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Oscilaciones
Oscilaciones
1.
Introducci
on
2.
El oscilador arm
onico lineal
dU
dx
esto significa que la partcula se encuentra en equilibrio en los puntos en los que la pendiente de U(x) se anule. El equilibrio sera estable si se encuentra en un mnimo de energa
potencial y sera inestable si se encuentra en un maximo de energa potencial.
Vamos a estudiar el movimiento en torno a una posicion de equilibrio estable. Para ello
comenzaremos tomando el punto de equilibrio como origen de coordenadas y de potencial,
esto es: xo = 0 y U (xo = 0) = 0.
Si consideramos u
nicamente peque
nos desplazamientos podremos aproximar U(x) por
un desarrollo en serie:
dU
U (x) = U (xo ) + x
dx
!
xo
1 d2 U
+ x2
2
dx2
+ ...
xo
Teniendo en cuenta que xo es el origen del potencial y que el potencial en ese punto
presenta un extremo, nos queda:
1
U (x) kx2
2
1
Oscilaciones
donde
d2 U
k=
dx2
!
xo
2.1.
Ecuaci
on de movimiento del oscilador arm
onico
Para obtener la ecuacion de movimiento podemos recurrir tanto a la formulacion newtoniana com a la formulacion lagrangiana de la mecanica. Como estamos en un caso en
una sola dimension y conocemos la expresion de la fuerza que actua sobre la partcula, la
primera es mas sencilla de utilizar.
De esta manera, la segunda ley de Newton nos dice que la ecuacion de movimiento del
oscilador armonico lineal tiene la forma:
m
x = kx
que escribiremos como:
x + 2 x = 0
k
>0
donde 2 = m
Tenemos entonces una ecuacion diferencial lineal de segundo orden que puede resolverse facilmente. Podemos resolverla utilizando diversos metodos, bien probando soluciones
de la forma et para obtener la solucion general de la ecuacion y luego particularizar en
funcion de las condiciones iniciales o bien, integrando la ecuacion directamente. Utilizando
este segundo metodo y para suponiendo que en el instante inicial la x = xo 6= 0 y xo = 0,
obtenemos:
x2 = 2 (x2 x2 )
o
Oscilaciones
2.2.
Energa mec
anica del oscilador libre
Al haber trabajado con una fuerza conservativa, la energa mecanica total (E = T+U)
permanece constante, es decir, es una constante del movimiento. Es facil comprobar que
se cumple que:
dE
=0
dt
Con ayuda de la solucion de la ecuacion de movimiento podemos obtener expresiones
para la energa cinetica, Ec y para la energa potencial en funcion del tiempo. As:
1
1
Ec = mx2 = m 2 x2o sin2 (t + )
2
2
1 2 1 2
U = kx = kxo cos2 (t + )
2
2
Se tiene de esta forma que:
1
Ecmax = Umax = kx2o = ET OT AL
2
Durante el movimiento, la energa cinetica se transforma en energa potencial y viceversa, de manera que la energa mecanica total se mantiene constante (vease la primera
integracion de la ecuacion de movimiento). Es facil ver que en los puntos en los que la
posicion es igual a la amplitud se tiene que la energa cinetica se anula y la energa potencial es maxima y que en la posicion de equilibrio (x=0) es donde la energa cinetica
alcanza su valor maximo.
2.3.
Diagramas de fase
x = xo cos(t + )
x = xo sin(t + )
que son las ecuaciones parametricas de cada una de las curvas que conforman el diagrama de fases de un oscilador libre en una dimension. Eliminando el tiempo en ambas
expresiones obtenemos que las curvas del diagrama de fases de un oscilador libre tienen
la forma:
Jose Manuel Alcaraz Pelegrina
Oscilaciones
x2
x2
+
=1
x2o x2o 2
o sea, que las curvas que representan el diagrama de fases de un oscilador libre son elipses
de semiejes xo y xo y que se recorren en el sentido de las agujas de un reloj. Debido a
la relacion que existe entre la amplitud de las oscilaciones y la energa del oscilador, el
tama
no de los semiejes esta relacionado con la energa, de manera que podemos expresar
la familia de elipses como:
x2
x2
+
=1
2E/k 2E/m
Debido al caracter determinista de la mecanica clasica, dos curvas diferentes del diagrama de fases no pueden cortarse.
3.
