eman ta zabal zazu

Universidad del Pas Vasco

Departamento de Arquitectura y Tecnologa de Computadores
upv

ehu

Procesado digital de imagen y sonido

Tema 4_ Sistemas LTI

Definicin y principal ventaja

Anlisis temporal de la respuesta de los sistemas LTI

Anlisis frecuencial de los sistemas LTI

Convolucin en el dominio de la frecuencia

Respuesta frecuencial
Filtros y filtro ideal
Sistemas bidimensionales

Descripcin recursiva de los sistemas LTI.

PDI 2007-08

Respuesta a impulso
Convolucin:
Respuesta a impulso y propiedades del sistema
Sistemas bidimensionales

Ecuaciones en diferencias.
Sistemas bidimensionales
Relacin con h(n)
Resolucin de las ecuaciones en diferencias
Ecuaciones en diferencias y estabilidad.

4.1

Sistemas LTI: definicin

Un sistema T es LTI (Linear Time-Invariant) si cumple dos
propiedades:
Linealidad
T [a1 x1 (n) + a2 x2 (n)] = a1T [ x1 (n)] + a2T [ x2 (n)]
x1 (n)

x1 (n)
a1

y (n)
+

x2 (n)

x2 (n)

a2

a1 , a2 , x1 (n), x2 (n)
T

a1

y (n)
+

a2

Invarianza a desplazamientos (invarianza en el tiempo)

Si T [ x(n)] = y (n) entonces T [ x(n k )] = y (n k )
x(n)

PDI 2007-08

y(n)

x(n)

x(n), k
y(n)

4.2

Sistemas LTI: principal ventaja

Para analizar el comportamiento del sistema nos basta conocer

su respuesta a algn tipo de seal bsico (por ejemplo impulso) a
partir del cual, se pueda construir cualquier seal
La respuesta a cualquier entrada la podremos obtener sumando
y desplazando la respuesta a esa seal bsica
Diferentes seales bsicas dan lugar a distintos tipos de anlisis:
Impulsos unidad

Anlisis temporal
Sinusoides

Anlisis frecuencial

PDI 2007-08

4.3

Descomposicin de una seal en impulsos

Cualquier seal se puede expresar
como combinacin de impulsos

x ( n) =

x(k ) (n k )

x(1) (n + 1)
x(0) (n)

k =

x(1) (n 1)
x(n)

x(2) (n 2)
x(3) (n 3)

PDI 2007-08

4.4

Respuesta a impulso de un sistema

Dado un sistema T, se llama respuesta a impulso del sistema a la seal:

h(n) = T [ (n)]
Es decir, a la salida del sistema cuando la entrada es la funcin impulso
unidad (n)

(n)

h(n)

Un sistema LTI queda completamente caracterizado por su respuesta a

impulso, porque como cualquier seal se puede descomponer en suma de
impulsos, basta conocer esta respuesta para conocer la respuesta a
cualquier seal.

PDI 2007-08

4.5

Respuesta a cualquier seal. Convolucin

Dado un sistema T LTI, del que conocemos su respuesta a impulso h(n)

x(n)
T

y (n) = T [x(n)]

x(n)

y (n)
h(n)

Para una entrada cualquiera x(n) expresada como suma de impulsos la salida ser:

y (n) = T x(k ) (n k )
k =

Por ser lineal

y ( n) =

x(k )T [ (n k )]

k =

Y por ser invariante

y ( n) =

x ( k ) h( n k ) = x ( n) h( n)

k =

A esta operacin se la llama convolucin y se representa mediante un . La salida

de un sistema LTI es la convolucin de la entrada y de la respuesta a impulso.

