Ingeniera Civil en Procesos Minerales

Depto. Ingeniera Qumica y Procesos

Minerales Universidad de Antofagasta

TALLER 3
CONTROL DE PROCESOS

INDICE

NOMBRES: Katherine Muoz Carlos

Guerra
PROFESOR: Luis
Cceres
ASIGNATURA:
Control de Procesos

PLANTEAMIENTO DE PROBLEMAS -----------------------------------------------Pag. 3-4

DESARROLLO DE PROBLEMAS
------------------------------------------------------ Pag. 5-14
BIBLIOGRAFIA -------------------------------------------------------------------------Pag 15

PLANTEAMIENTO DE PROBLEMAS
2

DESARROLLO DE PROBLEMAS
5

8.3) Inciso a)
Realizando balances:

(1)

wc( TiT 0 )+ hA( T 1T 2 )wc( T 2T 0 )=CpV

2dT 2
(1)
dt

Aplicando estado estacionario

wc( TisT 0 ) +hA(T 1 sT 2 s )wc( T 2 sT 0 ) =0(2)

Restando (1)-(2)
'

'

'

'

wcT i+ hA( T 1T 2 )wcT 2=CpV 2

dT ' 2
dt

Reemplazando valores entregados en el enunciado

3T ' i +2,5( T ' 1T ' 2 ) 3T ' 2=100010,1

3T ' i +2,5T ' 15,5T ' 2=100

1,2T ' i+T ' 12,2T ' 2=40

dT ' 2
dt

dT'2
/: 2,5
dt

dT ' 2
dt

Expresando la ecuacin en trminos de transformada de Laplace

1,2T ' i ( s )+T ' 1 ( s )2,2T ' 2 ( s )=40 sT ' 2( s)

Si Ti(s)=0

T ' 1 ( s ) 2,2T ' 2 ( s )=40 sT ' 2( s)

T ' 1 ( s ) =T ' 2 ( s )( 40 s+2,2 )
T ' 2(s )
1
=
T ' 1(s ) 40 s+2,2
6

Inciso b)
Realizando Balances: 0
'

dT 1
QhA( T 1T 2 )=CpV 1
(3)
dt
Aplicando estado estacionario

QshA( T 1 sT 2 s )=0(4 )
Restando (3)-(4)

dT ' 1
dt

Q' hA( T ' 1T ' 2 )= CpV 1

Reemplazando valores
'

'

Q 2,5T 1+2,5T ' 2=100

dT ' 1
dt

Expresando la ecuacin en termino de transformada de laplace

Q ' ( s ) 2,5T ' 1 ( s ) +2,5T ' 2 ( s )=100 sT ' 1(s)

Sabemos que:

Q' ( s ) =

T ' 1(s)
100 '
T 2 ( s )=
s
40 s+2,2
'

2,5T 1 ( s )
100
'
'
2,5T 1 ( s ) +
=100 sT 1 ( s ) /: 2,5
s
40 s+ 2,2

T ' 1 ( s)
40
T ' 1 ( s )+
=40 sT ' 1 ( s )
s
40 s+ 2,2
7

40 s( 40 s+2,2 ) 1+ 40 s +2,2
40
'
=T 1 ( s )(
)
s
40 s +2,2

1600 s 2+ 128 s+1,1

s
40(40
s+2,2)
T ' 1( s) =

Programa Matlab
syms s
>> T1=40*(40*s+2.2)/(s*(1600*s^2+128*s+1.1));
>> ilaplace(T1)

ans =

80 - (80*(cosh((2^(1/2)*73^(1/2)*t)/400) +
(11*2^(1/2)*73^(1/2)*sinh((2^(1/2)*73^(1/2)*t)/400))/146))/exp(t/25)

Para t=0.5
T0= 80 - (80*(cosh((2^(1/2)*73^(1/2)*0.5)/400) +
(11*2^(1/2)*73^(1/2)*sinh((2^(1/2)*73^(1/2)*0.5)/400))/146))/exp(0.5/
25)

T0 =

0.4969
Para t=10
T10=80 - (80*(cosh((2^(1/2)*73^(1/2)*10)/400) +
(11*2^(1/2)*73^(1/2)*sinh((2^(1/2)*73^(1/2)*10)/400))/146))/exp(10/2
5)

T10 =

8.9367

9.1)
E=5u(t)

