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Filtros Digitales
Filtros Digitales
Terminologa y Clasificacin
Filtros IIR
17/11/99
Terminologa y Clasificacin
El trmino filtro digital lo entenderemos como cualquier procesamiento realizado en una seal de entrada digital.
Un filtro digital es la implementacin en hardware o software
de una ecuacin diferencia.
Ventajas de los filtros digitales
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Terminologa y Clasificacin
17/11/99
Terminologa y Clasificacin
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1
1 + A1 z 1 + A2 z 2 ++ AN z N
Terminologa y Clasificacin
Filtros ARMA (Autoregresivo y Media en Movimiento)
Y la funcin de transferencia
B0 + B1 z 1 ++ BM z M
H (z ) =
1 + A1 z 1 ++ AN z N
17/11/99
Un filtro de este tipo se denota por ARMA(N,M), es decir es Autoregresivo de orden N y Media en Movimiento de orden M.
Su respuesta a impulso es tambin de duracin infinita y por tanto es un
filtro del tipo IIR.
Terminologa y Clasificacin
Clasificacin de los Filtros Digitales
Ecuacin Diferencia
y[n] = Bm x[n m]
m
Ak y[n k ] = x[n]
k
Ak y[n k ] = Bm x[n m]
k
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Tipo de Filtro
FIR(Finite Impulse Response),
No Recursivo,
Moving Average (MA) orden M,
Todo ceros
IIR (Infinite Impulse Response),
Recursivo, Autoregresivo(AR) orden N,
Todo polos
IIR Recursivo, ARMA(N,M),
Polos y Ceros
Terminologa y Clasificacin
|H(s)|
0 dB
0 dB
-3 dB
-3 dB
fc
|H(s)|
|H(s)|
0 dB
-3 dB
-3 dB
f2
f1
0 dB
f1
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|H(s)|
f2
fc
IIR o FIR?
17/11/99
Filtros IIR-Mtodo I
Mtodo I
Discutiremos este mtodo para el diseo de filtros pasobajo. Empezaremos discutiendo el proceso de diseo de filtros analgicos para luego
transformarlo al dominio discreto.
El diseo analgico se realiza a partir de unas especificaciones como
las dadas en la figura.
17/11/99
1 es el rizado de pasabanda.
2 es el rizado de parabanda
fp es la frecuencia lmite de pasabanda.
fs es la frecuencia lmite de parabanda.
Captulo 8: Diseo de Filtros Digitales (Parte 1)
Filtros IIR-Mtodo I
|H(f)|
1
1 1
Banda de
Transicin
Pasabanda
Parabanda
2
fp
fs
17/11/99
10
Aproximacin de Butterworth
1
1 + 2 2 n
Normalizamos las frecuencias por la frecuencia lmite de pasabanda fp, de
forma que p=1 y s=fs/fp.
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H ( ) =
2
11
2 = 10 log H ( ) = s = 10 log
2
10
1
log 0.1
1
10
1
n=
log s
0 .1 2
1
2
1
= 10 log 1 + 2 2 = 10 0.1 1 1
2
1+
1
2 2n
log
10
1
=
s
1 + 2 2s n
|H(f)|
1
1 1
Banda de
Transicin
Pasabanda
Parabanda
2
fp
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fs
12
1
1 + 0.2589 2 2 n
log
0
2589
.
n=
= 4.289
log 2
Tomamos como orden del filtro el entero ms cercano por arriba n=5.
