Par nominal/desincronizacin
Par nominal/arranque
mximo
Momento de inercia
kgm2
Rendimiento
%
Tiempo de bloqueo mx.
s
Tiempo de arranque mx.
s
Tolerancias
Tipo de diseo
Conmutacin
Tringulo, estrella
Tipo de rotor
Rotor de jaula, rotor bobinado
Modelo
IM..
Tipo de proteccin
IP..
Tipo de enfriamiento
Enfriamiento interno natural
Enfriamiento automtico exterior
Enfriamiento de circuito cerrado
independiente
Tipo de aislamiento
B, F, H
Amplitud de vibracin
Nivel de ruido
Normas especiales
Caja de bornas
Extremos axiales
Componentes exteriores e
interiores
Frenos, tacogenerador
Calentador de espacios,
ventilacin independiente
Herramientas medidoras
de temperatura
- Proteccin del termistor
- Interruptor bimetlico
- Resistores PTC
Tabla 4.5.1
4.5
db
Normas elctricas y mecnicas
Indicar tipo de proteccin
y diseo, si es necesario
Indicar tipo de proteccin
y diseo, si es necesario
Indicar interruptor o enchufe, si es
necesario
Para rodamientos o
bobinados del estator
Contactos de conexin o corte
Observaciones
Par antagonista
- constante
- aumento cuadrtico
- curva especial
Nm
Momento de inercia de
la carga
kgm2
Tipo de arranque
- estrella-tringulo
Frenado elctrico
Frenado de contramarcha o
dinmico
Modo de funcionamiento
S1
S2
S3
min
%
S4
%, c/h
S5
%, c/h
S6
S7
c/h
S8
%, c/h
S9
Temperatura ambiente
Altura
Funcionamiento continuo
Servicio temporal
Tipo de servicio peridico
intermitente sin arranque
Servicio peridico intermitente
con arranque
Servicio peridico intermitente
con arranque y frenado elctrico
Tipo de servicio de funcionamiento
contnuo
Servicio de funcionamiento continuo
con arranque y frenado elctrico
Servicio peridico de funcionamien
to continuo con cambios de
carga/velocidad relacionados
Servicio con variaciones de carga
y velocidad no peridicas
oC
Sentido de rotacin
Ajuste de velocidad
Influencias climticas
Fuerzas rotativas
Tabla 4.6.1
4.6
4.2
El par de carga ML se origina a partir del par antagonista de la mquina accionada y el rendimiento con el que se registran todas las prdidas mecnicas.
Segn las caractersticas de carga durante la aceleracin, el par de carga puede:
- aumentar gradualmente (por ejemplo, un ventilador)
- alcanzar el valor nominal en el arranque (por ejemplo, elevadores)
- estar presente slo despus de la aceleracin (por ejemplo, mquinas para
manipulacin de madera)
- estar presente de forma constante o intermitente
Para un par de carga constante ML = const. y una velocidad nominal n, el clculo se realiza con la siguiente relacin:
En un elevador, la potencia elevadora P con una velocidad v y una fuerza F
Potencia P =
Mn
9.55
P = potencia en W
M= par en Nm
n = velocidad/min
= rendimiento
Potencia P =
Fv
P = potencia elevadora en W
F = fuerza elevadora en N
v = velocidad elevadora en m/s
= eficacia
En cualquier momento durante la aceleracin, el par de carga ML debe ser inferior al par motor respectivo MM. Si ste no es el caso, no se produce ninguna
aceleracin hacia velocidades ms altas.
4.7
4.3
4.3.1
Una carga slo puede acelerarse cuando el motor accionador proporciona un par
mayor que el requerido por la carga en el momento. La diferencia se denomina
par acelerador MB. El par acelerador y el momento de volante del motor, transmisin y sistema que debe acelerarse dan como resultado el tiempo de aceleracin tA. En muchos casos se llega a la simple suposicin de que el par de
carga es constante durante la aceleracin. Esta suposicin se consigue calculando
un par de carga medio y sustituyendo el par motor variable por un par acelerador
medio constante determinado a partir de la caracterstica.
El par acelerador MB correspondiente a un tiempo de inicio tA determinado se
calcula como sigue:
Par acelerador
MB = Mm - ML = J' = J'
MM
tA
n
MB
J'
4.3.2
=
t
J' 2 n
=
60 tA
J' n
9,55 tA
= par motor en Nm
ML = par de carga en Nm
= tiempo de arranque en seg. = aceleracin angular/s2
= velocidad del motor/min
= velocidad angular/s
= par acelerador medio en Nm
= momento de inercia en kgm2 reducido al eje del motor
Tiempo de aceleracin
MM
ML
Mbmi
nb
par motor
par de carga
par acelerador medio
velocidad de funcionamiento
Figura 4.8.1 Clculo del par acelerador medio equilibrando el rea en papel
grfico
4.8
J n
9,55 MB
Solucin:
P 60
=
2 n
110 000 W 60
2 2 980/min
= 352,5 Nm
Tiempo de aceleracin tA =
Tiempo de aceleracin tA =
4.9
(J'+ JMot) n
(10,1+1,3) kgm2 2 980 rpm
=
= 20 seg.