P (s)
1
=Kc(1
)
E (s )
i s

P ( s )=Kc 1

1
i s

P ( s )=a+ bt
Donde:
a= Kc*5

b=

5Kc
i

Desarrollando en matlab, tenemos

>> t=[0 20 60 90];
>> f=[413 362
517

259 181]-

f = -104
-258 -336

-155

>>
A=polyfit(t,f,1)
A=
-103.6872

-2.5779

>> a=A(1)/5
a=

-0.5156

>> Kc=A(1)/5
Kc =

-0.5156

>> taui=5*Kc/A(2)

taui =0.0249

10.1)

10

Asumiendo que:

Todos los estanques son perfectamente agitados

La temperatura es constante
La densidad es invariable
El flujo total es constante
El retraso de C1 entre TK1 y TK2 es nulo

Realizamos los balances correspondientes

Estanque 1
F0 ( c ic1 ) =V 1

d c1
dt

(1)

Estado Estacionario
F0 ( c ic1 ) =0

c is =c 1 s
Teniendo en cuenta que:
Ci =c is c 1 s
C1 =c 1c 1 s

Restando (1) y (2), tenemos

F0 ( C iC 1) =V 1

d C1
dt

11

(2)

Expresando las variables

C1

Ci

en trminos de funciones de

seales de entrada y salida y funcin de transferencia, nos queda:

Ci ( s )=G1 Ci ( s)

(3)

Dnde:

G 1=

1
1+ 1 S

1=

V1
F0

(4)

Estanque 2
Balance

F0 c 1 +f c C c F t C 2=V 2

d C2
dt

Ft F 0

C1 +

Cc
d C2
f c C 2= 2
F0
dt

Donde

2=

V2
F0

Expresando en variables de desviacin y transformando a funciones de

transferencia, nos queda:

12

C2 s=

C 1 s C C FC s
C
+
=G2 C1 ( s ) + C G2 F C ( s)
1+ 2 s F 0 1+ 2 s
F0

Donde
G 2=

1
1+ 2 s

(5)

Elemento de medicin
En la caera de salida debera existir un sensor de sal, este aparato
detecta cambios de concentracin y produce una seal de presin que
vara de manera funcional predeterminada. Esta funcionalidad se
representa como la funcin de transferencia del elemento sensor.
La condicin de este sensor indica que la seal de salida del transductor
varia linealmente entre 155 a 776 mmHg con la concentracin entre
0.05 a 0.15 kg/m3.
P=155.5+

776155
C =155.5+ 6210C 2 e
0.150.05 2e

(6)

Expresando (6) en trminos de variables de desviacin

(7)

p=155.5+6210C 2 e
En estado estacionario
ps=155.5+ 6210C 2 es
Restando (7) y (8), tenemos
P=6210C 2e
Donde
P= pp s

C2 e =C 2 e C2 es

13

(8)

Aplicando transformada de Laplace, tenemos

P ( s )=Gm C2 e (s )
Gm=6210
Otra condicin que entrega el problema es que la solucin que sale del
Estanque 2 tarda 30 segundos en llegar al elemento de control, esto
C2 e
significa que la seal
tiene la forma:
C2 e =C 2 (t20)

(9)

Aplicando transformada de Laplace

C2 e ( s )=exp (30)C2 (s)
C2 e ( s )=GR C 2 (s )
GR =exp (20 s)
Con esto, nuestro futuro diagrama de bloques incluir el retraso.

Controlador
Este tiene dos unidades: C1.-Comparador y C2.-Controlador
C1. Comparador, este produce una seal diferencia

=PR P

Donde P es la seal que viene del elemento de medicin y PR es un

valor de presin deseado (que equivale a una concentracin
determinada)
C2.- Controlador produce una seal de correccin para actuar sobre una
vlvula que controla flujo concentrado de sal al estanque 2. Segn lo
expresado en el problema el actuado es proporcional.
pC =K C + A

14

 =PR P
Expresando en trminos de variables de desviacin, tenemos
Pc =K C
La funcin de transferencia quedara
GC =K C
Elemento de control final
Este elemento recibe la seal del controlador y acciona la vlvula de
entrada del lquido concentrado al estanque 2 .
Para esta vlvula de control por una variacin de presin de entre 155 a
775 mmHg la vlvula entrega un flujo entre 0 a 0.0014 m3/min
f c=

0.00140
+ A=2.2544106 p c + A
776155 p c

En trminos de variables de desviacin

FC =GC PC
6

GV =2.254410

Diagrama de Bloques

15

Llevamos este diagrama a simulink de matlab, teniendo presente los

siguientes datos y parmetros

Simulink,

Matlab

Scope

16

Grafico. Seal de salida, scope

BIBLIOGRAFIA

Apuntes entregados en clases.

Process Systems Analysis and Control, Third Edition, Donald R.
Coughanowr.

17