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Instituto tecnolgico de Orizaba

Fundamentos de investigacin
Unidad numero 4
Actividad numero 1: Aparato crtico.
Gras viajeras en las empresas

Roberto Yamil Morales Canan


Maestra: Rosario Ruiz El

Tabla de contenido
1. Introduccin......................................................2
2. Problemtica.....................................................3
3. Justificacin......................................................6
4. Hiptesis..........................................................9
5. Objetivos........................................................10
Objetivo general:...............................................10
Objetivos especficos:........................................10
6. Metas.............................................................12
7. Metodologa propuesta.....................................13
8. Recursos........................................................15
Para la determinacin del modelo terico..............15
Para la elaboracin del modelo didctico..............15
9. Bibliografa y citas:...........................................17

1. Introduccin
Las gras viajeras sobre puentes fijos o portacontenedores, presentan
el problema de oscilaciones constantes, debido al momento pendular
natural de la carga que reposa y es sometida a un movimiento.
Adicionalmente a los movimientos propios de las gras viajeras
con tres grados de libertad, que generalmente son las ms comunes,
tenemos efectos provocados por elementos ajenos al sistema, tales
como el movimiento producido por el empuje del aire o movimientos
en la carga cuando no es estable; que se suman a los movimientos
originales del sistema y que presentan problemas serios en el control
del movimiento de la carga.
Durante el desarrollo del presente trabajo, se considera de vital
importancia identificar e implementar las herramientas que permitan
disminuir estos efectos indeseables para lograr un comportamiento
ptimo del sistema de gra viajera, con la intensin de obtener
beneficios tangibles y redituables en pro de las empresas y los
operarios1 tales como; la reduccin en el consumo de energa elctrica, la
disminucin en el desgaste de los componentes mecnicos por el esfuerzo
adicional y la seguridad del personal operativo2. (Pope, 2001)3
1 Aguilar, Ibaez, C., Gurirrez, Fras, O., et al., Control del pndulo con rueda de inercia
fuertemente amortiguado mediante funciones de saturacin anidadas, Computacin y sistemas,
2009

2 Cita corta: Charles T. Pope Aplicaciones de seguridad tomo 1 2001


3 Cita aclaratoria: Charles T. Pope hace referencia segn la hiptesis de sus
trabajo Automatizacin de componentes mecnicos publicado en el 2001, por la

2. Problemtica
Las caractersticas actuales del consumo exigen rapidez de
respuesta en sus demandas4, puede observarse a las empresas seguir
metodologas de justo a tiempo e invertir recursos en sistemas de
almacenamiento mnimos;

se ha comprobado que los almacenes

saturados de mercanca son improductivos y aumentan los errores en el


trabajo amn de los riesgos laborales (Marx, pg. 123). 5

Debido a esto, se ha buscado acortar las distancias y los tiempos


de espera entre la parte de manufactura y el consumidor final.
Mientras menos se espera por el producto, mejor ser la satisfaccin
del usuario cuando ste sea recibido 6. Esa parte importante de la
cadena de consumo est involucrada directamente con el manejo de
las mercancas; en los centros de distribucin o en los almacenes el
trnsito se realiza en pequeos lotes, que son manejados con relativa
facilidad y trasladados rpidamente de un lugar a otro, desde su
recepcin, inspeccin y clasificacin hasta su entrega con el
destinatario final, todo se realiza de manera sistemtica con pocas
eventualidades, sin embargo, las cargas razonablemente grandes
editorial sumario
4 EVANS, James R., Lindsay, William, Administracin y control de la calidad, International
Thompson Editores, 2000, ISBN: 0-538-88242-5.

5Cita corta: (s.f.). Marx, C. (s.f.). El capital, tomo primero, tomo primeron ensayo aleman,Critica
economia alemana.

