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Rotary

Encoders

Linear Encoders

Motion

System

CE-65

CE-100

Software/Support CD: 490-01001


- Soft-No.: 490-00406

4.00+ / WIU00001

Zustzliche Sicherheitshinweise
Installation
Inbetriebnahme
Konfiguration / Parametrierung
Strungsbeseitigung und Diagnosemglichkeiten

TR - ECE - BA - D - 0009 - 08

Single-Turn / Multi-Turn
Absolut-Drehgeber CE-65 / CE-100 mit PROFIBUS-DP Schnittstelle

03/03/2010

Benutzerhandbuch

TR-Electronic GmbH
D-78647 Trossingen
Eglishalde 6
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Fax: (0049) 07425/228-33
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Dokumenteninformation
Ausgabe-/Rev.-Datum:
Dokument-/Rev.-Nr.:
Dateiname:
Verfasser:

03/03/2010
TR - ECE - BA - D - 0009 - 08
TR-ECE-BA-D-0009-08.DOC
MJ

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Profibus Nutzerorganisation e.V. (PNO)

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Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis .........................................................................................................................................3
nderungs-Index ...........................................................................................................................................5
1 Grundlegende Sicherheitshinweise .........................................................................................................6
1.1 Symbol- und Hinweis-Definition.........................................................................................................6
1.2 Verpflichtung des Betreibers vor der Inbetriebnahme .......................................................................6
1.3 Allgemeine Gefahren bei der Verwendung des Produkts .................................................................7
1.4 Bestimmungsgeme Verwendung ..................................................................................................7
1.5 Gewhrleistung und Haftung .............................................................................................................8
1.6 Organisatorische Manahmen ..........................................................................................................9
1.7 Personalauswahl und qualifikation; grundstzliche Pflichten..........................................................9
1.8 Sicherheitstechnische Hinweise ........................................................................................................10
2 Transport / Gertedaten.............................................................................................................................11
2.1 Transport / Lagerung .........................................................................................................................11
2.2 Technische Daten..............................................................................................................................12
2.2.1 Elektrische Kenndaten.......................................................................................................12
2.2.2 Mechanische Kenndaten ...................................................................................................12
2.3 Montage .............................................................................................................................................13
2.4 Auflegen der Kabelschirmung an der Bushaube...............................................................................14
3 Gertebeschreibung / Inbetriebnahme ....................................................................................................15
3.1 PNO-Ident-Nummer...........................................................................................................................15
3.2 PNO Zertifikat ....................................................................................................................................15
3.3 Profil fr Encoder der PNO ................................................................................................................15
3.4 Voraussetzungen fr den Betrieb ......................................................................................................15
3.5 Einstellen der Stationsadresse ..........................................................................................................15
3.6 PROFIBUS Schnittstelle .................................................................................................................16
3.7 Gertestammdatei .............................................................................................................................17
3.8 Konfiguration und Parametrierung.....................................................................................................18
3.8.1 Konfiguration......................................................................................................................18
3.8.1.1 Class 1 16-Bit resolution, Kennung D0 (HEX)............................................................................................ 18
3.8.1.2 Class 1 32-Bit resolution, Kennung D1 (HEX)............................................................................................ 18
3.8.1.3 Class 2 16-Bit resolution, Kennung F0 (HEX) ............................................................................................ 19
3.8.1.4 Class 2 32-Bit resolution, Kennung F1 (HEX) ............................................................................................ 19
3.8.1.5 TR-Mode Position, Kennung F1 (HEX) ........................................................................................................ 20
3.8.1.6 TR-Mode Position+velocity, Kennung F1 (HEX) .......................................................................................... 21

3.8.2 Parametrierung ..................................................................................................................22


3.8.2.1 Code sequence (Zhlrichtung): .................................................................................................................... 22
3.8.2.2 Class 2 functionality (Klasse 2 Funktionen):................................................................................................. 22
3.8.2.3 Commissioning diagnostic control: ............................................................................................................... 22
3.8.2.4 Scaling function control (Skalierungsfunktion):............................................................................................. 22
3.8.2.5 Measuring units per revolution (Anzahl Schritte pro Umdrehung):............................................................... 22
3.8.2.6 Total measuring range [units] hi und Total measuring range [units] lo (Gesamtmel. in Schritten)............ 23
3.8.2.7 Revolutions numerator hi and Revolutions numerator lo (Umdrehungen Zhler) ....................................... 23
3.8.2.8 Revolutions denominator (Umdrehungen Nenner)...................................................................................... 24
3.8.2.9 Code SSI-Interface (Ausgabecode fr SSI-Schnittstelle) ............................................................................. 24
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Inhaltsverzeichnis
3.8.2.10 Data bits SSI-Interface (Anzahl Datenbits SSI-Schnittstelle) ..................................................................... 24
3.8.2.11 Code PROFIBUS-Interface (Ausgabecode fr PROFIBUS-Schnittstelle).................................................. 24
3.8.2.12 Preset 1 value [units] hi und Preset 1 value [units] lo (1. Presetwert) ...................................................... 25
3.8.2.13 Preset 2 value [units] hi und Preset 2 value [units] lo (2. Presetwert) ...................................................... 25
3.8.2.14 Inbetriebnahmefunktion .............................................................................................................................. 26
3.8.2.15 Kurze Diagnose (16 Byte) .......................................................................................................................... 26
3.8.2.16 Endschalter unterer und oberer Grenzwert ................................................................................................ 26
3.8.2.17 Geschwindigkeit [1/n U/min] ....................................................................................................................... 27

3.8.3 Skalierungsfunktion ...........................................................................................................28


3.8.3.1 Sollkonfigurationen PNO Class 1+2 ............................................................................................................. 28
3.8.3.2 Sollkonfigurationen TR-Mode Position und TR-Mode Position+Velocity...................................................... 29

3.9 Presetjustage.....................................................................................................................................30
3.10 Inbetriebnahmefunktion (Teach-In fr Linear-Achsen)....................................................................31
3.10.1 Ein- / Ausgangskonfiguration bei Nutzung der Inbetriebnahmefunktion .........................32
3.10.1.1 Belegung des Statusbytes.......................................................................................................................... 32
3.10.1.2 Belegung des Steuerbytes ......................................................................................................................... 32

3.10.2 Ablauf des Teach-In Vorgangs ........................................................................................33


3.11 Optionale SSI-Schnittstelle ..............................................................................................................35
3.11.1 Besonderheiten der SSI-Schnittstelle..............................................................................35
4 Strungsbeseitigung und Diagnosemglichkeiten ................................................................................36
4.1 Optische Anzeigen.............................................................................................................................36
4.1.1 Zustnde der grnen LED (STAT).....................................................................................36
4.1.2 Zustnde der roten LED (BF) ............................................................................................36
4.2 Verwendung der PROFIBUS Diagnose ............................................................................................37
4.2.1 Normdiagnose....................................................................................................................37
4.2.1.1 Stationsstatus 1 ............................................................................................................................................ 38
4.2.1.2 Stationsstatus 2 ............................................................................................................................................ 38
4.2.1.3 Stationsstatus 3 ............................................................................................................................................ 38
4.2.1.4 Masteradresse.............................................................................................................................................. 39
4.2.1.5 Herstellerkennung ........................................................................................................................................ 39
4.2.1.6 Lnge (in Byte) der erweiterten Diagnose .................................................................................................... 39

4.2.2 Erweiterte Diagnose ..........................................................................................................40


4.2.2.1 Alarme .......................................................................................................................................................... 40
4.2.2.2 Betriebsstatus............................................................................................................................................... 41
4.2.2.3 Encodertyp ................................................................................................................................................... 41
4.2.2.4 Singleturn Auflsung .................................................................................................................................... 41
4.2.2.5 Anzahl auflsbarer Umdrehungen................................................................................................................ 41
4.2.2.6 Zustzliche Alarme ....................................................................................................................................... 41
4.2.2.7 Untersttzte Alarme...................................................................................................................................... 42
4.2.2.8 Warnungen ................................................................................................................................................... 42
4.2.2.9 Untersttzte Warnungen............................................................................................................................... 42
4.2.2.10 Profil Version .............................................................................................................................................. 42
4.2.2.11 Software Version ........................................................................................................................................ 43
4.2.2.12 Betriebsstundenzhler................................................................................................................................ 43
4.2.2.13 Offsetwert ................................................................................................................................................... 43
4.2.2.14 Herstellerspezifischer Offsetwert................................................................................................................ 43
4.2.2.15 Anzahl Schritte pro Umdrehung ................................................................................................................. 43
4.2.2.16 Messlnge in Schritten ............................................................................................................................... 43
4.2.2.17 Seriennummer ............................................................................................................................................ 43
4.2.2.18 Herstellerspezifische Diagnosen ................................................................................................................ 43

4.3 Sonstige Strungen ...........................................................................................................................44


5 Anhang ........................................................................................................................................................45
5.1 Neu in Firmwareversionen 4.x gegenber 3.x...................................................................................45

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nderungs-Index

nderungs-Index

nderung

Datum

Index

Erstausgabe

11.12.1996

00

Fertigstellung der bisher vorlufigen Betriebsanleitung

13.03.1997

01

komplette berarbeitung fr Parameter Getriebe

19.05.1997

02

Ergnzung Teach-In Funktion

02.06.1997

03

komplette berarbeitung

19.02.1998

04

andere Ordnung in der bersicht der Parameter fr die einzelnen


Sollkonfigurationen.
06.04.1998

05

Informationen zu gertespezifischer Diagnose ergnzt.

Beschreibung der Firmware-Erweiterung von 3.x auf 4.x

18.10.2000

06

Hinweise
fr
die
"TR05AAAB.GSD"

15.03.2001

07

03.03.2010

08

Einsetzbarkeit

der

Gertestammdatei

Gltigkeit dieser Anleitung nun auch fr das Gert CE-100

Allgemeine Anpassungen

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Grundlegende Sicherheitshinweise

1 Grundlegende Sicherheitshinweise
1.1 Symbol- und Hinweis-Definition

WARNUNG !

VORSICHT !

bedeutet, dass Tod, schwere Krperverletzung oder


erheblicher Sachschaden eintreten knnen, wenn die
entsprechenden Vorsichtsmanahmen nicht getroffen werden.

bedeutet, dass eine leichte Krperverletzung oder ein


Sachschaden eintreten kann, wenn die entsprechenden
Vorsichtsmanahmen nicht getroffen werden.

bezeichnet wichtige Informationen bzw. Merkmale und Anwendungstipps des verwendeten Produkts.

bedeutet, dass entsprechende ESD-Schutzmanahmen nach


DIN EN 100 015-1 zu beachten sind.
(Herbeifhren eines Potentialausgleichs zwischen Krper und
Gertemasse sowie Gehusemasse ber einen hochohmigen
Widerstand (ca. 1MOhm) z.B. mit einem handelsblichen ESDArmband).

1.2 Verpflichtung des Betreibers vor der Inbetriebnahme


Als elektronisches Gert unterliegt das Mess-System den Vorschriften der EMVRichtlinie.
Die Inbetriebnahme des Mess-Systems ist deshalb erst dann erlaubt, wenn
festgestellt wurde, dass die Anlage/Maschine in die das Mess-System eingebaut
werden soll, den Bestimmungen der EG-EMV-Richtlinie, den harmonisierten Normen,
Europanormen oder den entsprechenden nationalen Normen entspricht.

