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x = Ax + Bu
y = Cx + Du
a una representacin equivalente en funcin de transferencia
H (s ) =
NUM (s )
1
= C (sI A) B + D
DEN (s )
xo 1 0
x2 =
0
0
1
x2 + 25.04 u
o
x 3 5.008 25.1025 5.08247 x3 121.005
x1
y = [1 0 0] x2 + [0]u
x3
Y (s )
25.04 s + 6.26
= 3
U (s ) s + 5.0825s 2 + 25.1025s + 5.008
Ejemplo 2: Obtener la funcin de transferencia del modelo de variables de estado del siguiente
sistema con entradas y salidas mltiples.
o 0
1 x1 1 1 u1
xo 1 =
+
x 2 25 4 x2 0 1 u 2
y1 1 0 x1 0 0 u1
y = 0 1 x + 0 0 u
2
2
2
La funcin de transferencia del sistema para cada entrada y cada salida queda:
Y1 (s )
s+4
= 2
U 1 (s ) s + 4 s + 25
Y1 (s )
s+5
= 2
U 2 (s ) s + 4 s + 25
Y2 (s )
25
= 2
U 1 (s ) s + 4 s + 25
Y2 (s )
s 25
= 2
U 2 (s ) s + 4 s + 25
x = Ax + Bu
y = Cx + Du
La representacin en variables de estado no es nica existen muchas posibles representaciones en el
espacio de estado (infinitas), el comando tf2ss nos ofrecer una de las posibles representaciones.
Sintaxis:
[A, B, C , D] = tf 2ss( NUM , DEN )
NOTA: el numerador tendr tantas filas como nmero de salidas tenga el sistema:
Ejemplo 3: Considere el sistema definido por la funcin de transferencia siguiente:
Y (s )
s+3
= 2
U (s ) s + 2 s + 3
0 x2 0
x 2 1
x
[ y1 ] = [1 3] 1 + [0]u
x2
REPRESENTACIN EN EL ESPACIO DE ESTADOS EN FORMAS CANNICAS.
Considrese un sistema definido mediante:
(n )
(n 1)
(n )
(n 1)
y + a1 y + o o o + an 1 y + an y = b0 u + b1 u + o o o + bn1 u + bn u
(3.1)
(3.2)
o 0
xo 1
x2 0
o
o
o = o
oo o
x 0
on 1
x n a n
y = [bn a n b0
0
o
o
o
0
a n 1
1
o
o
o
0
a n2
bn1 a n*1b0
o
o
o
o
o
o
o o o b2 a 2 b0
0 x1 0
0 x 2 0
o o o
o o + o u
o o o
1 x n 1 0
a1 x n 1
x1
x
2
o
b1 a1b0 ] o + b0 u
o
xn1
x
n
(3.3)
(3.4)
o
o
o = o
o o o
x 0
on 1
x n 0
a n x1 bn a n b0
0 o o o 0 an1 x2 bn1 a n1b0
o
o o
o
o
o o +
o
u
o
o o
o
0 o o o 0 a2 xn 1 b2 a 2b0
0 o o o 1 a1 xn b1 a1b0
0 o o o 0
(3.5)
x1
x
2
o
y = [0 0 o o o 0 1] o + b0u
(3.6)
o
xn1
x
n
Obsrvese que la matriz de estado de n x n de la ecuacin de estado obtenida mediante Ec.
(1.86) es la transpuesta de la ecuacin de estado definida por Ec. (1.84).
Forma cannica diagonal. Considrese el sistema representado por la funcin de
transferencia definida mediante la Ec. (1.83). Se considera el caso en el que el polinomio del
denominador slo contiene races distintas. En este caso, la Ec. (1.83) se puede escribir como:
cn
c
c2
y (s ) b0 s n + b1 s n1 + o o o + bn 1 s + bn
=
= b0 + 1 +
+ooo+
(s + p1 )(s + p2 ) o o o (s + pn )
U (s )
s + p1 s + p 2
s + pn
(3.7)
o p
xo 1 1
x2 o
o
o
o = o
o o o
x o
on 11
x n 0
o o o
p2
o
o
o
p n1
0 x1 1
o x2 1
o o o
o o + ou
o o o
o xn 1 1
p n xn 1
(3.8)
x1
x
2
o
y = [c1 c2 o o o c n1 cn ] o + b0 u
(3.9)
o
xn 1
x
n
Ejemplo 4: Represente en la Forma Cannica a) Controlable, b) Observable, c) Diagonal
al sistema representado en espacio de estado siguiente:
0.5
0.707 x1 (t ) 0
x1 0.5
x = 0. 5
0.5 0.707 x2 (t ) + 0u
2
x3 6.364 0.707 8.0 x3 (t ) 4
x1 (t )
y (t ) = [0.707 0.707 0] x2 (t ) + [0]u
x3 (t )
a) Para describir el sistema en la Forma Cannica Controlable en Matlab no existe un
comando directo pero al pasar una funcin de transferencia al formato de espacio de estado se
representa directamente en la forma Cannica Controlable, entonces haremos lo siguiente
transformamos el sistema de formato de variables de estado a funcin de transferencia con el
comando tf2ss y una vez en este formato lo volvemos a variables de estado con el comando ss2tf y
obtenemos el resultado requerido como se muestra en la pantalla siguiente:
x1 0 0 3.9995 x1 (t ) 1
x = 1 0 4.9992 x (t ) + 0u
2
2
8 x3 (t ) 0
x3 0 1
x1 (t )
y (t ) = [0 3.9988 31.9903] x2 (t ) + [0]u
x3 (t )
c) Para describir el sistema en la Forma Cannica Diagonal Matlab tiene el comando
canon que con la sintaxis [A,B,C,D]=canon(A,B,C,D,'modal') nos lo proporciona, como se puede
ver en la pantalla siguiente:
0
0
x1 (t ) 4.3484
x1 7.3973
x = 0
0.3014 0.6707 x2 (t ) + 0.6114 u
2
0.6707 0.3014 x3 (t ) 0.9535
x3 0
x1 (t )
y (t ) = [0.1339 0.4247 0.3383] x2 (t ) + [0]u
x3 (t )
M.C. Manuel Amarante Rodrguez
28 de Julio del 2011
REPORTE:
1. Obtenga la representacin en variables de estado de cada uno de los siguientes sistemas
definidos por las funciones de transferencia siguientes y escriba en Word como quedara su
respuesta.
a)
Y (s )
10 s + 10
= 3
U (s ) s + 6 s 2 + 5s + 10
b)
Y (s )
s+4
= 2
U (s ) s + 2s + 6
c)
Y1 (s )
2s + 3
= 2
U (s ) s + 0.1s + 1
Y2 (s ) s 2 + 2 s + 1
=
U (s ) s 2 + 0.1s + 1
a)
o 3 2 x 1
1
xo 1 =
u
+
0 x2 0
x 2 1
x
y = [1 3] 1 + [0]u
x2
b)
o 0
3 x1 1 1 u1
xo 1 =
+
x 2 10 15 x2 0 1 u 2
c)
y1 1 0 x1 0 0 u1
y = 0 1 x + 0 0 u
2
2
2
o 1 1 x 1
1
xo 1 =
+ u
x 2 1 0 x2 0
x
y = [1 2] 1 + [0]u
x2
3. Convierta cada una de los sistemas del inciso anterior a la forma Cannica Controlable,
Observable y Diagonal.
4. Explique cada comando utilizado en la prctica. Utilice el help de la ventana 4 de los comandos
utilizados.
5. Conclusiones.