Simplifique el diagrama de bloques que aparece en la y obtenga la

funcin de transferencia en lazo cerrado C(s)/R(s)

Simplifique el diagrama de bloques que aparece en la y obtenga la

funcin de transferencia en lazo cerrado C(s)/R(s).

Considere los controladores automticos industriales cuyas acciones

de control son proporcionales, integrales, proporcionales-integrales,
proporcionales-derivativas
y proporcionales-integrales-derivativas. Las funciones de
transferencia de estos controladores
se obtienen,
respectivamente,
a
donde U(s)
es la transformada
de
partir de
Laplace de u(t), la salida del
controlador, y E(s) es la transformada
de Laplace de e(t), la seal de error.
Trace las curvas u(t) frente a t para
cada uno de los cinco tipos de
controladores,
seal de
(a) e(t)=funcinusando
escalnlaunitario
error
es
(b) e(t)=funcin
rampa unitaria
Al trazar las curvas, suponga que los
valores numricos
de Kp, Ki, Ti y Td estn dados por
Kp=ganancia proporcional =4
Ki=ganancia integral =2
Ti=tiempo integral =2 seg
Td=tiempo derivativo =0.8 seg

La Figura muestra un sistema en lazo cerrado con entrada de

referencia y entrada de perturbacin. Obtenga la expresin para
la entrada C(s) cuando
ambas, la entrada de referencia y la entrada de perturbacin,
estn presentes.