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COPPE
PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTRICA
CURSO DE EXTENSION
ESTABILIDAD ELECTROMECANICA
DE POTENCIA
DE SISTEMAS
Rio de Janeiro, RJ
Noviembre del 2003
IDENTIFICACION
NOMBRE:
_______________________________________________________________
DIVISION:
___________ RAMA:
____________
DIRECCION: _______________________________________________________________
CEP: ___________ CIUDAD:
REAS DE INTERES:
_______________________ ESTADO:
_________
___________________________________________________
___________________________________________________________________________
DESCRIBA BREVEMENTE SU AREA DE TRABAJO
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
AO DE GRADUACION:
Post-Grado
______
INSTITUCION:
_____________________
AO DE INICIO
INSTITUCION:
___________________________________
CURSO:
_________________________________________
TTULO DE DISERTACIN:
___________________________
___________________________________________________________________________
EVALUACION PRE-MODULO
ESTABILIDAD ELETROMECANICA DE SISTEMAS DE
POTENCIA
1. Qu es un sistema Dinmico?
5. Cul es el fenmeno fsico que ocurre en el humedecimiento de las oscilaciones dadas por
el estabilizador de potencia?
1 2 3 4 5
MATERIAL DIDCTICO
INSTRUCTOR(ES)
ASUNTO
AUTO-AVALUACION
1 insuficiente
2 malo
Contenido Tcnico
Divisin de los asuntos
Calidad grfica
Didctica
Conocimiento tcnico
Inters prctico
Carga horaria
Actualidad
Inters por el asunto
Aprendizaje durante el curso
3 regular
4 bueno
5 excelente
COMENTARIOS ADICIONALES:
RESUMEN
El curso Estabilidad Electromecnica de Sistemas de Potencia, dado en Lima, Per,
preparado para una duracin de 20 horas, abordando principalmente los siguientes tpicos:
Principios bsicos del fenmeno de estabilidad de sistemas de potencia;
Estabilidad transitoria o angular (frente a grandes perturbaciones);
Estabilidad de rgimen permanente (frente a pequeas perturbaciones);
Conceptos bsicos de la estabilidad de tensin;
Algunos conceptos bsicos de fundamentales sistemas de control utilizados en los
sistemas de potencia, como por ejemplo la regulacin de tensin, de frecuencia, etc.
AGRADECIMENTOS
Al Prof. Leonardo T. G. Lima, responsable por gran parte del material didctico de ese
curso, y con quien di el curso semejante en Furnias Centrales Elctricas.
A mis alumnos de graduacin, maestra y doctorado, que a lo largo de los ltimos
ocho aos han sido la muestra de la fuerza que estimula mi carrera acadmica.
A Programa de Ingeniera Elctrica de la COPPE/UFRJ por el incentivo.
Al Centro de Investigacin de Energa Elctrica (CEPEL), en particular a los
investigadores Nelson Martins, Srgio Gomes e Jlio Czar Ferraz, y a REIVAX, por
las informaciones prestadas y por la sociedad en esta empresa en el Per.
SUMRIO
I.
II.
II.2.
III.
III.1
III.2
III.3
III.4
III.5
IV.
IV.1
IV.2
IV.3
IV.4
IV.5
IV.6
V.
VI.
ACOPLAMIENTO DE MODELOS............................................................................VI-1
VI.1
VI.2
VI.3
VI.4
IX.
IX.1
IX.2
IX.3
Linealizacin .........................................................................................................IX-2
IX.4
IX.5
X.
X.2
X.3
X.4
X.5
X.6
XI.
X.5.1.
X.5.2.
X.6.2.
X.6.3.
AUTOEXCITACION ................................................................................................XI-1
10
I.
SISTEMAS DINAMICOS
La Figura 1 representa un sistema mecnico a ser modelado, compuesto de una masa que est
conectada a un accesorio referencial a travs de un resorte y de un amortiguador.
K
f
M
B
x(t)
M 2
f t Kx B
x
x
x
f t
(I.1)
dt
dt
M
M
M
La inercia del sistema mecnico, asociada a la masa en caso de movimiento de traslacin,
marcas con las que la posicin del objeto no puede variar instantneamente. Para expresar
matemticamente esta caracterstica, se torna necesario el uso de ecuaciones diferenciales y,
por tanto, la posicin del cuerpo pasa a ser una funcin de tiempo que atiende a la ecuacin
(I.1).
La Figura 2 representa un circuito RLC en serie, en el que la tensin del capacitor es la
variable de inters.
bg
bg
R|
S|
T
u
LC
d2 y
dt 2
RC
dy
dt
(I.2)
resultando una ecuacin diferencial con la misma forma de la ecuacin general (I.1).
En el caso del circuito elctrico, la corriente sobre el inductor no puede variar
instantneamente, as como la tensin sobre el capacitor. Son estas caractersticas que hacen
con que el modelo matemtico del sistema sea una ecuacin diferencial.
La Figura 3 presenta dos grficos de soluciones tpicas de las ecuaciones (I.1) o (I.2),
dependiendo del valor de los parmetros M, B y K o L, R y C, respectivamente.
I-1
resposta ao degrau
2
1.8
1.6
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
tempo (s)
10e-7
1 grau (60Hz)
0.1
1 ciclo
1.0
10
100
10e3
10e-4 10e-5
(segundos)
1 minuto
I-2
II.
INTRODUCCION A LA
SISTEMAS DE POTENCIA
ESTABILIDAD
DE
II-1
tempo
TS
TD
Inestable
aperidico
TS 0
TD 0
TS
tempo
II-2
Inestable
oscilatorio
TS 0
TD 0
TS
tempo
TD
II-3
Los equipamientos, los procesos y el dominio del tiempo que deben ser
considerados de forma para determinar la estabilidad.
Mtodo ms apropiado para el clculo o previsin de la estabilidad.
La Figura 5 muestra el cuadro general del problema de estabilidad en sistemas de potencia,
identificando sus clases y sub-clases en trminos de las categoras previamente mencionadas.
ESTABILIDADE DE SISTEM AS DE POTNCIA
ESTABILIDADE
ANGULAR
ESTABILIDADE
DE TENSO
ESTABILIDADE A
PEQUENAS
PERTURBAES
Mtodos Lineares
ESTABILIDADE
TRANSITRIA
ESTABILIDADE
M ID-TERM
ESTABILIDADE
LONG-TERM
GRANDES
PERTURBAES
PEQUENAS
PERTURBAES
Grandes perturbaes
Perturbaes severas
Grandes perturbaes
Eventos chaveados
Margem de estabilidade
Estudos at 10 s
INSTABILIDADE
APERIDICA
Torque de sincronism o
ins uficiente
INSTABILIDADE
OSCILATRIA
Freqncia do sistem a
cons tante e uniforme
Dinm ica lenta
Perodo de es tudo de
dezenas de m inutos
Reserva de reativo
Ponto de Colapso
Mtodos Lineares
MODOS LOCAIS
MODOS INTER-REAS
MODOS DE CONTROLE
MODOS TORSIONAIS
II-4
X1
Xtr
X2
E'
Pe
EB 0
III-1
Como la resistencia del estator fue despreciada, Pe representa no solo la potencia activa en el
entre-hierro, as como, la potencia terminal del generador. La curva Potencia-ngulo con las
dos lneas en servicio es representada en la Figura 8 como Curva 1. La potencia elctrica Pe
generada, en rgimen permanente, se iguala la potencia mecnica Pm entregada al generador,
este punto de operacin es representado por el punto a en la Curva 1. El ngulo
correspondiente es a.
1.6
1.4
Pe com ambas
LT's em servio
1.2
2
Pm
0.8
b
Pe com LT #2
fora de servio
0.6
0.4
0.2
0
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
(graus)
III-2
1.6
1.4
rea A1
c
1.2
Pm1
Pm0
0.8
rea A2
b
a
0.6
0.4
0.2
0
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
(graus)
III-3
LM d OP
N dt Q
bP
Pe
gd
(II.3)
H
Para una operacin estable, el desvio de la velocidad d /dt debe ser limitado, alcanzando un
valor mximo (punto c en la Figura 9) y entonces, cambiando de direccin. Para eso la
variacin de la velocidad d /dt se torna cero despus de algn tiempo despus del disturbio.
De la Ecuacin (II.3) se puede quitar el siguiente criterio de estabilidad.
Pe
m
0 Pm
d
0
(II.4)
0
H
donde 0 es el ngulo inicial del rotor y m es el ngulo mximo del rotor, conforme mostrado
en la Figura 9. Entonces, el rea abajo de la funcin Pm-Pe debe ser cero si el sistema fuera
estable. En la Figura 9, esta condicin es satisfecha cuando el rea A1 es igual al rea A2.
Cuando el ngulo pasa de 0 para 1, la energa mecnica es transferida para el rotor en la
forma de energa cintica, hacindolo acelerar. Esta energa es calculada por
zb
zb
1
E1
Pm
Pe d
rea A1
E2
Pe
Pm d
(II.5)
1
para
rea A 2
es
(II.6)
Como todas las prdidas fueron ignoradas, la energa de ganancia es igual a la energa
perdida, entonces el rea A1 es igual al rea A2. Este hecho forma la base del criterio de las
reas iguales. Este criterio nos permite calcular el mximo ngulo para que la estabilidad se
mantenga, sin que sea necesario una solucin explcita da la ecuacin de oscilacin.