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Grundlegende Sicherheitshinweise

1.3 Allgemeine Gefahren bei der Verwendung des Produkts


Das Produkt, nachfolgend als Mess-System bezeichnet, ist nach dem Stand der
Technik und den anerkannten sicherheitstechnischen Regeln gefertigt. Dennoch
knnen bei nicht bestimmungsgemer Verwendung Gefahren fr Leib und
Leben des Benutzers oder Dritter bzw. Beeintrchtigungen des Mess-Systems
und anderer Sachwerte entstehen!
Mess-System nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie bestimmungsgem,
sicherheits- und gefahrenbewusst unter Beachtung des Benutzerhandbuchs
verwenden! Insbesondere Strungen, die die Sicherheit beeintrchtigen knnen,
umgehend beseitigen (lassen)!

1.4 Bestimmungsgeme Verwendung


Das Mess-System wird zur Erfassung von Winkelbewegung sowie der Aufbereitung
der Messdaten fr eine nachgeschaltete Steuerung bei industriellen Prozess- und
Steuerungs-Ablufen verwendet.
Zur bestimmungsgemen Verwendung gehrt auch:
das Beachten aller Hinweise aus diesem Benutzerhandbuch,
das Beachten des Typenschildes und eventuell auf dem Mess-System
angebrachte Verbots- bzw. Hinweisschilder,
das Beachten der beigefgten Dokumentation wie z.B. Produktbegleitblatt,
Steckerbelegungen etc.,
das Beachten der Betriebsanleitung des Maschinen- bzw. Anlagen-Herstellers,
das Betreiben des Mess-Systems innerhalb der in den technischen Daten
angegebenen Grenzwerten.

Insbesondere sind folgende Verwendungen untersagt:


in Umgebungen mit explosiver Atmosphre
zu medizinischen Zwecken

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Grundlegende Sicherheitshinweise

Beispiele fr typische Einsatzbereiche bei industriellen Prozess- und


Steuerungs-Ablufen:

Transfermaschinen

Werkzeugmaschinen

Portalroboter

Montageanlagen

etc. ...

berall dort, wo Rotations- bzw. Winkelbewegungen zur Auswertung erfasst


werden mssen

Gefahr von Krperverletzung und Sachschaden durch Positionssprnge des


Mess-Systems !
WARNUNG !

Da das Mess-System kein Sicherheitsbauteil darstellt, muss durch die


nachgeschaltete Steuerung eine Plausibilittsprfung der Mess-SystemWerte durchgefhrt werden.

Das Mess-System ist vom Betreiber zwingend mit in das eigene


Sicherheitskonzept einzubinden.

1.5 Gewhrleistung und Haftung


Grundstzlich gelten die Allgemeinen Geschftsbedingungen der Firma
TR-Electronic GmbH. Diese stehen dem Betreiber sptestens mit der
Auftragsbesttigung bzw. mit dem Vertragsabschluss zur Verfgung.
Gewhrleistungs- und Haftungsansprche bei Personen- und Sachschden sind
ausgeschlossen, wenn sie auf eine oder mehrere der folgenden Ursachen
zurckzufhren sind:

Nicht bestimmungsgeme Verwendung des Mess-Systems.

Unsachgeme Montage, Installation, Inbetriebnahme und Programmierung


des Mess-Systems.

Unsachgem ausgefhrte Arbeiten am Mess-System durch unqualifiziertes


Personal.

Betreiben des Mess-Systems bei technischen Defekten.

Eigenmchtige vorgenommene mechanische oder elektrische Vernderungen


am Mess-System.

Eigenmchtige durchgefhrte Reparaturen.

Katastrophenflle durch Fremdeinwirkung und hhere Gewalt.

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Grundlegende Sicherheitshinweise

1.6 Organisatorische Manahmen


Das Benutzerhandbuch muss stndig am Einsatzort des Mess-Systems griffbereit
aufbewahrt werden.
Ergnzend zum Benutzerhandbuch sind allgemeingltige gesetzliche und
sonstige verbindliche Regelungen zur Unfallverhtung und zum Umweltschutz zu
beachten und mssen vermittelt werden.
Die jeweils gltigen nationalen, rtlichen und anlagenspezifischen Bestimmungen
und Erfordernisse mssen beachtet und vermittelt werden.
Der Betreiber hat die Verpflichtung, auf betriebliche Besonderheiten und
Anforderungen an das Personal hinzuweisen.
Das mit Ttigkeiten am Mess-System beauftragte Personal muss vor
Arbeitsbeginn
das
Benutzerhandbuch,
insbesondere
das
Kapitel
Grundlegende Sicherheitshinweise, gelesen und verstanden haben.
Das Typenschild, eventuell aufgeklebte Verbots- bzw. Hinweisschilder auf dem
Mess-System mssen stets in lesbarem Zustand erhalten werden.
Keine mechanische oder elektrische Vernderungen am Mess-System, auer
den in diesem Benutzerhandbuch ausdrcklich beschriebenen, vornehmen.
Reparaturen drfen nur vom Hersteller, oder einer vom Hersteller autorisierten
Stelle bzw. Person vorgenommen werden.

1.7 Personalauswahl und qualifikation; grundstzliche Pflichten


Alle Arbeiten am Mess-System drfen nur von qualifiziertem Fachpersonal
durchgefhrt werden.
Qualifiziertes Personal sind Personen, die auf Grund ihrer Ausbildung, Erfahrung
und Unterweisung sowie ihrer Kenntnisse ber einschlgige Normen,
Bestimmungen, Unfallverhtungsvorschriften und Betriebsverhltnisse, von dem
fr die Sicherheit der Anlage Verantwortlichen berechtigt worden sind, die jeweils
erforderlichen Ttigkeiten auszufhren, und dabei mgliche Gefahren erkennen
und vermeiden knnen.
Zur Definition von Qualifiziertem Personal sind zustzlich die Normen VDE
0105-100 und IEC 364 einzusehen (Bezugsquellen z.B. Beuth Verlag GmbH,
VDE-Verlag GmbH).
Klare Regelung der Verantwortlichkeiten fr die Montage, Installation,
Inbetriebnahme und Bedienung festlegen. Beaufsichtigungspflicht bei zu
schulendem oder anzulernendem Personal !

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Grundlegende Sicherheitshinweise

1.8 Sicherheitstechnische Hinweise

WARNUNG !

Zerstrung, Beschdigung bzw. Funktionsbeeintrchtigung des MessSystems !


-

Verdrahtungsarbeiten, ffnen und Schlieen von elektrischen Verbindungen


nur im spannungslosen Zustand durchfhren.

Keine Schweiarbeiten vornehmen, wenn das Mess-System bereits


verdrahtet bzw. eingeschaltet ist.

Sicherstellen, dass die Montageumgebung vor aggressiven Medien (Suren


etc.) geschtzt ist.

Bei der Montage sind Schocks (z.B. Hammerschlge) auf die Welle zu
vermeiden.

Das ffnen des Mess-Systems ist untersagt.

VORSICHT !

Das Mess-System enthlt elektrostatisch gefhrdete Bauelemente und


Baugruppen, die durch unsachgeme Behandlung zerstrt werden
knnen.
-

Berhrungen der Mess-System-Anschlusskontakte mit den Fingern sind zu


vermeiden, bzw. sind die entsprechenden ESD-Schutzmanahmen
anzuwenden.

Entsorgung
Muss nach der Lebensdauer des Gertes eine Entsorgung vorgenommen
werden, sind die jeweils geltenden landesspezifischen Vorschriften zu
beachten.

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Transport / Gertedaten

2 Transport / Gertedaten
2.1 Transport / Lagerung
Transport - Hinweise
Drehgeber nicht fallen lassen oder greren Erschtterungen aussetzen!
Gert enthlt optisches System mit Glaselementen.
Nur Original Verpackung verwenden!
Unsachgemes Verpackungsmaterial kann beim Transport Schden am Gert
verursachen.

Lagerung
Lagertemperatur : -30 bis +80C
Trocken lagern.

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Transport / Gertedaten

2.2 Technische Daten


2.2.1 Elektrische Kenndaten
Betriebsspannung: ........................................... 11-27 V DC (+/- 5% Restwelligkeit)
max. Stromaufnahme: ...................................... < 350 mA bei 11 V DC, < 150 mA bei 27 V DC
Ausgangskapazitt: .......................................... max. 25 bit
Auflsung: ......................................................... max. 8192 Schritte/Umdrehung (13 Bit)
Mebereich: ....................................................... 4096 Umdrehungen (12 Bit)
Ausgabecode: ................................................... Binr
Baudrate: ........................................................... 12 MBaud
Geber-Schnittstelle: .......................................... PROFIBUS-DP nach DIN 19245 Teil 1-3
Besondere Merkmale:....................................... Die Programmierung erfolgt ber das
Parametriertelegramm beim Anlaufen des
Encoders oder des PROFIBUS-DP Masters
SSI-OUT Datenschnittstelle
Takteingang: .....................................
Datenausgang:..................................
Taktrate: ............................................
Code:.................................................

Optokoppler
RS422 (2-Draht)
80 kHz - 1MHz
programmierbar, linksbndig

Betriebstemperaturbereich:............................. 0 bis +60C

2.2.2 Mechanische Kenndaten


-1
mechanisch zulssige Drehzahl:..................... 6000 min

zulssige Wellenbelastung: ............................. 40 N axial, 60 N radial (am Wellenende)


Minimale Lagerlebensdauer: ...........................
Betriebsdrehzahl:.....................................
Wellenbelastung: .....................................
Betriebstemperatur: .................................

3,9 x 1010 Umdrehungen bei:


3000 min-1
20 N axial, 30 N radial (am Wellenende)
60C

max. Winkelbeschleunigung: .......................... 104 rad/s2


6
2
Trgheitsmoment:............................................. 2,5 x 10- kg m

Anlaufdrehmoment bei 20C:........................... 2 Ncm


Vibrationsbelastung (50-2000Hz): ................... 100 m/s2
Schockbelastung (11ms): ................................ 1000 m/s2

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Transport / Gertedaten

2.3 Montage
Antrieb der Encoder-Welle
Die Encoder der Baureihe CE werden ber eine elastische Kupplung mit der
Antriebswelle verbunden. Durch die Kupplung werden Abweichungen in axialer und
radialer Richtung zwischen Encoder und Antriebswelle aufgenommen. Zu groe
Lagerbelastungen werden dadurch vermieden. Kupplungen knnen auf Anfrage
bestellt werden.

Flanschbefestigung
Der Zentrierbund mit der Passung f7 bernimmt die Zentrierung zur Welle. Die
Fixierung an der Maschine erfolgt ber drei Schrauben im Flansch. (Bild 1)

Spannpratzenbefestigung
Der Zentrierbund mit der Passung f7 bernimmt die Zentrierung zur Welle. Die
Fixierung des Encoders wird durch 2 Spannpratzen bernommen. (Bild 2)

Bild 1

Kupplung

Absolut-Encoder

Maschine

Bild 2

Kupplung

Absolut-Encoder

Maschine

Spannpratze

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Transport / Gertedaten

2.4 Auflegen der Kabelschirmung an der Bushaube


Um die Einleitung von Strsignalen in das Gebergehuse zu vermeiden, wurden
Kabelverschraubungen benutzt, bei denen der Schirm innen aufgelegt werden kann.
Innerhalb der Bushaube ist daher keine Aufnahme des Schirms vorgesehen.