6 Nota aclaratoria: Datos segn el estudio; Hayes, Bob E. Cmo medir la


satisfaccin del cliente Oxford 1999

requieren la atencin de las empresas debido a la complejidad de


manejar elevados volmenes de mercanca.
Para el traslado de materiales dentro de las instalaciones de una
empresa es comn el uso de gras viajeras; tradicionalmente stas
han sido utilizadas para mover grandes cantidades de materiales
desde una ubicacin a otra dentro de las instalaciones de la empresa
o para acomodar materias primas en procesos intermedios de
manufactura. Materiales que resultara imposible mover por otros
medios, son colocados bajo la estructura de gras viajeras que
permiten levantar la carga desde pocos centmetros hasta alturas
considerables y trasladarlos en la trayectoria que la estructura de la
gra lo permita. Este movimiento de cargas pesadas y por periodos de
tiempo prolongados, consume tiempo y generalmente es ineficiente,
por lo tanto los tiempos de produccin pueden verse afectados
considerablemente por el desplazamiento lento e inexacto de los
materiales transportados en las gras viajeras 7.
Adicionalmente se tiene el inconveniente de que los movimientos
de las gras no son precisos y en aplicaciones particulares, la
colocacin de la carga en lugares reducidos es crucial para el correcto
manejo de la misma8. En algunas otras situaciones, el inicio y fin del
movimiento de traslacin de la carga aporta un movimiento pendular
7
Buch, A. Mando ptimo para movimientos de Sistemas Mecatrnicos Oscilatorios
con Dos grados de Libertad Universidad de Magdeburg. Alemania.1999.
8
Amaro, Caldern, S., Valverde, Rebaza, J., Mtodos de aproximacin de curvas
de Spline, Cientfica, 2000

indeseable que puede afectar las instalaciones 9, incluyendo, sin duda,


la estructura rgida de la gra viajera, sus componentes y el rea
donde se traslada, poniendo adems en riesgo al personal que opera
prximo a la estructura de la gra viajera o a la carga en suspensin.
Se conoce como movimiento pendular al movimiento peridico
de vaivn a uno y otro lado de una cierta posicin central de equilibrio
que, una vez iniciado, y en caso de no haber rozamiento, nunca
cesara, mantenindose siempre con la misma amplitud. 10
Es de fcil comprensin que la carga, para ser transportada debe
ser elevada del nivel de piso, una distancia mnima requerida por el
proceso, la carga se convierte en un sistema potencialmente riesgoso
para todos en la empresa11.
Todos estos inconvenientes hacen de la correcta operatividad de
la gra viajera una parte importante en el cumplimiento de las metas y
objetivos de las empresas, su aportacin y supervivencia en un

9
PALUSZNY, M., Prautsch, H., et al., Mtodos de Bzier y B-Splines, Universittsverlag Karlsruhe,
2005, ISBN: 3-937300-47-3

10
Serway, R.A., Jewett, J.W. Fsica 1, Editorial Thompson, 1997.
11
Cita aclaratoria: Datos obtenidos de encuesta realizada por empresa privada para
medir y calificar accidentes en la empresa.
http://www.ssdprogress.com/trabajos94/analisis-estadisticos-accidentes/analisisestadisticos-accidentes.shtml

mercado altamente competitivo y la reduccin de costos por


mantenimiento y paros no planificados.12

12
Sheppard, P., Swing up control of the pendubot, 2000.

3. Justificacin
En su mayora, los procesos y fenmenos fsicos que
observamos en la vida cotidiana, tienen un comportamiento como
sistemas no lineales, esto es, no estn definidos por condiciones o
resultados matemticos que permitan predecir los efectos y sus
magnitudes; de esta forma, no existe un modelo matemtico que
satisfaga todos los requerimientos exigidos por el principio de
superposicin y generalmente representan un problema con alto grado
de complejidad matemtica que los hace difciles de comprender y/o
analizar.
Como una solucin se plantea la linealizacin del problema13, este
enfoque se basa en que existen un gran nmero de modelos
matemticos que permiten analizar y estudiar los sistemas lineales,
ganado este terreno, se debe considerar la transformacin del sistema
original en un sistema cuyo funcionamiento est contenido en un
modelo matemtico que describa paso a paso su comportamiento. La
idea se basa en conocer todos los efectos resultados del sistema no
lineal en puntos determinados y bajo ciertas condiciones preestablecidas.14
13
Cita aclaratoria: En estos casos los problemas se obtienen unicamente mediante
razonamientos y la aplicacin de principios de conservacin de masa, energa,
momento, etc. y otras leyes particulares del dominio de aplicacin
14
Santos, Luna J., Mndez, Navarro J., et al., Uso del pendubot como herramienta pedaggica para
la enseanza de la teora de control automtico, 8 Congreso Nacional de Mecatrnica, 2009.

