Modelado y Simulaci

on de Sistemas de Control

Ejercicios
1. Calcula el modulo de transformacion de una palanca rgida de brazos l1 y l2 .
2. Demostrar que

3. Demostrar que un GY acoplado a un C es un I.

4. Demostrar que un GY acoplado a un I es un C.
5. Asignar un convenio de signos de potencia y escribir las relaciones constitutivas del
multipuerto
2
1

4
6. Sea un altavoz electromagnetico de 40 W modelado como un girador. Lo conectamos
a una batera de 12 V y medimos una velocidad de la membrana de 20 m s1 .
Calcular el parametro del girador y la fuerza que experimenta la membrana.
7. Escribir las ecuaciones diferenciales que se deducen del siguiente bond graph causal,
asignando un sentido de potencias:
Sf

8. Escribir las ecuaciones diferenciales que se deducen del bond graph causal

Se

R
Suponer que todos los elementos son liniales.

9. Asigna causalidad y escribir las ecuaciones diferenciales que se deducen del bond
graph
1

TF

C
Suponer que todos los elementos son liniales.

10. Asignar causalidad y escribir las ecuaciones diferenciales que se deducen del bond
graph
Se

TF

R
I

Se

C
R

Suponer que todos los elementos son liniales.

11. Para los siguientes sistemas electricos, escribir el bond graph acausal, asignar causalidad y escribir las ecuaciones. Suponer todos los elementos liniales.
(a)
R1
R2

(b)
V

(c)

L
R1

R2

PSfrag
R1
V

R2
C1

L
C2

(d) (el smbolo con dos semicirculos es un GY ; el sistema tiene dos puertos, P1 y
P2 )
L1

L2
r

C1

C2

C3

R
P1

P2

12. Para los siguientes sistemas mecanicos, escribir el bond graph acausal, asignar
causalidad y escribir las ecuaciones. Suponer todos los elementos liniales.
(a)

k2

k1
M2

F (t)
M1

(b)
b

k1

F (t)
M

k2
(c) (el circulo representa una fuente de velocidad)
V (t)

F (t)
M

k
(d) (considerar el rozamiento con coeficientes ai )

k3
k1

k2

M1

M2

M3

a1

a2

a3

V (t)

(e) (considerar que no hay rozamiento)

M2
b
k

M1
g

(f) (la barra no tiene masa y es rgida)

M2

k
l2

l1
b
M1

(g) (la barra no tiene masa y es rgida)

k1

k2
l2

V (t)
l1

k3