Vorgehensweise:
1. Kabelverschraubung in Gehuse einschrauben.
2. berwurfmutter (1) und Klemmeneinsatz (2) demontieren.
3. berwurfmutter (1) und Klemmeneinsatz (2) ber Kabel schieben.
4. Kabel abisolieren, das Geflecht um den Klemmeinsatz (2) zurckstlpen, so da
das Geflecht ber den inneren O-Ring (3) geht, und nicht ber dem zylindrischen
Teil oder den Verdrehungsstegen liegt.
5. Klemmeinsatz (2) in Zwischenstutzen (4) einfhren, so da die Verdrehungsstege
in die im Zwischenstutzen (4) vorgesehenen Lngsnuten passen.
6. berwurfmutter (1) mit Zwischenstutzen (4) verschrauben.

Teil 1
berwurfmutter

Teil 2

Klemmeinsatz

Teil 3
innerer O-Ring

Teil 4
Zwischenstutzen

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Gertebeschreibung / Inbetriebnahme

3 Gertebeschreibung / Inbetriebnahme
3.1 PNO-Ident-Nummer
Der Encoder hat die PNO-Ident-Nummer AAAB (Hex). Diese Nummer ist reserviert
und bei der PNO hinterlegt.

3.2 PNO Zertifikat


Der Encoder wurde von einem unabhngigen Prflabor der ProfibusNutzerorganisation erfolgreich einem Zertifizierungstest unterzogen, und unter der
Nummer Z00319 zertifiziert. Entsprechende Unterlagen hierber liegen TR Electronic
und der PNO vor.

3.3 Profil fr Encoder der PNO


Die Profibus Nutzerorganisation hat ein Profil fr Encoder verabschiedet, das die
Struktur eines Encoders am Profibus festlegt. Eine (kostenpflichtige) Druckschrift
dieses Profils ist bei der Geschftsstelle der Profibus-Nutzerorganisation erhltlich.
Ausknfte ber Preise erteilt ausschlielich die Profibus Nutzeroganisation.

3.4 Voraussetzungen fr den Betrieb


Grundstzlich kann der Encoder an alle PROFIBUS-DP Netzwerke angeschlossen
werden. Jedoch mu der PROFIBUS-DP Master in der Lage sein, ein
Parametriertelegramm zu senden. Auch die Konfigurationssoftware fr den
PROFIBUS-DP Master mu in der Lage sein, die in der Gertestammdatei
vorgegebene Parameterstruktur in der Oberflche darzustellen, um eine Eingabe der
Parameter zu ermglichen. Ist dies nicht der Fall, kann der Encoder nicht
programmiert werden, und luft am Bus mit der maximalen Auflsung, ohne
Mglichkeit zur Skalierung oder Justage als Class-1 Encoder.
TR Electronic liefert eine Support CD aus, die die Gertestammdatei (.GSD) und fr
Anwender mit SIEMENS-Mastern eine Typdatei (.200) enthlt. Die CD ist, wenn sie
nicht als Beilage zu dieser Dokumentation mitgeliefert wurde, unter der Artikelnummer
490-01001, Soft-Nr.: 490-00406 erhltlich.
Wie der Encoder in die Oberflche der Konfigurationssoftware des DP-Masters
aufgenommen wird, entnehmen Sie bitte der jeweiligen Dokumentation.

3.5 Einstellen der Stationsadresse


Die Stationsadresse des Encoders wird ausschlielich ber die Drehschalter in der
Haube mit den Anschluklemmen eingestellt. Bei Draufsicht auf die Klemmen
(Kabelabgang nach unten) stellt der linke Schalter die Zehnerstelle und der rechte
Schalter die Einerstelle der Stationsdaresse ein.
Der Encoder ist im Profibus-Adressraum eingeschrnkt adressierbar. Gltige
Stationsadressen sind 3 - 99.
Bei Einstellung einer ungltigen Stationsadresse luft das Gert nicht an, die LEDs
bleiben dunkel !
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3.6 PROFIBUS Schnittstelle


Alle Gerte werden in einer Busstruktur (Linie) angeschlossen. In einem Segment
knnen bis zu 32 Teilnehmer (Master oder Slaves) zusammengeschaltet werden.
Am Anfang und am Ende jedes Segments wird der Bus durch einen aktiven
Busabschluss abgeschlossen. Fr einen strungsfreien Betrieb muss sichergestellt
werden, dass die beiden Busabschlsse immer mit Spannung versorgt werden. Der
Busabschluss kann in der Mess-System-Anschlusshaube zugeschaltet werden. Es
mssen grundstzlich immer beide Schalter eingeschaltet (Encoder ist der letzte
Teilnehmer) oder ausgeschaltet (Encoder ist nicht der letzte Teilnehmer) sein.
Bei mehr als 32 Teilnehmern oder zur Vergrerung der Netzausdehnung mssen
Repeater (Signalverstrker) eingesetzt werden, um die einzelnen Bussegmente zu
verbinden.
Alle verwendeten Leitungen mssen entsprechend der PROFIBUS-Spezifikation fr
die Kupfer-Datenadern folgende Parameter erfllen:
Parameter

Leitungstyp A

Wellenwiderstand in
Betriebskapazitt (pF/m)
Schleifenwiderstand (/km)
Aderndurchmesser (mm)
Aderquerschnitt (mm)

135...165 bei einer Frequenz von 3...20 MHz


30
110
> 0,64
> 0,34

Die bertragungsgeschwindigkeit ist beim PROFIBUS im Bereich zwischen 9.6 kBit/s


und 12 Mbit/s whlbar und wird vom Mess-System automatisch erkannt. Sie wird bei
der Inbetriebnahme des Systems einheitlich fr alle Gerte am Bus ausgewhlt.
Reichweite in Abhngigkeit der bertragungsgeschwindigkeit fr Kabeltyp A:
Baudrate (kbits/s)
Reichweite / Segment

9.6

19.2

93.75

187.5

500

1500

12000

1200 m

1200 m

1200 m

1000 m

400 m

200 m

100 m

Um eine hohe Strfestigkeit des Systems gegen elektromagnetische Strstrahlungen


zu erzielen, muss eine geschirmte Datenleitung verwendet werden. Der Schirm sollte
mglichst beidseitig und gut leitend ber groflchige Schirmschellen an Schutzerde
angeschlossen werden. Weiterhin ist zu beachten, dass die Datenleitung mglichst
separat von allen starkstromfhrenden Kabeln verlegt wird. Bei Datenraten 1,5 Mbit/
sind Stichleitungen unbedingt zu vermeiden.
Die Mess-System-Anschlusshaube bietet die Mglichkeit das kommende und das
gehende Datenkabel direkt in der abnehmbaren Anschlusshaube zu verbinden.
Dadurch werden Stichleitungen vermieden und der Busstecker kann jederzeit, ohne
Unterbrechung des Datenverkehrs, am Bus auf- und abgesteckt werden.

Um einen sicheren und strungsfreien Betrieb zu gewhrleisten, sind die PROFIBUSRichtlinien und sonstige einschlgige Normen und Richtlinien zu beachten!
Insbesondere sind die EMV-Richtlinie sowie die Schirmungs- und Erdungsrichtlinien in
den jeweils gltigen Fassungen zu beachten!

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3.7 Gertestammdatei
Die Gertestammdatei des Encoders hat den Dateinamen TR03AAAB.GSD fr
Gerte mit Version 3.x. Fr Gerte ab Version 4.x wurde aufgrund erweiterten
Funktionsumfangs die Datei *TR05AAAB.GSD erstellt.
Fr Anwender lterer Siemens Master existiert noch eine sog. Typdatei mit Namen
TRAAAB3X.200, die dieselbe Aufgabe erfllt, wie die Gertestammdatei
TR03AAAB.GSD, jedoch ein spezielles Datenformat aufweist.
Wie diese Dateien in die Systemkonfiguration eingebunden werden mu, entnehmen
Sie bitte der Dokumentation des Konfigurationsprogramms fr den Profibus-Master.
Zum Encoder gehren weiterhin noch zwei Bitmap Dateien mit Namen
TRAAAB3N.BMP und TRAAAB3S.BMP, bzw. TRAAAB5N.DIB und TRAAAB5S.DIB,
die den Encoder zum einen im Normalbetrieb, und zum anderen mit Strung zeigt.
Auch diese Bilder mssen nach Anleitung durch die jeweilige Dokumentation in die
Systemkonfiguration eingebunden werden.
* Einsetzbar ab COMPROFIBUS Version 5.0 (S5) oder STEP7 ab Version 5.0
Servicepack 3 (S7).
Die Datei TR05AAAB.GSD bewirkt:
-

4 Byte Parameter (siehe auch Hinweis Seite 27)


(keine Aufsplittung in High- und Low-Wort bei dezimaler Eingabe)

Erweiterter Funktionsumfang wie


- Teach In
- Endschalter
- umschaltbare Diagnosedatenlnge
- umschaltbare Einheiten fr U/min

siehe auch Kapitel "Neu in Firmwareversionen 4.x gegenber 3.x", Seite 45.

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3.8 Konfiguration und Parametrierung


3.8.1 Konfiguration
Konfiguration bedeutet, da eine Angabe ber die Lnge und den Typ der
Prozessdaten zu machen ist, und wie diese zu behandeln sind. Hierzu stellt das
Konfigurationsprogramm blicherweise eine Eingabeliste zur Verfgung, in die der
Anwender die entsprechenden Kennungen einzutragen hat
Da der Encoder mehrere mgliche Konfigurationen untersttzt, ist abhngig von der
gewnschten Soll-Konfiguration die einzugebende Kennung voreingestellt, so da nur
noch die E/A Adressen eingetragen werden mssen. Die Kennungen sind in der
Gertestammdatei hinterlegt
Abhngig von der gewnschten Soll-Konfiguration belegt der Encoder auf dem
PROFIBUS eine unterschiedliche Anzahl Eingangs- und Ausgangsworte.
Im folgenden werden die einzelnen Soll Konfigurationen, und die Lage der
Kommunikationsbytes fr den Datenaustausch mit dem PROFIBUS-DP Master
beschrieben.
3.8.1.1 Class 1 16-Bit resolution, Kennung D0 (HEX)
Der Encoder verwendet nur 1 Eingangswort das ber den Bus konsistent bertragen
wird.
Eingangswort EW x
Datenbyte 1

Datenbyte 0

MSB

LSB
Eingangsbyte x+0

Eingangsbyte x+1

zugehrige Parameterdaten:
Count direction (Zhlrichtung)
3.8.1.2 Class 1 32-Bit resolution, Kennung D1 (HEX)
Der Encoder verwendet nur 2 Eingangsworte die ber den Bus konsistent bertragen
werden.
Eingangsdoppelwort ED x
Datenbyte 3

Datenbyte 2

Datenbyte 1

Datenbyte 0

MSB

LSB
Eingangsbyte x+0

Eingangsbyte x+1 Eingangsbyte x+2 Eingangsbyte x+3

zugehrige Parameterdaten:
Count direction (Zhlrichtung)

Bei den Konfigurationen fr CLASS 1 ist ber den PROFIBUS keine Presetjustage
mglich, und es kann nur die Zhlrichtung verndert werden. Der Encoder luft mit der
Grundauflsung lt. Typenschild. Die Diagnosedaten sind auf 16 Byte begrenzt.

