Manual 873 para Estudio

Manual de Microcontrolador 16F873
Universidad de Guanajuato
FIMEE
Barron Zambrano Jose Hugo
Dr. Gustavo Cerda Villafa
na
Indice general
Indice de cuadros
III
Indice de figuras
IV
1. Introducci
on
1.1. Controlador y microcontrolador . . . . . . . . . . . . . .
1.2. Diferencia entre microprocesador y microcontrolador . .
1.3. Aplicaciones de los microcontroladores . . . . . . . . . .
1.4. El mercado de los microcontroladores . . . . . . . . . . .
1.5. Que microcontrolador emplear? . . . . . . . . . . . . . .
1.6. Recursos comunes a todos los microcontroladores . . . .
1.6.1. Arquitectura basica . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.2. El procesador o CPU . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.3. Memoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.4. Puertas de Entrada y Salida . . . . . . . . . . . .
1.6.5. Reloj principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7. Recursos especiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.1. Temporizadores o Timers . . . . . . . . . . . . . .
1.7.2. Perro guardian o Watchdog . . . . . . . . . . . .
1.7.3. Proteccion ante fallo de alimentacion o Brownout
1.7.4. Estado de reposo o de bajo consumo . . . . . . .
1.7.5. Conversor A/D (CAD) . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.6. Conversor D/A (CDA) . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.7. Comparador analogico . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.8. Modulador de anchura de pulso o PWM . . . . .
1.7.9. Puertos de E/S digitales . . . . . . . . . . . . . .
1.7.10. Puertos de comunicacion . . . . . . . . . . . . . .
1.8. Herramientas para el desarrollo de aplicaciones . . . . . .
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INDICE GENERAL
II
1.8.1. Desarrollo del software (Ensamblador) . . . . . . . . . 16

2. Introducci
on al PIC16F873
2.1. Descripcion del PIC16F873 . . . . . . . .
2.2. Encapsulado . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3. Organizacion de memoria . . . . . . . . .
2.3.1. Memoria de Datos (RAM) . . . .
2.4. Puertos de Entrada/Salida . . . . . . . .
2.4.1. PUERTO A y el Registro TRISA
2.4.2. PUERTO B y el Registro TRISB
2.4.3. PUERTO C y el Registro TRISC
2.5. Ejemplo de configuracion para E/S . . .
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3. Algoritmos implementados
3.1. Control de velocidad . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.1. Driver L293D . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.2. Programa para control de velocidad . . .
3.1.3. Diagrama de implementacion . . . . . .
3.2. Medidor de distancia con un sensor infrarrojo .
3.2.1. Convertidor Analogico-Digital . . . . . .
3.2.2. Sensor infrarrojo GP2D12. . . . . . . . .
3.2.3. Programa para la medicion de distancia
3.3. Implementacion . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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FIMEE
Indice de cuadros
2.1. Caractersticas del PIC16F873 . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2. Descripcion de pines del 16F873 . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.1. Descripcion de funcionamiento del L293D . . . . . . . . . . . . 29
3.2. Maximas frecuencias de operacion . . . . . . . . . . . . . . . . 37
III
Indice de figuras
1.1. Estructura de un sistema abierto basado en un microprocesador.
1.2. El microcontrolador es un sistema cerrado. . . . . . . . . . . .
3
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2.1. Encapsulado del PIC16F873. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

2.2. Mapa de los bancos del PIC16F873. . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.1. Modulacion por ancho de pulso (PWM). . . .
3.2. Dirver L293D bloques. . . . . . . . . . . . . .
3.3. Dirver L293D encapsulado . . . . . . . . . . .
3.4. Conexion del L293D. . . . . . . . . . . . . . .
3.5. Diagrama de conexion. . . . . . . . . . . . . .
3.6. Registro de control ADCON0. . . . . . . . . .
3.7. Registro de control ADCON1. . . . . . . . . .
3.8. Operacion de justificacion. . . . . . . . . . . .
3.9. Sensor infrarrojo GP2D12. . . . . . . . . . . .
3.10. Curva de respuesta del sensor GP2D12. . . . .
3.11. Diagrama de la implementacion para medicion
IV
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de distancia.
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Captulo 1
Introducci
on
Los microcontroladores estan conquistando el mundo. Estan presentes
en nuestro trabajo, en nuestra casa y en nuestra vida, en general. Se pueden
encontrar controlando el funcionamiento de los ratones y teclados de las computadoras, en los telefonos, en los hornos de microondas y los televisores de
nuestro hogar. Pero la invasion acaba de comenzar y el nacimiento del siglo
XXI sera testigo de la conquista masiva de estas diminutas computadoras,
que gobernaran la mayor parte de los aparatos que fabricaremos y usemos
los humanos.
1.1.
Controlador y microcontrolador
Recibe el nombre de controlador el dispositivo que se emplea para el gobierno de uno o varios procesos. Por ejemplo, el controlador que regula el
funcionamiento de un horno dispone de un sensor que mide constantemente
su temperatura interna y, cuando traspasa los lmites prefijados, genera las
se
nales adecuadas que accionan los actuadores que intentan llevar el valor de
la temperatura dentro del rango estipulado.
Aunque el concepto de controlador ha permanecido invariable a traves
del tiempo, su implementacion fsica ha variado frecuentemente. Hace tres
decadas, los controladores se construan exclusivamente con componentes de
logica discreta, posteriormente se emplearon los microprocesadores, que se
rodeaban con chips de memoria y E/S sobre una tarjeta de circuito impreso.
1
1.2. Diferencia entre microprocesador y microcontrolador
En la actualidad, todos los elementos del controlador se han podido incluir

en un chip, el cual recibe el nombre de microcontrolador. Realmente consiste
en una sencilla pero completa computadora contenida en el corazon (chip)
de un circuito integrado.
Un microcontrolador es un circuito integrado de alta escala de integracion
que incorpora la mayor parte de los elementos que configuran un controlador.
Un microcontrolador dispone normalmente de los siguientes componentes:
Procesador o CPU (Unidad Central de Procesamiento). Memoria RAM para
contener los datos. Memoria para el programa tipo ROM/PROM/EPROM.
Lneas de E/S para comunicarse con el exterior. Diversos modulos para el
control de perifericos (temporizadores, Puertos Serie y Paralelo, CAD: Conversores Analogico/Digital, CDA: Conversores Digital/Analogico, etc.). Generador de pulsos de reloj que sincronizan el funcionamiento de todo el sistema.
Los productos que para su regulacion incorporan un microcontrolador
disponen de las siguientes ventajas: Aumento de prestaciones, un mayor control sobre un determinado elemento representa una mejora considerable en
el mismo. Aumento de la fiabilidad al reemplazar el microcontrolador por
un elevado n
umero de elementos disminuye el riesgo de averas y se precisan
menos ajustes. Reduccion del tama
no en el producto acabado. La integracion
del microcontrolador en un chip disminuye el volumen, la mano de obra y los
stocks. Mayor flexibilidad: las caractersticas de control estan programadas
por lo que su modificacion solo necesita cambios en el programa de instrucciones.
Debido a su reducido tama
no es posible montar el controlador en el propio
dispositivo al que gobierna. En este caso el controlador recibe el nombre de
controlador empotrado (embedded controller).
1.2.
Diferencia entre microprocesador y microcontrolador
El microprocesador es un circuito integrado que contiene la Unidad Central de Proceso (CPU), tambien llamada procesador, de una computadora. La
FIMEE
1.2. Diferencia entre microprocesador y microcontrolador
UCP esta formada por la Unidad de Control, que interpreta las instrucciones,
y el Camino de Datos, que las ejecuta. Las patitas de un microprocesador
sacan al exterior las lneas de sus buses de direcciones, datos y control, para
permitir conectarle con la Memoria y los Modulos de E/S y configurar una
computadora implementada por varios circuitos integrados. Se dice que un
microprocesador es un sistema abierto porque su configuracion es variable de
acuerdo con la aplicacion a la que se destine. (Figura 1.1)
Figura 1.1: Estructura de un sistema abierto basado en un microprocesador.

