2.

7 ANALISIS CINEMATICO INVERSO

Robot Cilndrico 5GDL (Pitch y Roll)
Encuentre 1, d2, d3, 4, dado w=[x,y,z,]

(x,y,z)

Py
Y0

X1

1
X0
Px

Vista
superior

M.C. Cynthia Guerrero

2.7 ANALISIS CINEMATICO INVERSO

Robot Cilndrico 5GDL (Pitch y Roll)
Vista
superior

(x,y,z)

Para 1:

Py

py

p
x

1 a tan 2
Pxy

Y0

X1

1
X0

px 2 p y 2

Px

M.C. Cynthia Guerrero

2.7 ANALISIS CINEMATICO INVERSO

Robot Cilndrico 5GDL (Pitch y Roll)
X3

d3

X4

d5Cos

d2

d5Sen

(x,y,z)
Vista
Lateral

Pz
d1=30

Z0
X0
Px

M.C. Cynthia Guerrero

2.7 ANALISIS CINEMATICO INVERSO

X3

Robot Cilndrico 5GDL (Pitch y Roll)

d3

Para d2:

d5Cos

d2

(x,y,z)

d 2 pz d5 Sen d1
tomando el signo de

Para d3:

d5Sen

Vista
Lateral

X4

Pz
d1=30

Z0

d3 pxy d5Cos

X0
Pxy

M.C. Cynthia Guerrero

2.7 ANALISIS CINEMATICO INVERSO

X3
4 X4

Robot Cilndrico 5GDL (Pitch y Roll)

d3

Para 4:

d5Cos

d2

d5Sen

Vista
Lateral

90+

(x,y,z)

4 90 (90 )
tomando el signo de

Pz
d1=30

Z0
X0
Px

M.C. Cynthia Guerrero