PDI 2007-08

4.6

Interpretacin grfica de la convolucin (I)

x(n)

y (n)

y ( n) =

h(n)

x ( k ) h( n k ) = x ( n) h( n)

k =

Desde el punto de vista de la seal de entrada, la convolucin puede calcularse

sumando las respuestas producidas por cada punto de la entrada (respuestas a
impulso).

x ( 0) h ( n )

x(n)

x(1)h(n 1)

h(n)

y (n)

=
x ( 2) h ( n 2)
x(3)h(n 3)

PDI 2007-08

4.7

Interpretacin grfica de la convolucin (II)

x(n)

y (n)

y ( n) =

h(n)

x ( k ) h( n k ) = x ( n) h( n)

k =

Desde el punto de vista de la seal de salida, la convolucin en un instante

puede calcularse sumando las respuestas producidas por todos los puntos de
la entrada en ese instante

x(k )

nn == 25
1037
64

y (n)

k
h(15
37
64
2k)kk))

h(k )

k
PDI 2007-08

4.8

Propiedades de la convolucin y por tanto de los sistemas LTI

x ( n) h( n) = h( n) x ( n)

Conmutativa:
+

k =

k =

x ( k ) h( n k ) = h( k ) x ( n k )

Asociativa:

x(n) (h1 (n) h2 (n)) = ( x(n) h1 (n)) h2 (n)

A partir de estas 2 propiedades, puede verse que la conexin en serie de

sistemas LTI cumple:

x(n)

PDI 2007-08

h1 (n)

h2 (n)

y (n)

x(n)

x(n)

h1 (n) h2 (n)
h2 (n)

h1 (n)

y (n)
y (n)

4.9

Propiedades de la convolucin y por tanto de los sistemas LTI

Distributiva:

x(n) (h1 (n) + h2 (n)) = x(n) h1 (n) + x(n) h2 (n)

Por tanto, la conexin en paralelo de sistemas LTI cumple:

h1 (n)

x(n)

y (n)
+

x(n)

h1 (n) + h2 (n)

y (n)

h2 (n)

PDI 2007-08

4.10

Descripcin entrada-salida de los sistemas LTI

Conocida h(n) la convolucin nos proporciona la descripcin entradasalida de cualquier sistema LTI.

y ( n) = x ( n) h( n) =
o desarrollando el sumatorio:

k =

k =

x ( k ) h( n k ) = h( k ) x ( n k )

y (n) = K + h(1) x(n + 1) + h(0) x(n) + h(1) x(n 1) + h(2) x(n 2) + K

Esta descripcin es muy sencilla y fcil de manejar y nos servir para

estudiar las propiedades de estos sistemas.
A la inversa, dada la descripcin entrada-salida de un sistema LTI podemos
obtener directamente h(n)
Ejemplo:

h(n)

y (n) = 0.5 x(n + 1) + 2 x(n) + x(n 1)

PDI 2007-08

4.11

Sistemas FIR e IIR

Una clasificacin muy habitual de los sistemas LTI es la siguiente:
Un sistema LTI es un sistema FIR (Finite Impulse Response) si su
respuesta a impulso es de longitud finita
h( n ) 0

en un nmero finito de puntos

Un sistema LTI es un sistema IIR (Infinite Impulse Response) si su

respuesta a impulso es de longitud infinita :
h( n ) 0

en un nmero infinito de puntos

Nota: La descripcin vista hasta ahora (convolucin), en el caso de

los sistemas IIR no es muy manejable

PDI 2007-08

4.12

h(n) y propiedades del sistema: memoria

Decir que un sistema LTI no tiene memoria equivale a decir que:
h( n ) = 0

es decir:

h ( n ) = k ( n )

para n 0
o

h(n)

y (n) = kx(n)

Un sistema LTI tiene memoria finita de orden M si cumple:

h( n ) = 0

es decir:

para n < 0 y para n > M 1

h(n)

M 1

y ( n) = h( k ) x ( n k )
k =0

Un sistema LTI tiene memoria infinita si cumple:

h(n) = 0 para

es decir:

n < 0 y no existe M tal que h(n) = 0 para n > M

y ( n) = h( k ) x ( n k )
k =0

PDI 2007-08

h(n)
.....