El criterio tambin puede ser utilizado para determinar el mximo aumento posible de la
potencia mecnica Pm. La estabilidad es mantenida solamente se existe una rea A2 por lo
menos igual al rea A1 localizada arriba de Pm1. Si A1 es mayor que A2, la estabilidad ser
perdida, pues m > L ( L = 180 - 1). Eso se debe al hecho de que para > L, Pm1 es mayor
que Pe e el torque lquido es acelerante al contrario de desacelerante.
X1
Xtr
F
X21
X22
III-4
X1
X'd
Xtr
F
X21
E'
X22
EB 0
(iii)
1.6
Pe com LT #2
fora de servio
1.4
Pe com ambas
LT's em servio
1.2
d
Pm
0.8
Pe durante
a falta
0.6
0.4
c
0.2
0
0
20
40
c1
60
80
100
120
140
160
180
(graus)
III-5
1.6
Pe com LT #2
fora de servio
1.4
Pe com ambas
LT's em servio
1.2
d
1
Pm
0.8
Pe durante
a falta
0.6
0.4
c
0.2
0
0
20
40
60
c2
80
100
120
140
160
180
(graus)
III-6
punto e, la energa cintica gana durante el perodo de aceleracin aun no fue totalmente
repasada para el sistema e, consecuentemente, la velocidad aun es mayor que la velocidad
sincrnica, haciendo que el ngulo continu al aumentando. Adems el punto e, Pe es menor
que Pm, y el rotor comienza a acelerar nuevamente. La velocidad y el ngulo del rotor
continan al aumentar, llevando al sistema a la perdida de sincronismo.
III-7
R1
R2
l1
l2
m2
m1
m1
m2
(III.1)
m2
IV-1
N
(III.2)
y, utilizndose la teora de circuitos magnticos [4, 2, 1], se puede escribir el flujo magntico
en funcin de la corriente del enrollamiento y de la geometra del problema:
Ni R
(III.3)
donde N.i es la fuerza magnetomotriz del enrollamiento y R es la reluctancia del circuito
magntico, definida como
l
R
(III.4)
A
N12
i1
R1
N12
i1
Rm
N1 N 2
i2
Rm
(III.6)
N 22
N 22
N1 N 2
i2
i2
i1
2
R1
Rm
Rm
La inductancia de un circuito es definida como la relacin entre el enlace de flujo y la
corriente. Para el sistema magntico de la Figura 12, se puede escribir que
N12 N12
L11
L1 Lm1
R1 Rm
L22
N 22
R 2
N 22
Rm
L12
L21
N1N 2
Rm
L 2
Lm2
(III.7)
donde L1 y L2 son las inductancias de dispersin y Lm1 y Lm2 son las inductancias de
magnetizacin de los enrollamientos 1 y 2, respectivamente. Las inductancias de
magnetizacin y las inductancias mutuas L12 y L21 dependen de la reluctancia Rm y las
siguientes relaciones son vlidas:
Lm2 Lm1
N 22 N12
(III.8)
N2
N1
L12
Lm1
Lm2
N1
N2
Curso LIMA, PER 2003
Estabilidade Eletromecnica de Sistemas de Potncia
IV-2
Utilizando estas expresiones para las inductancias, los enlaces del flujo pueden ser escritos
como
L11 i1 L12 i2
L11 L12 i1
1
1
(III.9)
Li
L12 i1 L22 i2
L12 L22 i2
2
2
Considerando toda la resistencia del enrollamiento concentrada en un nico elemento, se
puede escribir, para cada enrollamiento, que
d
(III.10)
v ri e ri
dt
o, matricialmente, para todos los enrollamientos del sistema
LM OP LM
N Q N
OP LM OP
QN Q
d
(III.11)
dt
La ecuacin (III.11) ser utilizada para el modelamiento de la mquina sncrona y, en general,
las ecuaciones son escritas refirindose a las variable a una misma base o en el sistema por
unidad (p.u.). De esta forma, se puede hacer que la inductancia de magnetizacin de los
enrollamientos tenga el mismo valor.
Esta ecuacin, con todo, solo es vlida para sistemas magnticos lineales. En el caso de los
equipamientos elctricos (transformadores y mquinas), es usual a la existencia de saturacin
magntica y de la histresis (equipamientos en CA), efectos ntidamente no-lineales. En la
practica, los modelos para estos equipamientos son obtenidos a partir de la ecuacin (III.11) y
corregidos, cuando necesario, para considerar los efectos de las no-linealidades.
La simulacin computacional de este sistema puede ser realizada por la integracin numrica
de la ecuacin (III.11), considerndose que las corrientes y los enlaces de flujo son
relacionados por la ecuacin (III.9). Considerndose las ecuaciones en p.u., se puede escribir
que
1
i1
1
m
L1 i1
L1
1
m
(III.12)
1
L 2 i2
2
m
i2
2
m
L 2
donde
v ri
R|
S|
|T
RS
T
Lm i1 i2
FG 1
HL
Lm
IJ
K
LM 1 b
NL
1
b
b
1
L 2
g
g
gOPQ
1
1
1
1
m
1
2
L1 L 2
L1
L 2
m
El efecto de la saturacin magntica puede ser incorporada al problema si la caracterstica de
magnetizacin (curva de magnetizacin) fuera conocida. Esta puede ser obtenida a partir de
ensayo en el vaco del equipamiento, donde se desconsidera si la cada de la de tensin en la
resistencia del enrollamiento y, por tanto, la tensin aplicada es proporcional a la variacin
del enlace del flujo. La Figura 13 presenta una curva de magnetizacin tpica.
IV-3
Lm1(i1+i2)
i1+i2
g b g
CAMPO
MAGNTICO DE
ACOPLAMENTO
SISTEMA
MECNICO
IV-4
L
+
fe
D
x(t)
z FGH
z z z
r i 2 dt
L i di
IJ
K
e f i dt
El primer termino representa las perdidas por el efecto Joule, en cuanto al segundo termino
representa la energa magntica almacenada fuera del campo magntico de acoplamiento. Por
tanto, la energa transferida de la fuente elctrica para el campo magntico es dada por
(III.17)
We
e f i dt
z
z
z
z
zb
De esta forma, la energa almacenada en el campo magntico puede ser calculada como
(III.20)
Wf We Wm
e f i dt
fe dx
IV-5
Esta ecuacin puede ser generalizada para o caso de mltiples sistemas elctricos (J
enrollamientos) y mecnicos (K masas), resultando en
bW g
Wf
bW g
e j
(III.21)
m k
j 1
k 1
o, en la forma diferencial,
de i i dt
dWf
j 1
j j
b f g dx
e k
(III.22)
k 1
Retornando al caso mas simple, representado por la ecuacin (III.20), se puede calcular la
energa almacenada en el campo magntico alimentado apenas por el sistema elctrico
hacindose Wm = 0, o sea, impidindose el movimiento del sistema mecnico (dx = 0). En este
caso,
d
Wf
e f i dt
i dt
dt
(III.23)
z
z
id
A1
A2
i1
z z
IV-6
Wf
fe
(III.25)
x
o, en trminos de la co-energa, mostrada en la ecuacin (III.24),
Wc
fe
(III.26)
x
La posicin x del sistema mecnico describe completamente la relacin entre este y el campo
magntico. Ya la influencia de el sistema elctrico puede ser descrito tanto por (energa)
cuanto por i (co-energa), una vez que estas variables no son independientes.