La disponibilidad de los buses en el exterior permite que se configure a la
medida de la aplicacion. Si solo se dispusiese de un modelo de microprocesador, este debera tener muy potenciados todos sus recursos para poderse adaptar a las exigencias de las diferentes aplicaciones. Esta potenciacion
supondra en muchos casos un despilfarro.
El microcontrolador, por otro lado, es un sistema cerrado. Todas las partes
del microcontrolador estan contenidas en su interior y solo salen al exterior
las lneas que gobiernan los perifericos.
En la practica cada fabricante de microcontroladores oferta un elevado n
umero de modelos diferentes, desde los mas sencillos hasta los mas
poderosos. Es posible seleccionar la capacidad de las memorias, el n
umero de
lneas de E/S, la cantidad y potencia de los elementos auxiliares, la velocidad
de funcionamiento, etc. Por todo ello, un aspecto muy destacado del dise
no
es la seleccion del microcontrolador a utilizar.
FIMEE
1.3. Aplicaciones de los microcontroladores
Figura 1.2: El microcontrolador es un sistema cerrado.
1.3.
Aplicaciones de los microcontroladores
Cada vez existen mas productos que incorporan un microcontrolador con

el fin de aumentar sustancialmente sus prestaciones, reducir su tama
no y
costo, mejorar su fiabilidad y disminuir el consumo. Algunos fabricantes de
microcontroladores superan el millon de unidades de un modelo determinado producidas en una semana. Este dato puede dar una idea de la masiva
utilizacion de estos componentes.
Los microcontroladores estan siendo empleados en multitud de sistemas
presentes en nuestra vida diaria, como pueden ser juguetes, horno microondas, frigorficos, televisores, computadoras, impresoras, modems, el sistema
de arranque de nuestro coche, etc. Y otras aplicaciones con las que seguramente no estaremos tan familiarizados como instrumentacion electronica,
control de sistemas en una nave espacial, etc. Una aplicacion tpica podra
emplear varios microcontroladores para controlar peque
nas partes del sistema. Estos peque
nos controladores podran comunicarse entre ellos y con
un procesador central, probablemente mas potente, para compartir la informacion y coordinar sus acciones, como, de hecho, ocurre ya habitualmente
en cualquier PC.
1.4.
El mercado de los microcontroladores
Aunque en el mercado de la microinformatica la mayor atencion la acaparan los desarrollos de los microprocesadores, lo cierto es que se venden
FIMEE
1.5. Qu
e microcontrolador emplear?
cientos de microcontroladores por cada uno de aquellos. Existe una gran diversidad de microcontroladores. Quiza la clasificacion mas importante sea
entre microcontroladores de 4, 8, 16 o 32 bits. Aunque las prestaciones de
los microcontroladores de 16 y 32 bits son superiores a los de 4 y 8 bits, la
realidad es que los microcontroladores de 8 bits dominan el mercado y los
de 4 bits se resisten a desaparecer. La razon de esta tendencia es que los
microcontroladores de 4 y 8 bits son apropiados para la gran mayora de
las aplicaciones, lo que hace absurdo emplear micros mas potentes y consecuentemente mas caros.
Uno de los sectores que mas tira del mercado del microcontrolador es el
mercado automovilstico. De hecho, algunas de las familias de microcontroladores actuales se desarrollaron pensando en este sector, siendo modificadas
posteriormente para adaptarse a sistemas mas genericos. El mercado del automovil es ademas uno de los mas exigentes: los componentes electronicos
deben operar bajo condiciones extremas de vibraciones, choques, ruido, etc.
y seguir siendo fiables. El fallo de cualquier componente en un automovil
puede ser el origen de un accidente.
En cuanto a las tecnicas de fabricacion, cabe decir que practicamente
la totalidad de los microcontroladores actuales se fabrican con tecnologa
CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor). Esta tecnologa supera las tecnicas anteriores por su bajo consumo y alta inmunidad al ruido.
La distribucion de las ventas seg
un su aplicacion es la siguiente: Una tercera parte se absorbe en las aplicaciones relacionadas con las computadoras
y sus perifericos. La cuarta parte se utiliza en las aplicaciones de consumo
(electrodomesticos, juegos, TV, vdeo, etc.). Tambien los modernos microcontroladores de 32 bits van afianzando sus posiciones en el mercado, siendo
las areas de mas interes el procesamiento de imagenes, las comunicaciones, las
aplicaciones militares, los procesos industriales y el control de los dispositivos
de almacenamiento masivo de datos.
1.5.
Qu
A la hora de escoger el microcontrolador a emplear en un dise

no concreto hay que tener en cuenta multitud de factores, como la documentacion y
herramientas de desarrollo disponibles y su precio, la cantidad de fabricantes
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1.5. Qu
que lo producen y por supuesto las caractersticas del microcontrolador (tipo

de memoria de programa, n
umero de temporizadores, interrupciones, etc.).
Los costos, como es logico, los fabricantes de microcontroladores compiten
duramente para vender sus productos. Y no les va demasiado mal ya que
sin hacer demasiado ruido venden 10 veces mas microcontroladores que microprocesadores. Para que nos hagamos una idea, para el fabricante que usa
el microcontrolador en su producto una diferencia de precio en el microcontrolador es importante (el consumidor debera pagar ademas el costo del
empaquetado, el de los otros componentes, el dise
no del hardware y el desarrollo del software).
Si el fabricante desea reducir costos debe tener en cuenta las herramientas de apoyo con que va a contar: emuladores, simuladores, ensambladores,
compiladores, etc. Es habitual que muchos de ellos siempre se apuesten por
microcontroladores pertenecientes a una u
nica familia.
Antes de seleccionar un microcontrolador es imprescindible analizar los
requisitos de la aplicacion.
Procesamiento de datos; Puede ser necesario que el microcontrolador realice calculos crticos en un tiempo limitado. En ese caso debemos asegurarnos de seleccionar un dispositivo suficientemente rapido para ello.
Por otro lado, habra que tener en cuenta la precision de los datos a
manejar: si no es suficiente con un microcontrolador de 8 bits, puede
ser necesario acudir a microcontroladores de 16 o 32 bits, o incluso a
hardware de punto flotante. Una alternativa mas barata y quiza suficiente es usar libreras para manejar los datos de alta precision.
Entrada Salida: para determinar las necesidades de Entrada/Salida del sistema es conveniente dibujar un diagrama de bloques del mismo, de tal
forma que sea sencillo identificar la cantidad y tipo de se
nales a controlar. Una vez realizado este analisis puede ser necesario a
nadir perifericos
hardware externos o cambiar a otro microcontrolador mas adecuado a
ese sistema.
Consumo: algunos productos que incorporan microcontroladores estan alimentados con bateras y su funcionamiento puede ser tan vital como
activar una alarma antirrobo. Lo mas conveniente en un caso como
FIMEE
1.5. Qu
este puede ser que el microcontrolador este en estado de bajo consumo