Oscilaciones
Tenemos as una ecuacion diferencial lineal de segundo orden homogenea. Para obtener
la solucion general de esta ecuacion, probamos soluciones de la forma x(t) = et , con lo
que se obtiene la siguiente ecuacion caracterstica:
2 + 2 + o2 = 0
que tiene como soluciones:
=
2 o2
Seg
un sea el radicando, tendremos soluciones reales (funciones exponenciales) o imaginarias (funciones trigonometricas). Los tres casos posibles son:
2
2
1. q
o > . Tenemos lo que se denomina oscilaciones amortiguadas: =
i o2 2 y se tiene un movimiento seudoperiodico.
3.1.
3.2.
Amortiguamiento crtico: 2 = o2
En este caso = es una raz doble, por lo que x1 (t) = et es una solucion
particular de la ecuacion diferencial. Necesitamos otra solucion que sera de la forma:
x2 (t) = tet
Por lo tanto la solucion general de la ecuacion de movimiento para este caso sera de
la forma:
x(t) = (a1 + a2 t)et
que en funcion de las condiciones iniciales: x(t = 0) = xo yx(t
= 0) = x o se convierte en:
x(t) = [xo + (x o + x0 )t] et
Para este caso se tiene que el tiempo requerido para acercarse a una distancia dada
del punto de equilibrio es mnimo.
Jose Manuel Alcaraz Pelegrina
Oscilaciones
3.3.
Sobreamortiguamiento: 2 > o2
q
x(t) = et a1 e2 t + a2 e2 t
x(t)
= et a1 (2 )e2 t a2 ( 2 )e2 t
i
et h
(x o + xo ( + 2 )) e2 t + (xo (2 ) x o ) e2 t
22
Dependiendo de cual sea el valor inicial de la velocidad, nos podemos encontrar con
tres casos diferentes:
x o > 0. En este caso x(t) alcanza un maximo antes de caer monotonamente hacia
la posicion de equilibrio.
x o = 0. En este caso x(t) tiende monotonamente hacia la posicion de equilibrio.
x o < 0. Si |x o | es lo suficientemente grande, x(t) puede pasar al otro lado de la
posicion de equilibrio, para luego tender hacia dicha posicion de equilibrio desde ese
lado.
4.
Oscilaciones forzadas
Oscilaciones
x + 2 x + o2 x = f cos(t)
donde y o tienen la misma definicion que en un oscilador amortiguado y f = Fmo .
Tenemos as una ecuacion diferencial ordinaria de segundo orden con coeficientes constantes no homogenea cuya solucion general es la suma de la solucion de la ecuacion diferencial ordinaria homogenea correspondiente, (xo (t)) mas una solucion particular de la
ecuacion no homogenea, (xp (t)).
Consideraremos el caso de amortiguamiento debil, esto es, 2 < 02 . En este caso, la
solucion de la ecuacion diferencial homogenea era de la forma:
xo (t) = ao et cos(1 t + )
q
siendo 1 = (o2 2 ).
Para una fuerza impulsora de tipo armonico, una solucion particular de la ecuacion
diferencial no homogenea sera tambien una funcion armonica del tipo:
xp (t) = a cos(t )
siendo la frecuencia angular la misma que la de la fuerza impulsora y a y son dos
constantes que dependen de la amplitud de la fuerza impulsora, de su frecuencia, del
factor de amortiguamiento y de la frecuencia del oscilador libre.
De esta forma, la solucion general de la ecuacion diferencial sera de la forma:
xg (t) = ao et cos(1 t + ) +
|
{z
Parte transitoria
a cos(t )
|
{z
Parte estacionaria
4.1.
Soluci
on estacionaria. Amplitud y desfase.
Para obtener la forma de la parte estacionaria de la solucion de la ecuacion de movimiento del oscilador forzado vamos a utilizar n
umeros complejos, esto es, vamos a considerar que la solucion es de la forma: xp (t) = Aeit , donde A sera un n
umero complejo de
la forma: A = aei . Toda la dependencia temporal de la funcion la hemos incluido en el
termino eit . De esta forma, sustituyendo en la ecuacion de movimiento se obtiene que:
A=
f
2
2
i2
o
(o2 2 )2 + 4 2 2
f
(o2 2 )2 + 4 2 2
2
= arctan
o2 2
(1)
Jose Manuel Alcaraz Pelegrina
Oscilaciones
si = o y
si .
4.2.