Contando con herramientas tiles para el anlisis de los


sistemas matemticos se pretende analizar un sistema genrico que
contenga los rasgos ms representativos de las magnitudes que
intervienen en una gra viajera con la intensin de comprender el
modelo matemtico y plantear una solucin particular que permita la
reduccin de las oscilaciones indeseables en una gra viajera de tres
grados de libertad.

Los adelantos tecnolgicos actuales permiten


desarrollar sistemas elctricos que realicen procesos
rpidos y eficaces, el desarrollo de tecnologa que
coadyuve con los sistemas mecnicos es una
combinacin muy recurrente para aplicaciones
importantes en procesos crticos para el cumplimiento de
metas u objetivos de los negocios. 15

El desarrollo de un sistema de control vectorial para regular las


oscilaciones y mejorar el desempeo de una gra viajera es un paso
adelante en el alcance y cumplimiento de esas metas. En su modo
ms bsico se persigue conocer un sistema fsico -para este caso en
particular, los movimientos propios asociados con el funcionamiento de
una gra viajera-,

considerar la mayor parte de las variables y

magnitudes que intervienen en l y proponer un comportamiento fsico


que apoyado en el diseo de sistemas elctricos proporcione a la gra
15
Cita larga: Zamora Landeros Diana. (2014, enero 31). La evolucin tecnolgica realizada por y
para el hombre. Recuperado de http://www.gestiopolis.com/la-evolucion-tecnologica-realizada-pory-para-el-hombre/.La hace nfasis en que todos estos bienes y servicios con los que contamos los
vemos todos los das, que no nos hemos puesto a pensar que nuestra vida sin todos estos
beneficios sera muy diferente, sera como en aos pasados cuando no contaban con tecnologa.

viajera un desplazamiento suave, anticipado a los movimientos


oscilatorios de la carga suspendida, con el fin de evitarlos y mantener
la carga en lnea perpendicular con respecto al nivel del suelo.
Es de relevante importancia considerar que un equipo mecnico que
es sometido a esfuerzos controlados y cuya desempeo est dentro
de los estndares de su diseo estructural, ofrece seguridad a los
operadores encargados de su funcionamiento; la seguridad es una
prioridad en las empresas de clase mundial y un ejemplo a seguir en la
industria manufactura para el resto del mundo De ah que los
esfuerzos por mantener y mejorar las condiciones libres de riesgo para
los empleados, deber ser un punto a consideracin en las mejora de
los sistemas16.

Por lo anterior, se considera un planteamiento til e interesante el uso


de un sistema de control vectorial para mejorar el control de
movimiento de una gra viajera; y dado que la aplicacin de este
mtodo no se limita a las caractersticas especficas de una gra, sino
que puede ser transportado al control vectorial de cualquier otro
sistema con control de movimiento, el uso en la prctica es amplio,
considerando que estos sistemas tienen un campo extenso de accin
en la industria moderna.17
16
Ronal, R., Dimitar, P., Essentials of fuzzy and control, SIGART Bulletin, 1994.
17
Snchez Bermdez, J., G. Machado Burguera. Modelacin Matemtica de Gras
con Carga Pendular y Mecanismo Elstico. SIE2001. Cuba.2001

4. Hiptesis
La obtencin de un modelo matemtico lo ms aproximado posible a
un sistema fsico permite predecir su comportamiento en todo tiempo.
Conocer el funcionamiento y caractersticas fsicas de las partes que
conforman al sistema, son factores claves para llevar con xito los
resultados matemticos a resultados experimentales. 18
Sobre la base de la anterior afirmacin, se plantean las siguientes
hiptesis:
a. Es viable obtener un modelo dinmico que pueda ser
aceptado como la mejor aproximacin a un sistema real y
cercano al desempeo de una gra viajera que incorpore,
adems, condiciones externas para su anlisis. De forma tal
que mediante este modelo matemtico sea posible disear un
control vectorial de movimiento que permita el trabajo ptimo
de la gra, eliminando situaciones indeseables y preparando
al sistema para reaccionar de manera adecuada a la
presencia de estos eventos.19
18
Villareal, Cervantes, M., Cruz-Villar, C., et al., Descripcin, modelo, anlisis y
control del Pendubot, Boletn UPIITA, No. 28, 2011.
19
Ronal, R., Dimitar, P., Essentials of fuzzy and control, SIGART Bulletin, 1994.

b. A travs del diseo y la fabricacin de un modelo a escala, es


posible reproducir los clculos tericos obtenidos para fines
demostrativos.

