4.3.

2 PROTOCOLO MODBUS
En su definicin inicial Modbus era una especificacin de tramas, mensajes y
funciones utilizada para la comunicacin con los PLCs Modicon. Modbus puede
implementarse sobre cualquier lnea de comunicacin serie y permite la comunicacin por
medio de tramas binarias o ASCII con un proceso interrogacin-respuesta simple.
Debido a que fue incluido en los PLCs de la prestigiosa firma Modicon en 1979, ha
resultado un estndar de facto para el enlace serie entre dispositivos industriales.
Modbus Plus define un completo bus de campo basado en tcnica de paso de testigo. Se
utiliza como soporte fsico el par-trenzado o fibra ptica.
En la actualidad Modbus es soportado por el grupo de automatizacin Schneider

(Telemechanique, Modicon, etc.)

Debido a su simplicidad y especificacion abierta, actualmente es ampliamente
utilizado por diferentes fabricantes. Entre los dispositivos que lo utilizan podemos
mencionar: PLC, HMI, RTU, Drives, sensores y actuadores remotos, el protocolo
establece como los mensajes se intercambian en forma ordenada y la deteccin de errores.

Principales Caractersticas
Control de acceso al medio tipo Maestro/Esclavo.
El protocolo especifica: formato de trama, secuencias y control de errores.
Existen dos variantes en el formato: ASCII y RTU
Solo especifica la capa de enlace del modelo ISO/OSI.
A cada esclavo se le asigna una direccin fija y nica en el rango de 1 a 247.
La direccin 0 esta reservada para mensajes de difusin sin respuesta
Formato General de las Tramas
Interrogacin
MAESTRO

ESCLAVO
Direccin
Funcin
Datos
Control
de
error

Direccin
Funcin
Datos
Control
de
error

Respuesta
Figura 4.3.2.1 Formato general de las tramas

Modo ASCII
Comienzo
Direccin Funcin
de Trama
:

2 bytes

2 bytes

Datos

Control de
Errores

N x 2 bytes

2 bytes

Fin de
Trama

Modo RTU
Comienzo
Direccin Funcin
de Trama

Datos

Control de
Errores

Tiempo
de 3 bytes

Nx1
bytes

2 bytes

1 bytes

1 bytes

Fin de
Trama

Figura 4.3.2.2 Variantes en el formato modo ASCII y modo RTU

Funciones de MODBUS
Las funciones de MODBUS incluyen las funciones principales para el intercambio de
datos y funciones adicionales de diagnstico. La tabla 2 muestra las funciones que maneja
la opcin de comunicaciones del variador ATV28. Las funciones de lectura y escritura
estn definidas desde el punto de vista del dispositivo maestro.
Cdigo

Accin

Campo de Funcin
Significado
.
Obtiene el estado actual ON/OFF de un
grupo de bobinas lgicas

01

Leer Bobinas (0:xxxx)

02

Leer Entradas (1:xxxx)

03

Leer Registros (4:xxxx)

04

Leer Registros (3:xxxx)

Obtiene el valor binario de uno o ms

registros de entrada.

05

Escribir Bobina (0:xxxx)

Fuerza el estado de una bobina.

06

Escribir Registro (4:xxxx)

Escribe el valor binario de un registro de

almacena miento.

15

Escribir Bobinas (0:xxxx)

Fuerza el estado de un grupo de bobinas.

16

Escribir Registros (4:xxxx)

Obtiene el estado actual ON/OFF de un

grupo de entradas lgicas
Obtiene el valor binario de uno o ms
registros de entradas lgicas.

Escribe el valor binario de un grupo de

registros de almacenamiento.

Figura 4.3.2.3 Cdigo de funciones del protocolo modbus

Respuesta de Error
Si el esclavo n no puede realizar la funcin requerida devuelve una trama de error

Direccin

Funcin

0A

01

Interrogacin
Bobina
Bobina
Cantidad
comienzo comienzo Bobinas
(alto)
(bajo)
(alto)

Cantidad
Bobinas
(bajo)

Control
de Error

04

01

4F

A1

00

Respuesta

Direccin

Funcin

Cdigo de Control de
Error
Error

0A

81

02

73

Figura 4.3.2.4 Interrogacin del MTU y respuesta del esclavo cuando no puede ejecutar la
funcin

Cdigos de error
En la tabla(4.3.2.5) se muestran los cdigos de error, cuando no se realiza la
funcin
Cdigo

Tipo de Error

Significado

01

Funcin ilegal

02

Direccin ilegal

03
04

Dato ilegal
Falla en el dispositivo

05

Reconocimiento (ACK)

06

Ocupado

07

Reconocimiento
Negativo (NAK)

La funcin recibida no esta permitida en

el esclavo.
La direccin esta fuera del rango
permitido.
El dato contiene un valor no valido.
El controlador no responde o ha ocurrido
un error.
Se ha aceptado la funcin y se esta
procesando.
El mensaje ha sido recibido sin error,
pero el dispositivo no puede procesarlo
en este momento.
La funcin solicitada no puede realizarse
en este momento.