4.13

h(n) y propiedades del sistema : causalidad

Un sistema LTI ser causal si cumple;
h( n) = 0

para n < 0

h(n)

Por extensin se dice que una seal x(n) es causal si cumple;

x ( n) = 0

para n < 0

La respuesta de un sistema LTI causal a una entrada causal se puede

escribir:
n

y ( n) =

x(k )h(n k )
k =0

Un sistema LTI se dice que es anticausal si cumple;

h( n) = 0

PDI 2007-08

para n > 0

h(n)

4.14

h(n) y propiedades del sistema : estabilidad

Para analizar si un sistema LTI es estable hay que estudiar si la respuesta
a una entrada acotada es tambin acotada

x( n) acotada M < /

x (n) M n

La respuesta podemos escribirla mediante la convolucin:

+

y ( n) =

h( k ) x ( n k )

k =

y ( n) =

k =

k =

k =

h( k ) x ( n k ) h( k ) x ( n k ) h( k ) M

Por tanto, si h(n) es absolutamente sumable, es decir:

+

h( k ) <

k =

Entonces el sistema es estable.

Los sistemas FIR siempre son estables
PDI 2007-08

4.15

Sistemas bidimensionales
Generalizando los conceptos anteriores a un sistema T LTI bidimensional:
La respuesta a impulso es la salida de T para una entrada impulso unidad

H (m, n) = T [ (m, n)]

H(m,n) caracteriza completamente el comportamiento del sistema T, y la

respuesta a cualquier entrada puede obtenerse mediante la convolucin
+

Y (m, n) = X (m, n) H (m, n) =

X (i, k ) H (m i, n k )

i = k =

n 1 n n + 1

m 1
m
m +1

0
0

H (m, n)
mscara

Y (m, n)

X (m, n)

Ejemplo de interpretacin grfica con respuesta a impulso de tamao 3x3:

PDI 2007-08

4.16

Anlisis frecuencial de los sistemas LTI

Idea de partida: trabajar con las seales en el dominio de la frecuencia,
es decir, descomponer las seales en sinusoides (exponenciales
complejas)
Por qu es interesante?
En el dominio de la frecuencia la convolucin se convierte en un
producto.
En sistemas LTI, las sinusoides cumplen una propiedad que no
verifican otras seales:
La respuesta de un sistema LTI a una entrada sinusoidal es otra
sinusoide de la misma frecuencia pero de diferente amplitud y
fase

PDI 2007-08

4.17

Convolucin en el dominio de la frecuencia

Convolucin y DTFT:

x1 (n) x2 (n)

DTFT

X1(F ) X 2 (F )

Convolucin circular y DFT:

x1 ( n) x2 (n)

,N
DFT

X 1 (k ) X 2 (k )

N 1

siendo

x1 (n) x2 (n) = x1 (l ) x2 ((n l )) N

l =0

PDI 2007-08

4.18

Respuesta a una sinusoide de un sistema LTI

Analizaremos primero la respuesta a una exponencial compleja
imaginaria pura de frecuencia F:
x ( n) = e

y ( n) =

j 2Fn

h(n)

k =

k =

h ( k ) x ( n k ) = h ( k )e

j 2F ( n k )

=e

j 2Fn

h( k )e

j 2Fk

k =

H (F )

y (n) = e j 2Fn H ( F )

La salida es otra exponencial compleja de la misma frecuencia F,

multiplicada por un valor complejo H(F), que depende de la frecuencia y se
llama respuesta frecuencial. H(F) es la DTFT de la respuesta a impulso

1 j 2Fn j 2Fn
e
+e
2
1
1
y (n) = e j 2Fn H ( F ) + e j 2Fn H ( F ) = H ( F ) e j 2Fn + arg [H ( F ) ] + e j 2Fn + arg [H ( F ) ]
2
2

Para una sinusoide:

x (n) = cos(2Fn) =

y (n) = H ( F ) cos(2Fn + arg[H ( F )])

PDI 2007-08

4.19

Respuesta frecuencial
Utilizando la transformada de Fourier es muy fcil analizar el comportamiento de un
sistema LTI en el dominio frecuencial
X (F )

Y(F)

H(F)

h(n) H ( F ) =
DTFT

h( k )e

j 2Fk

k =

Por la propiedad de convolucin, la ecuacin del comportamiento del sistema es::

X (F ) H (F ) = Y (F )

X (F )H (F ) = Y (F )

arg[ X ( F )] + arg[H ( F )] = arg[Y ( F )]

