Está en la página 1de 1

INDICACION: Desarrollar esta pregunta de forma absolutamente personal en papel

cuadriculado a mano y entregarlo el da lunes 18/01/2016

Pregunta 03 Sean las ecuaciones de un determinado sistema fsico expresado mediante


variables de estado:
x1 (k 1) a1 a 2 a n1 a n x1 (k ) 1
x (k 1)

0
0 x 2 (k ) 0
2
1

1
0
0 u (k )

xn1 (k ) 0
x n1 (k 1)
x (k 1) 0
0

1
0 x n (k ) 0
n

x1 (k )
x (k )
y (k ) b1 a1b0 b2 a 2 b0 bn a n b0 2 b0 u (k )

x n (k )
a) Dibujar el diagrama de bloques de estado desarrollado del sistema dado.
2 pts
b) Si n=4, determinar la matriz K del regulador de estados expresado mediante la ley de
Control u(k ) K x(k ) usando el mtodo algortmico de tal manera que los polos de lazo
cerrado se ubiquen en Z z1 z2 z3 z4 . La ganancia K debe estar en funcin de los
coeficientes del polinomio de lazo abierto ( a1 , a2 , a3 , a4 ) del sistema y de los coeficientes
del polinomio de lazo cerrado ( 1 , 2 , 3 , 4 ).
2 pts
c) Hacer la extensin de la pregunta (b) cuando el orden del sistema es n.
3 pts
d) En base de la pregunta (c), escribir las ecuaciones de estado y de salida del sistema de
control de lazo cerrado en trminos de los parmetros ai del sistema fsico, de los
coeficientes del polinomio caracterstico i de lazo cerrado y de los elementos ki de la
matriz K.
3 pts