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1 + ( 3 )
2n
1
1 + 2Nn
13
H N ( N ) = H ( N ) H * ( N ) = H ( N ) H ( N ) H (s ) H ( s ) s = j = H ( N ) H ( N ) = H N ( N )
2
H (s )H ( s ) = H N ( N ) 2 =s 2 =
2
1 + ( s 2 )
( )
1 + s 2
( )
= 0 s 2
= 1 (1)n pk2 n = 1
pk = exp j ( k + 2 )
donde k =
(2 k 1)
2n
k = 1,2,,2 N
k = sin( k )
k = cos( k )
pk = ( 2k + 2k ) 2 = 1
1
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14
0.5
0.5
-0.5
-1
-1
-0.5
0.5
-0.5
-1
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-1
-0.5
0.5
15
H N (s ) =
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1
Q N (s )
( n 1)/ 2
2
n impar
(s + 1) s + s(2 sin k ) + 1
k =1
Q N (s ) =
n/2
s 2 + s(2 sin k ) + 1
n par
k =1
16
HA(s)=HN(s/p3)= HN(s/4.578)
H A (s) = H N (s 4.578) =
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1
2
3
4
5
1 + 3.236(s 4.578) + 5.236(s 4.578) + 5.236(s 4.578) + 3.236(s 4.578) + (s 4.578)
1
1 + 0.7068s + 0.2498s 2 + 0.0546 s 3 + 0.0074 s 4 + 4.973 10 4 s 5
Captulo 8: Diseo de Filtros Digitales (Parte 1)
17
2010.84
2010.84 + 1421.26 s + 502.31s 2 + 109.79s 3 + 14.88s 4 + s 5
1.2
200
100
1
0
-100
0.8
-200
0.6
0.5
1.5
0.4
-100
-200
0.2
-300
0
0.5
1.5
-400
0.5
1.5
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1 H LP ( ) = 1
1
=
=
=
(
)
LP
1 + 2 n 1 + 2 n 1 + (1 )2 n
Captulo 8: Diseo de Filtros Digitales (Parte 1)
18
Aproximacin de Chebyshev I H ( ) 2 =
1
1
=
1 + L2n ( ) 1 + 2 Tn2 ( )
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19
17/11/99
20
1
0 .1 Ap
2
10
=
1 = 0.2589
2
1+
As = 10 log
1
1
log
10
=
1 + 2 cosh 2 n cosh 1 s
1 + 2 cosh 2 n cosh 1 s
cosh
n=
[(10
0 .1 As
) ]
1 /
cosh 1 s
1
2
3.6657
= 2.7834 n = 3
1.3169
1
1
=
3 = cosh 1n cosh 1 ( 1 ) = 1.0949
2
2
1
2 1 + cosh n cosh 3
1
= 0.1087
La magnitud del rizado en la pasabanda es 1
2
1+
La normalizacin de la funcin de transferencia se realiza en p=1.
Procedemos de la misma forma que en el filtro de Butterworth
H N (s )H N ( s ) = H ( ) = s =
2
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1
1 + 2 Tn2 (s j )
21
(1)
sin(n ) sinh(n ) = 1
(2)
|H( )|
(2 k 1)
2n
Chebyshev
Tipo I
1
1
1+2
k = 1,2,,2 n
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22
Los polos estarn a la izquierda del plano s para garantizar la estabilidad del filtro
pk = sin( k )sinh( ) + j cos( k ) cosh( )
k = 1,2,, n
k = ( 2 k2n1) = ( 2 k 61)
1
0 .2589
) = 0.476
k = 1,2,3
23
QN (0 )
0.4913
=
(s + 0.4942) s 2 + 0.4942 s + 0.9492 s 3 + 0.9883s 2 + 1.2384 s + 0.4913
H A ( s ) = H N (s 4 ) =
31.4436
31.4436 + 19.8145s + 3.9534 s 2 + s 3
200
0.9
100
0.8
0.7
-100
0.6
-200
0.5
0.5
1.5
0.4
0.3
-100
0.2
-200
0.1
0
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0.5
1.5
-300
0.5
1.5
24
Con estas especificaciones para el prototipo de filtro pasobajo calculamos y n. 2 = 10 0.1 A 1 = 10 0.12 1 = 0.5849
p
10
1
cosh
0 .1 As
n=
cosh
p
1
17/11/99
1
2
1
99 2
1
cosh
0.5849
=
= 3.871 n = 4
cosh 1 (1.3754
1 )
25
= n1 sinh 1 ( 1 ) = 14 sinh 1 (
k =
( 2 k 1)
2n
( 2 k 1)
8
1
0 . 5849
) = 0.2707
k = 1,2,3,4
)(
17/11/99
QN (0 )
1+ 2
= 0.1634 H N (s ) =
0.1634
s 4 + 0.7162 s 3 + 1.2565s 2 + 0.5167s + 0.2058
26
s
H A (s ) =
sBw
s 2 + 2.2635
1.202 s
0.1148
4
s + 2.2635
s + 2.2635
s + 2.2635
s + 2.2635
+ 0.7162
+ 1.2565
+ 0.5167
+ 0.2058
s
s
s
s
1
.