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3.8.1.3 Class 2 16-Bit resolution, Kennung F0 (HEX)


Der Encoder verwendet 1 Eingangswort und 1 Ausgangswort die ber den Bus
jeweils konsistent bertragen werden.
Eingangswort EW x
Datenbyte 1

Datenbyte 0

MSB

LSB
Eingangsbyte x+0

Eingangsbyte x+1

Ausgangswort fr Presetjustage AW x
Datenbyte 1
MSB

Datenbyte 0

LSB

Ausgangsbyte x+0 Ausgangsbyte x+1

zugehrige Parameterdaten:
Count direction (Zhlrichtung)
Class 2 functionality (Klasse 2 ein/ausschalten)
Scaling function (Skalierungsfunktion ein/ausschalten)
Comissioning diagnostic control (Selbstmeldende Diagnose ein/ausschalten)
Measuring units per revolution (Schritte pro Umdrehung)
Total measuring range (Messlnge in Schritten)
3.8.1.4 Class 2 32-Bit resolution, Kennung F1 (HEX)
Der Encoder verwendet 2 Eingangsworte und 2 Ausgangsworte die ber den Bus
jeweils konsistent bertragen werden.
Eingangsdoppelwort ED x
Datenbyte 3

Datenbyte 2

Eingangsbyte x+0

Eingangsbyte x+1

Datenbyte 1

Datenbyte 0

MSB

LSB
Eingangsbyte x+2 Eingangsbyte x+3

Ausgangsdoppelwort fr Presetjustage AD x
Datenbyte 3
MSB

Datenbyte 2

Datenbyte 1

Datenbyte 0

LSB

Ausgangsbyte x+0 Ausgangsbyte x+1 Ausgangsbyte x+2 Ausgangsbyte x+3

zugehrige Parameterdaten:
Count direction (Zhlrichtung)
Class 2 functionality (Klasse 2 ein/ausschalten)
Scaling function (Skalierungsfunktion ein/ausschalten)
Comissioning diagnostic control (Selbstmeldende Diagnose ein/ausschalten)
Measuring units per revolution (Schritte pro Umdrehung)
Total measuring range (Messlnge in Schritten)

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3.8.1.5 TR-Mode Position, Kennung F1 (HEX)


Der Encoder verwendet 2 Eingangsworte und 2 Ausgangsworte die ber den Bus
jeweils konsistent bertragen werden.
Eingangsdoppelwort ED x
Datenbyte 3

Datenbyte 2

Eingangsbyte x+0

Eingangsbyte x+1

Datenbyte 1

Datenbyte 0

MSB

LSB
Eingangsbyte x+2 Eingangsbyte x+3

Ausgangsdoppelwort fr Presetjustage AD x
Datenbyte 3
MSB

Datenbyte 2

Datenbyte 1

Datenbyte 0

LSB

Ausgangsbyte x+0 Ausgangsbyte x+1 Ausgangsbyte x+2 Ausgangsbyte x+3

zugehrige Parameterdaten:
Count direction (Zhlrichtung)
Comissioning diagnostic control (Diagnose Meldemodus ein/ausschalten)
Total measuring range (Messlnge in Schritten)
Revolutions numerator (Umdrehungen Zhler)
Revolutions denominator (Umdrehungen Nenner)
Code SSI interface (Ausgabecode der SSI-Schnittstelle)1
Code PROFIBUS interface (Ausgabecode der PROFIBUS-Schnittstelle)
Preset 1 value (1. Presetvorwahlwert fr 24V Eingnge)
Preset 2 value (2. Presetvorwahlwert fr 24V Eingnge)
Neu in Version 4.x
Teach-In Function (Inbetriebnahmefunktion)
Short Diagnostics (Kurze Diagnose)
Limit switch lower limit (Endschalter Unterer Grenzwert)
Limit switch upper limit (Endschalter Oberer Grenzwert)

Nicht im Standardumfang enthalten. SSI auf Anfrage

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3.8.1.6 TR-Mode Position+velocity, Kennung F1 (HEX)


Der Encoder verwendet 2 Eingangsworte fr die Position und davon unabhngig
nocheinmal ein Eingangswort fr die Geschwindigkeit, und 2 Ausgangsworte die ber
den Bus jeweils konsistent bertragen werden. Die Geschwindigkeit wird
vorzeichenbehaftet in Umdrehungen / Minute ausgegeben und hat eine Genauigkeit
von +/- 1 U/min
Eingangsdoppelwort ED x
Datenbyte 3

Datenbyte 2

Datenbyte 1

Datenbyte 0

MSB

LSB
Eingangsbyte x+0

Eingangsbyte x+1

Eingangsbyte x+2 Eingangsbyte x+3

Eingangswort EW x
Datenbyte 1

Datenbyte 0

Eingangsbyte x+0

Eingangsbyte x+1

MSB

LSB

Ausgangsdoppelwort fr Presetjustage AD x
Datenbyte 3

Datenbyte 2

Datenbyte 1

Datenbyte 0

MSB P

LSB

Ausgangsbyte x+0 Ausgangsbyte x+1 Ausgangsbyte x+2 Ausgangsbyte x+3

zugehrige Parameterdaten:
Count direction (Zhlrichtung)
Comissioning diagnostic control (Selbstmeldende Diagnose ein/ausschalten)
Total measuring range (Messlnge in Schritten)
Revolutions numerator (Umdrehungen Zhler)
Revolutions denominator (Umdrehungen Nenner)
Code SSI interface (Ausgabecode der SSI-Schnittstelle)2
Code PROFIBUS interface (Ausgabecode der PROFIBUS-Schnittstelle)
Preset 1 value (1. Presetvorwahlwert fr 24V Eingnge)
Preset 2 value (2. Presetvorwahlwert fr 24V Eingnge)
Neu in Version 4.x
Teach-In Function (Inbetriebnahmefunktion)
Kurze Diagnose
Limit switch lower limit (Endschalter Unterer Grenzwert)
Limit switch upper limit (Endschalter Oberer Grenzwert)
Speed [ 1/n rpm] (Geschwindigkeit [1/n U/min])

Die Konfigurationen mit Namensgebung TR-Mode sind im Parameterdatensatz nicht


kompatibel zum Encoderprofil der PNO. Die Skalierungsfunktion die das PNO Profil
vorschreibt ist ein einfacher Sonderfall eines allgemeinen Getriebes. Durch die
erweiterte Skalierungsfunktion 'Getriebe' sind daher zustzliche Parameter notwendig,
um das Getriebe vollstndig zu beschreiben.
Die TR-spezifischen Modi stellen somit eine Erweiterung der Funktionalitt des
Encoders dar, die die Kompatibilitt zum PROFIBUS-DP und die Zertifizierung nicht
einschrnken.

Nicht im Standardumfang enthalten. SSI auf Anfrage


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3.8.2 Parametrierung
Parametrierung bedeutet, einem PROFIBUS-DP Slave vor dem Eintritt in den
zyklischen Austausch von Prozessdaten bestimmte Informationen mitzuteilen, die er
fr den Betrieb bentigt. Der Encoder bentigt z.B. Daten fr Auflsung, Zhlrichtung,
Presetwerte usw.
blicherweise stellt das Konfigurationsprogramm fr den PROFIBUS-DP Master eine
Eingabemaske zur Verfgung, ber die der Anwender die Parameterdaten eingeben,
oder aus Listen auswhlen kann. Die Struktur der Eingabemaske ist in der
Gertestammdatei hinterlegt. Anzahl und Art der vom Anwender einzugebenden
Parameter hngen von der Wahl der Soll-Konfiguration ab
3.8.2.1 Code sequence (Zhlrichtung):
Legt die Zhlrichtung des Encoders fest.
Auswahl
Increasing clockwise
Increasing counter-clockwise

(steigend im Uhrzeigersinn)*
(fallend im Uhrzeigersinn)

3.8.2.2 Class 2 functionality (Klasse 2 Funktionen):


Legt den Funktionsumfang des Encoders fest.
Klasse 2 ausgeschaltet bedeutet, im Encoder sind nur die Klasse 1 Funktionen aktiv,
er skaliert den Positionswert nicht, und er ist nicht justierbar.
Auswahl
No
Yes

(Klasse 2 Funktionen ausgeschaltet)*


(Klasse 2 eingeschaltet)

3.8.2.3 Commissioning diagnostic control:


Legt fest, ob der Encoder eine erweiterte Diagnosemeldung ausgibt, oder nicht.
Auswahl
Disabled
Enabled

(Erweiterte Diagnosemeldung ausgeschaltet)*


(Erweiterte Diagnosemeldung eingeschaltet)

3.8.2.4 Scaling function control (Skalierungsfunktion):


Legt fest, ob der Encoder die Position nach Magabe der nachfolgenden Parameter
skaliert. Ist Klasse 2 ausgeschaltet skaliert er den Positionswert nicht, und er ist nicht
justierbar.
Auswahl
Disabled
Enabled

(Skalierung ausgeschaltet)*
(Skalierung eingeschaltet)

3.8.2.5 Measuring units per revolution (Anzahl Schritte pro Umdrehung):


Legt fest, wieviele Inkremente der Encoder bei einer Umdrehung der Geberwelle
anzeigt.
Eingabe
Untergrenze
1 Schritt / Umdrehung
Obergrenze:
8192 Schritte pro Umdrehung (abhngig von der Kapazitt .
Diese ist auf dem Typenschild vermerkt)
Standardwert:
4096

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3.8.2.6 Total measuring range [units] hi und Total measuring range [units] lo (Gesamtmel. in
Schritten)
Diese Parameter zusammen legen fest, wieviele Inkremente der Encoder insgesamt
anzeigt, bevor er wieder bei Null beginnt.
Eingaben fr HI-Wort
Untergrenze
0
Obergrenze
512 (abhngig von der Gesamtkapazitt. Diese ergibt sich
aus der Multiplikation der max. Anzahl Schritte pro Umdrehung * max. Anzahl
Umdrehungen. Diese Angaben sind auf dem Typenschild vermerkt)
Standardwert:
256
Eingaben fr LO-Wort
Untergrenze
0
Obergrenze
65535 (abhngig von der Gesamtkapazitt. Diese ergibt sich
aus der Multiplikation der max. Anzahl Schritte pro Umdrehung * max. Anzahl
Umdrehungen. Diese Angaben sind auf dem Typenschild vermerkt)
Standardwert:
0

3.8.2.7 Revolutions numerator hi and Revolutions numerator lo (Umdrehungen Zhler)

WARNUNG !

Gefahr von Krperverletzung und Sachschaden beim Wiedereinschalten des


Mess-Systems nach Positionierungen im stromlosen Zustand durch
Verschiebung des Nullpunktes!
Ist die Anzahl der Umdrehungen keine 2-er Potenz, kann, falls mehr als 512
Umdrehungen im stromlosen Zustand ausgefhrt werden, der Nullpunkt des MultiTurn Mess-Systems verloren gehen!
Sicherstellen, dass bei einem Multi-Turn Mess-System der Quotient von
Umdrehungen Zhler/Umdrehungen Nenner eine 2er-Potenz aus der Menge
20, 21, 22212 (1, 2, 44096) ist.
oder
Sicherstellen, dass sich Positionierungen im stromlosen Zustand bei einem MultiTurn Mess-System innerhalb von 512 Umdrehungen befinden.