Se escoge la opcin de la posicin x y se el enlace de flujo
como variables de estado
permite escribir que:
Wf
b , xg z ib , xg d
zb
i ,x d
(III.27)
b g
Wc i, x
bi, xg di
b , xg d
(III.28)
b
g
bi , i , , i , x g
bg
L bxg i
bg
L bxg i
bi , i , , i , x g
bg
bg
12
22
bg
L b xg i
2n
(III.29)
bg
L1n x i1 L2 n x i2 Lnn x in
y, tomndose las corrientes y la posicin como variables de estado, se puede calcular la coenerga como siendo
n
Wc i1 , i2 ,, in , x
z
z
z
i1
0
i2
0
in
b , i ,, i , x g d
bi , , , i , x g d
bi , i , , , x g d
2
(III.30)
o, equivalentemente,
Wc i1, i2 ,, in , x
bg
L b xg i i
1
L11 x i12
2
1n
1 n
bg
L b xg i i
L12 x i1 i2
12
2 n
bg
1
L22 x i22
2
1
Lnn x in2
2
bg
(III.31)
IV-7
a'4
a'3
a'2
a'1
b4
c1
b3
c2
b2
c3
f' 1
f' 2
f' 3
f' 4
f' 5
c4
b'1
f5
f4
f3
f2
f1
b1
eixo m agntico
da fase A
c'4
c'3
b'2
c'2
b'3
c'1
b'4
a1
a3
a2
a4
eixo m agntico
da fase C
eixo do
eixo da cam po
fas e B
eixo da
fas e C
eixo da
fas e A
r
c'4 c'3 c'2 c'1 a4 a3 a2 a1 b'4 b'3 b'2 b'1 c4 c3 c2 c1 a'4 a'3 a'2 a'1 b4 b3 b2 b1
f3 f4 f5
eixo da
fas e A
f1 f2 f3
eixo da
fas e C
IV-8
z
L
eixo da
fas e A
60o
f
a'4 a'3 a'2 a'1
a4 a3 a2 a1
H
bc
ef
eixo da
fas e A
s
b gdl z bb gg b g H b0gdl
H b g gb g H b0g gb0g 0
b g gb g
H
rb g
r
bc
r 0
bc
bc
bc
bc
r 0
g 0
(III.34)
bc
bc)
d idl z bb gg b g H b0gdl
H d i gd i H b0g gb0g
Ni
d i gd i
H
rd i
r
ef
r 0
ef
ef
ef
ef
r 0
N c ia
g 0
ef
(III.35)
c a
eixo da
fas e A
a4 a3 a2 a1
eixo da
fas e A
FG
H
FG
H
IJ
K
IJ
K
IV-10
La distribucin de FMM resultante de los enrollamientos del estator es dada, entonces, por la
suma de las distribuciones mostradas en la ecuacin (III.36). Si las corrientes de los
enrollamientos son corrientes trifsicas equilibradas, se puede escribir que
N3 2
FMM
I cos et
(III.37)
ei 0
s
2 2
donde e es la frecuencia angular de las corrientes, ei(0) es el ngulo de fase de las corrientes
para t = 0 y I es el valor rms de las corrientes.
La ecuacin (III.37) representa una onda de FMM que gira con frecuencia igual a las
corrientes que la produjeron y, adems de eso, corresponde a una distribucin senoidal al
largo de la superficie del estator (cuando s vara).
bg
b g
b g
donde r es el ngulo medido en relacin al eje magntico del enrollamiento del campo
(asociado a la posicin del rotor).
Del punto de vista del estator, el entrehierro puede ser escrito como
1
(III.39)
g s
r
1
2 cos 2 s
r
donde r es la posicin del rotor en relacin al estator, variando conforme la rotacin del
mismo.
La densidad de flujo magntico puede ser definida a partir de la fuerza magnetomotriz como
FMM
B
(III.40)
0
g
y, aplicando la ecuacin (III.40) asociada las ecuaciones (III.36) y (III.39), se obtiene
N
Ba s , r
ia cos s 1
0
2 cos 2
s
r
2
N
2
(III.41)
Bb s , r
ib cos s
0
1
2 cos 2
s
r
2
3
b
b
Bb
c
g
g
g
b gn
FG
IJ n
H
K
N
F 2 IJ n
i cosG
H 3K
2
c
gs
b
cos 2b
gs
gs
Ya la densidad del flujo magntico producida a partir del enrollamiento del rotor puede ser
dada por
N fd
(III.42)
B fd r
i fd sin r 1
0
2 cos 2 r
2
Las inductancias (propias o mutuas) son calculadas a partir de la relacin entre el flujo
enlazado por un enrollamiento y la corriente que crea este flujo. La determinacin del flujo
b g
b g
b g
IV-11
magntico pode ser hecha a partir de la densidad del flujo y es posible mostrar que las
inductancias de la mquina sncrona pueden ser expresadas como
2
Laa L LA LB cos 2 r Lbb L LA LB cos 2 r
3
Lcc
Lab
Lbc
Lbfd
FG
IJ
b g
H
K
F 2 IJ L L L
L L L cos 2G
H 3K
1
F
IJ L 1 L L cosFG 2 IJ
L L cosG 2
H 3K
H 3K
2
2
1
L L cosb2
g L L cos
2
F 2 IJ L L cosFG 2 IJ
L cosG
H 3K
H 3K
sfd
ac
cfd
sfd
sfd
FG N IJ rl L
H 2K
FG N IJ FG N IJ rlFG
H 2 KH 2 K H
FG N IJ rlFG
H2K H
Lsfd
Lmfd
(III.43)
2
0
rl
IJ
2K
FG N IJ
H 2K
LA
mfd
afd
donde
fd
fdfd
IJ
2K
2
IV-12
donde
a
Laa ia
Labib
Lac ic
Lafd i fd
Lakd ikd
Lakq ikq
Labia
Lbbib
Lbc ic
Lbfd i fd
Lbkd ikd
Lbkq ikq
Lac ia
Lbc ib
Lcc ic
Lcfd i fd
Lckd ikd
Lckq ikq
fd
Lafd ia
Lbfd ib
Lcfd ic
L fdfd i fd
kd
Lakd ia
Lbkd ib
Lckd ic
L fdkd i fd
(III.45)
L fdkd ikd
Lkdkd ikd
LM
N
FG
H
IJ
K
IJ OP
KQ
FG
H
q
d
b
120o-
r
r
a
120o+
IV-13
LM OP
MM x PP
N Q
c
LM
MM b
Ncosb
OP L O
g b
g P MM PP
120 g
sinb 120 g 1PQ MN x PQ
0
LMx OP
MM xx PP
N Q
d
2
3
LM cos
MM sin
N 12
b
b
cos
sin
120
120
1
g
g
b
b
cos
sin
120
120
1
g OP LMx OP
gP M x P
PQ MN x PQ
a
(III.48)
b
c
o, equivalentemente,
x dq 0 T 1x abc
(III.49)
Se puede aplicar la transformada de Park para transformar grandezas trifsicas como tensin,
corriente, carga elctrica y enlace de flujo de sus coordenadas de fase (abc) para coordenadas
dq0 y Viceversa. Aplicando esta transformacin a las ecuaciones (III.44) y (III.45),
obteniendo el modelo de la mquina sncrona en coordenadas dq0, donde el sistema por
unidad fue aplicado de forma que se obtiene una matriz de inductancias simtrica:
d q
vq
riq
r d
dt
d d
vd
rid
r q
dt
d 0
v0
ri0
dt
(III.50)
d fd
v fd rfd i fd
dt
d kd
vkd 0 rkd ikd
dt
d kq
vkq 0 rkq ikq
dt
Ls Laq
Laq
iq
q
Laq
Lkq Laq
ikq
kq
LM
MM
MM
MM
N
d
fd
kd
0
OP
PP
PP
PP
Q
LM
MM
MM
MM
N
Ls
Lad
Lad
Lad
Lad
Lfd Lmd
Lmd
Lad
Lmd
Lkd Lmd
OP LM OP
PP MM i PP
PP MM i PP
PP MM i PP
L QN i Q
d
(III.51)
fd
kd
IV-14
3
ed id eqiq 2e0i0
2
o, a travs de una opcin del criterio de las bases para el sistema para la unidad,
Ppu ed id eqiq 2e0i0
El torque elctrico de la mquina sncrona puede ser dado, en por unidad, como
Te
d iq
qid
IV.4.1. Circuitos Equivalentes
P
ea ia
ebib ec ic
(III.52)
(III.53)
(III.54)
La Figura 22 presenta un circuito magntico equivalente para representar los enlaces de flujo
de eje directo, mostrados en la ecuacin (III.51).
L
Lmd Lad
ikd
i fd
id
Lfd
Lad
Lkd
fd
kd
xi
Este circuito puede ser utilizado para obtener un circuito elctrico equivalente. En este caso,
para incorporar las ecuaciones de tensin, tornndose necesario utilizar las derivadas de los
enlaces de flujo. La Figura 23 presenta los circuitos equivalentes de eje d y q para la mquina
sncrona.
r
Lmd
id
Lad
i fd
ikd
Lfd
Lkd
vd
d d
dt
Lad
rfd
kd
dt
rkd
fd
dt
+
v fd
-
(a). Eje d
IV-15
L
iq
ikq2
ikq1
Lkq1
vq
Lkq 2
Laq
dt
kq1
rkq1
dt
kq2
rkq2
dt
(b). Eje q
Figura 23. Circuitos Elctricos Equivalentes de la Mquina Sncrona
La inductancia Lmd Lad en el circuito equivalente de eje d representa el efecto del enlace de
flujo entre los enrollamientos de campo y amortiguador de eje d y que no enlaza los
enrollamientos del estator. Es comn suponer que este efecto es nulo (Lmd = Lad), pero existen
casos en que este efecto no puede ser descuidado.
Por otro lado, no hay enrollamiento de campo en el eje q y los enrollamientos del rotor
asociados a este eje representan exclusivamente efectos de los enrollamientos amortiguadores
y/o corrientes parsitas circulando en el ncleo del rotor. En este caso, se supone que todos
los enrollamientos de eje q enlazan el mismo flujo, representado por Laq.
IV.4.2. Parmetros de la Mquina Sncrona
Los parmetros (resistencias y inductancias) utilizados para representar la mquina sncrona
en las ecuaciones (III.50) y (III.51) describen completamente su comportamiento dinmico y
son llamados de parmetros bsicos o fundamentales de la mquina sncrona. Con todo, no es
posible determinarlos directamente a partir de ensayos y, por tanto, se torna necesaria su
determinacin de forma indirecta.