202
1
.
202
1
.
202
1
.
202
0.34 s 4
s 8 + 0.8604 s 7 + 10.87s 6 + 6.75s 5 + 39.39 s 4 + 15.27 s 3 + 55.69 s 2 + 9.99 s + 26.25
magnitude vs frequency in Hertz
200
0.9
100
0.8
0.7
-100
0.6
-200
0.5
17/11/99
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
0.4
0.3
-200
0.2
-400
0.1
-600
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
-800
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
27
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|H()|2 1-|H()|2
|( )|2
|( )|2
1/
|( )|2
28
Chebyshev I H ( ) =
Mediante la Transformacin 1/
1 + 2 Tn2 ( )
obtenemos
2
H (1 ) =
2
1
1 + 2 Tn2 (1 )
H ( ) = 1 H (1 ) =
2
2 Tn2 (1 )
1 + 2 Tn2 (1 )
1
1
=
2
1 + 1 2 Tn2 (1 ) 1 + Ln ( )
T2 (1 ) 2( 1 ) 1
2
4
4
+
(
)
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[ ]
2
29
1 )|
|H(
Ap = 10 log 1 + 2 2 1 1 1
cosh n cosh p
cosh 1
0.1 Ap
2
10
1
n=
cosh 1 s p )
17/11/99
Chebyshev
Tipo II
1
2
1+2
30
(2 k 1)
2n
k = 1,2,,2 n
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k = 1,2,, n
31
17/11/99
PN (0)
QN (0)
32
1
cosh 0.1 Ap
2
10
1
=
2
1
10 0.1 As 1
= 0.0101
n=
cosh 1
)
( )
s
1
2
= 2.78 n = 3
= ( 1n ) sinh 1 ( 1 ) = 0.9977
1 s1 = sinh(0.9977) sin( 6 ) + j cosh(0.9977) cos(6 ) = 0.5859 + j1.3341
.
1 s2 = sinh(0.9977) sin( 2 ) + j cosh(0.9977) cos(2 ) = 11717
1 s3 = sinh(0.9977) sin( 56 ) + j cosh(0.9977) cos( 56 ) = 0.5859 j1.3341
s1 = 0.276 j 0.6284
2
s2 = 0.8535
QN (s ) = (s + 0.8535) s + 0.552 s + 0.4711
s3 = 0.276 + j 0.6284
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33
k =1
z1 = j sec( 6 ) = j11547
.
PN (s) = s 2 + 1.3333
K=
s + 1.3333)
(
(s) = 0.3016
(s + 0.8535)(s + 0.552 s + 0.4711)
2
HN
HA
17/11/99
34
1.2
200
100
1
0
-100
0.8
-200
0.6
0.5
1.5
0.4
-50
-100
0.2
-150
0
0.5
1.5
-200
0.5
1.5
35
1
10 0.1 As 1
1
2
1
cosh 0.1 Ap
2
1
10
n=
= 3.87 n = 4
cosh 1 ( s p )
yn:
= 0.0101
s2 = 0.9251 j 0.6042
2
2
QN (s ) = s + 0.4112 s + 0.6552 s + 1.8502 s + 1.2209
s3 = 0.9251 + j 0.6042
s4 = 0.2056 + j 0.7829
17/11/99
)(
36
k = 1,2
z1 = j sec( 8 ) = j1.0824
2
.
)( s 2 + 6.8284)
PN (s) = ( s + 11716
3
z 2 = j sec( 8 ) = j 2.6131
K=
QN (0)
= 0.1
PN (0)
H N (s) = 0.1
= 0.1
(s
( s 2 + 11716
.
