UNIVERSIDAD NACIONAL de SAN ANTONIO ABAD DEL

CUSCO
FACULTAD DE INGENIERIA; ELECTRICA, ELECTRONICA,
MECANICA Y MINAS.
CARRERA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRICA.

CURSO: control i.
TEMA: MODELAMIENTO DE UN MOTOR DE
dC.
Alumno :
Luis Oscar Cueva Cardea
DOCENTE :
SEMESTRE:

ING. Wilbert Loaiza cuba

2015 I.
CUSCO PERU
2015.

091143

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Cusco
Ingeniera Elctrica
CONTROL I

MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA

En general, los motores de corriente continua son similares en su construccin a
los generadores. De hecho podran describirse como generadores que funcionan
al revs. Cuando la corriente pasa a travs del rotor de un motor de corriente
continua, se genera un par de fuerzas por la reaccin magntica, y el rotor gira. La
accin del conmutador y de las conexiones de las bobinas del campo de los
motores son exactamente las mismas que usan los generadores. La revolucin del
rotor induce un voltaje en las bobinas de sta. Este voltaje es opuesto en la
direccin al voltaje exterior que se aplica al rotor, y de ah que se conozca como
voltaje inducido o fuerza contra electromotriz. Cuando el motor gira ms rpido, el
voltaje inducido aumenta hasta que es casi igual al aplicado. La corriente entonces
es pequea, y la velocidad del motor permanecer constante siempre que el motor
no est bajo carga y tenga que realizar otro trabajo mecnico que no sea el
requerido para mover el rotor.

Bajo carga, el rotor gira ms lentamente, reduciendo el voltaje inducido y

permitiendo que fluya una corriente mayor en el rotor. El motor puede as recibir
ms potencia elctrica de la fuente, suministrndola y haciendo ms trabajo
mecnico.

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I.

INTRODUCCIN:
El motor de corriente continua es una mquina que convierte la energa elctrica
en mecnica, principalmente mediante el movimiento rotatorio. En la actualidad
existen nuevas aplicaciones con motores elctricos que no producen movimiento
rotatorio, sino que con algunas modificaciones, ejercen traccin sobre un riel.
Estos motores se conocen como motores lineales.
Esta mquina de corriente continua es una de las ms verstiles en la industria.
Su fcil control de posicin, par y velocidad la han convertido en una de las
mejores opciones en aplicaciones de control y automatizacin de procesos. Pero
con la llegada de la electrnica su uso ha disminuido en gran medida, pues los
motores de corriente alterna, del tipo asncrono, pueden ser controlados de igual
forma a precios ms accesibles para el consumidor medio de la industria. A pesar
de esto los motores de corriente continua se siguen utilizando en muchas
aplicaciones de potencia (trenes y tranvas) o de precisin (mquinas, micro
motores.
La principal caracterstica del motor de corriente continua es la posibilidad de
regular la velocidad desde vaco a plena carga.
Una mquina de corriente continua (generador o motor) se compone
principalmente de dos partes, un estator que da soporte mecnico al aparato y
tiene un hueco en el centro generalmente de forma cilndrica. En el estator
adems se encuentran los polos, que pueden ser de imanes permanentes o
devanados con hilo de cobre sobre ncleo de hierro. El rotor es generalmente de
forma cilndrica, tambin devanado y con ncleo, al que llega la corriente mediante
dos escobillas.

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II.

OBJETIVO:
El principal objetivo del presente trabajo es Simular el control de la posicin de un
motor CC. Utilizando simuladores como el MATLAB.

III.

MODELAMIENTO
Se tiene un motor DC controlado por armadura como se muestra en la figura 2.
Del circuito elctrico: Aplicando las leyes de Kirchoff al circuito de armadura del
Motor, la ecuacin diferencial obtenida es:
ea(t) = Ladia(t)/dt+ Raia + eb(t)(1)
Conversin de energa elctrica en mecnica: El torque T desarrollado por el
Motor es proporcional al producto de ia y al flujo en el entrehierro, el que a su
vez es proporcional a la corriente de campo, donde:
= Kiif
T(t) = Kf ifK1ia