X (F )

Y (F )

H (F )
1

PDI 2007-08

4.20

Sistemas LTI como filtros selectivos en frecuencia. Filtro ideal

Si el objetivo del sistema LTI es dejar pasar selectivamente un rango de frecuencias
determinado, se le denomina filtro.
Se denomina filtro ideal al que cumple:
Su ganancia (|H(F)|) es constante en la banda de paso y cero fuera de ella.
Su respuesta de fase (arg(H(F))) es lineal.
Ce j 2Fk
si F1 < F < F2
H (F ) =
con C y k constantes
0
en
otros
puntos

F1 < F < F2
Si la seal de entrada slo tiene frecuencias en

Y ( F ) = H ( F ) X ( F ) = CX ( F )e j 2Fk IDTFT
y ( n) = Cx (n k )
el filtro no cambia la forma de la seal
Ej: Filtro paso bajo ideal con frecuencia de corte FC

H (F )

FC

h( n) =

IDTFT

sin( 2FC n)
n

arg(H ( F ) )
1

PDI 2007-08

Sistema
no causal
e
inestable

4.21

Uso de la DFT para filtrado lineal

Debido a la existencia de algoritmos FFT rpidos, en muchas ocasiones se utiliza la DFT en
lugar de la convolucin para filtrar seales.
Sea x(n) una seal finita de longitud L que excita un filtro FIR de longitud M
FIR

x(n)
h(n)
Sabemos que:

y(n)

y ( n) = x ( n) h( n)

Y en el dominio de la frecuencia:

Y (F ) = X (F )H (F )

OJO! Para poder usar la DFT la convolucin debe coincidir con la convolucin circular. Esto
slo se cumple si usamos DFTs de N puntos (ampliadas con ceros) de forma que N L + M 1
Los clculos a realizar son:
,N
[x(n) 0 L 0] DFT

X (k )
IDFT , N
X (k ) H (k ) y (n)
DFT , N
[h(n) 0 L 0] H (k )

PDI 2007-08

4.22

Sistemas bidimensionales: DFT y respuesta frecuencial

Todo lo dicho en el tema sobre anlisis frecuencial de sistemas LTI unidimensionales, se puede
generalizar a sistemas bidimensionales (imgenes). Por ejemplo:
La DFT de la respuesta a impulso h(m,n) de un filtro bidimensional recibe el nombre de
respuesta frecuencial y caracteriza el comportamiento del filtro segn la composicin frecuencial
de la entrada.
l
k
M 1 N 1

H (k , l ) = h(m, n)e

j 2 m + n
N
M

m =0 n =0

Ejemplo:

y( m, n) =

1
1
1
x(m 1, n 1) + x(m 1, n) + x(m 1, n + 1) +
9
9
9
1
1
1
x(m, n 1)
+ x(m, n)
+ x(m, n + 1)
+
9
9
9
1
1
1
x(m + 1, n 1) + x(m + 1, n) + x(m + 1, n + 1)
9
9
9

h(m, n)

PDI 2007-08

H (k , l )

4.23

Sistemas bidimensionales: DFT y filtrado

En filtros bidimensionales, la operacin convolucin puede realizarse mediante la DFT. Esto cuando
se utiliza un algoritmo rpido FFT, es de gran inters pues en imgenes el coste computacional
suele ser muy alto.
Ejemplo:

x(m, n)
240x 240

, 256
FFT

X (k , l )
256x 256
0.14

h(m, n)
15x15

0.12

, 256
FFT

0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0

H (k , l )
256x 256

-0.02
15
15

10
10
5

5
0

y (m, n)

PDI 2007-08

IFFT , 256

Y (k , l )
256x 256

4.24

Sistemas IIR y descripciones recursivas

Qu podemos hacer para manejar sistemas IIR?
En algunos casos es fcil ver que existen descripciones recursivas
equivalentes.
Ejemplo:

y (n) = x(n) + x(n 1) + x(n 2) + x(n 3) + x(n 4) + L

y (n 1)
y (n) = y (n 1) + x(n)