Esto es hecho a partir de los circuitos equivalentes mostrados en la Figura 23. Es posible
escribir relaciones incremntales entre las grandezas del estator y del rotor de la mquina
sncrona a partir de la aplicacin de la transformada de Laplace en las relaciones derivadas de
los circuitos equivalentes:
G s E fd s Ld s I d s
d s
(III.55)
s
L
s
I
s
q
q
q
bg bg bg bg bg
bg bg bg
b gb g
b gb g
d1 sT id1 sT i
L b sg L
d1 sT id1 sT i
b1 sT g
G b sg G
b1 sT gb1 sT g
bg
q0
q0
(III.56)
kd
d0
d0
IV-16
bg
L b0g
Ld 0
q
Ld
(III.57)
Lq
bg
bg
(III.58)
bg
bg
Ld
Ld
Lad Lfd
Lad
Lfd
Lad Lfd Lkd
Td 0
F
GH
1
Lkd
rkd
Lad Lfd
Lad
Lfd
I
JK
(III.60)
IV-17
Lq
Lq
Laq
Tq 0
Laq
rkq
Laq Lkq
Laq
(III.61)
Lkq
IV-18
(e) La mquina sncrona puede ser representada por una fuente de tensin detrs de una
reactancia;
(f) No hay prdidas por histresis en el hierro y los efectos de las corrientes parsitas son
representados a travs de un enrollamiento equivalente de rotor;
(g) Slo hay reactancia de dispersin en los enrollamientos del estator.
Rgimen Permanente
La Figura 24 presenta el diagrama fasorial de una mquina sncrona en rgimen permanente.
El flujo f es proporcional a la corriente de campo If y, en rgimen permanente, a la tensin
aplicada en el enrollamiento de campo. Este flujo est alineado con el eje directo de la
mquina. La tensin terminal en vaco de la mquina sncrona Ef es proporcional al flujo f y
se encuentra 90 adelantada en relacin a este, estando, por lo tanto, alineada con el eje en
cuadratura.
Cuando una carga es aplicada a la mquina, la circulacin de corrientes en los enrollamientos
del estator produce un flujo magntico , en fase con la corriente, que se compone
fasorialmente con el flujo de campo para producir el flujo equivalente de entrehierro e. La
tensin interna de la mquina sncrona VI es proporcional al flujo del entrehierro, desfasada
90 . La tensin terminal V es obtenida a partir de VI considerndose la cada de tensin en
resistencia y en la reactancia de dispersin del enrollamiento del estator. Se puede probar,
an, que la diferencia entre Ef y VI est en fase con j Xl.i y es proporcional a la corriente. De
esta forma, esta diferencia puede ser considerada como la cada de tensin en una reactancia
de armadura Xa. La suma entre Xa y Xl es la reactancia sncrona de la mquina.
eixo d
Ef
eixo q
I.X a
I
Vl
V
I.R a
I.X l
IV-19
eixo d
q
f
d
Iq
Id
Ef
I.X a
eixo q
Iq.Xaq
Vl
V
Id.Xad
I.X l
I.R a
Xq
X aq
E fd Vq
Ra Iq
Vd
Ra I d
X d Id
(III.63)
X q Iq
Rgimen transitorio
Curso LIMA, PER 2003
Estabilidade Eletromecnica de Sistemas de Potncia
IV-20
Para cambios ms rpidas en las condiciones externas de la mquina sncrona, las relaciones
de rgimen permanente no son tan vlidas. Los enlaces de flujo no pueden variar
instantneamente y, consecuentemente, se torna necesario el uso de ecuaciones diferenciales
que describan esta variacin.
Esto es hecho definiendo las tensiones transitorias detrs de la reactancia transitoria tal que
Eq Vq Ra Iq X d Id
(III.64)
Ed Vd Ra Id X q Iq
A partir de esta definicin, es posible llegar a las siguientes ecuaciones diferenciales:
dEq
1
E fd
X d X d I d Eq
dt
Td 0
(III.65)
dEd
1
X q X q I d Ed
dt
Tq 0
Iq
eixo q
Ef
Id
Iq.Xq
E'
V
Iq.X' q
Id.X' d
I.R a
Id.Xd
Ed Vd
dEq
dt
dEd
dt
Ra Iq
1
Eq
Td 0
1
Ed
Tq 0
X q Iq
bX
dX
g
X iI
X d Id
q
Eq
(III.66)
Ed
IV-21
d
1
Tm Te K D
dt 2 H
(III.67)
d
s 1
dt
donde Tm = torque mecnico producido por la turbina;
Te = torque elctrico de la mquina, dado por la ecuacin (III.54);
KD= constante de amortizacin;
H = constante de inercia de la mquina en MW.s/MVA;
s = velocidad sncrona del sistema (2 f);
La velocidad es, en verdad, el desvio de velocidad de la mquina en relacin a la
velocidad sncrona. La constante de amortiguamiento es una forma simples de representar el
amortiguamiento que existe en el sistema real, debido a diversos factores, en las ecuaciones
mecnicas. El gran problema est en la correcta determinacin de su valor, para cada mquina
del sistema.
b g
IV-22
V.
V-1
LIMITADORES
E CIRCUITOS
DE PROTEO
TRANSDUTOR
DE TENSO E
COMPENSADOR
DE CARGA
Vref
REGULADOR
EXCITATRIZ
Sistema
de
Potncia
GERADOR
SINAL
ADICIONAL
ESTABILIZADOR
(PSS)
excitatriz CC
cam po arm adura
gerador CA
cam po arm adura
TC
anel
reostato
de campo
TP
regulador
de tenso
V-2
cam po
gerador CA
arm adura
TC
anel
regulador
CC
regulador
CA
TP
referncia
CC
referncia
CA
excitatriz CA
arm adura
cam po
gerador CA
arm adura
cam po
N
TC
cam po
TP
CA trifsica
regulador
CA
referncia
CA
V-3
una fuente de tensin para el rectificador que sea proporcional a la tensin y a la corriente
terminal del generador, garantizndose, as, la alimentacin del campo durante los defectos.
El correcto modelamiento dinmica de los sistemas de excitacin es una de las principales
tareas asociadas a los estudios de estabilidad transitoria. La enorme diversidad de modelos y
de funciones desempeadas por los sistemas de excitacin tornan esta tarea bastante artesanal
y dependiente de informaciones de los fabricantes y/o ensayos de campo.
Para situaciones en que el sistema de excitacin especfico no es conocido, como por ejemplo
en los estudios de Planificacin, cuando estos an no fueron especificados, es comn utilizar
modelos genricos para representar los sistemas de excitacin.
La Figura 30 presenta la estructura general de un modelo completo del sistema de excitacin.
Este modelo mantiene la identidad de cada componente del sistema de excitacin y tiene la
ventaja de tornarse ms fcil la determinacin de parmetros, que mantienen su significado
fsico original. Pero, este modelo es considerado muy detallado para estudios de estabilidad,
especialmente aquellos asociados con el desempeo del sistema de potencia como un todo.
Modelos reducidos son obtenidos, entonces, procurando mantener las caractersticas
dinmicas de la respuesta del sistema de excitacin en la franja de frecuencias de 0 Hz a cerca
de 3 Hz, asociada a los transitorios electromecnicos.
Vref
estgios amplificadores
|V|
+
+
+
-
+
-
G1
G2
H1
laos internos de
estabilizao
excitatriz
G3
Vpss
H2
lao de estabilizao
principal
H3
V-4
Er,Ei
Ir,I i
demais
geradores
Equaes eltricas
as sociadas aos
circuitos do rotor
Equaes do
Sistem a de
Excitao
Equaes mecnicas
do movimento do
rotor
Equaes do
Regulador de
Velocidade
Equaes de um a nica
m quina nos seus eixos d-q
Equaes da Rede
Eltrica (m atriz Ybarra)
inclundo cargas estticas
m otores e cargas
dinm icas
outros
equipamentos
dinm icos
Equaes da rede
eltrica na referncia
com um (real-im aginrio)
Figura 31. Estructura Completa del Modelo para el Anlisis de Estabilidad Transitoria
Conforme mostrado en la Figura 31, la representacin global del sistema de potencia incluye
modelos para los siguientes componentes:
Generadores sncronos y sus sistemas de excitacin y motriz.
Red de transmisin incluyendo las cargas estticas.
Cargas de motores sncronos y de induccin.
Otros equipamientos, como por ejemplo, los sistemas HVDC y FACTS.
El modelo usado en la representacin de cada componente debe ser apropiado para el anlisis
de la estabilidad transitoria, y las ecuaciones del sistema deben ser organizadas de forma
apropiada para los mtodos numricos.
El modelo completo del sistema consiste en un gran sistema de ecuaciones diferenciales
ordinarias junto con un gran sistema de ecuaciones algbricas. El modelo completo del
Curso LIMA, PER 2003
Estabilidade Eletromecnica de Sistemas de Potncia
VI-1
sistema consiste en un gran sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias junto con un gran
sistema de ecuaciones algbricas.