Diese Parameter zusammen legen fest, wieviele Umdrehungen der Encoder


insgesamt anzeigt, bevor er wieder bei Null beginnt.
Eingaben fr HI-Wort
Untergrenze
0
Obergrenze
3
Standardwert:
0
Eingaben fr LO-Wort
Untergrenze
1
Obergrenze
65535
Standardwert:
4096

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3.8.2.8 Revolutions denominator (Umdrehungen Nenner)

WARNUNG !

Gefahr von Krperverletzung und Sachschaden beim Wiedereinschalten des


Mess-Systems nach Positionierungen im stromlosen Zustand durch
Verschiebung des Nullpunktes!
Ist die Anzahl der Umdrehungen keine 2-er Potenz, kann, falls mehr als 512
Umdrehungen im stromlosen Zustand ausgefhrt werden, der Nullpunkt des MultiTurn Mess-Systems verloren gehen!
Sicherstellen, dass bei einem Multi-Turn Mess-System der Quotient von
Umdrehungen Zhler/Umdrehungen Nenner eine 2er-Potenz aus der Menge
20, 21, 22212 (1, 2, 44096) ist.
oder
Sicherstellen, dass sich Positionierungen im stromlosen Zustand bei einem MultiTurn Mess-System innerhalb von 512 Umdrehungen befinden.

Diese Parameter zusammen legen fest, wieviele Umdrehungen der Encoder


insgesamt anzeigt, bevor er wieder bei Null beginnt.
Untergrenze
Obergrenze
Standardwert:

1
99
1

3.8.2.9 Code SSI-Interface (Ausgabecode fr SSI-Schnittstelle)


Legt den Ausgabecode fr die (optionale) SSI-Schnittstelle fest. Die bertragung auf
dem PROFIBUS erfolgt gem PNO-Profil Binr.
Auswahl
Gray
Binary
Shifted Gray

(Encoder liefert Gray-Code)


(Encoder liefert Binr-Code)*
(Encoder liefert gekappten Gray-Code)

3.8.2.10 Data bits SSI-Interface (Anzahl Datenbits SSI-Schnittstelle)


Legt die Anzahl der Datenbits fest, die auf der SSI-Schnittstelle ausgegeben werden.
Ausgabeformat: MSB linksbndig
Untergrenze
Obergrenze
Standardwert

8
32
24

3.8.2.11 Code PROFIBUS-Interface (Ausgabecode fr PROFIBUS-Schnittstelle)


Legt den Ausgabecode fr die PROFIBUS-Schnittstelle fest.
Auswahl
Gray
Binary
Shifted Gray

(Encoder liefert Gray-Code)


(Encoder liefert Binr-Code)*
(Encoder liefert gekappten Gray-Code)

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3.8.2.12 Preset 1 value [units] hi und Preset 1 value [units] lo (1. Presetwert)

Gefahr von Krperverletzung und Sachschaden durch einen Istwertsprung bei


Ausfhrung der Preset-Funktion!
WARNUNG !
Die Preset-Funktion sollte nur im Mess-System-Stillstand ausgefhrt werden,
bzw. muss der resultierende Istwertsprung programmtechnisch und
anwendungstechnisch erlaubt sein!

Diese Parameter zusammen legen fest, auf welchen Positionswert der Encoder mit
der steigenden Flanke des 1. Preset-Eingangs justiert wird. Der Preset wird jedoch
zur Strunterdrckung erst dann ausgefhrt, wenn das Presetsignal fr die Dauer der
Ansprechzeit (30 ms) ohne Unterbrechung stehen bleibt. Eine erneute PresetAusfhrung kann erst 30 ms nach Wegnahme des Eingangssignals erfolgen.
Die Eingaben hngen von der Gesamtmesslnge in Schritten ab
Untergrenze
Obergrenze
Standardwert

0
Gesamtmesslnge in Schritten - 1
1

3.8.2.13 Preset 2 value [units] hi und Preset 2 value [units] lo (2. Presetwert)

Gefahr von Krperverletzung und Sachschaden durch einen Istwertsprung bei


Ausfhrung der Preset-Funktion!
WARNUNG !
Die Preset-Funktion sollte nur im Mess-System-Stillstand ausgefhrt werden,
bzw. muss der resultierende Istwertsprung programmtechnisch und
anwendungstechnisch erlaubt sein!

Diese Parameter zusammen legen fest, auf welchen Positionswert der Encoder mit
der steigenden Flanke des 2. Preset-Eingangs justiert wird. Der Preset wird jedoch
zur Strunterdrckung erst dann ausgefhrt, wenn das Presetsignal fr die Dauer der
Ansprechzeit (30 ms) ohne Unterbrechung stehen bleibt. Eine erneute PresetAusfhrung kann erst 30 ms nach Wegnahme des Eingangssignals erfolgen.
Die Eingaben hngen von der Gesamtmesslnge in Schritten ab
Untergrenze
Obergrenze
Standardwert

0
Gesamtmesslnge in Schritten - 1
2

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3.8.2.14 Inbetriebnahmefunktion
Dieser Parameter legt die Einstellung der Inbetriebnahmefunktion fest. In der
Standardeinstellung "Ausgeschaltet kein Status ist der Encoder kompatibel zu
Encodern mit der Version 3.x (weitere Details siehe Teach-In Funktion)
Auswahl
Ausgeschaltet kein Status (V3.x)*
Ausgeschaltet mit Status
Eingeschaltet mit Status
3.8.2.15 Kurze Diagnose (16 Byte)
Mit diesem Parameter kann in den TR-Betriebsarten die Anzahl der Diagnosebytes
von 6+51 Bytes auf 6+10 Bytes begrenzt werden, damit der Encoder auch an
Profibus-Mastern mit lteren Ausgabestnden in diesen Modi betrieben werden kann.
Auswahl
Nein*
Ja
3.8.2.16 Endschalter unterer und oberer Grenzwert
Der Encoder kann bei eingeschaltetem Status (siehe Inbetriebnahmefunktion) dem
Master ber ein Bit mitteilen, ob sich der Istwert innerhalb der Grenzen befindet.
Hierbei gilt:
Endschalterbit = 0
Endschalterbit = 1

wenn unterer Grenzwert < Istwert < oberer Grenzwert


wenn Istwert < unterer Grenzwert oder
Istwert > oberer Grenzwert

Die Eingaben hngen von der Gesamtmesslnge in Schritten ab


Untergrenze
Obergrenze
Standardwert

0
Gesamtmesslnge in Schritten - 1
0

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Gertebeschreibung / Inbetriebnahme

3.8.2.17 Geschwindigkeit [1/n U/min]


Mit diesem Parameter kann die Angabe der Umdrehungsgeschwindigkeit in
beliebigen Schritten zwischen 1/1 und 1/100 U/min skaliert werden.
Untergrenze
Obergrenze
Standardwert

1
100
1

Hinweise zur Eingabe von Parametern mit Datenformat 32 Bit


(nur im Zusammenhang mit der Gertestammdatei "TR03AAAB.GSD")
Die Profibus Norm DIN 19245 stellt fr die Definition von 32-Bit Parameterdaten in der
Gertestammdatei das Datenformat "UNSIGNED32" zur Verfgung. Dieses Datenformat
wird nicht von allen Konfigurationsprogrammen fr Profibus-Master untersttzt. Bei
Verwendung dieses Formates in der Gertestammdatei wird bei der Eingabe des
betreffenden Parameter das hherwertige Wort des Parameters abgeschnitten.
Um die Eingabe zu ermglichen, wurden diese Parameter in der Gertestammdatei in
einzelne Worte aufgetrennt.
Die Eingabe in den Eingabemasken mu in dezimaler Form erfolgen.

Betroffene Parameter sind

Total Measuring range [units]


Revolutions numerator
Preset 1 value
Preset 2 value

(Messlnge in Schritten)
(Umdrehungen Zhler)
(1. Presetwert)
(2. Presetwert)

Um Messlngen in Schritten grer 16-Bit einzugeben, empfehlen wir vorerst


folgende Vorgehensweise:
1. Wandeln Sie die von Ihnen gewnschte Melnge in Schritten mit einem
Taschenrechner in eine Hexadezimale Zahl um, und speichern Sie diese
Zahl ab.
2. Wandeln Sie nur die niederwertigen vier Tetraden (Ziffern) gesondert
zurck
in
dezimales
Format.
Dies
ergibt
die
Eingabe
'Total measuring range [units] lo'
3. Wandeln Sie nur die verbleibenden hherwertigen Tetraden (Ziffern)
gesondert zurck in dezimales Format. Dies ergibt die Eingabe
'Total measuring range [units] hi'
Beispiel:
Gesamtmelnge in Schritten sei:

10 500 000 (D)

umgewandelt in Hexadezimal ist das:

A0 37A0 (H)

ergibt niederwertige vier Tetraden:


und verbleibende hherwertige Tetraden:

37A0 (H)
A0 (H)

Total measuring range [units] lo:


Total measuring range [units] hi:

14240 (D)
160 (D)

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(=37A0 (H) !)
(=A0(H) !)

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3.8.3 Skalierungsfunktion
3.8.3.1 Sollkonfigurationen PNO Class 1+2
Der Encoder untersttzt keine Getriebefunktion. Der Positionswert wird binr
dekodiert und mit einer Nullpunktskorrektur und der Zhlrichtung verrechnet.
Die Position errechnet sich nach folgender Formel:

Anzahl Schritte pro

Umdrehung*

Messlnge in Schritten*
= ------------------------------------------------Anzahl Umdrehungen

Bei der Eingabe der Parametrierdaten ist darauf zu achten, da die Parameter
'Messlnge in Schritten' und 'Anzahl Schritte pro Umdrehung' so gewhlt werden, dass
der Quotient aus beiden Parametern eine Zweierpotenz ist.
Ist dies nicht gegeben, korrigiert der Encoder die Messlnge in Schritten auf die nchst
kleinere Zweierpotenz in Umdrehungen. Die Anzahl Schritte pro Umdrehung bleibt
konstant.
Die neu errechnete Messlnge in Schritten kann ber die erweiterte
Diagnoseinformation fr Class 2 ausgelesen werden, und ist immer kleiner als die
vorgegebene Messlnge. Es kann daher vorkommen, da die tatschlich bentigte
Gesamtschrittzahl unterschritten wird und der Encoder vor Erreichen des maximalen
mechanischen Verfahrweges einen Nullbergang generiert.
Da sich die interne Absolutposition (vor Skalierung und Nullpunktsjustage) periodisch
nach 4096 Umdrehungen wiederholt, kommt es bei Anwendungen, bei denen die Anzahl
der Umdrehungen keine Zweierpotenz ist, und die immer endlos in dieselbe Richtung
fahren, zwangslufig zu Verschiebungen.
Fr derartige Anwendungen ist stets eine der TR-Sollkonfigurationen zu verwenden.