)( s 2 + 6.8284)
2
)(
17/11/99
s 2 2x
sBw
s 2 2.1635
1.202 s
37
1.2
200
100
1
0
-100
0.8
-200
0.6
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
0.4
200
0
0.2
-200
0
17/11/99
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
-400
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
38
Filtros IIR-Mtodo I
Una vez estudiadas las tcnicas de diseo de filtros analgicos retomamos el objetivo inicial de este tema, que era transformar las funciones de
Transferencia de los filtros del plano s al plano z. En esto consista el
Mtodo I de diseo de filtros digitales.
Hay varios mtodos para transformar una funcin de s en otra funcin de
z. Estamos interesados en transformaciones que hagan que la funcin en z
sea tambin racional. Esto hace que las transformaciones que vamos a ver
son slo aproximaciones.
Una transformacin s z debe cumplir dos condiciones fundamentales,
17/11/99
39
Filtros IIR-Mtodo I
17/11/99
40
17/11/99
41
H(s)
H(z)
a=exp(-pts)
Unico
Complejo
Conjugado
Repetido
Repetido
Repetido
Modificado
Modificado
A
(s + p )
Az
(z a )
A exp( j) A exp( j)
+
(s + p + jq ) (s + p jq )
A
(s + p ) M
A
d
z
d d
ts( M 1) z z z
dz dz
dz z a
( M 1)!
z 2 2 az cos(qts ) + a 2
A
(s + p)2
A
(s + p)3
A
(s + p )
A exp( j) A exp( j)
+
(s + p + jq ) (s + p jq )
1
2
Ats2
az
(z a)2
Ats3
za(z + a)
(z a)3
Az
z+a
12 A = 12
(z a )
za
A cos()
Mo di
17/11/99
42
4
2
1+ j
1 j
=
+
+
(s + 1) s 2 + 4s + 5 (s + 1) (s + 2 + j ) (s + 2 j )
2 exp( j 34 )
2 exp( j 34 )
2
=
+
+
(s + 1)
(s + 2 + j )
(s + 2 j )
H (z ) =
2z
(z e )
ts
2 z 2 2 cos( 34 ) 2 ze 2 ts 2 cos(t s 34 )
z 2 2e 2 ts z cos(t s ) + e 4 ts
0.0174 z 2 + 0.0137 z
2 z 2 + 1.4658z
2z
Si t s = 0.1 H (z ) =
+
=
z 0.9048 z 2 1.629 z + 0.67 (z 0.9048) z 2 1.629 z + 0.67
17/11/99
0.0174 z 2 + 0.0137 z
z 3 2.5338z 2 + 2.1439 z 0.6062
43
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
100
100
-100
-100
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
17/11/99
-200
-100
-100
-200
-200
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
-300
200
-200
-300
44
(s + a )
s+a
z
z exp( at s )
Esta transformacin usa esta forma para sustituir cada trmino del
numerador y del denominador en una H(s) factorizada y generar el
consiguiente H(z) :
M
H (s ) = K 0
(s zi )
i =1
N
(s pk )
z exp(zi t s )]
[
( NM)
M
H (z ) = K z
i =1
N
[z exp( pk t s )]
k =1
17/11/99
k =1
z2
Captulo 8: Diseo de Filtros Digitales (Parte 1)
45
4
1
3
H
z
Kz
=
(
)
(s + 1) s 2 + 4 s + 5
z e ts z 2 2 ze 2 ts cos(t s ) + e 4 ts
)(
Modificaciones ts = 0.1s
H1 (z ) =
H 2 (z ) =
17/11/99
K (z + 1)3
=
=
390 10 6 (z + 1)3
z 3 2.5341z 2 + 2.1442 z 0.6062
780 10 6 z(z + 1)2
z 3 2.5341z 2 + 2.1442 z 0.6062
46
H(s)-H1(z)
0.8
0.8
0.7
0.7
0.6
0.6
0.5
0.5
0.4
0.4
0.3
0.3
0.2
0.2
0.1
0.1
100
100
-100
-100
0
17/11/99
-200
-100
-100
-200
-200
0.3
0.4
0.5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
-300
0.2
200
-200
0.1
-300
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
47
17/11/99
Algoritmo
x[n] x[n 1]
ts
x[n + 1] x[n 1]
y[n] =
2ts
y[n] =
y[n] =
x[n + 1] x[n]
ts
Transformacin
s
s
z 1
zts
z2 1
2 zts
z 1
s
ts
48
1 z 1
ts z
1
1 1 (1 + s t s )
= +
1 s t s 2 2 (1 s t s )
1 1 (1 + j t s )
1 1
z =
2 2 (1 j t s )
2 2
z = u + jv
2
1
1
2
u
v
+
=
2
4
Esto significa que el plano izquierdo del plano s se transforma en un crculo de radio 1/2 que est dentro del circulo unidad. Ya que los polos de un
filtro pasobajo se encuentran aprox. en esa zona, esta transformacin es
ms adecuada para esos filtros.