VI-2
La matriz admitancia nodal Y es simtrica, excepto por las asimetras introducidas por los
transformadores desfasadores. Dentro del dominio del tiempo de las simulaciones de
estabilidad transitoria, los taps de los transformadores y las defasajes angulares no cambian.
Entonces, los elementos de la matriz son constantes a menos de los cambios en la
configuracin de la red.
Los efectos de los generadores, cargas estticas no lineales, cargas dinmicas, as como otros
elementos como HVDC y FACTS son reflejados como condiciones de frontera representadas
en relaciones adicionales entre V y I en los respectivos.
En contraste al anlisis de los estudios de flujo de potencia, el control de flujo en LTs, lmites
en la generacin de potencia reactiva y balance de las prdidas por la barra de referencia, no
necesitan ser consideradas en los estudios de estabilidad transitoria.
Para simular una falta en el sistema, basta cambiar, de forma apropiada, el valor de la
admitancia propia de la barra con el defecto.
b g
g bx , V g
(V.4)
Id
d
d
d
donde xd = vector de estado de cada equipamiento
Id = inyeccin de corriente del equipamiento para la red
Vd = tensin de la barra
Las ecuaciones generales del sistema, incluyendo las ecuaciones diferenciales (V.3) para
todos los equipamientos y la combinacin de las ecuaciones algbricas de los equipamientos
(V.4) y la red (V.2) son expresadas en la siguiente forma general correspondiendo a un
conjunto de ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden:
(V.5)
x f x, V
y el conjunto de ecuaciones algbricas
(V.6)
I x, V YV
con un conjunto de condiciones iniciales conocidas (x0, V0), donde
x = vector de estado del sistema
V = vector de las tensiones nodales
I = vector de las inyecciones de corriente
Varios mtodos ya fueron propuestos en la literatura para la solucin de esas ecuaciones,
dependiendo de los mtodos numricos empleados y de los detalles del modelamiento. Esos
variados
mtodos de solucin de las Ecuaciones (V.5) y (V.6) son caracterizados por los
siguientes factores:
modo de interfase entre las ecuaciones diferenciales (V.5) y las ecuaciones
algebraicas (V.6). Un mtodo llamado particionado y otro llamado simultneo
pueden ser usados.
mtodo de integracin utilizado, esto es, el mtodo implcito o mtodo explcito.
mtodo usado en la solucin de las ecuaciones algbricas. Los mtodos que
pueden ser utilizados son: (i) el mtodo de Gauss-Seidel basado en la
formulacin de la matriz de admitancia nodal; (ii) un mtodo de solucin directa
usando factorizacin triangular, y (iii) un mtodo de solucin iterativa que usa en
el mtodo de Newton-Raphson.
b g
b g
VI-3
Todos los mtodos descritos arriba ya fueron utilizados con xito en programas de estabilidad
transitoria comerciales de gran porte.
VI-4
VII-1
0 g x, r,t
que deben ser satisfechas a cada instante de tiempo.
(VI.2)
(VI.3)
dt t t
dt 2 t t 2 !
dt 3 t t 3!
g bg
bg
bg b g
bg b g
VII.1.1. Presicin
Esta caracterstica dada, principalmente, por dos factores:
Error de redondeo;
Error de truncamiento.
Los errores de redondeos estn relacionados a la representacin de los nmeros en un
computador (aritmtica finita) y pueden ser minimizados utilizando doble precisin y/u otros
recursos inherentes al computador siendo utilizado para resolver el problema.
ya los errores de truncamiento son debidos a la aproximacin de la solucin real del problema
utilizada por el mtodo de integracin escogido.
Curso LIMA, PER 2003
Estabilidade Eletromecnica de Sistemas de Potncia
VII-2
b g
bg
tp
h es la orden de
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
RS
T
R| b g
S|
|T b g
bg
bg
donde
a22 4a1
(VI.9)
1, 2
2
son las races del polinomio caracterstico de la ecuacin diferencial de 2a orden asociada a la
ecuacin (VI.7) o, equivalentemente, son los polos de la funcin de transferencia de este
sistema.
VII.2.1. Mtodo de Euler
a2
VII-4
g b g bg
0.7
0.6
0.5
x(t)
0.4
0.3
0.2
x'(t). t
0.1
0
-0.1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
c h
R| b x g b x g FG dx
H dt
|S
||b x g b x g FG dx
H dt
T
1 n 1
1 n
2 n 1
2 n
IJ
K
IJ
K
(VI.12)
t
VII-5
R| b x g b x g b x g t
S|b x g b x g a b x g
T
1 n 1
1 n
2 n
2 n 1
2 n
1 n
b g
a2 x 2
LMb x g OP L
Nb x g Q MN
1 n 1
2 n 1
1
t
a1 t 1 a2 t
OPLMb x g OP (VI.13)
QNb x g Q
1 n
2 n
g b g bg
la discretizacin resultante de la aplicacin de este mtodo tambin puede ser expresada por la
ecuacin (VI.6), donde, en este caso,
1
1
t
0
0
1
0
1
(VI.15)
0
0
2
3
k
2
3
k
Este mtodo es mas estable que el mtodo de Euler convencional (forward Euler), pero su
implementacin requiere el clculo del valor de la derivada en un instante de tiempo para el
cual an no se conoce el estado.
La implementacin explcita, en este caso, requiere una extrapolacin inicial para la
determinacin del valor del estado en el instante t = t0+ t para permitir el clculo de la
derivada. La aplicacin de este mtodo para el sistema ejemplo de la ecuacin (VI.7) resulta
en
R| b x g b x g FG dx
H dt
|S
||b x g b x g FG dx
H dt
T
1 n 1
1 n
n 1
2 n 1
2 n
IJ
K
IJ
K
(VI.16)
t
n 1
Por otro lado, la implementacin implcita continua siendo muy simples, debido a la
sustitucin de las derivadas por sus expresiones analticas:
x1 n 1 x1 n x2 n 1 t
R| b g b g b g
S|b x g b x g a b x g
T
t O Lb x g O
LM 1
Na t 1 a t PQMNb x g PQ
2 n 1
2 n
1 n 1
1 n 1
2 n 1
b g t
LM1 0OPLMb x g OP
N0 1QNb x g Q
a2 x2
n 1
(VI.17)
1 n
2 n
VII-6
Paso 1: Preditor
x p t0
Paso 2: Corrector
x t0
g x bt g
1 L dx
b
g g 2 MM dt
N
dx
t
dt t0
(VI.18)
dx p
x t0
dt
t0
t0
OP
PQ
(VI.19)
Se debe notar que la ecuacin (VI.18) corresponde a un paso del mtodo de Euler
convencional, mostrado en la ecuacin (VI.10). Ya la ecuacin (VI.19) es muy parecida con
el mtodo trapezoidal, siendo la nica diferencia el clculo aproximado (a partir de la
estimativa xp) de la derivada en el instante t = t0+ t.
La implementacin de este mtodo para la solucin del sistema ejemplo resulta en
dx1
x1 p
x1 n
t
n 1
dt n
(VI.20)
dx2
x2 p
x2 n
t
n 1
dt n
y, para el paso corrector,
R| d i b g
|S
||d i b g
T
R|
| bx g bx g
S|
||b x g b x g
T
1 n 1
1 n
2 n 1
LM
MN
t L dx
M
2 M dt
N
t dx1
2 dt n
dx2
dt b n
2 n
OP
PQ
OP
g PQ
dx1
dt b n 1g p
(VI.21)
Este mtodo tambin puede ser implementado de forma implcita, sustituyendo las
expresiones de las derivadas en las ecuaciones (VI.20) y (VI.21):
x1 p
x1 n x2 n t
n 1
(VI.22)
x2 p
x2 n
a1 x1 n a2 x2 n t
R|d i b g b g
S|d i b g b g
T
R| b x g b x g t b x g d x i
2
S|
bT x g b x g 2t a b x g a b x g
b g
n 1
1 n 1
2 n 1
1 n
2 n
2 n
2p n 1
1 n
d i
a1 x1 p
2 n
n 1
d i
a2 x 2 p
(VI.23)
n 1
Se puede, an, sustituir los valores de x1p y x2p, obtenidos en las ecuaciones (VI.22), en la
ecuacin (VI.23), resultando en
R|b x g
|S
||b x g
T
1 n 1
2 n 1
1 n
2 n
1 2
1 n
g OPb g
Q
a1 t 2
x2
2
(VI.24)
n
VII-7
valores en los instantes t0 y t0+ t. La Figura 34 presenta las grandezas envueltas en el mtodo
trapezoidal de integracin numrica.