pero que despierte ante la activacion de una se
nal (una interrupcion) y
ejecute el programa adecuado para procesarla.
Memoria: para detectar las necesidades de memoria de nuestra aplicacion
debemos separarla en memoria volatil (RAM), memoria no volatil (ROM,
EPROM, etc.) y memoria no volatil modificable (EEPROM). Este u
ltimo tipo de memoria puede ser u
til para incluir informacion especfica de
la aplicacion como un n
umero de serie o parametros de calibracion. El
tipo de memoria a emplear vendra determinado por el volumen de ventas previsto del producto: de menor a mayor volumen sera conveniente
emplear EPROM, OTP (One Time Pro- grammable) y ROM. En cuanto a la cantidad de memoria necesaria puede ser imprescindible realizar
una version preliminar, aunque sea en pseudo-codigo, de la aplicacion
y a partir de ella hacer una estimacion de cuanta memoria volatil y no
volatil es necesaria y si es conveniente disponer de memoria no volatil
modificable.
Ancho de palabra: el criterio de dise
no debe ser seleccionar el microcontrolador de menor ancho de palabra que satisfaga los requerimientos
de la aplicacion. Usar un microcontrolador de 4 bits supondra una reduccion en los costos importante, mientras que uno de 8 bits puede ser
el mas adecuado si el ancho de los datos es de un byte. Los microcontroladores de 16 y 32 bits, debido a su elevado costo, deben reservarse
para aplicaciones que requieran sus altas prestaciones (Entrada/Salida
potente o espacio de direccionamiento muy elevado).
Dise
no de la placa: la seleccion de un microcontrolador concreto condicionara el dise
no de la placa de circuitos. Debe tenerse en cuenta que
quiza usar un microcontrolador barato encarezca el resto de componentes del dise
no. Los microcontroladores mas populares se encuentran,
sin duda, entre las mejores elecciones: 8048 (Intel). Es el padre de los
microcontroladores actuales, el primero de todos. Su precio, disponibilidad y herramientas de desarrollo hacen que todava sea muy popular.
8051 (Intel y otros). Es sin duda el microcontrolador mas popular. Facil
de programar, pero potente. Esta bien documentado y posee cientos de
variantes e incontables herramientas de desarrollo. 80186, 80188 y 80386
EX (Intel). Versiones en microcontrolador de los populares microprocesadores 8086 y 8088. Su principal ventaja es que permiten aprovechar
FIMEE
1.6. Recursos comunes a todos los microcontroladores
las herramientas de desarrollo para PC. 68HC11 (Motorola y Toshiba).

Es un microcontrolador de 8 bits potente y popular con gran cantidad
de variantes. 683xx (Motorola). Surgido a partir de la popular familia
68k, a la que se incorporan algunos perifericos. Son microcontroladores
de altsimas prestaciones.
PIC (MicroChip) familia de microcontroladores que gana popularidad
da a da. Fueron los primeros microcontroladores RISC. Es preciso
resaltar en este punto que existen innumerables familias de microcontroladores, cada una de las cuales posee un gran n
umero de variantes.
1.6.
Recursos comunes a todos los microcontroladores
Al estar todos los microcontroladores integrados en un chip, su estructura

fundamental y sus caractersticas basicas son muy parecidas. Todos deben
disponer de los bloques esenciales: Procesador, memoria de datos y de instrucciones, lneas de E/S, oscilador de reloj y modulos controladores de
perifericos. Sin embargo, cada fabricante intenta enfatizar los recursos mas
idoneos para las aplicaciones a las que se destinan preferentemente.
En esta parte se hace un recorrido de todos los recursos que se hallan en
todos los microcontroladores describiendo las diversas alternativas y opciones
que pueden encontrarse seg
un el modelo seleccionado.
1.6.1.
Arquitectura b
asica
Aunque inicialmente todos los microcontroladores adoptaron la arquitectura clasica de von Neumann, en el momento presente se impone la arquitectura Harvard.
La arquitectura de von Neumann se caracteriza por disponer de una sola
memoria principal donde se almacenan datos e instrucciones de forma indistinta. A dicha memoria se accede a traves de un sistema de buses u
nico
(direcciones, datos y control). La arquitectura Harvard dispone de dos memorias independientes, una que contiene solo instrucciones y otra, solo datos.
FIMEE
Ambas disponen de sus respectivos sistemas de buses de acceso y es posible

realizar operaciones de acceso (lectura o escritura) simultaneamente en ambas
memorias.Los microcontroladores PIC responden a la arquitectura Harvard.
1.6.2.
El procesador o CPU
Es el elemento mas importante del microcontrolador y determina sus principales caractersticas, tanto a nivel hardware como software. Se encarga de
direccionar la memoria de instrucciones, recibir el codigo de la instruccion
en curso, su decodificacion y la ejecucion de la operacion que implica la instruccion, as como la b
usqueda de los operandos y el almacenamiento del
resultado. Existen tres orientaciones en cuanto a la arquitectura y funcionalidad de los procesadores actuales.
CISC: Un gran n
umero de procesadores usados en los microcontroladores
estan basados en la filosofa CISC (Computadoras de Juego de Instrucciones Complejo). Disponen de mas de 80 instrucciones maquina en
su repertorio, algunas de las cuales son muy sofisticadas y potentes,
requiriendo muchos ciclos para su ejecucion. Una ventaja de los procesadores CISC es que ofrecen al programador instrucciones complejas
que act
uan como macros.
RISC: Tanto la industria de los computadores comerciales como la de los
microcontroladores estan decantandose hacia la filosofa RISC (Computadoras de Juego de Instrucciones Reducido). En estos procesadores
el repertorio de instrucciones maquina es muy reducido y las instrucciones son simples y, generalmente, se ejecutan en un ciclo. La sencillez
y rapidez de las instrucciones permiten optimizar el hardware y el software del procesador.
SISC: En los microcontroladores destinados a aplicaciones muy concretas,
el juego de instrucciones, ademas de ser reducido, es especfico, o sea,
las instrucciones se adaptan a las necesidades de la aplicacion prevista.
Esta filosofa se ha bautizado con el nombre de SISC (Computadoras
de Juego de Instrucciones Especfico).
FIMEE
1.6.3.
10
Memoria
En los microcontroladores la memoria de instrucciones y datos esta integrada en el propio chip. Una parte debe ser no volatil, tipo ROM, y se
destina a contener el programa de instrucciones que gobierna la aplicacion.
Otra parte de memoria sera tipo RAM, volatil, y se destina a guardar las
variables y los datos.
Hay dos peculiaridades que diferencian a los microcontroladores de las
computadoras personales: No existen sistemas de almacenamiento masivo
como disco duro o disquetes. Como el microcontrolador solo se destina a una
tarea en la memoria ROM, solo hay que almacenar un u
nico programa de
trabajo. La RAM en estos dispositivos es de poca capacidad pues solo debe
contener las variables y los cambios de informacion que se produzcan en el
transcurso del programa.
Por otra parte, como solo existe un programa activo, no se requiere
guardar una copia del mismo en la RAM pues se ejecuta directamente desde la
ROM. Los usuarios de computadoras personales estan habituados a manejar
Megabytes de memoria, pero, los dise
nadores con microcontroladores trabajan con capacidades de ROM comprendidas entre 512 bytes y 8 k bytes y de
RAM comprendidas entre 20 y 512 bytes.
Seg
un el tipo de memoria ROM que dispongan los microcontroladores,
la aplicacion y utilizacion de los mismos es diferente. Se describen las cinco
versiones de memoria no volatil que se pueden encontrar en los microcontroladores del mercado.
ROM: con mascara Es una memoria no volatil de solo lectura cuyo contenido se graba durante la fabricacion del chip. El elevado costo del
dise
no de la mascara solo hace aconsejable el empleo de los microcontroladores con este tipo de memoria cuando se precisan cantidades
superiores a varios miles de unidades.
OTP: El microcontrolador contiene una memoria no volatil de solo lectura
programable una sola vezpor el usuario. Es el usuario quien puede
escribir el programa en el chip mediante un sencillo grabador controlado por un programa desde una PC. La version OTP es recomendable
cuando es muy corto el ciclo de dise
no del producto, o bien, en la consUniversidad de Guanajuato
FIMEE
11
truccion de prototipos y series muy peque