9,55 MB
9,55 0,5 352,5 Nm
Al elegir un motor, sin olvidar la frecuencia de permutacin, el tiempo de aceleracin tA debe ser inferior al tiempo mximo especificado por el fabricante.
Los motores sin carga y motores que slo tienen masas centrfugas adicionales
pequeas, como los embragues, etc., alcanzan su velocidad en vaco con mucha
rapidez. Esto suele ser tambin el caso del arranque con carga. Los tiempos de
arranque son muy largos slo cuando es necesario acelerar masas centrfugas
grandes. Esto se denomina arranque duro, que es el caso, por ejemplo, de las
centrifugadoras, molinos de bolas, calandrias, sistemas de transporte y ventiladores grandes. A menudo estas aplicaciones requieren motores especiales y los
mecanismos de conmutacin correspondientes. La Figura 4.10.1 muestra los
valores de referencia del tiempo de arranque de los motores estndar en funcin
de la potencia de nominal.
10
4
2
1
0,4
0,2
0,1
0,04
0,02
0,2
Figura 4.10.1
0,4
2
4
10
20
Potencia de rgimen kW
40
100
200
4.4
J' n
9,55 MB
rpm
Figura 4.11.1
4.11
Las conmutaciones excesivas que hacen que se activen los dispositivos protectores o que incluso llegan a destruir el motor suelen tener lugar durante la fase
de puesta en servicio, los ajustes y las interrupciones repetitivas.
Una masa de inercia adicional produce con frecuencia una condicin de carga.
En este caso, el nmero de conmutaciones zz permitidas por hora puede calcularse sobre la base del principio de la energa del modo de conmutacin:
zz =
z0 JM
JM + Jz
cional
z0 = conmutaciones permitidas por hora sin carga
JM = momento de inercia de la masa del motor en kgm2
Jz = momento de inercia reducido de la masa adicional
en kgm2
z0 (MM - ML)
MM
zZul = zz
4.12
zL
z0
= z0
JM (MM - ML)
(JZ + JM) MM
y convertido:
= z0
1 - MLmi / MMmi
1 + Jz / JM
zL
Potencia
nominal Pn - kW
2 polos
4 polos
6 polos
8 polos
0,09...1,5
1500...4000
2500...8500
5500...8000
7000...11000
2,2...18,5
400...1000
800...4000
1500...5000
2000...10000
22
200
600
800
1200
30...55
50...150
200...400
300...600
500...900
75...160
30...40
90...130
170...260
270...400
Tabla 4.13.1
4.5
Utilizando los valores medios de la potencia Pmi, par Mmi y corriente Imi calculados para condiciones menos exigentes, es posible elegir un motor a partir de
datos de catlogo, los cuales no pueden ser inferiores a las medias calculadas:
Pmi Pn, Mmi Mn, Imi In
La mayora de las aplicaciones de motor pueden asignarse a los 9 tipos de servicio S1 - S9. En situaciones ms complejas, donde no es posible una seleccin
clara, puede definirse un tipo de servicio similar y luego convertirse a S1. Sin
embargo, este mtodo requiere unos conocimientos detallados sobre las constantes trmicas de tiempo y las condiciones de enfriamiento. El fabricante del
motor puede proporcionarle estos datos.
4.13
Smbolo
Significado
frecuencia
FI
factor de inercia
Unidad
Observacin
s-1
frecuencia de lnea
intensidad
corriente de lnea de
alimentacin
Imi
valor eficaz
In
intensidad nominal
mx. corriente
continua
J'
momento de inercia
reducido al eje del motor
kgm2
momento de inercia de la
carga respecto al eje del
motor
kgm2
Jext
JM
kgm2
Jmot
momento motor
kgm2
JZ
kgm2
Jzus
momento de inercia
adicional
kgm2
k0
proporcin de prdidas
equivalentes con carga/sin carga
kg
Nm
kL
factor de carga
Nm
par
Nm
MA
par mnimo
Nm
MB
par acelerador
Nm
MK
par mx.