Figura 4.3.2.5. Tabla de cdigos de error

Las siguientes secciones ofrecen detalles de las tramas de datos utilizadas para
cada una de las funciones de MODBUS.
Funcin 01 Leer Bobinas (0:xxxx)
Interrogacin:
Direccin Funcin

Bobina
comienzo
alto

Bobina
comienzo
bajo

Cantidad
Bobinas
alto

Cantidad
Bobinas
bajo

Control
de
Error

11

00

13

00

25

B6

01

Respuesta
Cuenta
Control
Bobinas
Bobinas
Bobinas
Bobinas
Bobinas

de
Direccin Funcin de
2027
2835
3643
4451
5256

bytes
Error

D6
11
01
05
CD
6B
B2
0E
1B

Figura 4.3.2.6. Funcin 01 lectura de bobinas del dispositivo esclavo 11

Funcin02LeerEntradas(1:xxxx)
Interrogacin
Cantidad de
Entrada
Entrada
Entradas
comienzo
comienzo
Direccin Funcin
(alto)
(bajo)
(alto)
17

02

00

C4

00

Cantidad de
Entradas
(bajo)

Control de
Error

16

0D

Respuesta
Direccin Funcin

Cuenta
de
bytes

Entradas
1019710204

Entradas
1020510212

Entradas
1021310218

Control
de
Error

17

03

AC

DB

35

28

02

Figura 4.3.2.7. Funcin 02 lectura del estado actual on/off un grupo de entradas lgicas del
dispositivo esclavo 17
Funcin03LeerRegistros(4:xxxx)
Interrogacin
Registro Registro Cantidad de
comienzo comienzo Registros
Direccin Funcin
(alto)
(bajo)
(alto)
11

03

00

6B

00

Cantidad de
Registros
(bajo)

Control
de Error

03

7E

Respuesta:
Direccin

Funcin

Cuenta
de
bytes

11

03

06

Reg.
40108
(alto)

Reg.
40108
(bajo)

Reg.
40109
(alto)

Reg.
40109
(bajo)

Reg.
40110
(alto)

Reg.
40110
(bajo)

Control
de Error

02

2B

00

00

00

64

55

Figura 4.3.2.7. Funcin 03 lectura de registros del dispositivo esclavo 11

Funcin04LeerRegistros(3:xxxx)
Interrogacin
Registro
Registro
Cantidad de
comienzo
comienzo
Registros (alto)
Direccin Funcin
(alto)
(bajo)
11

04

00

08

00

Cantidad de
Registros
(bajo)

Control de
Error

01

E2

Respuesta:
Direccin Funcin

Cuenta
de bytes

Registro
30009 (alto)

Registro
30009 (bajo)

Control
de Error

11

02

05

39

AB

04

Figura 4.3.2.8. Funcin 04 lectura de registros de entrada del dispositivo esclavo 11

Funcin 05 Escribir Bobina (0:xxxx)

Interrogacin
Direccin Funcin

Direccin Direccin
Bobina
Bobina
(alto)
(bajo)

Datos Datos Control

(alto) (bajo) de Error

11

00

FF

05

AC

00

3F

Respuesta
Direccin Funcin

Direccin
Bobina
(alto)

Direccin
Bobina
(bajo)

Datos
(alto)

Datos
(bajo)

Control
de Error

11

00

AC

FF

00

3F

05

Figura 4.3.2.9. Funcin 05 Escritura de una bobina del dispositivo esclavo 11

Funcin 06 Escribir Registro (4:xxxx)

Interrogacin
Direccin Direccin
Registro
Direccin Funcin Registro
(alto)
(bajo)
23

06

00

77

Datos
(alto)

Datos
(bajo)

Control de
Error

02

2E

30

Respuesta
Direccin
Direccin
Registro
Direccin Funcin Registro
(alto)
(bajo)
23

06

00

77

Datos Datos Control

(alto) (bajo) de Error
02

2E

30

Figura 4.3.2.10. Funcin 06 Escritura de una palabra de salida en el dispositivo esclavo 23

Funcin 15 Escribir Mltiples Bobinas (0:xxxx)

Interrogacin
Dir. Func

Direcc.
Bobina
(alto)

Direcc.
Bobina
(bajo)

Cantidad
(alto)

Cantidad
(bajo)

11

00

13

00

0A

Dir Func

Direcc.
Bobina
(alto)

Direcc.
Bobina
(bajo)

Cantidad
(alto)

Cantidad
(bajo)

11

00

13

00

0A

0F

Cuenta
de bytes

Valor
Bob.
2027

Valor
Bob.
2829

Control
de Error

02

CD

00

F4

Respuesta

0F

Cuenta
de bytes

Valor
Valor
Bob. 20 Bob.
27
2829

Control
de Error

02

CD

F4

00

Figura 4.3.2.11. Funcin 15 escritura de bobinas del dispositivo esclavo 11

Funcin 16 Escribir Mltiples Registros (4:xxxx)

Interrogacin
Dir

Fun
c

Direcc.
Regist
(alto)

Direcc.
Regist
(bajo)

Cant.
(alto)

Cant.
(bajo)

Cuenta
de bytes

Dato
40136
(alto)

Dato
40136
(bajo)

Dato
40137
(alto)

Dato
40137
(bajo)

Control
de Error

11

10

00

87

00

02

04

00

0A

01

02

45

Respuesta: (Devuelve solo direccin primer registro y cantidad registros modificados)

Dir

Func

Direcc.
Regist
(alto)

11

10

00

Direcc.
Regist
(bajo)

Cant.
(alto)

Cant.
(bajo)

Control
de
Error

87

00

02

56

Figura 4.3.2.12. Funcin 16 Escritura de N palabras de salida