nas. Tanto en este tipo de
memoria como en la EPROM, se suele usar la encriptacion mediante
fusibles para proteger el codigo contenido.
EPROM: Los microcontroladores que disponen de memoria EPROM (Erasable Programmable Read OnIy Memory) pueden borrarse y grabarse
muchas veces. La grabacion se realiza, como en el caso de los OTP,
con un grabador gobernado desde una PC. Si, posteriormente, se desea
borrar el contenido, disponen de una ventana de cristal en su superficie
por la que se somete a la EPROM a rayos ultravioleta durante varios
minutos. Las capsulas son de material ceramico y son mas caros que los
microcontroladores con memoria OTP que estan hechos con material
plastico.
EEPROM: Se trata de memorias de solo lectura, programables y borrables
electricamente EEPROM (Electrical Erasable Programmable Read OnIy
Memory). Tanto la programacion como el borrado, se realizan electricamente desde el propio grabador y bajo el control programado de una
PC. Es muy comoda y rapida la operacion de grabado y la de borrado.
No disponen de ventana de cristal en la superficie.
Los microcontroladores dotados de memoria EEPROM una vez instalados en el circuito, pueden grabarse y borrarse cuantas veces se quiera
sin ser retirados de dicho circuito. Para ello se usan grabadores en
circuitoque confieren una gran flexibilidad y rapidez a la hora de realizar modificaciones en el programa de trabajo. El n
umero de veces que
puede grabarse y borrarse una memoria EEPROM es finito, por lo que
no es recomendable una reprogramacion continua. Son muy idoneos
para la ense
nanza y la Ingeniera de dise
no.
Se va extendiendo en los fabricantes la tendencia de incluir una peque
na
zona de memoria EEPROM en los circuitos programables para guardar
y modificar comodamente una serie de parametros que adecuan el dispositivo a las condiciones del entorno. Este tipo de memoria es relativamente lenta.
FLASH: Se trata de una memoria no volatil, de bajo consumo, que se puede
escribir y borrar. Funciona como una ROM y una RAM pero consume
FIMEE
12
menos y es mas peque

na. A diferencia de la ROM, la memoria FLASH
es programable en el circuito. Es mas rapida y de mayor densidad que
la EEPROM.
La alternativa FLASH esta recomendada frente a la EEPROM cuando
se precisa gran cantidad de memoria de programa no volatil. Es mas
veloz, pero tolera menos ciclos de escritura/borrado.
Las memorias EEPROM y FLASH son muy u
tiles al permitir que los microcontroladores que las incorporan puedan ser reprogramados en circuito,
es decir, sin tener que sacar el circuito integrado de la tarjeta. As, un dispositivo con este tipo de memoria incorporado al control del motor de un
automovil permite que pueda modificarse el programa durante la rutina de
mantenimiento periodico, compensando los desgastes y otros factores tales
como la compresion, la instalacion de nuevas piezas, etc. La reprogramacion
del microcontrolador puede convertirse en una labor rutinaria dentro de la
puesta a punto.
1.6.4.
Puertas de Entrada y Salida
La principal utilidad de las patitas que posee la capsula que contiene un

microcontrolador es soportar las lneas de E/S que comunican al computador
interno con los perifericos exteriores. Seg
un los controladores de perifericos
que posea cada modelo de microcontrolador, las lneas de E/S se destinan a
proporcionar el soporte a las se
nales de entrada, salida y control.
1.6.5.
Reloj principal
Todos los microcontroladores disponen de un circuito oscilador que genera una onda cuadrada de alta frecuencia, que configura los pulsos de reloj
usados en la sincronizacion de todas las operaciones del sistema. Generalmente, el circuito de reloj esta incorporado en el microcontrolador y solo se
necesitan unos pocos componentes exteriores para seleccionar y estabilizar
la frecuencia de trabajo. Dichos componentes suelen consistir en un cristal
de cuarzo junto a elementos pasivos o bien un resonador ceramico o una red
RC. Aumentar la frecuencia de reloj supone disminuir el tiempo en que se
ejecutan las instrucciones pero lleva aparejado un incremento del consumo
de energa.
FIMEE
1.7. Recursos especiales
1.7.
13
Recursos especiales
Cada fabricante oferta numerosas versiones de una arquitectura basica

de microcontrolador. En algunas ampla las capacidades de las memorias, en
otras incorpora nuevos recursos, en otras reduce las prestaciones al mnimo
para aplicaciones muy simples, etc. La labor del dise
nador es encontrar el
modelo mnimo que satisfaga todos los requerimientos de su aplicacion. De
esta forma, minimizara el coste, el hardware y el software. Los principales
recursos especficos que incorporan los microcontroladores son:
Temporizadores o Timers.
Perro guardian o Watchdog.
Proteccion ante fallo de alimentacion o Brownout.
Estado de reposo o de bajo consumo.
Conversor A/D. o Conversor D/A.
Comparador analogico.
Modulador de anchura de pulsos o PWM.
Puertos de E/S digitales.
Puertos de comunicacion.
1.7.1.
Temporizadores o Timers
Se emplean para controlar periodos de tiempo (temporizadores) y para

llevar la cuenta de acontecimientos que suceden en el exterior (contadores).
Para la medida de tiempos se carga un registro con el valor adecuado y
a continuacion dicho valor se va incrementando o decrementando al ritmo
de los pulsos de reloj o alg
un m
ultiplo hasta que se desborde y llegue a 0,
momento en el que se produce un aviso. Cuando se desean contar acontecimientos que se materializan por cambios de nivel o flancos en alguna de las
patitas del microcontrolador, el mencionado registro se va incrementando o
decrementando al ritmo de dichos pulsos.
FIMEE
1.7.2.
14
Perro guardi
an o Watchdog
Cuando una computadora personal se bloquea por un fallo del software

u otra causa, se pulsa el boton del reset y se reinicializa el sistema. Pero un
microcontrolador funciona sin el control de un supervisor y de forma continuada las 24 horas del da. El Perro guardian consiste en un temporizador
que, cuando se desborda y pasa por 0, provoca un reset automaticamente en
el sistema. Se debe dise
nar el programa de trabajo que controla la tarea de
forma que refresque o inicialice al Perro guardian antes de que provoque el
reset. Si falla el programa o se bloquea, no se refrescara al Perro guardian y,
al completar su temporizacion, ladrara y ladrarahasta provocar el reset.
1.7.3.
Protecci
on ante fallo de alimentaci
on o Brownout
Se trata de un circuito que resetea al microcontrolador cuando el voltaje