Nm
ML
par de carga
Nm
MLmi
Nm
MM
par motor
Nm
MMmi
Nm
Mmi
par medio
Nm
Mn
par nominal
Nm
MS
par de desincronizacin
Nm
4.14
Smbolo
Significado
Unidad
velocidad
rpm
velocidad de funcionamiento
rpm
n0
rpm
nn
velocidad nominal
rpm
ns
velocidad sincrnica
rpm
Observacin
(nmero de polos/2)
P
potencia
kW
P2
potencia de salida
kW
P1
potencia de entrada
kW
PCu
prdida de carga
kW
PCuR
kW
funcin cuadrada
de la corriente
PCuS
kW
funcin cuadrada
de la corriente
PFe
kW
ms o menos
constante durante
el funcionamiento
PLa
kW
ms o menos
constante durante
el funcionamiento
PLu
kW
ms o menos
constante durante
el funcionamiento
Pmech
kW
Pmi
potencia media
kW
Pn
potencia nominal
kW
Pth
kW
Pv
prdidas
kW
PVR
prdidas en el rotor
kW
Pzus
kW
deslizamiento
kW
S1
servicio continuo
S2
servicio temporal
S3
...sin arranque
S4
...con arranque
S5
...con arranque y
frenado elctrico
4.15
ms o menos
constante durante
el funcionamiento
Smbolo
Significado
Unidad
Observacin
S6
S7
S8
servicio peridico de
funcionamiento continuo
S9
servicio
con variaciones de
carga y velocidad no
peridicas
tiempo
s, min, h
min
tA
tiempo de arranque
s, min
tB
s, min
tB
tiempo de funcionamiento
s, min
tBr
tiempo de frenado
s, min
tL
s, min, h
tr
tS
s, min, h
tSt
tiempo de parada
s, min, h
tensin
frecuencia de conmutacin
z0
sin carga
zA
frecuencia de arranque
sin carga
zL
h-1
zz
h-1
zzul
frecuencia de conmutacin
permitida
h-1
rendimiento
temperatura C
max
temperatura mxima
diferencial de velocidad
rpm
cos
factor de potencia
4.16
Dispositivos elctricos
Contactores y arrancadores de motor
Proteccin de motores
Centros de control de motores
Control de energa elctrica
Conmutadores de carga y mando
Rels
Automatizacin
Controles programables
E/S digital y analgica
Mdulos perifricos inteligentes
Comunicaciones
Redes y sistemas de bus de campo
Redes de comunicaciones abiertas (MAP)
Sensores
Conmutadores de fin de carrera, fotoelctricos y de
proximidad
Sensores de presin y temperatura
Sistemas de identificacin (HF)
Sistemas de lectura de cdigos de barras
Codificadores
Sistemas de procesamiento de imgenes
Soluciones de sistema
Desarrollos adaptados
Control de procesos/lotes
Sistemas de control de quemadores
Controles de moldeo a presin y prensas
SCADA
Control de calidad
Controladores
Servicios
Soporte a nivel mundial
Formacin de clientes
Servicios de reparacin y cambio de piezas
Soporte tcnico
Accionadores industriales
Arrancadores suaves
Conversores de frecuencia
Accionadores de CA y CC
Controles axiales y servoaccionadores
Controles CNC
Alemania Arabia Saudita Argentina Australia Bahrein Blgica Bolivia Brasil Bulgaria Canad Chile Chipre Colombia Corea Costa Rica Croacia
Dinamarca Ecuador Egipto El Salvador Emiratos Arabes Unidos Eslovaquia Eslovenia Espaa Estados Unidos Finlandia Francia Ghana Grecia
Guatemala Holanda Honduras Hong Kong Hungra India Indonesia Irlanda Islandia Israel Italia Jamaica Japn Jordania Katar Kuwait Las Filipinas
Lbano Macao Malasia Malta Mxico Morruecos Nigeria Noruega Nueva Zelandia Omn Pakistn Panam Per Polonia Portugal Puerto Rico Reino
Unido Repblica Checa Repblica de Sudfrica Repblica Dominicana Repblica Popular China Rumania Rusia Singapur Suecia Suiza Taiwan Tailandia
Trinidad Tunisia Turqua Uruguay Venezuela
Sede central:
1201 South Second Street, Milwaukee, WI 53204, USA, Tel.: +1 414 382 2000, Fax: +1 414 382 4444
Sede central europea:
Avenue Herrmann Debrouxlaan 46, 1160 Bruselas, Blgica, Tel.: +32 2 663 0600, Fax: +32 2 663 0640
Sede central de Asia-Pacifico:27/F Citicorp Centre, 18 Whitfield Road, Causeway Bay, Hond Kong, Tel.: +852 2887 4788, Fax: +852 2510 9436
Oficina Central:
Madrid:
Bilbao:
Sevilla:
Valencia:
Valladolid:
C/ Doctor Trueta, 113 - 119, 08005 Barcelona, Tel.: +34 3 331 3004 / 331 7154, Fax: +34 3 331 7962 / 432 2913
C/Belmonte del Tajo, 31, 28019 Madrid, Tel.: +34 1 565 1616, Fax: +34 1 565 1687
Villa de Plencia, 30, Urbanizacin Antiguo Golf, 48930 Las Arenas-Getxo (Vizcaya) Tel.: +34 4 480 1681, Fax: +34 4 480 0916
Avda. San Francisco Javier, 9, Edif. Sevilla 2, 41018 Sevilla, Tel.; +34 5 466 3551, Fax: +34 5 465 6258
Fontanares, 51, 46018 Valencia, Tel.: +34 6 377 0612, Fax: +34 6 377 0761
Miguel Iscar, 16 po 4, 47001 Valladolid, Tel.: +34 8 321 0529, Fax: +34 8 321 0001