Brazo robtico tele operado de 4 grados de libertad

mediante comunicacin Inalmbrica XBEE con lenguaje de

programacin C#
Rojas Dorian, ngeles Francisco, Rodrguez Guilllermo
Instituto Tecnolgico Superior de Huauchinango
Departamento de Ingeniera Mecatrnica, Sistemas Computacionales e Informtica
Marzo de 2013

Hasta hace algunos aos las interfaces que se utilizaban en la computacin para la
manipulacin de dispositivos electrnicos para poder integrar proyectos productivos
se haca mediante comunicacin con puerto serial o paralelo. Gracias a los avances
tecnolgicos se ha evolucionado y hoy en da podemos hacer comunicacin
mediante el puerto USB integrado con lenguaje de programacin java o incluso C#
el cual es un lenguaje de programacin orientado a objetos desarrollado y
estandarizado por Microsoft como parte de su plataforma .NET, y todo ello gracias
a la aparicin de dispositivos como lo es Arduino.
La tendencia en la actualidad es el uso de dispositivos de manera inalmbrica por
ello se dio a la tarea de desarrollar esta aplicacin con un lenguaje de programacin
de este tipo dado que en la actualidad es un lenguaje popular entre las instituciones
educativas de nivel superior.
En el caso de la aplicacin se usa Zigbee, el cual es un protocolo de comunicaciones
inalmbrico basado en el estndar de comunicaciones para redes inalmbricas
IEEE 802.15.4. Zigbee permite que dispositivos electrnicos de bajo consumo
puedan realizar sus comunicaciones inalmbricas.
El brazo implementado de 4 grados de libertad tiene como actuadores unos
servomotores de diferentes torques, que de acuerdo a su ubicacin en la estructura
del brazo se dispusieron los de un torque mayor a los de mayor soporte de carga,
como lo es en hombro y codo, y de menor torque para la carga de tronco y mueca.
La retroalimentacin se realiza mediante sensores rotativos y acelermetros de 3
ejes, los cuales nos dan la posicin de un exoesqueleto que es colocado en el brazo
del usuario. Todas estas seales son recopiladas por la tarjeta Arduino Leonardo y
mandadas de manera inalmbrica por un mdulo Xbee hacia otro mdulo Xbee que
se encuentra colocado en el brazo robtico y que mediante la interfaz con una tarjeta
Arduino R3 comanda a cada uno de los servomotores que efectan los movimientos
que imitan en tiempo real, los movimientos que el usuario realiza con el
exoesqueleto.