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Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
L{ f (t )} = F ( s) = f (t )e st dt , s = + j
(1.1)
f ( t ) F ( s)
(1.2)
Ejemplo:
f (t ) = 1
1
F ( s) = 1e st dt = , s > 0
s
0
f (t ) = e at
F ( s) = e e dt = e ( s a ) t dt =
at
st
1
, s>a
(s a)
(1.3)
Ingeniera de Sistemas
Propiedades de la Transformada de Laplace
L{a1 f 1 (t ) + a 2 f 2 (t )} = a1 F1 ( s) + a 2 F2 ( s)
(1.4)
L{ f (t T )u(t T )} = e st F ( s)
(1.5)
L{ e at f (t )} = F ( s + a )
(1.6)
L{ f ' (t )} = sF ( s) f (0)
(1.7)
b) Desplazamiento
c) Amortiguacin
d) Derivacin
En el caso ms general
L{ f
n)
n 1)
(0)
(1.8)
(1.9)
(1.10)
Ingeniera de Sistemas
Se incluye una tabla de transformadas de Laplace ms frecuentes (Tabla.1).
f (t )
(t )
F ( s)
f (t )
F ( s)
senbt
b
s + b2
s
2
s + b2
b
(s + a) 2 + b 2
s+a
(s + a) 2 + b 2
2bs
2
(s + b 2 ) 2
2
u( t )
1
s
1
s2
n!
s n +1
1
s+a
n!
( s + a ) n +1
tn
e at
t n e at
cosbt
e at sen bt
e at cos bt
t sen bt
t cos bt
s2 b2
(s2 + b 2 ) 2
y ''+9 y '+2 y = 3u
con y (0) = 2; y '(0) = 4
Aplicando la transformada a ambos miembros
s 2 Y ( s) sy (0) y ' (0) + 9( sY ( s) y (0)) + 2Y ( s) = 3U ( s)
Y ( s)( s 2 + 9 s + 2) = 3U ( s) + 2 s + 14
resultando la ecuacin algebraica
(2 s + 14)
3
Y ( s) = 2
U ( s) + 2
( s + 9 s + 2)
( s + 9 s + 2)
Ingeniera de Sistemas
Transformada Inversa de Laplace
L1 {Y ( s)} =
Y ( s)e st ds =
y (t ), t 0
0 , t<0
(1.11)
N ( s)
D ( s)
(1.12)
con gra do( N ( s)) < grado( D( s)) , procedindose a la divisin directa en caso contrario.
El clculo de la transformada inversa se realizar descomponiendo Y ( s) en
fracciones parciales. Para ello se calculan las races del denominador D( s) ,
D ( s) = 0
(1.13)
K11
K12
K1r 1
N ( s)
=
+
+
2 +
D( s) ( s + p1 ) ( s + p1 )
( s + p1 ) r 1
K 21
K 22
K2 r 2
K n1
K nrn
+
+
+
+
+ +
2 +
r2 +
( s + p2 ) ( s + p 2 )
( s + pn )
( s + p2 )
( s + pn ) rn
(1.14)
El clculo de los coeficientes Kij se har mediante el mtodo de los residuos, tal
que
1) para races con grado de multiplicidad 1 (simples),
K k = Y ( s)( s + p k ) s = pk , k = 1, l
siendo l el nmero de races simples con pk = k + j k .
(1.15)
Ingeniera de Sistemas
Ejemplo:
Y ( s) =
s +1
( s + 2)( s + 4)
K1
K2
+
( s + 2) ( s + 4)
con
K1 =
s +1
3
=
( s + 4) s =2 2
Y ( s) =
K2 =
s +1
5
=
2
( s + 2) s=4
3
5
2( s + 2) 2( s + 4 )
K k r j +1 =
1
d j 1
lim
(( s + p k ) r Y ( s))
( j 1)! s pk ds j 1
K11
K12
K13
+
2 +
( s + 2) ( s + 2)
( s + 2) 3
s2
d
(( s + 2) 3 Y ( s)) = lim 8s = 16
s2 ds
s2
K12 = lim
K11 =
1
1
d2
lim 2 (( s + 2) 3 Y ( s)) = lim 8 = 4
2 s2 ds
2 s2
Y ( s) =
15
16
4
3
2 +
( s + 2)
( s + 2)
( s + 2)
(1.16)
Ingeniera de Sistemas
se proceder a calcular y (t ) utilizando las
(1.17)
(1.18)
e t sen t u(t )
(1.19)
(s + )
t
cos t u(t )
2
2 e
(s + ) +
(1.20)
(s + ) +
2
2. Funcin de Transferencia
La funcin de transferencia G ( s) de un sistema lineal est definida como la
relacin entre la transformada de Laplace de la salida Y ( s) y la transformada de la
entrada X ( s) , bajo la suposicin de condiciones iniciales nulas, tal que
G ( s) =
Y ( s)
X ( s)
(1.21)
cond .inic = 0
(1.22)
(1.23)
Ingeniera de Sistemas
Esta forma de representacin corresponde a la descripcin externa, la cual no
provee ninguna informacin de la estructura interna del sistema. Ms an, la funcin de
transferencia de sistemas distintos puede ser la misma.
A la potencia ms alta del denominador se le denomina orden de un sistema.
Ejemplo:
s+5
Ys)
= 2
, sistema de 2 orden.
X ( s) s + 6 s + 8
Gij ( s) =
Yi ( s)
R j ( s)
(1.24)
cond .inic = 0; Rk = 0 , k j
con i = 1, , n y j = 1, , m .
r1
y1
rm
yn
Figura Error! No hay texto con el estilo especificado en el documento..9. Sistema de Mltiples
Entradas y Salidas.
Yn ( s) = Gn1 ( s) R1 ( s) + Gn 2 ( s) R2 ( s) + + Gnm ( s) Rm ( s)
(1.25)
Ingeniera de Sistemas
(1.26)
G(s)
b) Sumador:
Produce la suma de las seales incidentes segn Figura 11.
Y ( s ) = X ( s)
i
(1.27)
X2
X1
X3
Ingeniera de Sistemas
c) Unin:
Representa un punto de reparto de la seal incidente segn Figura 12.
G1(s)
(1.28)
G2(s)
Figura Error! No hay texto con el estilo especificado en el documento..13. Bloques en Cascada.
G1(s)
(1.29)
Y
-
G2(s)
Figura Error! No hay texto con el estilo especificado en el documento..14. Bloques en Tndem.
Ingeniera de Sistemas
c) Bloques en Realimentacin: La salida del sistema se realimenta para que junto con la
referencia determine la entrada al sistema, segn Figura 15.
G(s)
-
H(s)
G ( s)
1 G ( s ) H ( s)
(1.30)
G1(s)
G2(s)
Y1
Y2
X
G1(s)
G2(s)
Y1
1/G2(s)
Y2
Figura Error! No hay texto con el estilo especificado en el documento..16. Unin Hacia Adelante.
Ingeniera de Sistemas
e) Unin hacia detrs: segn Figura 17.
G1(s)
G2(s)
Y1
Y2
X
G1(s)
G1(s)
G2(s)
Y1
Y2
Figura Error! No hay texto con el estilo especificado en el documento..17. Unin Hacia Detrs.