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Fig 02
Donde Kf y K1 son constantes. Luego K = Kf ifK1. Por consiguiente, el torque
desarrollado por el motor puede expresarse por
T(t) = Kia(t)..(2)
Circuito mecnico: La corriente de armadura produce el torque que se aplica a la
Inercia y la friccin, aplicando las leyes de Newton se obtiene:
T(t) = Jd2/dt2 + bd/dt(3)
Tensin contra electro motriz: Cuando la armadura esta girando, se induce en ella
una tensin proporcional al producto del flujo de la velocidad angular.
Para un flujo constante la tensin inducida eb es:
eb = Kbd /dt.(4)
Tomando la transformada de Laplace de las ecuaciones 1,2, 3 y 4, considerando
las condiciones iniciales igual a cero, se obtienen las siguientes ecuaciones:
Ea(s) = LasIa(s) + RaIa(s) + Eb(s).(5)
T(s) = KIa(s)
..(6)
T(s) = Js2 (s) + bs(s)
.(7)
Eb(s) = Kbs (s)
..(8)
Combinando las ecuaciones anteriores, la funcin de transferencia para el motor
CD se obtiene del siguiente modo:
(s)/Ea(s)= K/s[LaJs2 + (Lab + RaJ)s + Rab + KKb]

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IV.-SENSOR ENCODER
Uno de los principales problemas que plantea el uso de sensores de efecto Hall en
el control de motores, es la poca precisin que permiten obtener para determinar
la posicin del rotor.
En efecto, por cada vuelta elctrica de un motor, los tres sensores de efecto Hall
de los que dispone tpicamente un motor, slo entregan seis combinaciones
distintas (correspondientes a seis posiciones fsicas).
Esta resolucin puede ser suficiente para mover el motor, pero no para controlarlo
con precisin o para obtener el mejor rendimiento del mismo, en trminos de
eficiencia y par efectivo.
Cuando se desea obtener mejores rendimientos del motor o un mayor control
sobre los parmetros caractersticos del mismo, se necesita utilizar un elemento
de feedback ms preciso como por ejemplo un encoder.
Los encoders, conceptualmente, convierten la rotacin mecnica en una
secuencia de pulsos elctricos.
Existen encoders de varias tipologas y resoluciones: lineales, rotatorios,
magnticos, pticos, incrementales, absolutos, mono vuelta, multivuelta, etc.

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V.-DIAGRAMA DE BLOQUES:

VI.- SIMULACION.-

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Para la simulacin se considero los siguientes parmetros para el motor:

SALIDA

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CONCLUSION
Las diferencias de la maquina sncrona con respecto a la mquina de cc, tienen
muchas diferencias. Con respecto a las partes que las constituyen las mquinas
de cc tienen un elemento que la difiere de la maquina sncronas como es el
conmutador , tambin de acuerdo a la energa con que trabajan las mquinas de
cc, como su nombre lo indican trabajan con corriente continua en cambio la
sncrona con corriente alterna y tambin con corriente continua, otra diferencia de
estas maquina es qu la mquina de cc no tiene devanado en el estator, solo
bobinas de N vueltas, y la sncrona si tiene devanado tanto en el estator como en
el rotor, estas son alguna diferencia de estas dos mquinas. Tambin encontramos
algunas semejanzas entre ellas, una de ellas es qu las dos trabajan con cc, claro
que la maquina sncrona su principal alimentacin es la ca, pero si necesita de
corriente continua. Otra semejanza es que las dos constan de dos partes
principales iguales como es el estator y el rotor. Estas son algunas semejanzas y
diferencias entre estos dos tipos de mquina, de manera ms amplia
conoceremos y analizaremos todas las diferencias semejanzas posibles que
podamos encontrar entre estos dos tipos de mquinas.

Es importante como ingenieros saber distinguir entre los tipos de mquinas y sus
caractersticas ya que este es un tema de suma importancia en nuestra formacin,
de ah la importancia de este tema y su estudio.

OBSERVACIONES:
Para el valor de K_D=-10, las salidas se desestabilizan, o pierde la
estabilidad embalndose si se tratara de la velocidad del rotor de la maquina
sncrona.
Para el valor de K_D=0, las salidas tanto como el Angulo rotor y la
velocidad angular son inestables, mantenindose esto durante todo el tiempo.
Para el valor de K_D=10, las salidas recuperan la estabilidad (esto despus
de haber sido sometido a un disturbio) o se estabiliza despus de un cierto tiempo.
Controlando el parmetro kd se puede modificar el valor de haciendo el
sistema ms o menos oscilatorio.

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Hay una relacin directa entra la localizacin de los polos en el plano s y la

forma de la respuesta transitoria.
BIBLIOGRAFIA

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BENJAMIN KUO,DOBERT BISHOP, Sistemas de control moderno Edicin

2005.

RICHARD DORF ,ROBERT BISHOP ,Sistemas de control moderno 10

edicin.

STEFEN CHAPMAN , Maquinas elctricas III edicin 4.

JESUS FRAILE MORA, Aplicacin de las maquinas elctricas editorial Mc

Graw Hill.

DISTEFANO J.,STUBBERUD A Y WILLIANS I. Realimentacion y sistemas

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