5. Objetivos
Los objetivos que se plantea el presente trabajo se mencionan a
continuacin.

Objetivo general:
Se modelar un sistema matemtico de una gra viajera que
permita la manipulacin de sus variables para determinar, las
caractersticas necesarias para obtener el mejor desempeo en el
modelo, evitando las oscilaciones indeseables provocadas por las
caractersticas del sistema, a fin de obtener un equipo que sin
sacrificar la velocidad del desplazamiento, sea capaz de trabajar con
un mnimo de oscilaciones de la carga y proporcione una respuesta
apropiada a condiciones adversas de trabajo como pueden ser el
empuje del aire o el movimiento de la carga.

Objetivos especficos:
1. Se utilizarn herramientas matemticas como el modelo de
polinomio de Bzier para trazar un movimiento suave para la
respuesta del control vectorial de este caso particular.20
2. Se utilizarn tcnicas de control, como el control Fuzzy, para
actuar ante los disturbios que afectan al sistema. 21
Se presenta la estructura de control con la implementacin de
reguladores inteligentes utilizando la lgica Fuzzy. Sobre la base
de otros trabajos con el mismo tema, se busca la reduccin del
nmero de controladores Fuzzy para evitar la complejidad del
sistema; se obtiene un modelo matemtico de cuarto orden y
mediante tcnicas de simulacin se disea un sistema de control
que es acoplado a un acondicionamiento convencional de CD
que se controlar mediante un lazo de corriente con ajuste
ptimo; para lograr la compensacin de las oscilaciones se
emplean tres reguladores Fuzzy, para actuar sobre las
oscilaciones de la carga, del carro y el tercero para interactuar
con los primeros y elaborar la seal de control que compensar
ambas oscilaciones. El trabajo concluye satisfactoriamente con
la simulacin del modelo y la reduccin del barrido de la longitud
del cable.22

3. Se simular el lazo de control de una gra viajera para limitar la


oscilacin de carga cuando se desplaza horizontalmente.
20
Farin, G., Curves and surfaces for computer aided geometric Desing, a practical guide, Academic
Press Inc., 2001.

21
Sanchez, Bermdez J., Machado, Burguesa G., et al., Control de oscilaciones en
gras viajeras con reguladores fuzzy, SIEE 2003.
22
Cita larga: SNCHEZ, Bermudez J., et al., Control de oscilaciones en gras
viajeras con reguladores Fuzzy,

4. Se disear una red neuronal artificial para encontrar el tiempo


de desplazamiento de una gra viajera, el que es utilizado por un
polinomio de Bzier para establecer la seal de referencia de
posicin suave y obtener una oscilacin limitada de la carga. 23
5. Se elaborar un prototipo didctico que permita observar el
desempeo de una gra viajera a pequea escala, as como la
implementacin de las diferentes tcnicas para mejorar el
desempeo de la gra

6. Metas
Para el cumplimiento de los objetivos propuestos, se deben plantear
situaciones especficas que permitan y faciliten la actividad. Las metas
necesarias para este fin se muestran a continuacin.
1. Se requiere revisar los diferentes modelos aplicables a los
sistemas lineales que tienen similitud con el sistema de una gra
viajera de tres grados de libertad, para la obtencin de un
modelo matemtico til.
2. Para la obtencin del modelo de polinomio de Bzier se debe
revisar la bibliografa referente a los diferentes modelos y
determinar el ms adecuado.

23
Torres, Rodrguez I., Control de un eje para una gra viajera, Trabajo de tsis en
MC, 2006.

3. Se deben trabajar diferentes modelos con ayuda del software de


simulacin para la implementacin del control de Fuzzy en el
modelo matemtico.
4. Se deben trabajar diferentes modelos en software de simulacin
para la obtencin de una red neuronal artificial til al modelo
matemtico de la gra viajera.
5. La elaboracin del prototipo didctico requiere reunir los
elementos necesarios que permitan al modelo ser una
representacin cercana al sistema fsico.