0.7
0.6
0.5
x'(t+ t)
x(t)
0.4
0.3
0.2
x'(t)
0.1
0
-0.1
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
x t0
L
g xbt g 12 MM dxdtbt g
N
bg
t t0
dx t
dt
t t0
OP
PQ
(VI.25)
t
2
0
2
3
k
2
3
El mtodo trapezoidal aplicado el sistema ejemplo resulta en
R| b x g b x g
|S
||b x g b x g
T
1 n 1
2 n 1
1 n
2 n
FG
H
FG
H
t
2
IJ
K
IJ
K
1 dx1
dx1
t
2 dt n dt n 1
1 dx2
dx2
t
2 dt n dt n 1
(VI.26)
(VI.27)
VII-8
R| 2 b x g 2 b x g b x g b x g
t
S| 2t
2
T t bx g t bx g a bx g a bx g a bx g a bx g
2
R|
bt x g b x g 2t b x g b x g
S|a x F 2 a I x
F 2 a IJb x g
a bx g G
b
b
g
g
G
J
H t K
H t K
|T
LM 2 1 OP Lb x g O LM 2 1 OP Lb x g O
MM at 2 a PP MNb x g PQ MM at 2 a PP MNb x g PQ
t
N t Q
N
Q
1 n 1
1 n
2 n
2 n 1
2 n
1 n 1
1 n 1
2 n 1
1 n
2 n
2 n 1
1 n
2 n 1
2 n 1
1 n
(VI.28)
2 n
1 n
2 n 1
2 n
1 n 1
1 n 1
2 n
Se puede probar que no existe mtodo de integracin La-estable con presicin mayor que
aquella del mtodo trapezoidal [6, 4].
VII.2.5. Mtodo de Runge-Kutta
El mtodo de Runge-Kutta busca una buena aproximacin (lineal) para la derivada de la
funcin en el intervalo [t0, t0+ t], una aproximacin mejor que la utilizada por el mtodo
trapezoidal (media de las derivadas en los extremos del intervalo).
El mtodo de Runge-Kutta puede ser descrito por
x t0
t x t0 R t0 , x t0 , t
(VI.29)
donde la funcin R es calculada a partir de la aproximacin para la derivada utilizada y, para
simplificar la implementacin explcita del mtodo, no depende del estado en el instante final
del intervalo.
Las implementaciones ms usadas del mtodo de Runge-Kutta son las de 2a y de 4a orden. La
funcin R es calculada por 2 o 4 trminos, respectivamente.
Para el mtodo de 2a orden, la expresin de R es dada por
k1 k2
R xn , t
2 2
k1 f xn , tn
t
(VI.30)
g bg c bg h
b g
f bx k , t
k2
t
t
n
1 n
Ya para el mtodo de 4 orden, la expresin de R es dada por
k1 2k2 2k3 k4
R xn , tn , t
6
6
6
6
k1 f xn , tn
t
a
k2
k3
b g
F k , t t IJ t
f Gx
H 2 2K
F k , t t IJ t
f Gx
H 2 2K
f bx k , t
tg t
1
(VI.31)
k4
n
3 n
Aplicando al ejemplo, el mtodo de Runge-Kutta de 2a orden resulta en
VII-9
R|S b x g b x g b x g t a b x g t
|Tb x g b x g a b x g t a b x g
1 n 1
1 n
2 n 1
2 n
2 n
1 n
1 n
2 n
b g
b g
a2 x2 n t 2
t a1 x2 n t 2
b g
a1a2 x1
t2
b g
a22 x2
t2
(VI.32)
VII-10
e
+
u
K
y
P
VIII-1
bg
bg
bg bg
bg bg
Y s
K s Ps
Yref s 1 K s P s
VIII.2.2. Efecto sobre la Estabilidad
(VII.1)
De una manera simple, un sistema es dicho inestable si su salida crece indefinidamente con el
pasar del tiempo. Para analizar el efecto de la realimentacin sobre la estabilidad, basta mirar
nuevamente para la Ecuacin (VII.1). Si PK=-1, la salida del sistema ser infinita lo mismo
para una entrada finita. De all el cuidado que se debe tener con la realimentacin de seales,
pues un sistema que originalmente sea estable puede tornarse inestable con una
realimentacin indebida.
VIII.2.3. Rechazo de Ruidos y Perturbaciones
Todos los sistemas fsicos son sujetos a seales externos, como ruidos y perturbaciones del
punto de operacin. El efecto de la realimentacin sobre estas seales externos dependen
mucho por donde la seal es aplicado al sistema. Sin embargo, en muchas situaciones el
efecto de la realimentacin es la de reducir el efecto de los ruidos y de las perturbaciones en el
desempeo del sistema.
VIII.2.4. Sensibilidad de la Variacin en los Parmetros
Los elementos de un sistema fsico varan con el pasar del tiempo. Un buen sistema de control
debe ser el ms insensible posible a las variaciones de estos parmetros. Esta caracterstica del
sistema de control es conocida como robustez. Se debe destacar que en el objetivo de tener un
control robusto, no se pierdan de vista otros objetivos de desempeo del sistema, como por
ejemplo, la regulacin de una seal de referencia.
VIII-2
En un sistema instantneo, el valor de la(s) salida(s) es funcin slo del valor de la(s)
entrada(s) en el instante de tiempo (presente), siendo irrelevante al pasado. En el caso
ms general, el valor de la(s) salida(s) depender del presente, pasado y hasta
(imaginemos) del futuro, de acuerdo con una relacin dinmica.
Podemos ejemplificar esto a travs de la Figura 37, que representa varias entradas diferentes
que podran ser aplicadas en un sistema dado.
f(t)
2
t
VIII-3
bg
y bt g
i
i
bg
y bt g
i
Vref
e
RAT
Ef d
|Vt|
Gerador
SAE
VIII-4
VIII.4.3.1.
Introduccin
VIII.4.3.2.
Conceptos Bsicos
Todo sistema de potencia tienen una capacidad inherente de alcanzar un nuevo estado de
equilibrio carga - generacin. Esto se explica por el hecho de que la carga es variable con la
frecuencia, y por tanto, en general, cuando la frecuencia decae tambin decae el valor
absoluto de la carga, indicando una tendencia del propio sistema de su auto-regulador, o sea,
de alcanza un nuevo estado de equilibrio.
Esta propiedad es denominada de Regulacin Propia del Sistema, y se expresa a travs de un
parmetro D, llamado de Coeficiente de Amortiguamiento.
Algunas figuras de esa seccin fueron extraidas del libro Operacin de Sistemas de Potencia con Control
Automtico de Generacin, Xisto Vieira Filho, Editora Campus, 1984.
Curso LIMA, PER 2003
Estabilidade Eletromecnica de Sistemas de Potncia
VIII-5
Pd llegaremos a una
Pd
D
(1)
La Figura VIII.1 muestra una curva representativa de variacin de la carga con la frecuencia.
VIII.4.3.3.
Regulacin primaria
VIII-6
La Figura VIII.2 muestra la actuacin de una malla de control de potencia activa y de una
malla de control de potencia reactiva de una mquina del sistema.
VIII.4.3.4.
Regulador Asncrono
K
s
VIII-7
Un aumento en la carga hace aquel a frecuencia (o velocidad del rotor) decae. Con la cada de
la frecuencia, la potencia mecnica del generador comienza a aumentar. Este aumento causa
una disminucin en la tasa de decaimiento de la frecuencia, hasta el punto en que la
frecuencia comienza a aumentar y alcanza su valor nominal. En este punto el valor en
rgimen del aumento de potencia mecnica del generador es igual al aumento de carga.
En sistemas de potencia con ms de una unidad generadora supliendo las diversas cargas, este
tipo de regulador aunque presente la ventaja de hacer con que la frecuencia retorne a su valor
original, trae serios problemas de inestabilidad y imposibilidad de reparticin adecuada de la
carga entre las unidades generadoras.
VIII.4.3.5.
Para que se tenga una divisin estable de la carga entre dos o ms unidades generadoras
operando en paralelo, los reguladores de estas unidades deben presentar una caracterstica de
cada de velocidad o estatismo (R).
Esta caracterstica de regulacin puede ser obtenida aadiendo una seal de realimentacin en
paralelo al integrador de la Figura VIII.3, como es mostrado en la Figura VIII.5.
VIII-8
1
en rgimen permanente, o sea,
R
1
f (en rgimen permanente).
R
PG
PG 0
1
(f
R
f0 ) 0
(2)
Esta caucin corresponde a la ecuacin de una recta como indicado en la Figura VIII.6.
VIII-9
P1'
P1
f
R1
(3)
P2
P2'
P2
f
R2
(4)
Donde,
P1
P2
Pd
(5)
VIII-10
VIII.4.3.6.
Regulacin Secundaria
En el tem VIII.4.3.3 fue verificado que con la actuacin de un regulador de velocidad con
estatismo, un impacto de carga en un sistema de potencia provoca en el mismo una variacin
de frecuencia en rgimen transitorio, y que despus de terminados estos transitorios la
frecuencia se estabilizaba en un nuevo valor, diferente de la frecuencia nominal. Si ninguna
providencia adicional fuera tomada podramos tener niveles de variacin de frecuencia
inaceptables.
La restauracin de la frecuencia del sistema para su valor nominal requiere entonces una
accin de control suplementaria. Este control suplementaria constituye la llamada Regulacin
Secundaria que tiene su accin a travs del ajuste de una seal de referencia en el regulador
de velocidad.
La Figura VIII.9 muestra el regulador de velocidad con la seal de referencia.
f ref
f cag
1
R
1
1 s TG
Pmec
VIII-11
Falta, por lo tanto, determinar cul deber se la seal inyectada para hacer con que la
frecuencia retorne a su valor inicial despus de un impacto de carga.