Resonancia de amplitud
La amplitud de oscilacion es una funcion de la frecuencia angular de la fuerza impulsora. Esta funcion presentara un maximo para un valor de la frecuencia angular al que
llamaremos frecuencia de resonancia, R , definida como:
da
d
=0
=R
o2 2 2
Si o2 > 2 > 2o , no hay resonancia ya que el radicando sera nulo. En ese caso
se produce una disminucion monotona de la amplitud al aumentar la frecuencia. Si el
amortiguamiento es debil, o sea , se tiene que R ' o y, en general, se tiene que
R < o .
La amplitud de resonancia, esto es, el valor de la amplitud, cuando la frecuencia
angular es igual a la frecuencia de resonancia es funcion del factor de amortiguamiento.
4.3.
2f 2
m
4 (o2 2 )2 + 4 2 2
Oscilaciones
d<T >
d
=0
=E
4.4.
Vamos a calcular ahora, el promedio temporal en un periodo de la potencia suministrada al sistema por la fuerza impulsora. Esta viene dada por:
Pabsorbida =< F x >
por lo que sustituyendo la expresion de la fuerza impulsora y de la velocidad del oscilador
forzado y realizando el promedio obtenemos:
m 2 f 2
Pabsorbida = 2
(o 2 )2 + 4 2 2
Tiene la misma forma que la energa cinetica, por lo que tambien presenta resonancia
a la misma frecuencia angular que la energa cinetica, esto es, para una frecuencia angular
de la fuerza impulsora igual a o .
5.
x =
2
[E U (x)]
m
El movimiento solo sera posible para aquellas zonas del espacio en las que el radicando
sea positivo, esto es, E U (x) > 0. Los puntos en los que el radicando se anula se
denominan puntos de retorno del movimiento.
5.1.
Diagramas de fase
Oscilaciones
6.
Para finalizar el presente captulo dedicado a las oscilaciones, vamos a ver un ejemplo
de oscilaciones no lineales. Veremos las oscilaciones de gran amplitud de un pendulo plano.
Un pendulo plano esta formado por una masa m, que esta unida a una varilla de longitud
l (que supondremos de masa despreciable) que hace que la partcula se vea obligada a
describir una trayectoria circular bajo la accion de su peso.
Tomando el origen de energa potencial gravitatoria en la parte mas baja de la circunferencia descrita por la partcula, la lagrangiana del sistema esta dada por:
1
L = ml2 2 mgl(1 cos )
2
donde hemos tomado como coordenada generalizada el angulo de giro descrito por la
varilla respecto de la vertical. La ecuacion de Lagrange que obtenemos para la variable
es entonces:
+ o2 sin = 0
donde o2 = gl . Tenemos as una ecuacion diferencial no lineal debido al termino sin
que aparece en ella. Para el caso de peque
nas oscilaciones en los que podamos aproximar
el seno por el primer termino de su desarrollo en serie, obtenemos la ecuacion de un
oscilador armonico para la variable . De esta forma, para peque
nos angulos, el pendulo
plano se comporta como un oscilador armonico, pero, en general, tenemos un sistema no
lineal.Haciendo una primera integracion de la ecuacion anterior obtenemos una expresion
de la velocidad angular en funcion del angulo:
=
donde o es el angulo inicial. Esta expresion nos permite obtener los diagramas de fase del
sistema. Integrando esta ecuacion podemos obtener la funcion (t) que nos indicara como
vara el angulo en funcion del tiempo. Sin embargo, como tenemos una ecuacion no lineal,
lo que vamos a hacer es utilizar dicha ecuacion para obtener el periodo de las oscilaciones.
En efecto, podemos escribir:
d q 2
= 2o (cos cos o )
dt
que lo podemos expresar como:
dt =
d
1
r
o
2o sin 2 1 sin2 2
sin2 o
2
Podemos obtener un cuarto del periodo de las oscilaciones integrando esta expresion
entre = 0 y = o . Haciendo el cambio:
u=
sin 2
sin 2o
4 Z o
du
d
4 Z 2
q
=
o 0
o 0
1 u2 1 k 2 u2
1 k 2 sin2
10
Oscilaciones
siendo k = sin 2o . Las dos u
ltimas integrales son dos formas de expresar lo que se conoce
como integral elptica completa de primera especie que se encuentra tabulada. En la tabla
siguiente mostramos algunos de los valores que obtendriamos del periodo para distintos
valores del angulo inicial:
o
7.
4o
1.6336
1.6858
1.8541
Bibliografa
11