de alimentacion (VDD) es inferior a un voltaje mnimo (brownout). Mientras el voltaje de alimentacion sea inferior al de brownout el dispositivo se
mantiene reseteado, comenzando a funcionar normalmente cuando sobrepasa
dicho valor.
1.7.4.
Estado de reposo
o de bajo consumo
Son abundantes las situaciones reales de trabajo en que el microcontrolador debe esperar, sin hacer nada, a que se produzca alg
un acontecimiento
externo que le ponga de nuevo en funcionamiento. Para ahorrar energa, (factor clave en los aparatos portatiles), los microcontroladores disponen de una
instruccion especial (SLEEP en los PIC), que les pasa al estado de reposo o
de bajo consumo, en el cual los requerimientos de potencia son mnimos. En
dicho estado se detiene el reloj principal y se detienen sus circuitos asociados,
quedando sumido en un profundo sue
no el microcontrolador. Al activarse una
interrupcion ocasionada por el acontecimiento esperado, el microcontrolador
se despierta y reanuda su trabajo.
1.7.5.
Conversor A/D (CAD)
Los microcontroladores que incorporan un Conversor A/D (Analogico/Digital)

pueden procesar se
nales analogicas, tan abundantes en las aplicaciones. Suelen disponer de un multiplexor que permite aplicar a la entrada del CAD
FIMEE
15
diversas se
nales analogicas desde las patitas del circuito integrado.
1.7.6.
Conversor D/A (CDA)
Transforma los datos digitales obtenidos del procesamiento de una computadora en su correspondiente se
nal analogica que saca al exterior por una
de las patitas de la capsula. Existen muchos dispositivos que trabajan con
se
nales analogicas.
1.7.7.
Comparador anal
ogico
Algunos modelos de microcontroladores disponen internamente de un

Amplificador Operacional que act
ua como comparador entre una se
nal fija
de referencia y otra variable que se aplica por una de las patitas de la capsula.
La salida del comparador proporciona un nivel logico 1 o 0 seg
un una se
nal
sea mayor o menor que la otra. Tambien hay modelos de microcontroladores
con un modulo de tension de referencia que proporciona diversas tensiones
de referencia que se pueden aplicar en los comparadores.
1.7.8.
Modulador de anchura de pulso o PWM
Son circuitos que proporcionan en su salida pulsos de anchura variable,

que se ofrecen al exterior a traves de las patitas del encapsulado.
1.7.9.
Puertos de E/S digitales
Todos los microcontroladores destinan algunas de sus patitas a soportar

lneas de E/S digitales. Por lo general, estas lneas se agrupan de ocho en
ocho formando Puertos.
Las lneas digitales de los Puertos pueden configurarse como Entrada o
como Salida cargando un 1 o un 0 en el bit correspondiente de un registro
destinado a su configuracion.
FIMEE
1.8. Herramientas para el desarrollo de aplicaciones
1.7.10.
16
Puertos de comunicaci
on
Con objeto de dotar al microcontrolador de la posibilidad de comunicarse

con otros dispositivos externos, otros buses de microprocesadores, buses de
sistemas, buses de redes y poder adaptarlos con otros elementos bajo otras
normas y protocolos. Algunos modelos disponen de recursos que permiten
directamente esta tarea, entre los que destacan:
UART: adaptador de comunicacion serie asncrona.
USART: adaptador de comunicacion serie sncrona y asncrona Puerta paralela esclava para poder conectarse con los buses de otros microprocesadores.
USB: (Universal Serial Bus), que es un moderno bus serie para las PC.
Bus I2C: que es un interfaz serie de dos hilos desarrollado por Philips.
CAN(Controller Area Network ): , para permitir la adaptacion con redes de conexionado multiplexado desarrollado conjuntamente por Bosch
e Intel para el cableado de dispositivos en automoviles. En EE.UU. se
usa el J185O.
1.8.
Herramientas para el desarrollo de aplicaciones
Uno de los factores que mas importancia tiene a la hora de seleccionar un

microcontrolador entre todos los demas es el soporte software como hardware
de que dispone. Un buen conjunto de herramientas de desarrollo puede ser
decisivo en la eleccion, ya que pueden suponer una ayuda inestimable en
el desarrollo del proyecto. La principal herramienta de ayuda al desarrollo de sistemas basados en microcontroladores son: Desarrollo del software
(Ensamblador).
1.8.1.
Desarrollo del software (Ensamblador)
La programacion en lenguaje ensamblador puede resultar un tanto difcil

para el principiante, pero permite desarrollar programas muy eficientes, ya
que otorga al programador el dominio absoluto del sistema. Los fabricantes
FIMEE
17
suelen proporcionar el programa ensamblador de forma gratuita y en cualquier

caso siempre se puede encontrar una version gratuita para los microcontroladores mas populares.
Compilador: La programacion en un lenguaje de alto nivel (como el C o el
Basic) permite disminuir el tiempo de desarrollo de un producto. No
obstante, si no se programa con cuidado, el codigo resultante puede ser
mucho mas ineficiente que el programado en ensamblador.
Las versiones mas potentes suelen ser muy caras, aunque para los microcontroladores mas populares pueden encontrarse versiones demo limitadas e incluso compiladores gratuitos.
Depuraci
on: Debido a que los microcontroladores van a controlar dispositivos fsicos, los desarrolladores necesitan herramientas que les permitan comprobar el buen funcionamiento del microcontrolador cuando es
conectado al resto de circuitos.
Simulador: Los simuladores son capaces de ejecutar en una PC programas
realizados para el microcontrolador. Los simuladores permiten tener un
control absoluto sobre la ejecucion de un programa, siendo ideales para
la depuracion de los mismos. Su gran inconveniente es que es difcil
simular la entrada y salida de datos del microcontrolador. Tampoco
cuentan con los posibles ruidos en las entradas, pero, al menos, permiten el paso fsico de la implementacion de un modo mas seguro y
menos costoso, puesto que ahorraremos en grabaciones de chips para
la prueba in-situ.
Placas de evaluaci
on; Se trata de peque
nos sistemas con un microcontrolador ya montado y que suelen conectarse a una PC desde el que se
cargan los programas que se ejecutan en el microcontrolador. Las placas suelen incluir visualizadores LCD, teclados, LEDs, facil acceso a los
pines de E/S, etc.
El sistema operativo de la placa recibe el nombre de programa monitor. El programa monitor de algunas placas de evaluacion, aparte de
FIMEE
18
permitir cargar programas y datos en la memoria del microcontrolador,

puede permitir en cualquier momento realizar la ejecucion paso a paso, monitorizar el estado del microcontrolador o modificar los valores
almacenados en los registros o en la memoria.
Emuladores en circuito: Se trata de un instrumento que se coloca entre
una PC anfitrion y el zocalo de la tarjeta de circuito impreso donde se
alojara el microcontrolador definitivo. El programa es ejecutado desde
una PC, pero para la tarjeta de aplicacion es como si lo hiciese el
mismo microcontrolador que luego ira en el zocalo. Presenta en pantalla
toda la informacion tal y como luego sucedera cuando se coloque el
encapsulado.
FIMEE
Captulo 2
Introducci
on al PIC16F873
En este capitulo se trataran las diversas caractersticas de este microcontrolador. Tambien se trataran las funciones basica como lo es la configuracion
para la entrada y salida de informacion.
2.1.
Descripci
on del PIC16F873
El PIC16F873 es un microcontrolador de Microchip,el cual tiene las siguientes caractersticas.