Notamos en el tem anterior que el tipo de control que obliga el desvo original retornar a
cero, es el control integral presentado en el regulador asncrono. Puede ser entonces, utilizado
un controlador del tipo PI (proporcional e integral) que hace que el error en rgimen sea nulo
adems de acelerar el proceso de correccin del error.
La Figura VIII.10 muestra una posible estructura de la regulacin secundaria. La seal de
entrada del regulador es el error de frecuencia, y la seal de salida es la seal de referencia
para el regulador de velocidad.
f barra
KI
s
f cag
f ref
KP
Figura VIII.10 - Seal de referencia
1
1 s TG
1
R
Pmec
KI
s
f cag
KP
Figura VIII.11 - Regulacin Primaria y Secundaria
VIII-12
VIII-13
resorte constituido por el generador, turbina y eje. Si la condicin de resonancia ocurra, habr
una cambio de energa con frecuencia n que podr acarrear en fatiga del eje,
consecuentemente, con prdida de vida til del mismo o ruptura.
VIII-14
VIII.4.7.1.
Niveles Jerrquicos
El CCT, es en general, subdividido en tres niveles jerrquicos, que pueden ser definidos por
reas geogrficas (local, regional, etc) y por diferentes dominios de tiempo (de segundos a
varios minutos). Cada uno de estos niveles jerrquicos tienen papeles especficos que son
descritos a continuacin:
Control Primario de Tensin (CPT)
El CPT es el nivel jerrquico ms rpido del CCT, pudiendo ser subdividido en control
individual de los generadores y control de las plantas.
Control de los Generadores
Este nivel de control es constituido por la actuacin de los reguladores de tensin de los
generadores. Los reguladores mantiene la tensin terminal de los generadores iguales, o muy
prximos a los valores de referencia fijados por los operadores o por los controles de los
niveles jerrquicos ms elevados.
Control de las Plantas
El objetivo de este nivel de control es mantener la tensin de la planta en valores
especificados a travs de una distribucin balanceada de potencia reactiva en las unidades de
generacin.
Controle Secundario de Tensin (CST)
El control secundario de tensin consiste en la actuacin de un grupo especfico de
reguladores de tensin de los generadores, compensadores estticos o sncronos, taps de
transformadores, etc, de forma de mantener el perfil de tensin deseada en barras, dichas,
piloto. Las tensiones de esas barras piloto deben ser representativas del perfil de tensin de la
regin en la cul estn insertadas. El control secundario de tensin acta en una escala de
tiempo de 30s a 60s, por ejemplo, y se caracteriza por ser un control de efecto regional.
Controle Terciario de Tensin(CTT)
Un de los principales objetivos del control terciario de tensin, es el de garantizar de, forma
preventiva, la seguridad e integridad del sistema. Para eso, un algoritmo de flujo de potencia
ptimo, es en general, utilizado en este nivel jerrquico. La maximizacin de las reservas de
potencia reactiva es una importante funcin objetivo a ser optimizada.
La Figura VIII.14, muestra la estructura jerrquica del CCT, considerando las reas
geogrficas y constantes de tiempo. La Figura VIII.15 presenta el diagrama esquemtico de
los tres niveles jerrquicos del CCT.
VIII-15
Espao
CTT
Sistema
CST
rea
CPT
Gerador
Segundo
Minuto
Hora
Tempo
CTT
SCADA
Vref
CST
CPT
Vt
Vp
Barra Piloto
Efd
Resto do Sistema
Constantes de Tempo
VIII.4.7.2.
Algunos de los beneficios que podemos destacar debido a una implementacin de control
coordinado de la potencia reactiva, son:
Economa con la reduccin de las prdidas del sistema;
Mejora del perfil de tensin;
Mejora en el control de la tensin una estrategia de control global comparada con una
estrategia local tiene la ventaja de proporcionar un grado de control habilidad mayor sobre
las variables del sistema. Sin embargo, inversiones en equipamientos de comunicacin y
medicin son necesarios para que esta ventaja pueda ser aprovechada;
Mejora en la seguridad del sistema el nivel de seguridad del sistema aumenta con una
mejor utilizacin de las fuentes de potencia reactiva;
Aumento de la capacidad de transmisin disponible la disminucin del cargamento de
los equipamientos de transmisin debido a la reduccin del flujo de potencia reactiva,
permite el aumento de transmisin de potencia activa. Los aumentos de transacciones de
potencia activa son econmicamente muy atractivos;
Mejora de la operacin del sistema una estrategia de despacho de potencia reactiva
puede ofrecer a los operadores del sistema un mejor control sobre flujos de potencia
reactiva, niveles de reserva y perfil de tensin.
Curso LIMA, PER 2003
Estabilidade Eletromecnica de Sistemas de Potncia
VIII-16
VIII-17
LAS
b
b
g
g
LM x OP
MM x PP
MN x PQ
1
donde x
LM r OP
MMr PP
MNr PQ
1
LM u OP
MMu PP
MNu PQ
1
RS b g
T b g
LM f bgOP
LM g bg OP
f bgP
g bg P
f bg M
gbg M
MM PP
MM PP
MN f bgPQ
MN g bgPQ
1
El vector x es llamado de vector de estados y las variables xi son llamadas variables de estado.
las variables rj son variables algebraicas y el vector u es el vector de variables de entrada.
El estado de un sistema representa el conjunto mnimo de informaciones sobre el sistema, en
un instante dado de tiempo t0, necesario para la determinacin de su comportamiento sin la
necesidad de ninguna informacin referente a instantes de tiempo anteriores.
Si la orden del sistema es n, cualquier conjunto de n variable del sistema que sea linealmente
independiente puede ser utilizado. Estas variables son llamadas, entonces, de variables de
estado. Se puede mostrar que las dems variables del sistema pueden ser escritas como
funciones de las variables de estado.
Las variables de estado pueden ser grandezas fsicas como velocidad, posicin, tensin,
corriente, etc., o pueden ser variables matemticas abstractas asociadas con las ecuaciones
diferenciales que describen el sistema. La eleccin de un conjunto de variables de estado no
es nica y, en general, uno de estos conjuntos es utilizado para la obtencin del modelo
(determinacin de las ecuaciones diferenciales y algebraicas que describen el sistema) y un
segundo conjunto puede ser utilizado para su solucin. Este cambio de variables de estado
corresponde, matemticamente, a un cambio del sistemas de coordenadas.
IX-1
RS0 f bx , r , u g
T0 gbx , r , u g
0
(VII.5)
IX.3 Linealizacin
Se puede lineal izar las ecuaciones que describen un sistema en torno de un punto de
equilibrio (x0, r0, u0) utilizando la expansin en serie de Taylor. Desprecindose los trminos
de orden superior, la ecuacin (III.1) puede ser escrita como
f
f
f
x 0
x f x 0 , r0 , u 0
x
r
u
x x 0 ,r0 ,u 0
r x0 ,r0 ,u 0
u x 0 ,r0 ,u 0
(VII.6)
g
g
g
0 g x 0 , r0 , u 0
x
r
u
x x 0 ,r0 ,u 0
r x 0 ,r0 ,u 0
u x 0 ,r0 ,u 0
g
x
x x 0 ,r0 ,u 0
g
r
r x 0 ,r0 ,u 0
g
u
u x 0 ,r0 ,u 0
(VII.7)
En general, slo determinadas variables del sistema son de inters. Estas variables son
llamadas variables de salida y pueden ser escritas a partir de las variables de estado como
siendo
Curso LIMA, PER 2003
Estabilidade Eletromecnica de Sistemas de Potncia
IX-2
(VII.8)
y h x, r, u
Esta ecuacin tambin puede ser linealizada en torno del punto de equilibrio del sistema,
resultando en
h
h
h
(VII.9)
y0
y h x0 , r0 , u0
x
r
u
x x0 ,r0 ,u0
r x0 ,r0 ,u0
u x0 ,r0 ,u0
Las ecuaciones (III.4) y (III.20) pueden ser reescritas en forma matricial como
f
f
f
x
x
x
r
u
u
g
g
g
0
r
(VII.10)
x
r x0 ,r0 ,u 0
u x0 ,r0 ,u 0
L
OP
LM OP
LM OP MM
L
O
PP MN PQ MM PP
N Q M
N
Q
N Q
L h h OP LM xOP LM h OP u
y M
N x r Q N rQ N u Q
LM I 0OP LM x OP LM x OP LMJ J OP LM xOP LMB OP u
N0 0Q N r Q N 0 Q NJ J Q N r Q NB Q
L xO
y C C M P D u
N rQ
x 0 ,r0 ,u 0
x 0 ,r0 ,u 0
(VII.11)
b
b
c
c
h c
h c
g
g
IX-3
VB 0o
Vt
Re
Xe
LM OP
N Q
OP RSLM OP LM OPUV
Q TN Q N Q W
LM
N
LM
N
LM
N
OP
Q
OP
Q
OP LM
QN
OP LM
QN
LM
N
LM
N
OP
Q
OP
Q
b g
IX-4
Para que la ecuacin (III.20) sea colocada en la forma de una ecuacin de estados,
mostrada en (III.11), se debe expresar el torque elctrico Te en funcin de las dems variables
del problema y, en p.u., se puede escribir que
Te
Pe
E 2 RT
E Vb RT cos
E Vb X T sin
2
2
RT X T
(VII.20)
donde RT = Re + Ra e XT = Xe + Xd.