Ejercicio: Calcular la respuesta a impulso del sistema

y (n) = y (n 1) + x(n)

PDI 2007-08

4.25

Sistemas IIR y descripciones recursivas

y (n) = y (n 1) + x(n)
Tendremos que calcular la salida para una entrada impulso unidad:

x(n)

x ( n) = ( n )

Si suponemos que el sistema es causal, la salida ser nula para n<0

h(n)

h(1) = 0

h(n) = h(n 1) + (n)

h ( 0)

= h(1) + (0) = 1

h(1)
h ( 2)

= h ( 0)
= h(1)

+ (1) = 1
+ ( 2) = 1
M

Pero si es anticausal, hay otra solucin

h(n 1) = h(n) (n)

h ( 0)

=0

h(1)

= h(0)

(0)

h(n)
= 1

h(2) = h(1) (1) = 1

h(3) = h(2) (2) = 1

PDI 2007-08

4.26

Descripciones recursivas: ecuacin en diferencias

En general, se llama ecuacin en diferencias lineal con coeficientes
constantes de orden N a la descripcin recursiva del tipo siguiente:
N

a
k =0

y (n k ) = bk x(n k )
k =0

Puede demostrarse que se trata de un sistema LTI

Ventajas:
Descripcin compacta
N finito de operaciones
Inconvenientes:
Para calcular un valor de la salida se parte de salidas previas
Se necesitan valores iniciales de salida
Se pierde informacin sobre causalidad

PDI 2007-08

4.27

Interpretacin grfica de las ec. en diferencias

x(n)

y (n)
h(n)

k =0

k =1

y (n) = bk x(n k ) ak y (n k )

Para calcular la salida de un sistema LTI, dada su ecuacin en diferencias, y

suponiendo causalidad, debemos hacerlo de modo recursivo y suponiendo
algunos valores iniciales:

x(n)

y (n)

y (n)

b2 b21 b021 b021 b021 b021 b01 b0

a2 a21 a21 a21 a21 a21 a1

PDI 2007-08

4.28

Ec. en diferencias y respuesta frecuencial

Hemos visto que la respuesta frecuencial de un sistema LTI se obtiene calculando
la DTFT de la respuesta a impulso
x(n)

X (F )

y(n)

h(n)

H(F)

Y(F)

y (n) = x(n) h(n) DTFT

Y ( F ) = X ( F ) H ( F )

Pero si la descripcin de la que disponemos es una ecuacin en diferencias, cmo

podemos obtener la respuesta frecuencial?
N

ak y(n k ) = bk x(n k ) ak e
DTFT

k =0

k =0

j 2Fk

k =0

Y ( F ) = bk e j 2Fk X ( F )
k =0

Y (F ) =
H (F )

PDI 2007-08

b e
k =0
N

a e
k =0

j 2Fk

X (F )
j 2Fk

4.29

Sistemas bidimensionales
Como en el caso de la convolucin, tambin las ecuaciones en diferencias
pueden generalizarse al caso de los sistemas bidimensionales.
Un sistema LTI bidimensional de tipo IIR en muchos casos puede
describirse mediante una ecuacin en diferencias del tipo siguiente:
N1

N2

k1 = 0 k 2 = 0

M1 M 2

k1k 2

y (m k1 , n k 2 ) = bk1k 2 x(m k1 , n k 2 )
k1 = 0 k 2 = 0

n 1
n
n2

=
m

m2
m 1
m

Y (m, n)
Ejemplo de interpretacin grfica con

PDI 2007-08

b22 b21 b20

b12 b11 b10
b02 b01 b00

n 1
n
n2

m2
m 1
m

X (m, n)

a22 a21 a20

a12 a11 a10
a02 a01

Y (m, n)

N1 = N 2 = M 1 = M 2 = 2

4.30

Relacin de la ecuacin en diferencias con h(n)

Dada una ecuacin en diferencias y suponiendo causalidad es fcil
obtener h(n) numricamente:

x ( n) = ( n )
h(0) = y (0), h(1) = y (1), h(2) = y (2), K

y
(

1
)
=
0

el resultado, en general, ser de duracin infinita (sistema IIR)

Dada h(n) podemos escribir una ecuacin en diferencias?
El caso de sistemas FIR es trivial. La descripcin entrada - salida ya
es una ecuacin en diferencias de orden 0 (ecuacin no recursiva)
M
N = 0
y ( n ) = h( k ) x ( n k )
k =0
bk = h(k ) k = 1,..., M
En el caso de sistemas IIR, en general no es fcil encontrar una
ecuacin en diferencias equivalente y adems no tiene por qu
existir.