Bedienereingabe

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Gertebeschreibung / Inbetriebnahme

3.8.3.2 Sollkonfigurationen TR-Mode Position und TR-Mode Position+Velocity


Der Encoder untersttzt die Getriebefunktion fr Rundachsen. Der Positionswert wird
mit einer Nullpunktskorrektur, der Zhlrichtung und den eingegeben
Getriebeparametern verrechnet.
Die Anzahl der Schritte pro Umdrehung errechnet sich nach folgender Formel:
Messlnge in Schritten*
Anzahl Schritte pro Umdrehung = --------------------------------------------------Anzahl Umdrehungen Zhler*
-------------------------------------------Anzahl Umdrehungen Nenner*
Grenzen des Getriebes:
Maximale Anzahl Umdrehungen gesamt
Minimale Anzahl Umdrehungen
Maximale Anzahl Schritte pro Umdrehung
Minimaler Nenner
Maximaler Nenner

256000
1
siehe Typenschild des Encoders
1
99

Diese Sollkonfigurationen mssen fr endlos immer in dieselbe Richtung fahrende


Anwendungen verwendet werden.
Die Anzahl der Umdrehungen kann dabei eine beliebige durch o.g. Dezimalbruch
darstellbare Zahl sein.

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Gertebeschreibung / Inbetriebnahme

3.9 Presetjustage

Gefahr von Krperverletzung und Sachschaden durch einen Istwertsprung bei


Ausfhrung der Justage-Funktion!
WARNUNG !
Die Justage-Funktion sollte nur im Mess-System-Stillstand ausgefhrt werden,
bzw. muss der resultierende Istwertsprung programmtechnisch und
anwendungstechnisch erlaubt sein!

Der Encoder kann im Modus 'Class 2' und in den TR-Betriebsarten ber den
PROFIBUS im Wertebereich von 0 bis (Messlnge in Schritten - 1) auf einen
beliebigen Positionswert justiert werden.
Dies geschieht durch Setzen des hchstwertigen Bits der Ausgangsdaten (231 bei
Konfiguration Class 2 - 32 Bit bzw. 215 bei Konfiguration Class 2 - 16 Bit).
Ausgnge
Datenbyte 3
MSB

Datenbyte 2

Datenbyte 1

Datenbyte 0

LSB

Ausgangsbyte x+0 Ausgangsbyte x+1 Ausgangsbyte x+2 Ausgangsbyte x+3

Eingnge
Datenbyte 3

Datenbyte 2

Eingangsbyte x+0

Eingangsbyte x+1

Datenbyte 1

Datenbyte 0

MSB

LSB
Eingangsbyte x+2 Eingangsbyte x+3

Der in den Datenbytes 0 - 3 bertragene Presetjustagewert wird mit der steigenden


Flanke des Bit 32 (=Bit 7 des Datenbytes 3) als Positionswert bernommen.
Die Presetjustage wird jedoch zur Strunterdrckung erst dann ausgefhrt, wenn das
Steuerbit fr die Dauer der Ansprechzeit (30 ms) ohne Unterbrechung anstehen
bleibt. Eine erneute Preset-Justage kann erst 30 ms nach Wegnahme des Steuerbits
erfolgen.
Im Class-2 Mode erfolgt keine Quittierung des Vorgangs ber die Eingnge.
In den TR-Betriebsarten wird der Vorgang bei eingeschaltetem Status (siehe
Einstellungen der Inbetriebnahmefunktion) auf dem hchstwertigen Bit quittiert.

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3.10 Inbetriebnahmefunktion (Teach-In fr Linear-Achsen)


Diese Funktion ist in der Parametrierung aktivierbar.
Bei aktivierter Inbetriebnahme Funktion kann mit der Maschine die Fahrstrecke
abgefahren werden. Aus der Eingabe der Wunsch-Einheiten pro abgefahrenem
Fahrweg ermittelt der Encoder aus der Positionsdifferenz und den gewnschten
Messeinheiten selbstndig seine Messlnge in Schritten. Diese kann dann in die
Parametrierung eingetragen werden, da bei einem evtl. spteren Tausch des
Encoders kein neuer Teach-In Vorgang notwendig wird.
Fr die Teach-In Prozedur gelten folgende Einschrnkungen:

Die Anzahl der Umdrehungen mu fest auf 4096 programmiert sein, und darf in
der Parametrierung nicht verndert werden !
Der maximale Verfahrweg darf 2048 Umdrehungen nicht bersteigen.
Die maximale Anzahl Schritte pro Umdrehung des Encoders darf whrend des
Teach-In Vorganges nicht berschritten werden (z.B. Angabe einer Messlnge
von 3000 Schritten und Vorgabe eines Verfahrweges von Umdrehung.
Die Inbetriebnahmefunktion ist fr Rundachsen nicht geeignet und nicht zulssig.

Bei aktivierter Teach-In Funktion blinkt die grne LED mit einer Frequenz von ca. 1
Hz.
Um zur Version 3.x abwrtskompatibel zu bleiben, gibt es in der Parametrierung drei
verschiedene Einstellungen:
Ausgeschaltet kein Status:
diese Einstellung ist mit Version 3.x kompatibel, d.h. die Bits 225 bis 231 sind immer
Null.
Ausgeschaltet mit Status:
in dieser Einstellung werden die Statusbits eingeblendet, die Funktion selbst ist
jedoch deaktiviert.
Eingeschaltet mit Status:
in dieser Einstellung ist die Inbetriebnahmefunktion aktiv.

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3.10.1 Ein- / Ausgangskonfiguration bei Nutzung der Inbetriebnahmefunktion


Ausgnge
Fahrweg in Wunsch-Einheiten
Steuerbits+Weg 224

Weg 223-216

Weg 215-28

Weg 27-20

MSB

LSB
Ausgangsbyte x+0

Ausgangsbyte x+1

Ausgangsbyte x+2

Ausgangsbyte x+3

Eingnge
Position / Messlnge in Schritten
Status + Position 224

Position 223-216

Eingangsbyte x+0

Eingangsbyte x+1

Position 215-28

Position 27-20

MSB

LSB
Eingangsbyte x+2

Eingangsbyte x+3

3.10.1.1 Belegung des Statusbytes


Die Statusbits 225 bis 231 haben bei aktiviertem Status folgende Bedeutung:
Bit 25
Bit 26

Bit 27

Bit 28
Bit 29
Bit 30
Bit 31

Betriebsbereitschaft
0 = Encoder nicht betriebsbereit
1 = Encoder bereit
Betriebsart
0 = Inbetriebnahmemodus
1 = Normalmodus
Softwareendschalter
0 = unterer Softwareendschalter < Prozess-Istwert < oberer Softwareendschalter
1 = Prozess-Istwert < unterer Softwareendschalter oder
Prozess-Istwert > oberer Softwareendschalter
Gegenwrtige Zhlrichtung
Bit 28 = 0: Zhlrichtung im Uhrzeigersinn (mit Blick auf die Welle)
Bit 28 = 1: Zhlrichtung entgegen dem Uhrzeigersinn (mit Blick auf die Welle)
Teach-In Fahrweg bernehmen
0 = Fahrweg nicht bernommen
1 = Fahrweg bernommen
Teach-In Start
0 = kein Start
1 = Teach-In Funktion gestartet
Justage Quittung
0 = keine Justage angefordert
1= angeforderte Justage wurde ausgefhrt

3.10.1.2 Belegung des Steuerbytes


Bit 25 Keine Bedeutung
Bit 26 Keine Bedeutung
Bit 27 Keine Bedeutung
Zhlrichtung ndern
Bit 28
0 = Zhlrichtung beibehalten
1 = Gegenwrtige Zhlrichtung invertieren
Teach-In bernahme
Bit 29
0 = Fahrweg nicht bernehmen
1 = Fahrweg bernehmen !
Teach-In Start
Bit 30
0 = kein Start
1 = Start !
Justage Anforderung
Bit 31
0 = keine Justage angefordert
1 = Geber auf Vorgabewert justieren !

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3.10.2 Ablauf des Teach-In Vorgangs


Der Teach-In Vorgang luft in mehreren, nachfolgend beschriebenen Schritten ab. Es
wird davon ausgegangen, da der PROFIBUS luft, und da die SPS sich im Zyklus
befindet, und ihr Prozessabbild stndig aktualisiert. Die Eingnge und Ausgnge die
der Encoder in der SPS belegt mssen ber ein Programmiergert gesteuert werden
knnen (z.B. Funktion "Steuern Variablen" beim System SIMATIC-S5), oder alternativ
durch eine SPS Hantierung bedient werden.
1. Maschine im Hand- bzw. Einrichtbetrieb manuell auf die Anfangsposition der
auszumessenden Strecke stellen.
2. Feststellen, ob die gegenwrtig eingestellte Zhlrichtung fr die Anwendung richtig
ist. Falls nicht, mu zuerst die Zhlrichtung mit Setzen des Bits "Zhlrichtung
ndern" im Steuerbyte invertiert werden. Der Encoder zeigt die gegenwrtige
Zhlrichtung im Statusbyte an.
3. Im Steuerbyte das Bit "Teach-In Start" setzen.
Der Encoder programmiert daraufhin seine Messlnge in Schritten auf die
maximale Auflsung um, merkt sich seine aktuelle Position und quittiert diesen
Vorgang im Statusbyte mit Setzen des Bits "Teach-In gestartet".
4. Im Steuerbyte das Bit "Teach-In Start" zurcksetzen
Das Bit "Teach-In gestartet" bleibt gesetzt !
5. Maschine im Hand- bzw. Einrichtbetrieb manuell auf die Endposition der
auszumessenden Strecke fahren. Den Abstand zwischen Anfangs- und
Endposition mit einem Maband beliebiger Maeinheit messen.
6. In die Datenbytes D0 und D1 der Ausgnge den mit dem Maband gemessenen
realen Fahrweg in gemessenen Einheiten eintragen.
7. Im Steuerbyte Bit "Teach-In Fahrweg bernehmen" setzen.
Der Encoder errechnet daraufhin die Messlnge in Schritten aus dem
gewnschten Fahrweg in Einheiten, trgt die errechnete Messlnge in Schritten in
die Datenbytes D0 .. D2 der Eingnge ein und quittiert diesen Vorgang im
Statusbyte mit Setzen des Bits "Teach-In bernommen".
8. Notieren Sie sich die Messlnge in Schritten !
9. Im Steuerbyte Bit "Teach-In Fahrweg bernehmen" zurcksetzen.
Der Encoder setzt daraufhin im Statusbyte die Bits "Teach-In gestartet" und
"Teach-In Fahrweg bernommen" zurck.
Der Teach-In Vorgang ist damit abgeschlossen.
10. Preset oder Justage ausfhren.
Wurde einer der Schritte ausgelassen, oder unvollstndig ausgefhrt, mu der
gesamte Vorgang wiederholt werden.
Whrend des Teach-In Vorgangs darf der Encoder nicht justiert werden, und es darf
kein Preset ausgefhrt werden.
Sind alle Achsen mit Teach-In eingerichtet, mssen mit dem Konfigurationsprogramm
fr den PROFIBUS Master (z.B. COM-ET-200 oder COM PROFIBUS) die notierten
Messlngen in Schritten in die Parametrierung der Encoder eingetragen, und der
Teach-In Modus deaktiviert werden. Dadurch ist bei evtl. Tausch eines Encoders kein
erneuter Teach-In Vorgang notwendig.