Cuadro 2.1: Caractersticas del PIC16F873
Caracterstica
Descripcion
Frecuencia de operacion
20 MHz
Memoria FLASH de programa (palabra de 14 bits) 4k
Memoria de datos (bytes)
192
Memoria de datos EEPROM (bytes)
128
Interrupciones
13
Puertos de E/S
Puertos A, B, C
Temporizadores
3
Modulos de Captura/Comparacion/PWM
2
Comunicacion serial tipo
MSSP, USART
Modulo Analogo-Digital (10 bits)
5 canales de entrada
Conjunto de instrucciones
35
Por lo que el PIC es muy u
til para para el desarrollo de diferentes apli19
2.2. Encapsulado
20
caciones tales como control y procesamiento digital de se

nales.
2.2.
Encapsulado
El PIC16F873 se presenta en un encapsulado de 28 pines como se ve en

la Figura 2.1 y la descripcion de cada pin se muestran en el cuadro 2.2.
Figura 2.1: Encapsulado del PIC16F873.
FIMEE
2.3. Organizaci
on de memoria
2.3.
21
Organizaci
on de memoria
Hay tres bloques de memoria en este PIC los cuales son: memoria FLASH
de programa , memoria de Datos (RAM) y memoria EEPROM de datos.
Debido a las aplicaciones que se tratan , solo es necesario conocer la memoria
de Datos (RAM).
2.3.1.
Memoria de Datos (RAM)
La memoria de datos esta particionada en multiples bancos los cuales

contiene Registro de Proposito General y Registros de Funciones Especiales.
Los bits RP1 (STATUS(6)) y RP0 (STATUS(5)) son usados para la seleccion
del banco.
P1:RP0
00
01
10
11
Banco
0
1
2
3
Cada banco se extiende hasta la direccion 7Fh (128 bytes). La parte baja
de cada banco es reservada para los Registros de Funciones Especiales. Los
Registro de Proposito General pueden ser accesados cada uno directamente,
o indirectamente.
La conformacion de los bancos se muestra en la Figura 2.2.
FIMEE
2.3. Organizaci
on de memoria
22
Figura 2.2: Mapa de los bancos del PIC16F873.
FIMEE
2.4. Puertos de Entrada/Salida
2.4.
23
Puertos de Entrada/Salida
Los PICs tiene la caractersticas de que sus pines pueden ser todos configurados de acuerdo a la necesidad de la aplicacion, es decir, que lo pines de un
mismo puerto pueden ser usados unos como entradas y otros como salidas.
Ademas, algunos pines E/S de los puertos son multiplexados a una funciona alternativa de caractersticas perifericas. En general, cuando una funcion de estas es habilitada, ese pin tal vez no pueda ser usado como un pin
de proposito de E/S.
2.4.1.
PUERTO A y el Registro TRISA
El puerto A es un puerto bidireccional con un ancho de 6 bits. La correspondiente direccion de datos es el registro TRISA. Al puerto A le corresponde la direccion 05h del banco 0, en tanto que al registro TRISA le
corresponde la misma direccion pero del banco 1. Si queremos que el puerto
A funcione como entrada de datos debemos poner los correspondientes bits
del registro TRISA en 1, en cambio, si queremos que dicho puertos funcione
como salida debemos colocar los del registro TRISA a 0.
2.4.2.
PUERTO B y el Registro TRISB
El puerto B es un puerto bidireccional con un ancho de 8 bits. La correspondiente direccion de datos es el registro TRISB. Al puerto B le corresponde la direccion 06h del banco 0, en tanto que al registro TRISB le
corresponde la misma direccion pero del banco 1.
La configuracion del puerto B se realiza de la misma forma que el puerto
A, solo que ahora se manipula el registro TRISB.
2.4.3.
PUERTO C y el Registro TRISC
El puerto C es un puerto bidireccional con un ancho de 8 bits. La correspondiente direccion de datos es el registro TRISC. Al puerto A le corresponde la direccion 07h del banco 0, en tanto que al registro TRISC le
corresponde la misma direccion pero del banco 1.
FIMEE
2.5. Ejemplo de configuraci

on para E/S
24
La configuracion del puerto C se realiza de la misma forma que el puerto

A, solo que ahora se manipula el registro TRISC.
2.5.
Ejemplo de configuraci
on para E/S
En este ejemplo se mostrara la forma de realizar la configuracion del

puerto A como entradas y el puerto B como salidas.
LIST
RADIX
w
f
P=16F873;Usaremos el PIC16F873A-04/P
HEX
;Todo en hexadecimal
EQU 0
EQU 1
;Cuando d=0 el destino es w

;Cuando d=1 el destino es f
;Declaraci
on de las variables
PUERTOA EQU 05
PUERTOB EQU 06
ESTADO EQU 03
ORG
goto
ORG
0
inicio
5
;Direcci
on del Puerto A
;Direcci
on del Puerto B
;Control de los bancos
;Salto al vector de interrupci

on
;Configuraci
on de los puertos A como Entrada y B como Salida
inicio bsf
ESTADO,5
;Apertura del banco 1
movlw
0x3Fh
movwf
PUERTOA
;se configuran PUERTOA como entradas
clrw
movwf
PUERTOB
;y configuran PUERTOB como salidas
bcf
ESTADO,5
;Cierre del banco 1
;Inicio de programa
clrf
PUERToB
CICLO
movf
PUERTOA,w
movwf
PUERTOB
goto
CICLO
END
;Todo a pagado
;Lleva lo del puerto A a W
;Lleva W al puerto B
;Fin del programa
FIMEE
2.5. Ejemplo de configuraci

on para E/S
Cuadro
Pin
OSC1/CLKIN
OSC2/CLKOUT
MCLR/VPP/THV
25
2.2: Descripcion de pines del 16F873

Tipo
Descripcion
E
Entrada de oscilador de cristal
S
Salida de oscilador de cristal
E/V
Reset o entrada de voltaje de programacion
RA0/AN0
RA1/AN1 3 3
RA2/AN2/VREF
E/S
E/S
E/S
RA3/AN3/VREF+
E/S
RA4/T0CKI
E/S
RA5/SS/AN4
E/S
RB0/INT
RB1, RB2
RB3/PGM
RB4, RB5
RB6/PGC
RB7/PGD
E/S
E/S
E/S
E/S
E/S
E/S
RC0/T1OSO/T1CKI
E/S
RC1/T1OSI/CCP2
E/S ST
RC2/CCP1
RC3/SCK/SCL
RC4
RC5
RC6/TX/CK
RC7/RX/DT
VSS
VDD
E/S
E/S
E/S
E/S
E/S
E/S
G
V
PUERTO A es un puerto bidirectional de E/S

RA0 Tambien puede ser entrada analogica 0
RA2 Tambien puede ser entrada analogica 2 o
referencia analogica de voltaje negativo
RA3 Tambien puede ser entrada analogica 3 o
referencia analogica de voltaje positivo
RA4 Puede ser tambien la entrada de reloj
del modulo Temporizador 0
o esclavo en la seleccion de puertos serial sncrono
PUERTOB es un puerto bidirectional de E/S
RB0 Tambien puede ser pin de interrupcion externa
RB3 Puede ser entrada de bajo voltaje de programacion
Reloj de programacion serial
Dato serial de programacion
PUERTOC es un puerto bidirectional de E/S
RC0 Puede ser la salida del oscilador Timer1
o entrada de reloj de Timer1
RC1 Puede ser la entrada del oscilador Timer1
o entrada de Captura2/salida de Captura2/PWM2
RC2 entrada Captura1/salida Comparador1/salida PWM1
RC3 Puede ser entrada reloj de reloj de sincrona serial
RC4 puede ser entrada de dato SPI (en modo SPI)