El modelo del sistema mquina x barra infinita, con el generador representado por el modelo
clsico, puede ser escrito como
d
1
E 2 RT E Vb RT cos
E Vb X T sin
Tm
KD
2
2
dt 2 H
RT X T
(VII.21)
d
0 1
dt
La determinacin del punto de equilibrio para este sistema de ecuaciones es hecha a
partir de las condiciones terminales de la mquina, obtenidos del flujo de potencia:
FG
H
IJ
K
b g
~
3. Determinar la tensin interna E
bV
Vt cos y Vm
PVr QVm
g b
Vt
Vt sin
PVm QVr
y Im
2
Vt
Ra I r X d I m j Vm Ra I m X d I r
E
tan 1 m
4. Determinar el ngulo de carga
Er
La linealizacin de las ecuaciones de estado en torno del punto de operacin resulta en
d
1
E Vb RT sin 0 E Vb X T cos 0
Tm
KD
dt
2H
RT2 X T2
(VII.22)
d
0
dt
o, en la forma matricial,
KD
KS
1
d
2 H Tm
(VII.23)
2H
2H
dt
0
0
0
E Vb RT sin 0 E Vb X T cos 0
donde KS
es el coeficiente de torque sincronizante,
RT2 X T2
conforme definido en la ecuacin (I.3).
La Figura 40 presenta el diagrama de bloques correspondiente a la ecuacin de estados
mostrada en (III.24).
r
FG
H
LM OP LM
N Q MN
IJ
K
OP L O L
PQ MN PQ MMN
OP
PQ
IX-5
Tm +
1
2Hs
-
Te
+
KD
+
KS
Figura 40. Diagrama de Bloques del Sistema Mquina x Barra Infinita Linealizado
con Modelo Clsico del Generador
IX-6
X.
ESTABILIDAD DE TENSIN
X-1
X-2
Simulador Rpido
Programa de Estabilidade Transitria
50
51
52
53
54
Tempo (s)
As figuras dessa seo foram retiradas do livro, Power System Stability and Control, P. Kundur, 1994.
Curso LIMA, PER 2003
Estabilidade Eletromecnica de Sistemas de Potncia
X-3
motriz, cuando ese tenga una capacidad menor que la capacidad nominal de la mquina. La
generacin, de forma continua, de potencia reactiva es limitada por tres factores: lmite de la
corriente de armadura, lmite de la corriente de campo y lmite por calentamiento en la parte
final de la armadura.
X.6.1. Lmite de la Corriente de Armadura
El lmite de la corriente de armadura est relacionado con la mxima corriente soportable que
no exceda el limite de calentamiento del circuito de la armadura. El lmite de corriente de la
armadura en el plano P-Q es mostrada en la Figura 42.
X-4
X-5
X-6
X-7
X-8
XI. AUTOEXCITACION
El fenmeno de la auto-excitacin es otra forma de instabilidad que puede ocurrir en
mquinas sincronas y mquinas de induccin. La auto-excitacin elctrica puede ocurrir
cuando el circuito, al cul la mquina est ligada, contiene elevadas capacitancias. Por
ejemplo, un generador sncrono puede estar ligado a una lnea de transmisin abierta, o un
motor de induccin puede ser dejado ligado a los terminales de un capacitor.
La auto-excitacin ocurre cuando el generador pierde el control de su tensin terminal. Esta
condicin aparece en condiciones especiales en que la cantidad de potencia reactiva
suministrada por el sistema es mayor que la capacidad absorcin de la mquina. eso puede
ocurrir, por ejemplo, en sistemas de lneas largas despus un rechazo de carga. En estos casos,
la actuacin del regulador de tensin, en general, no es suficiente para evitar el problema. La
auto-excitacin puede causar diversos problemas graves como la perdida de vida til de
dielctricos y, incluso, la quema del generador.
Para fijar los conceptos bsicos del fenmeno de la auto-excitacin, analizaremos el caso
simplificado de un generador ligado a una capacitancia C, conforme muestra la Figura 48.
Gerador
Sncrono V
I
C
L
i fd
id
Lad
i kq
iq
Laq
L fd
L kq
rfd
rkq
efd
eixo d
eixo q
XI-1
V
Xc
V
1/ j C
ed
jeq
entonces,
j (ed
jeq ) C
eq C
jed C
donde
eq C y iq
id
ed C
d
y la
dt
id
eq C
ed
iq
e ' q id L ' d
2
d
Ce'q id
L'd C
e ' d iq L ' q
2
ed C
Ce'd iq
L'd C
donde
e' q
id L ' d
e' d
q
L ' q iq
Las ecuaciones de tensin transitoria de ejes d y q relacionadas con las grandezas del
rotor son:
T ' do de' q
E fd Lad i fd
dt
T ' qo de'd
Laq ikq
dt
donde
E fd
T ' do
T ' qo
e fd r fd
Lad
L ffd
r fd
Laq
Lkq
rkq
XI-2
Lad i fd
e' q
id ( Ld
L' d )
f ( e' q / )
, e L'd
L fd Lad
Ll
L ffd
E 'q ( s)
E fd ( s )
T 'do
e'q (0)
s
1
T 'do (1
Ld C
2
L' d C )
Para el eje q
e'd (0)
2
1
Lq C
E 'd ( s)
s
T 'qo (1
L'q C )
donde e'q (0) y e'd (0) son las condiciones iniciales de las tensiones transitorias de
eje q y d, respectivamente.
Analizando las expresiones anteriores, se tiene que los enlaces de flujo en el eje-d
(e'q ) , exhibirn auto-excitacin, esto es, aumentaran con el tiempo se:
1
T 'do (1
Ld C
2
L' d C )
1
o
Ld
Ld
1
C
XI-3
1
T 'qo (1
Lq C
2
L' q C )
1
o
Lq
Lq
1
C
XI-4
XII. REFERENCIAS
[1]
[2]
[3]
[4]
Prabha Kundur Power System Stability and Control, EPRI Power System
Engineering Series, McGraw-Hill, Inc., New York, USA, 1994.
[5]
[6]
[7]
[8]
[9]
XII-1
[18] J. P. Paul, J. Y. Lost & J. M. Tesseron Survey of the Secondary Voltage Control
in France: Present Realization and Investigations, IEEE Transactions on Power
Systems, Vol. 2, No. 2, pp. 505-511, May 1987.
[19] S. Corsi, P. Marannino, N. Losignore, G. Moreschini & G. Piccini Coordination
between the Reactive Power Scheduling Function and the Hierarchical Voltage Control
of the EHV ENEL System, IEEE Transactions on Power Systems, Vol. 10, No. 2, pp.
686-694, May 1995.
XII-2
XIII. APENDICE 3
XIII.1 Ejemplo de Inestabilidad de Tensin en la Interconexin NorteSur
Este apndice muestra una anlisis dinmico del fenmeno de inestabilidad de tensin en el
sistema interconectado Norte/Sur brasileo. El anlisis dinmico consider la configuracin
completa del sistema para el ao de 2001 en las condiciones de carga media y leve.
Para anlisis del comportamiento dinmico del sistema, con objetivo de detectar la posibilidad
de ocurrencia de colapso de tensin en la Interconexin Norte/Sur, fueron simuladas
ocurrencias que resultan en desbalance carga/geracin y tendencia a provocar aumento de
cargamento en la interconexin. Las simulaciones fueron hechas con el programa Anatem del
Cepel [17].
Los parmetros de los generadores y sus sistemas de control son aquellos existentes en el
banco de ensayos del ONS.
Los resultados de este Apendice fueron obtenidos en un Projecto de Fin de Curso por el hy ingeniero
Leonardo Santos Ferreira.
Curso LIMA, PER 2003
Estabilidade Eletromecnica de Sistemas de Potncia
XIII-1
XIII-2
XIII-3
XIII-4
XIII-5
XIII-6
XIII-7
XIII-8
XIII-9
XIII-10
XIII-11
XIII-12
Por los resultados de la Figura 4.f, se observa que la planta de Sierra de la Mesa
aumenta rpidamente su generacin de potencia reactiva, en el sentido de intentar
mantener el perfil de tensin del sistema, ultrapasando significativamente su capacidad
mxima, que es de 570 Mvar.
Se debe destacar que, en sistema Norte/Noreste, conforme mostrado en las Figuras 4.b
y 4.c, las cadas de tensin son menos acentuadas, visto que, para ese tipo de defecto,
el problema se sita en la interconexin entre Emperatriz y Itumbiara, que puede ser
considerado un acoplamiento dbil, no disponiendo de dispositivos de control
automtico de tensin para soportar aumentos bruscos de cargamento.
XIII-13
XIII-14
XIII-15
XIII-16
XIII-17
XIII-18
XIII-19
XIII-20