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Folgende Tabellen zeigen die Vorgnge nochmals schematisch an:


Einstellung der Zhlrichtung
M = Master
S = Slave
M-->S
S-->M
M-->S
S-->M

Status-/Steuerbits
Bit

Datenbits

31

30

29

28

27

26

25

24

23

22

21

20

19

18

17

16

15

14

0/1

0/1

0/1

0/1

Mit Bit 28 wird die eingestellte Zhlrichtung umgeschaltet von 0 auf 1, bzw. 1 auf 0
Der Encoder quittiert nun in Bit 0 und Bit 28 mit der neu eingestellten Zhlrichtung 0/1
Durch Setzen von Bit 28 auf 0 wird das Umschalten beendet
Der Proze-Istwert wird nun wieder ausgegeben

13

12

11

10

24

Teach-In Start
M = Master
S = Slave
M-->S
S-->M
M-->S
S-->M

Status-/Steuerbits
Bit

Datenbits

31

30

29

28

27

26

25

0/1

0/1

0/1

0/1

23

22

21

20

19

18

17

16

15

14

13

12

11

10

Mit dem Setzen des Bits 30 wird der Teach-In Modus aktiviert
Quittierung durch Setzen des Bits 30 auf 1
Rcksetzen
Unverrechneter Proze-Istwert (Getriebefaktor = 1, kein Preset aktiv)

0/1

Teach-In Fahrweg bernehmen


M = Master
S = Slave
M-->S
S-->M
M-->S
S-->M

Status-/Steuerbits
Bit

Datenbits

31

30

29

28

27

26

25

0/1

0/1

0/1

0/1

24

23

22

21

20

19

18

17

16

15

14

13

12

11

10

Zahl der Schritte, die der Encoder ausgeben soll, wird nun an den Encoder gesandt
0/1
bermittlung der Gesamtauflsung fr neuen Getriebefaktor (notieren)
Rcksetzen
Der mit dem neuen Getriebefaktor berechnete Proze-Istwert wird ausgegeben

Presetjustage
M = Master
S = Slave
M-->S
S-->M
M-->S
S-->M

Status-/Steuerbits
Bit

Datenbits

31

30

29

28

27

26

25

24

23

22

21

20

19

18

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16

15

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Presetwert wird hier als gewnschter neuer Istwert bertragen


Der Encoder quittiert in Bit 7 des Statusbytes die bernahme
Durch Setzen von Bit 31 auf 0 wird die Justage beendet
Der Proze-Istwert wird nun wieder ausgegeben

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3.11 Optionale SSI-Schnittstelle


Der Encoder verfgt ber eine separate Synchron-Serielle Schnittstelle. ber diese
Schnittstelle kann der Positionswert des Encoders einer weiteren auswertenden
Einheit (z.B. Antriebsregler) zur Verfgung gestellt werden.
Der auf dieser Schnittstelle ausgegebene Positionswert ist in Umrechnung und
Zhlrichtung identisch mit dem auf dem PROFIBUS ausgegebenen Wert. Zur
Nutzung dieser Schnittstelle ist eine spezielle Haube mit Klemmen fr die SSISchnittstelle notwendig.

3.11.1 Besonderheiten der SSI-Schnittstelle


Die Encoderposition wird nach jedem Lesen nachgeladen, und verbleibt bis zum
nchsten Zugriff unverndert. Liest der SSI-Master (z.B. Antriebsregler oder WFBaugruppe) die Position in sehr groen zeitlichen oder unregelmigen Abstnden,
kann dies zu Schleppfehlern fhren.
Abhilfe bringt regelmiges Lesen in kurzen zeitlichen Abstnden.
Die Monoflopzeit der SSI-Schnittstelle liegt gegenber der Standardschnittstelle (20 40 s) bei etwa 35 - 55 s (typ. 41 s).

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Strungsbeseitigung und Diagnosemglichkeiten

4 Strungsbeseitigung und Diagnosemglichkeiten


4.1 Optische Anzeigen
Der Encoder verfgt ber zwei LED's in der Bus-Haube. Eine rote LED (BF) zur
Anzeige von Fehlern und eine grne LED (STAT) zur Anzeige der Statusinformation.
Beim Anlaufen des Encoders blinken beide LED's kurz auf. Danach hngt die Anzeige
vom Betriebszustand des Encoders ab.

4.1.1 Zustnde der grnen LED (STAT)


grne LED Ursache

Abhilfe

aus

Spannungsversorgung fehlt

Spannungsversorgung Verdrahtung prfen

Stationsadresse falsch eingestellt

Stationsadresse einstellen (gltige Werte 3-99 !)

Bushaube nicht korrekt gesteckt

Bushaube auf korrekten Sitz prfen

und angeschraubt
Bushaube defekt

Bushaube tauschen

Hardwarefehler, Encoder defekt

Encoder tauschen

blinkt mit

nicht behebbarer Parametrier-

Parametrierung und Konfiguration prfen

10 Hz

oder Konfigurationsfehler.

siehe Kap. 0 Seite 18

blinkt mit

Parametrier- oder

Projektierung und Betriebszustand des PROFIBUS

1Hz

Konfigurationsfehler in PNO-

Masters prfen

kompatibler Sollkonfiguration
Daten wurden korrigiert

oder

Teach-In Modus aktiv


an

Teach-In Modus ausschalten

Geber betriebsbereit

4.1.2 Zustnde der roten LED (BF)


rote LED

Ursache

Abhilfe

aus

kein Fehler, Bus im Zyklus

blinkt mit

Encoder wurde vom Master noch

Eingestellte Stationsadresse prfen

1Hz

nicht angesprochen

Projektierung und Betriebszustand des PROFIBUS


Masters prfen

an

nicht behebbare Geberstrung

Parameterdaten berprfen

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Strungsbeseitigung und Diagnosemglichkeiten

4.2 Verwendung der PROFIBUS Diagnose


In einem Profibus-System stellen die Profibus-Master die Prozessdaten einem sog.
Hostsystem, z.B. einer SPS-CPU zur Verfgung. Ist ein Slave am Bus nicht, oder
nicht mehr erreichbar, oder meldet der Slave von sich aus eine Strung, mu der
Master dem Hostsystem die Strung in irgendeiner Form mitteilen. Hierzu stehen
mehrere Mglichkeiten zur Verfgung, ber deren Auswertung allein die Anwendung
im Hostsystem entscheidet.
In aller Regel kann ein Hostsystem bei Ausfall von nur einer Komponente am Bus
nicht gestoppt werden, sondern mu auf den Ausfall in geeigneter Weise nach
Magabe von Sicherheitsvorschriften reagieren. Normalerweise stellt der Master dem
Hostsystem zunchst eine bersichtsdiagnose zur Verfgung, die das Hostsystem
zyklisch vom Master liest, und ber die die Anwendung ber den Zustand der
einzelnen Teilnehmer am Bus informiert wird. Wird ein Teilnehmer in der
bersichtsdiagnose als gestrt gemeldet, kann der Host weitere Daten vom Master
anfordern (Slavediagnose), die dann eine detailliertere Auswertung ber die Grnde
der Strung zulassen. Die so gewonnenen Anzeigen knnen dann einerseits vom
Master generiert worden sein, wenn der betreffende Slave auf die Anfragen des
Masters nicht, oder nicht mehr antwortet, oder direkt vom Slave kommen, wenn dieser
von sich aus eine Strung meldet. Das Erzeugen oder Lesen der Diagnosemeldung
zwischen Master und Slave luft dabei automatisch ab, und mu vom Anwender nicht
programmiert werden.
Der Encoder liefert je nach Soll-Konfiguration auer der Normdiagnoseinformation
eine erweiterte Diagnosemeldung nach Class 1 oder Class 2 des Profils fr Encoder
der PROFIBUS-Nutzerorganisation.

4.2.1 Normdiagnose
Die Diagnose nach DP-Norm ist wie folgt aufbebaut. Die Betrachtungsweise ist immer
die Sicht vom Master auf den Slave.
Bytenr.

Bedeutung

Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7

Stationsstatus 1
Stationsstatus 2
Stationsstatus 3
Masteradresse
Herstellerkennung HI-Byte
Herstellerkennung LO-Byte
Lnge (in Byte) der erweiterten
Diagnose
weitere gertespezifische Diagnose

Byte 8

allgemeiner Teil

gertespezifische Erweiterungen

bis
Byte 241
(max)

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Strungsbeseitigung und Diagnosemglichkeiten

4.2.1.1 Stationsstatus 1
Bit 7

Master_Lock

Bit 6

Parameter_Fault

Bit 5

Invalid_Slave_Response

Bit 4

Not_Supported

Bit 3

Ext_Diag

Bit 2

Slave_Cfg_Chk_Fault

Bit 1

Station_Not_Ready

Bit 0

Station_Non_Existent

Slave wurde von anderem


Master parametriert (Bit wird
vom Master gesetzt)
Das zuletzt gesendete
Parametriertelegramm wurde
vom Slave abgelehnt
Wird vom Master gesetzt, wenn
der Slave nicht ansprechbar ist
Slave untersttzt die
angeforderten Funktionen nicht.
Bit = 1 bedeutet, es steht eine
erweiterte Diagnosemeldungen
vom Slave an
Die vom Master gesendete
Konfigurationskennung(en)
wurde(n) vom Slave abgelehnt
Slave ist nicht zum Austausch
zyklischer Daten bereit
Der Slave wurde projektiert ist
aber am Bus nicht vorhanden

4.2.1.2 Stationsstatus 2
Bit 7

Deactivated

Bit 6
Bit 5

Reserviert
Sync_Mode

Bit 4

Freeze_Mode

Bit 3

WD_On

Bit 2
Bit 1
Bit 0

Slave_Status
Stat_Diag
Prm_Req

Slave wurde vom Master aus der


Poll-Liste entfernt
Wird vom Slave nach Erhalt des
Kommandos SYNC gesetzt
Wird vom Slave nach Erhalt des
Kommandos FREEZE gesetzt
Die Ansprechberwachung des
Slaves ist aktiviert
bei Slaves immer gesetzt
Statische Diagnose
Der Slave setzt dieses Bit, wenn
er neu Parametriert und neu
konfiguriert werden mu.

4.2.1.3 Stationsstatus 3
Bit 7

Ext_Diag_Overflow

Bit 6 - 0

Reserviert

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berlauf bei erweiterter


Diagnose

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Strungsbeseitigung und Diagnosemglichkeiten

4.2.1.4 Masteradresse
In dieses Byte trgt der Slave die Stationsadresse des Masters ein, der zuerst ein
gltiges Parametriertelegtramm gesendet hat. Zur korrekten Funktion am Profibus ist
es zwingend erforderlich, da bei gleichzeitigem Zugriff mehrerer Master deren
Konfigurations- und Parametrierinformation exakt bereinstimmt.

4.2.1.5 Herstellerkennung
In die Bytes 5+6 trgt der Slave die herstellerspezifische Ident-Nummer ein. Diese ist
fr jeden Gertetyp eindeutig, und bei der PNO reserviert und hinterlegt. Die IdentNummer des Encoders heit AAAB(h).