RC4 puede ser salida de dato SPI (en modo SPI)
RC6 Puede ser pin transmision USART
RC7 Puede ser pin de recepcion USART
Referencia de tierra
Fuente positiva .
FIMEE
Captulo 3
Algoritmos implementados
En este capitulo se describiran la algoritmos implementados, as como
los diagramas para implementarlos fsicamente. Ademas, se describiran los
dispositivos ajenos al microcontrolador que se usaron para el desarrollo de la
aplicaciones.
3.1.
Control de velocidad
El control de velocidad se realiza mediante la tecnica de modulacion de

ancho de pulso o PWM. Dicha tecnica consiste en hacer variar el ancho del
pulso o ciclo de trabajo de una se
nal (Figura 3.1).
As, mientras el pulso sea mas ancho, la velocidad del motor sera mas
rapida y en cambio se el ancho del pulso es mas peque
no la velocidad disminuira.
Debido al uso de un motor, este no puede ser conectado directamente al
microcontrolador ya que el consumo de corriente es elevado y por lo tanto
da
nara el PIC, por lo que se hara uso de el driver(L293D) para controlar el
motor.
26
3.1. Control de velocidad
27
Figura 3.1: Modulacion por ancho de pulso (PWM).
3.1.1.
Driver L293D
El L293 es un driver en circuito integrado para control de motores simultaneos en forma bidireccional, el circuito usa dos puentes cada uno con
un par de canales y equipado con una entrada de habilitacion o enable (Figura 3.2) .
EL L293D esta limitado a 600 mA, pero se recomienda para motores con
menor demanda de corriente, sino no se quiere tener problema con el calentamiento del driver. Ademas, como se ve en la Figura cuenta con unos diodos
para minimizar picos inducidos de voltaje. Este dispositivo se recomienda
para aplicaciones donde la velocidad de switcheo no es mayor a 5 KHz.
El L293 es un circuito integrado estandar de 16 pines como se observa en
la Figura 3.3.
FIMEE
28
Figura 3.2: Dirver L293D bloques.
Figura 3.3: Dirver L293D encapsulado .

La forma en que el L293D fue conectado se observa en la Figura 3.5 y
su funcionamiento se describe en el Cuadro 3.1.
FIMEE
29
Figura 3.4: Conexion del L293D.

Cuadro 3.1: Descripcion de funcionamiento del L293D
ENABLE
DIRA
DIRB
Function
H
H
L
Giro a la derecha
H
L
H
Giro a la izquierda
H
L/H
L/H
Alto rapido
L
cualquiera cualquiera
Alto lento
FIMEE
3.1.2.
30
Programa para control de velocidad
Para el programa se utilizaron los 8 bits del puerto B como entradas y 2

bits del puerto A se utilizaron como salida hacia el driver para controlar el
motor.
Los ocho bits de entrada del puerto B, indican el tiempo que durara el
ciclo de trabajo o el ancho de pulso, por ejemplo, si se quiere que el ciclo de
trabajo o el ancho de pulso sea del 50 % se coloca en el puerto B la palabra
80h (10000000b ) y por lo tanto el motor girara de manera constante a una
velocidad dada. En cambio si se quire que el motor ofrezca su maxima velocidad se coloca la palabra FFh.
El codigo utilizado se muestra en seguida.
w
f
LIST
RADIX
EQU 0
EQU 1
P=16F873
HEX
;Usaremos el PIC16F873-04/P
;****************Declaraci
on de las variables******************
PUERTOA EQU 05
PUERTOB EQU 06
ESTADO
EQU 03
;********Variables auxiliares para el retardo*************
AUX1
EQU 0F
AUX2
EQU 0E
AUX3
EQU 0C
ORG
goto
ORG
0
inicio
5
;***************Configuraci
on de Entradas/Salidas**************
FIMEE

inicio
bsf ESTADO,5
clrw
movwf
PUERTOA
movlw
0x0FF
movwf
PUERTOB
bcf
ESTADO,5
31
;Se limpia w (w=00h)
;PUERTOA como salidas
;PUERTOB como entradas
;Cierre del banco 1
;**************Programa principal*******************************
clrf
PUERTOA
;Todo apagado en el puerto A
ciclo
movf
PUERTOB,w
;Mueve lo del puerto de entrada a W
movwf
AUX2
;Mueve w a la direcci
on de memoria que
;apunta AUX2 (0Eh)
;********C
alculo de tiempo que durar
a en bajo la se~
nal******
sublw
0x0FF
;Resta el valor de entrada a FFh y se
;guarda en w
movwf
AUX3
;se mueve el resultado de la resta a la
;direcci
on que apunta AUX3 (0Ch)
;***********************************************************
movf
AUX2,w
addlw
0X01
movwf
AUX2
decfsz AUX2,f
goto
uno
goto
cero
;**********************************************************
uno
movlw
0x01
;Lleva el valor 01h a W
movwf
PUERTOA
;Lleva W al puerto A
call
retardo
;Llamado de el divisor de frecuencia
decfsz AUX2,f
;Se decrementa AUX2 y se deposita en
;ella misma y si llega a cero cambia
;la salida a 00h
goto
uno
;si no es cero se repite
cero
movlw
0x00
;Lleva el valor 00h a W
movwf
PUERTOA
;Lleva W al puerto A
call
retardo
;Llamado de el divisor de frecuencia
decfsz AUX3,f
;ella misma y si llega a cero
;salta a la ultima instrucci
on
FIMEE
32
goto
cero
;si no es cero se repite
;*********************************************************
goto
ciclo
;Vuelve a iniciar
;***************Rutina de retardo*****************************
;Esta rutina se utiliza como un divisor de frecuencia, ya que no
;se puede utilizar la frecuencia del PIC de manera directa.
retardo
one
movlw
movwf
decfsz
0x90
AUX1
AUX1,f
goto one
return
END
;se lleva este valor tambi

en a AUX2
;ella misma
;si llega a cero sale e la rutina
;Una vez completados los ciclos se regresa
;al programa principal
;Fin del programa
El programa arroja una se

nal de salida de aproximadamente un 1 KHz,
lo cual es bueno para el uso en motores peque
nos.
3.1.3.
Diagrama de implementaci
on
El diagram de conexion para el motor junto con el driver para el control

de velocidad. En la Figura 3.5 se presenta el esquema de conexion.
Como se menciono anteriormente los 8 bits del puerto B se utilizaron
como entradas y solo 2 pines del puerto A como salidas.
En esta aplicacion solo se uso un motor y el pin 8 correspondiente a VS
se conecto a la misma fuente debido a que se uso un motor peque
no, pero
pude utilizarse otro voltaje mucho mayor.
FIMEE
3.2. Medidor de distancia con un sensor infrarrojo
33
Figura 3.5: Diagrama de conexion.
3.2.
Medidor de distancia con un sensor infrarrojo
Para el desarrollo de esta aplicacion se utilizo el convertidor AnalogicoDigital del PIC y el sensor infrarrojo de la marca Sharp modelo GP2D12.
3.2.1.
Convertidor Anal
ogico-Digital
El modulo convertidor Analogico-Digital (A/D) tiene 5 entradas o canales.