7. Metodologa propuesta
Para el desarrollo y conclusin del presente, se han considerado
el uso de las siguientes estructuras de trabajo:
1. Mediante la lectura y comprensin de la bibliografa relacionada
al tema, se pretende identificar los elementos necesarios que
faciliten la elaboracin de un modelo dinmico capaz de
representar el fenmeno fsico de las cargas transportadas por
medio de una gra viajera. Este modelo deber adems estar
conformado con informacin adicional a la localizada en el
estado del arte del trabajo, de tal manera que involucre en su
estructura elementos adicionales que enriquezcan y aporten
informacin relevante del tema.
2. Mediante

el

anlisis

matemtico,

la

comprensin

experimentacin de los diferentes modelos del polinomio de


Bzier y la ayuda de software matemticos como MATHLAB

otros, se debe identificar el adecuado para la aplicacin


particular. Este polinomio debe aplicarse al modelo y mediante la

solucin matemtica y el uso de Simulink24 de MATLAB

25

u otros,

determinar las caractersticas idneas.


3. Mediante el uso de Simulink de MATLAB

u otros, la lectura y

comprensin de la diferente literatura relacionada con el sistema


de solucin mediante redes neuronales, se obtendrn un sistema
de

aprendizaje

supervisado

por

ciclos

de

propagacin-

adaptacin til para el mejor desempeo del sistema.


Los autores abordan el tema desde la perspectiva de la
planeacin del movimiento. Sobre la base de un polinomio de
quinto grado de la curva de Bzier, buscan la construccin de
una trayectoria suave entre dos puntos inicio y final del
movimiento de la gra-, y apoyados con la construccin de una
red neuronal artificial multicapa de 3 capas, se calcula el tiempo
de desplazamiento final, cuyo aprendizaje es supervisado
empleando un ciclo de propagacin-adaptacin, usando el
algoritmo de Levenberg-Marquardt. El trabajo concluye
satisfactoriamente con la implementacin en la herramienta
Simulink de MATLAB , donde se suponen diferentes
condiciones de operacin de la gra, ms no realizan la
implementacin en modelos reales. 26

24
Nota: Simulink - Simulation and Model-Based Design MathWorks; es un entorno
de programacin visual, que funciona sobre el entorno de programacin Matlab.Es un entorno de
programacin de ms alto nivel de abstraccin que el lenguaje interpretado Matlab (archivos con
extensin .m). Simulink genera archivos con extensin .mdl (de "model")
25
Nota: MATLAB - The Language of Technical Computing; abreviatura de MATrix LABoratory,
"laboratorio de matrices") es una herramienta de software matemtico que ofrece un entorno de
desarrollo integrado (IDE) con un lenguaje de programacin propio (lenguaje M). Est disponible
para las plataformas Unix, Windows, Mac OS X y GNU/Linux .
26
Cita larga: TORRES, Rodrguez I., et al., Generacin de seales de referencia de posicin para el
desplazamiento de una gra viajera de dos grados de libertad, Cientfica, 2009.

4. Para la elaboracin del modelo didctico es necesario conocer


los requisitos del sistema terico a fin de contar con los
componentes estructurales, mecnicos y elctricos que renan
las caractersticas suficientes que permitan al modelo dar una
aproximacin razonable al resultado del sistema obtenido en los
procesos de simulacin. Para fines prcticos, el modelo didctico
no incorporar en su desarrollo la utilizacin de un malacate
elctrico.

8. Recursos
Para la correcta conclusin del proyecto en el tiempo y la forma
deseados, se enumeran los recursos requeridos de los que se pueda
disponer, estos debern ser adquiridos por medios propios sin que
necesariamente deban ser componentes nuevos, considerando que el
costo puede ser elevado, se permite el uso de materiales reciclados o
equipo usado, siempre que las caractersticas de estos no intervengan
en el resultado final del trabajo.
Para la determinacin del modelo terico.
1. Se debe reunir la informacin tcnica, bibliogrfica y de consulta
suficiente con la intensin de contar con los elementos
necesarios para la investigacin y el desarrollo de los temas de
inters del proyecto.
2. Se debe contar con el software necesario para la comprobacin
de los resultados obtenidos por medio de herramientas
matemticas y para la simulacin de los eventos.

Para la elaboracin del modelo didctico.


1. Se debe contar con un puente estructural en dimensiones
adecuadas que permitan la observacin del efecto pndulo de
una carga suspendida, un sistema de transmisin de fuerza por
medio de una caja de engranes o un reductor acoplado a un
motor trifsico de CA de jaula de ardilla. Se requiere adquirir un
variador de frecuencia trifsico con las caractersticas que se
determinen por las dimensiones del modelo y la capacidad de
carga.
2. La estructura debe simular una gra viajera con tres grados de
libertad sin la implementacin del malacate, se permite que el
mecanismo de suspensin de la carga sea de forma manual con
el apoyo de un sistema mecnico que mantenga la carga en la
misma posicin hasta que el usuario decida cambiar esta
caracterstica para fines de demostracin de la aplicacin del
sistema a las diferentes variables.

