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Ingeniera de control

Modelado de sistemas fsicos

Pasos para modelado


Para poder controlar un sistema,
se deben obtener sus variables
fsicas que lo controlan, esto se
logra haciendo el anlisis
matemtico del sistema

Pasos
Plantear las ecuaciones
diferenciales
Linealizar
Transformar a Laplace

Planteamiento de las ecuaciones


diferenciales del sistema
Se dividen las variables del sistema en 2
tipos, variables:
Variables que atraviesan el sistema:
(fluyen por el sistema) tambin llamadas
en la literatura como Through-

Planteamiento de las ecuaciones


diferenciales del sistema
Variables en los extremos del sistema, son
las variables que son el resultado de la
combinacin
de
las
variables
que
atraviesan
el
sistema
con
algn
componente de ste (por ejemplo el
voltaje) llamada en la literatura como
across-

Dependiendo el sistema, en ocaciones se usan


algunas variables Across como variables
Through

Nomenclatura usada en el curso


Variables que fluyen a travs: F: Fuerza,
T=Par, i=corriente, Q=caudal volumtrico
de fluido, q= caudal de calor
Variables en los extremos: v= velocidad,
=velocidad de translacin, v=voltaje,
P=presion, T=temperatura

Ejemplo 1: Plantee la ecuacin


diferencial el circuito siguiente
(leyes de Kirchhoff para corriente)

Fuente de
corriente
r(t)

Is1

+
v(t)
-

Solucin

r(t)=I

Transformada de Laplace
La transformada de Laplace sustituye por
ecuaciones
algebraicas
de
resolucin
relativamente
fcil
las
ecuaciones
diferenciales
La transformada de Laplace en funcin del
tiempo esta dada por:

F ( s ) f (t )e dt L f (t )
0

st

Diagramas de bloques

Funcin de transferencia
Es la relacin entre la transformada de
Laplace de la variable de salida y la
transformada de Laplace de la variable de
entrada, suponiendo que todas las
condiciones iniciales se hacen igual a
cero. La funcin de transferencia de un
sistema o elemento representa la relacin
que describe la dinmica del sistema
considerado.

Linealizacin
Los
sistemas
fsicos
se
comportan
generalmente de forma no lineal en todo el
rango de tiempo, pero se comportan
linealmente si se analizan en un pequeo
espacio de tiempo.

Es importante mantener al
sistema en el rango lineal
debido a que si lo excede puede
llegar a condiciones no
deseadas.
Por ejemplo un circuito RCL, si
se le administra demasiada
corriente, los componentes
pueden quemarse.

Para que una funcin sea


lineal debe cumplir con
dos condiciones
necesarias:
Superposicin
Homogeneidad

Superposicin o aditividad
Si una funcin x(t) tiene una salida y(t),
entonces para que cumpla la aditividad, si
excitamos la funcin x1(t)=y1(t) con una
entrada x2(t), la salida debe ser
x1(t)+x2(t)=y1(t)+y2(t)
Para verlo ms fcil
F(x+y)=f(x)+f(y)

Homogeneidad
Para que una funcin sea lineal
debe conservar la magnitud del
factor de escala, es decir
X=Y
Entonces
X=Y

Sea un sistema que tiene una excitacin x(t) y


una respuesta y(t)
La relacin se describe como
y(t)=g(x(t))
Donde g(x(t)) indica que y(t) es una funcin
de x(t), el punto de operacin normal o de
equilibrio esta dado por xo. Como la curva es
continua en el rango de inters, puede
usarse el desarrollo de series de Taylor en el
punto de operacin
...

Depende de la pendiente en el punto de


operacin

Es una buena aproximacin a la curva en un


pequeo intervalo de (x-x0), usando solo el
primer termino de la serie . Si la variable
depende de algunas variables en el punto de
excitacin x1, x2,.xn, entonces la funcin se
escribe
y=g(x1, x2,.xn)
entonces

Ejemplo
Si tenemos
T=MgLsen
Donde la posicin de equilibrio es =0 y T0=0
Entonces

sen
T T0 MgL

0
0

T MgL(cos 0 ) 0
T MgL

Avance del Proyecto


Pndulo Invertido
http://www.youtube.com/watch?v=CdIZmr8ZdRE&feature=related

Planteamiento fsico