La entrada analogica carga un muestra y la mantiene en un capacitor. La
salida del muestreo y la retencion en el capacitor es la entrada al convertidor.
El convertidor entonces genera un resultado digital del nivel analogico
por el metodo de aproximaciones sucesivas. La conversion Analogico-Digital
de la entrada analogica resulta en un correspondiente n
umero de 10 bits. El
modulo A/D tiene entradas de referencia de alto volatje (VDD ) y bajo voltaje (VSS ). Este modulo tiene la caracteritica de que puede operar mientras el
PIC se encuentra en el modo de bajo consumo de voltaje (SLEEP mode).
EL modulo de conversion A/D esta formado por cuatro registros. Estos
FIMEE
34
registros son:
Registro de resultado parte alta (ADRESH)
Registro de resultado parte baja (ADRESL)
Registro de control0 (ADCON0)
Registro de control1 (ADCON1)
El registro ADCON0 , se muestra en la Figura 3.6, controla la operacion
del modulo A/D. El registro de control ADCON1 se muestra en la Figura
3.7, configura las funciones de los pines del puerto. Los pines del puerto
pueden ser configurados como entrada analogicas (RA3 tambien puede ser la
referencia de voltaje) o como E/S digitales.
Figura 3.6: Registro de control ADCON0.
FIMEE
35
Figura 3.7: Registro de control ADCON1.

Los registro ADRESH:ADRESL contiene los 10 bits del resultado de la
conversion A/D. Cuando el proceso de conversion A/D esta completo el resultado es cargado en este par de registros, el bit GO/DONE (ADCON0(2))
es limpiado.
Despues de que el modulo A/D ha sido configurado como se desea, la seleccion del canal debe ser realizada antes de iniciar la conversion. Los canales
analogicos deben tener sus correspondientes bits TRIS seleccionados como
entrada.
En los siguientes pasos se muestran como realizar la conversion:
FIMEE
36
1. Configuracion de modulo A/D:

Seleccionar los canales de entrada,voltaje de referencia y E/S digitales (ADCON1)
Seleccionar el canal de entrada A/D (ADCON0)
Seleccionar reloj de conversion (ADCON0)
Encender el modulo A/D (ADCON0)
2. Espera el tiempo requerido de adquisicion
3. Iniciar conversion
4. Espera el proceso de conversion, por:
Limpiado del bit GO/DONE (ADCON0)
5. Leer el resultado en el par de registros (ADRESH:ADRESL)
6. Para la siguiente conversion repita el paso 1 e inicie la conversion.
Selecci
on del reloj de Conversion A/D: La fuente de reloj para la conversion A/D es seleccionada por software. Las cuatro posibles opciones
son:
2TOSC
8TOSC
32TOSC
Internal RC oscillator
El Cuadro 3.2 muestra la frecuencia maxima de operacion del reloj
seleccionado para el convertidor A/D.
Registro de resultados A/D : El par de registro ADRESH:ADESRL es
la locacion donde es cargado el resultado de 10 bits de la conversion
A/D. El par de registros presenta un ancho de 16 bits. El modulo A/D
ofrece la flexibilidad de justificar el resultado de 10 bits a la derecha o
a la izquierda: El bit de seleccion del formato del resultado es el bit de
FIMEE
37
Cuadro 3.2: Maximas frecuencias de operacion

Operacion ADCS1:ADCS0 Max frec.
2TOSC
00
1.25 MHz
8TOSC
01
5 MHz
32TOSC
10
20 MHz
RC
11
control ADFM.
La Figura 3.8 muestra la operacion de justificacion. Los bits extras son
ledos como ceros.
Figura 3.8: Operacion de justificacion.

Ademas, cuando en este par de registro no se escribe (Conversion A/D
deshabilitada), estos registro pueden ser usados como dos registros de
8 bits de proposito general.
3.2.2.
Sensor infrarrojo GP2D12.
El detector GP2D12 (Figura 3.9) toma continuamente lecturas cuando

es encendido. La salida del detector esta disponible en el pin Vo . Este valor
es actualizado aproximadamente cada 32 ms.
FIMEE
38
Figura 3.9: Sensor infrarrojo GP2D12.

Tpicamente, la salida es conectada a un convertidor A/D (como este caso) el cual convierte la distancia medida a un numero que puede ser usado
por un microcontrolador. La salida puede ser tambien usada directamente en
un circuito analogico.
El GP2D12 no tiene una salida lineal para la distancia medida. La grafica
de la Figura 3.10 muestra la tpica curva de respuesta.
Figura 3.10: Curva de respuesta del sensor GP2D12.

Una vez que se describieron los dispositivos a utilizar falta el software y
la implementacion.
FIMEE
3.2.3.
39
Programa para la medici

on de distancia
Para este programa se hace uso del convertidor Analogico-Digital para

procesar la se
nal proveniente del sensor, la forma en que se hace la configuracion es siguiendo los pasos anteriormente dichos.
Antes de describir el codigo se se
nalaran los parametros con los que se
configuro el modulo.
Se configuro el RA0 y RA1 con entradas analogicas, RA3 como referencia positiva de voltaje (VREF + ) y el formato de salida con justificacion a la
izquierda, por lo que el dato que se debe de colocar en el registro ADCON1
es el 05h.
Una vez configurado ADCON1, se configuro ADCON0 con las siguientes
caractersticas: se utilizo el reloj capaz de operar a 20 MHz, se selecciono RA0
como canal de entrada, por lo que el dato a guardar en el regsitro ADCON0
es el 81h.
A continuacion se muestra el programa para la medicion de distancia, el
cual consiste en convertir la se
nal analogica proveniente del GP2D12 a digital
y desplegar los 8 bits mas significativos por los pines del puerto B.
w
f
LIST
RADIX
EQU 0
EQU 1
P=16F873
HEX
;Usaremos el PIC16F873-04/P
;***********Declaraci
on de las variables*************************
PUERTOA EQU 05h
PUERTOB EQU 06h
ESTADO
EQU 03h
AUX1
EQU 0Fh
;Variables auxiliares
AUX2
EQU 0Eh
AUX3
EQU 0Ch
ADCON
EQU 1Fh
ADRESH
EQU 1Eh
FIMEE
ORG
goto
ORG
0
inicio
5
40
;Salto al vector de interrupci

on
;********Configuraci
on de los puertos como E/S*****************
inicio bsf ESTADO,5
movlw
0x0FF
movwf
PUERTOA
;PUERTOA como entradas
clrw
movwf
PUERTOB
;PUERTOB como salida
bcf
ESTADO,5
;Cierre del banco 1
;*********Configuraci
on del m
odulo de A/D*********************
clrf
PUERTOB
;Se limpian las salidas
bsf
ESTADO,5
movlw
0x05
;Mueve el valor de 05h a w
movwf
ADCON
;Mueve el valor de W (05h) al registro
;de control ADCON1
bcf
ESTADO,5
;Cierre del banco 1
movlw
0x81
;Mueve el valor de 81h a w
movwf
ADCON
;Mueve el valor de w (81h) al registro
; de control ADCON0
;*********Proceso de conversi
on*******************************
CONV
bsf
ADCON,2
CHECA
BTFSC
GOTO
movf
ADCON,2
CHECA
ADRESH,w
movwf
PUERTOB
goto
CONV
;Inicia el proceso de conversion

;activando el bit GO/DONE
;Checa que el bit GO/DONE sea cero
;Salta a checar de nuevo el bit
;Mueve el resultado de la conversion a
;w
;Mueve el resultado guardado en w al
;puerto B
;Empieza de nuevo la conversi
on
END
FIMEE
3.3. Implementaci
on
3.3.
41
Implementaci
on
El diagrama de la implementacion para este dise

no se muestra e la Figura
3.11.
Figura 3.11: Diagrama de la implementacion para medicion de distancia.

En este desarrollo la forma en que se visualiza es a traves de LEDs, pero
se pueden implementar otras interfaz de visualizacion como pantallas de LDC
o Display.
Como se ve el diagrama es muy sencillo y aun se puede conectar otro
sensor en el canal analogico RA1, pero aqu el problema es el desplegado ya
que los puertos con los que se cuenta no son muchos.
FIMEE

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