9. Bibliografa y citas:
Listado de las fuentes y citas que servirn de base documental y
se considerarn parte del cuerpo de la investigacin.
1. [EVAN00] EVANS, James R., Lindsay, William, Administracin y
control de la calidad, International Thompson Editores, 2000,
ISBN: 0-538-88242-5.
2. [SERW97] SERWAY, R.A., Jewett, J.W. Fsica 1, Editorial
Thompson, 1997.
3. [SANT09] SANTOS, Luna J., Mndez, Navarro J., et al., Uso del
pendubot como herramienta pedaggica para la enseanza de la
teora de control automtico, 8 Congreso Nacional de
Mecatrnica, 2009.

4. [VILL11] VILLAREAL, Cervantes, M., Cruz-Villar, C., et al.,


Descripcin, modelo, anlisis y control del Pendubot, Boletn
UPIITA, No. 28, 2011.
5. [FARI01] FARIN, G., Curves and surfaces for computer aided
geometric Desing, a practical guide, Academic Press Inc., 2001.
6. [HEAR06] HEARN, D., Baker, M., Grficos por computadora con
OPENGL, Prentice Hall, 2006.
7. [SANC03] SNCHEZ, Bermdez J., Machado, Burguesa G., et
al., Control de oscilaciones en gras viajeras con reguladores
fuzzy, SIEE 2003.
8. [TORR06] TORES, Rodrguez I., Control de un eje para una
gra viajera, Trabajo de tsis en MC, 2006.
9. [PAVO10] PAVOL, Serman, M., Martin L., et al., Control of
laboratory model of pendubot, Cybernetics and Informatics,
2010.
10.

[GUTI13] GUTIRREZ, Fras, O., Estabilizacin del

pndulo invertido sobre dos ruedas mediante el mtodo de


Lyapunov, RIAI, 2013.
11.

[ARAC05] ARACIL, J., Gordillo, F., El pndulo invertido: un

desafo para el control no lineal, RIAI, 2005.

12.

[AGUI08] AGUILAR, Ibaez, C., Gurirrez, Fras, O., et al.,

Control del pndulo con rueda de inercia fuertemente


amortiguado mediante funciones de saturacin anidadas,
Computacin y sistemas, 2009
13.

[SOSA10] SOSA, A., Iriarte, R., et al., Metodologas para

generar oscilaciones peridicas en la rueda de inercia:


comparacin terica y experimental, AMCA, 2010.
14.

[TORR10] TORRES, Rodrguez, I., Huerta, Gonzlez P., et

al., Control de movimiento de una gra viajera utilizando el


control vectorial mtodo indirecto de un motor de induccin,
Cientfica, 2010.
15.

[TORR06] TORRES, Rodrguez, I., Control de un eje para

una gra viajera, Tesis, 2006.


16.

[AMAR00] AMARO, Caldern, S., Valverde, Rebaza, J.,

Mtodos de aproximacin de curvas de Spline, Cientfica, 2000.


17.

[DELR00] DELRIEUX, C., Castro, S., et al., Enseanza

introductoria y avanzada en computacin grfica, 3er Ateneo de


profesores universitario de informtica, 2000

18.

[GUAJ04] GUAJARDO, Yvenes, C., Control de un

pndulo invertido, Universidad Tcnica Federico Santa Mara,


2004.
19.

[RONA94] RONALD, R., Dimitar, P., Essentials of fuzzy

and control, SIGART Bulletin, 1994.


20.

[TORR09] TORRES, Rodrguez, I., Huerta, Gonzlez, P., et

al., Generacin de seales de referencia de posicin para el


desplazamiento de una gra viajera de dos grados de libertad,
Cientfica, 2009.
21.

[SHEP00] SHEPPARD, P., Swing up control of the

pendubot, 2000.
22.

[PALU05] PALUSZNY, M., Prautsch, H., et al., Mtodos de

Bzier y B-Splines, Universittsverlag Karlsruhe, 2005, ISBN: 3937300-47-3