4.2.1.6 Lnge (in Byte) der erweiterten Diagnose


Stehen zustzliche Diagnoseinformationen zur Verfgung, so trgt der Slave an
dieser Stelle die Anzahl der Bytes ein, die auer der Normdiagnose noch folgen.

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Strungsbeseitigung und Diagnosemglichkeiten

4.2.2 Erweiterte Diagnose


Der Encoder liefert zustzlich zur Diagnosemeldung nach DP-Norm eine erweiterte
Diagnosemeldung gem dem Profil fr Encoder der PNO. Diese Meldung ist
unterschiedlich lang, je nach gewhlter Soll-Konfiguration. In den Konfigurationen mit
der Bezeichnung TR-Mode entspricht die Diagnosemeldung der PNO-Klasse 2.
Die folgenden Seiten zeigen einen Gesamtberblick ber die zu erhaltenen
Diagnoseinformationen. Welche Optionen der Encoder im Einzelnen tatschlich
untersttzt, kann aus dem jeweiligen Gert ausgelesen werden.

Bytenr.

Bedeutung

Byte 7
Byte 8
Byte 9
Byte 10
Byte 11-14

Lnge (in Byte) der erweiterten Diagnose


Alarme
Betriebs-Status
Encodertyp
Encoderauflsung
in
Schritten
pro
(rotatorisch)
Encoderauflsung in Messchritten (Linear)
Anzahl auflsbare Umdrehungen
Zustzliche Alarme
untersttzte Alarme
Warnungen
untersttzte Warnungen
Profil-Version
Software-Version (Firmware)
Betriebsstundenzhler
Offset-Wert
Herstellerspezifischer Offset-Wert
Anzahl Schritte pro Umdrehung
Messlnge in Schritten
Seriennummer
reserviert
herstellerspezifische Diagnosen

Byte 15-16
Byte 17
Byte 18-19
Byte 20-21
Byte 22-23
Byte 24-25
Byte 26-27
Byte 28-31
Byte 32-35
Byte 36-39
Byte 40-43
Byte 44-47
Byte 48-57
Byte 58-59
Byte 60-63

Klasse
1
1
1
1
1

Umdrehung

1
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
Optional

4.2.2.1 Alarme
Bit

Bedeutung

=0

=1

Bit 0
Bit 1
Bit 2
Bit 3
Bit 4
Bit 5
Bit 6
Bit 7

Positionsfehler
Versorgungsspannung fehlerhaft
Stromaufnahme zu gro
Diagnose
Speicherfehler
nicht benutzt
nicht benutzt
nicht benutzt

Nein
Nein
Nein
OK
Nein

Ja
Ja
Ja
Fehler
Ja

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Strungsbeseitigung und Diagnosemglichkeiten

4.2.2.2 Betriebsstatus
Bit

Bedeutung

=0

=1

Bit 0
Bit 1

Zhlrichtung
Class-2 Funktionen

Fallend Uz.
Ja

Bit 2

Diagnose

Bit 3

Status Skalierungsfunktion

Steigend Uz.
nein, nicht
untersttzt
nein, nicht
untersttzt
nein, nicht
untersttzt

Bit 4
Bit 5
Bit 6
Bit 7

nicht benutzt
nicht benutzt
nicht benutzt
nicht benutzt

Ja
Ja

4.2.2.3 Encodertyp
Code

Bedeutung

00
01

Singlturn Absolut-Encoder (rotatorisch)


Multiturn Absolut-Encoder (rotatorisch)

weitere Codes siehe Encoderprofil


4.2.2.4 Singleturn Auflsung
ber die Bytes 11-14 kann die hardwareseitige Single-Turn Auflsung des Encoders
ausgelesen werden.
4.2.2.5 Anzahl auflsbarer Umdrehungen
ber die Diagnosebytes 15-16 kann die maximale Anzahl der Umdrehungen des
Encoders abgefragt werden.
4.2.2.6 Zustzliche Alarme
Fr zustzliche Alarme ist das Byte 17 reserviert, jedoch sind keine weiteren Alarme
implementiert.
Bit

Bedeutung

Bit 0-7

reserviert

=0

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=1

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Strungsbeseitigung und Diagnosemglichkeiten

4.2.2.7 Untersttzte Alarme


Bit

Bedeutung

Bit 0
Bit 1

Positionsfehler
berwachung
Versorgungsspannung
Bit 2
berwachung Stromaufnahme
Bit 3
Diagnoseroutine
Bit 4
Speicherfehler
Bit 5-15 nicht benutzt

=0

=1

nicht untersttzt
nicht untersttzt

untersttzt
untersttzt

nicht untersttzt
nicht untersttzt
nicht untersttzt

untersttzt
untersttzt
untersttzt

4.2.2.8 Warnungen
Bit

Bedeutung

=0

=1

Bit 0
Bit 1
Bit 2
Bit 3
Bit 4
Bit 5-15

Frequenz berschritten
zul. Temperatur berschritten
Licht Kontrollreserve
CPU Watchdog Status
Betriebszeitwarnung
Batterieladung

Nein
Nein
Nicht erreicht
OK
Nein
OK

Ja
Ja
Erreicht
Reset ausgefhrt
Ja
Zu niedrig

4.2.2.9 Untersttzte Warnungen


Bit

Bedeutung

=0

=1

Bit 0
Bit 1
Bit 2
Bit 3
Bit 4
Bit 5-15

Frequenz berschritten
zul. Temperatur berschritten
Licht Kontrollreserve
CPU Watchdog Status
Betriebszeitwarnung
reserviert

nicht untersttzt
nicht untersttzt
nicht untersttzt
nicht untersttzt
nicht untersttzt

untersttzt
untersttzt
untersttzt
untersttzt
untersttzt

4.2.2.10 Profil Version


Die Diagnosebytes 24-25 zeigen die vom Encoder untersttzte Version des Profils fr
Encoder der PNO an. Die Aufschlsselung erfolgt nach Revisions-Nummer und
Revisions-Index (z.B. 1.40 entspricht 0000 0001 0100 0000 oder 0140 (Hex) )

Byte 24

Revisions-Nummer

Byte 25

Revisions-Index

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Strungsbeseitigung und Diagnosemglichkeiten

4.2.2.11 Software Version


Die Diagnosebytes 26-27 zeigen die interne Software-Version des Encoders an. Die
Aufschlsselung erfolgt nach Revisions-Nummer und Revisions-Index (z.B. 1.40
entspricht 0000 0001 0100 0000 oder 0140 (Hex) )
Byte 26

Revisions-Nummer

Byte 27

Revisions-Index

4.2.2.12 Betriebsstundenzhler
Die Diagnosebytes 28-31 stellen einen Betriebsstundenzhler dar, der alle 6 Minuten
um ein Digit erhht wird. Die Maeinheit der Betriebsstunden ist damit 0,1 Stunden.
Wird die Funktion nicht untersttzt, steht der Betriebsstundenzhler auf dem
Maximakwert FFFFFFFF(Hex).
4.2.2.13 Offsetwert
Die Diagnosebytes 32-35 zeigen den Verschiebungswert zur Absolutposition der
Abtastung an, der beim Ausfhren der Presetfunktion errechnet wird.
4.2.2.14 Herstellerspezifischer Offsetwert
Die Diagnosebytes 36-39 zeigen einen zustzlichen herstellerspezifischen
Verschiebungswert zur Absolutposition der Abtastung an, der beim Ausfhren der
Presetfunktion errechnet wird.
4.2.2.15 Anzahl Schritte pro Umdrehung
Die Diagnosebytes 40-43 zeigen die projektierten Schritte pro Umdrehung des
Encoders an.
4.2.2.16 Messlnge in Schritten
Die Diagnosebytes 44-47 zeigen die projektierte Messlnge in Schritten des Encoders
an.
4.2.2.17 Seriennummer
Die Diagnosebytes 48-57 zeigen Seriennummer des Encoders an. Wird diese
Funktion nicht untersttzt, werden Sterne angezeigt (Hex-Code 0x2A) ********** die
projektierte Messlnge in Schritten des Encoders an.
4.2.2.18 Herstellerspezifische Diagnosen
Der Encoder untersttzt keine weiteren, herstellerspezifischen Diagnosen.

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Strungsbeseitigung und Diagnosemglichkeiten

Lt. Profil fr Encoder der PNO mu ein Encoder im Fall des Erkennens eines internen
Fehlers im Stationsstatus die Bits 'ext.Diag' (erweiterte Diagnoseinformation verfgbar)
und 'Stat.Diag' (Statischer Fehler) setzen. Dies fhrt dazu, da im Fehlerfall der Encoder
keine Positionsdaten mehr ausgibt, und vom PROFIBUS-Master aus dem Prozessabbild
entfernt wird, bis die Fehlerbits zurckgesetzt werden. Eine Quittierung des Fehlers von
der Anwenderseite ist ber den PROFIBUS so nicht mglich.
Diese Funktion ist nur bei eingeschalteter Commissioning Diagnostic Funktion
gewhrleistet.

4.3 Sonstige Strungen


Strung

Ursache

Gebersprnge

starke Vibrationen

Abhilfe
Vibrationen, Schlge und Ste z.B. an Pressen, werden
mit sogenannten Schockmodulen gedmpft. Wenn der
Fehler trotz dieser Manahmen wiederholt auftritt, mu der
Geber getauscht werden.

elektrische Strungen Gegen elektrische Strungen helfen isolierende Flansche


EMV

und Kupplungen aus Kunststoff, sowie Kabel mit paarweise verdrillten Adern fr Daten und Versorgung. Die
Schirmung und die Leitungsfhrung mssen nach den
Aufbaurichtlinien fr PROFIBUS ausgefhrt sein.

bermige axiale

Kupplungen vermeiden mechanische Belastungen der

und radiale Belastung Welle. Wenn der Fehler trotz dieser Manahme weiterhin
der Welle oder einen

auftritt, mu der Geber getauscht werden.

Defekt der Abtastung.


Profibus luft, wenn

PROFIBUS Data-A

Alle Anschlsse und Leitungen, die mit der Verdrahtung

der Encoder nicht

und Data-B

des Gebers in Verbindung stehen, berprfen.

angeschlossen ist,

vertauscht

bringt jedoch
Strung, wenn die
Bushaube auf den
Encoder gesteckt
wird

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Anhang

5 Anhang
5.1 Neu in Firmwareversionen 4.x gegenber 3.x

Die bisher optional verfgbare Inbetriebnahmefunktion ist in Version 4.x bei voller
Abwrtskompatibilitt jederzeit aktivierbar.

Die Einschrnkung, da die Skalierungsfunktion nur in Verbindung mit den Class-2 Funktionen
aktiviert werden kann ist aufgehoben. Das Gert funktioniert dann als Class-1 Gert mit kurzer
Diagnoselnge und ist dennoch skalierbar.

Die Diagnoselnge kann in den TR-Betriebsarten auf die Lnge der Class-1 Diagnose begrenzt
werden.

Bei aktiviertem Statusbyte ist ein Endschalterbit verfgbar fr das zwei Grenzwerte existieren, um
den Verfahrbereich berwachen zu knnen.

Die Angabe der Umdrehungsgeschwindigkeit ist in beliebigen Schritten zwischen 1/1 und 1/100
Umdrehungen pro Minute skalierbar.

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