17/11/99
49
Algoritmo
Rectangular(1)
Trapezoidal(1)
Adams(2)
Adams(3)
Simpsom(2)
Tick(2)
17/11/99
2
{5 x[n] + 8 x[n 1] x[n 2]}ts
y[n] = y[n 1] +
12
{9 x[n] + 19 x[n 1] 5 x[n 2] + x[n 3]}ts
y[n] = y[n 1] +
24
{x[n] + 4 x[n 1] + x[n 2]}ts
y[n] = y[n 2] +
3
50
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Transformacin sz
Transformacin
1 z 1
s
ts z
2 z 1
s
ts z + 1
2
12 z z
s
ts 5z 2 + 8 z 1
Adams (3)
z3 z2
24
s
ts 9 z 3 + 19 z 2 5z + 1
Simpson (2)
2
3 z 1
s
ts z 2 + 4 z + 1
Tick (2)
z2 1
1
s
ts 0.3584 z 2 + 1.2832 z + 0.3584
51
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2 + st s
2 z 1
s
ts z + 1
2 st s
(1)
52
Nos interesa la relacin entre los puntos del eje imaginario de s con los
punto del crculo unidad en el plano z, de la ecuacin (1) :
2 e j D t s 1 2 e j D t s 1
2
Dts
j A =
= j tan
=
2
t s e j D t s + 1 t s e j D t s + 1
ts
A =
Estas expresiones nos indican que existe una distorsin en las frecuencias cuando se hace la Transformacin Bilineal. El rango entero de
frecuencias analgicas se mapea con frecuencias digitales entre -fs/2 y
fs/2. Hay una compresin de frecuencias o una distorsin frecuencial
(la relacin es no-lineal). Para compensarlo, lo que se hace es predistorsionar (prewarping) las especificaciones del filtro analgico original
mediante la ecuacin ( es la frecuencia digital, 2f/fs):
A =
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2
2
t
t
tan D s D = tan 1 A s
2
2
ts
ts
2
2
t 2
tan D s = tan D = tan
2 ts
2
ts
2 f s ts
53
HX(s)=H(sA/X)=H(s/480)
H(z)=HX(s)|s=480(z-1)/(z+1)= (z2+1)/(3z2-1)
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55
HX(s)=H(sA/X)=H(19.919s)
H(z)=HX(s)|s=2(z-1)/(z+1)= H(19.919s)|s=2 (z-1)/(z+1)
H (z ) =
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z 3 + 3z 2 + 3z + 1
2236.73z 3 6204.64 z 2 + 5811.52 z 1835.6
56
200
0.9
100
0.8
0.7
-100
0.6
-200
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.5
0.4
0.3
-100
0.2
-200
0.1
-300
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
-400
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
200
0.9
100
0.8
0.7
-100
0.6
-200
0.5
10
0.4
0.3
-100
0.2
-200
0.1
0
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10
-300
10
57
. 24) = 1019
.