PDI 2007-08

4.31

Resolucin de las ec. en diferencias lineales y con

coeficientes constantes
Dada una ecuacin en diferencias lineal con coeficientes constantes
N

a
k =0

y (n k ) = bk x(n k )
k =0

existen mtodos bien establecidos para su resolucin general (no numrica).

El problema se divide en dos partes:
Primero se obtiene la respuesta a entrada nula (ecuacin homognea)
N

a
k =0

y H (n k ) = 0

La solucin general se obtiene sumando a la solucin de la ecuacin

homognea yH(n) una solucin particular yP(n) que se suele obtener
probando funciones similares a la entrada x(n).

y ( n) = y H ( n) + y P ( n)
En realidad, la respuesta a entrada nula tiene mucho que ver con la
respuesta a impulso
PDI 2007-08

4.32

Obtencin de la respuesta a entrada nula

Se supone que la solucin es un funcin exponencial (compleja)
N

a
k =0

y H ( n) = n

yH (n k ) = 0

y sustituyendo la solucin supuesta en la ecuacin:

N

a
k =0

nk

= 0 n + a1n 1 + K + a N n N = n N N + a1N 1 + K + a N = 0
polinomio caracterstico

habr N soluciones. Una por cada raz del polinomio caracterstico. La solucin
general de la ecuacin homognea puede expresarse en funcin de ellas:
y H ( n) = C11 + C2 2 + K + Ci i + Ci +1ni + K + Ci + m 1n m 1i + K
n

races simples

(N sumandos)

raz de multiplicidad m

los coeficientes Ci (que son complejos) se calculan imponiendo que se

cumplan las condiciones iniciales.

PDI 2007-08

4.33

Obtencin de la respuesta a impulso a partir de una

ec. en diferencias
En realidad un impulso es una entrada nula, salvo en n=0. Por tanto, si
suponemos causalidad, bastar obtener los valores de salida necesarios
hasta n=0, y de ah en adelante, utilizar la respuesta a una entrada nula.
Los pasos a seguir son:
Obtener mediante la ecuacin en diferencias los valores iniciales de la
seal de salida.
Calcular las races del polinomio caracterstico.

N + a1N 1 + K + a N = 0 1 , 2 , L N
Suponer una solucin de la forma:
h(n) = C11 + C 2 2 + K + Ci i + Ci +1ni + K + Ci + m 1n m 1i + K
n

n>0

y calcular los coeficientes Ci de forma que se cumplan las

condiciones iniciales.

PDI 2007-08

4.34

Ecuaciones en diferencias y estabilidad

Para un sistema descrito con una ecuacin en diferencias y suponiendo
causalidad, h(n) es de la forma:
n
n
n
n
n
h(n) = C11 + C 2 2 + K + Ci i + Ci +1ni + K + Ci + m 1n m 1i + K
n>0
N
N 1
Siendo i las races del polinomio caracterstico: + a1 + K + a N = 0

Para que un sistema LTI sea estable, h(n) debe ser absolutamente
+
sumable.

h( k ) <

k =

Sustituyendo la ecuacin de h(n) en la condicin de estabilidad:

+

h( k ) = C

k =

k =

1 1

+ C2 2 + K + Ci i + Ci +1ki + K + Ci + m 1k m 1i + K <

< C1 1 + C2
k =

k =

k
2

+ K + Ci

k =

El sistema es estable si y slo si :

+ Ci +1 ki + K + Ci + m 1 k m 1i + K <
k =

k =

i < 1 i

las races del polinomio caracterstico estn dentro del crculo unidad.
PDI 2007-08

4.35