2 = 2 tan(2 18
Diseamos el filtro,
0.3411s 4
H ( s) = 8
s + 0.8608 s 7 + 10.89 s 6 + 6.74 s 5 + 39.38 s 4 + 15.26 s 3 + 55.67 s 2 + 9.98 s + 26.24
H ( z) =
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Filtros IIR-Mtodo I
Analog(:) Predistorsin(-) and Sin Predistorsin(--) Spectrum vs f in Hz
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
17/11/99
1000
2000
3000
4000
5000
6000
59
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60
17/11/99
61
>> [N,Wn]=buttord(2*pi*20,2*pi*192.5,2,40,s)
N = 3
Wn = 2*pi*41.4736
>> [N,Wn]=cheb1ord(2*pi*20, 192.5,2,40,s)
N = 2
Wn = 2*pi*20
>> [N,Wn]=cheb2ord(2*pi*20, 2*pi*192.5,2,40,s)
N = 2
Wn = 2*pi*162.3265
>> [N,Wn]=ellipord(2*pi*20, 2*pi*192.5,2,40,s)
N = 2
Wn = 2*pi*20
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La frecuencia de muestreo deber ser > 2 fmx = 400 Hz. Tomo fs = 1000 Hz.
Normalizando las frecuencias con respecto a la frecuencia de Nyquist (fs/2) :
f1 = 0.01, f2 = 0.06, f3 = 0.1, f4 = 0.4.
Recalculamos f1 de acuerdo con Tabla 2, f1 = 0.015 y hacemos la Transformacin a
pasobajo,
>> [N,Wn]=buttord(0.04,0.385,2,40)
N = 3
Wn = 0.0941
>> [N,Wn]=cheb1ord(0.04,0.385,2,40)
N = 2
Wn = 0.04
>> [N,Wn]=cheb2ord(0.04,0.385,2,40)
N = 2
Wn = 0.3006
>> [N,Wn]=ellipord(0.04,0.385,2,40)
N = 2
Wn = 0.04
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65
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Ejemplo 2: Disear el filtro digital con las especificaciones anteriores para todos
los tipos de filtros estudiados (Butterworth, Chebyshev I, Chevyshev II y Elptico).
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69
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Ejemplo: Disear un filtro digital pasobajo de orden 5 con frecuencia de corte fc=1.3
KHz, por el mtodo de Yule-Walker. Calcular las atenuaciones a 1 KHz y 2 KHz.
Primero hay que elegir una frecuencia de muestreo. Tomamos fs=5 KHz.
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Magnitud (dB)
-20 dB-1
-40 dB
-60 dB 0
500
1000
1500
2000
2500
Frecuencia (Hz)
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Finalmente, cuando diseemos un filtro digital nos interesar poder aplicar ese
filtro a una seal temporal. Eso se consigue con la funcin de MATLAB filter.
>> y = filter(B,A,x)
El vector x es la entrada y el vector y es la salida filtrada. B y
A son los coeficientes del filtro digital.
Existe otra funcin llamada filtfilt, que funciona de la misma manera que
filter, pero hace dos filtrados. Primero filtra el vector x, y su respuesta la rota y
le vuelve a aplicar el mismo filtro. La respuesta final evita la distorsin de fase
propia de los filtros IIR. Ms detalles en el Help de MATLAB.
>> y = filtfilt(B,A,x)
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Apndice
Tablas de Transformacin desde un Prototipo de
Filtro Pasobajo
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Transformaciones desde un
Prototipo Pasobajo
Tabla 1
Transformacin
LP2LP
LP2HP
LP2BP
LP2SP
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Regla
ss/x
s x/s
s 2 + 2x
s
sBw
sB
s 2 w 2
s +x
Comentarios
x= new/ old
x= new/ old
x=frecuencia central
Bw=2-1, 12=x2
x=frecuencia central
Bw=2-1, 12= x2
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Transformaciones a un
Prototipo Pasobajo
Tabla 2
Transformacin de un Prototipo de Filtro Pasobajo a Filtros Pasabanda y Parabanda:
[1 2 3 4 ]=frecuencias en los bordes de las bandas. En los filtros Pasabanda, los bordes
pasabanda son 2 y 3 . En los filtros Parabanda, los bordes pasabanda son 1 y 4.
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Fijadas 2,3
x 2= 2 3
Fijadas 1,4
x 2= 1 4
Fijada x
Compromiso
x2= (1234)1/2
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PasoBajo
PasoAlto
PasaBanda
ParaBanda
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