Service.

Programa autodidctico 238

El intercambio de datos en el bus de datos CAN I

Nociones generales

Empleando el sistema de bus de datos CAN

en el automvil se interconectan todas las
unidades de control. Gracias a ello, se pueden
aprovechar nuevas funciones en el vehculo y en
el diagnstico que abarcan todas las unidades
de control.

Programa autodidctico 238:

Explica
las funciones bsicas del

Tras un primer resumen de esta tecnologa en el

programa autodidctico 186 El CAN-Bus de
datos se describen en este programa autodidctico 238 las principales funciones del sistema de bus de datos CAN actual

autodidctico 269:
Programa
Explica los sistemas especiales de bus de

sistema de bus de datos CAN como,

por ejemplo, el intercambio de datos.

datos como, por ejemplo, el CAN del rea

de la traccin y el CAN de confort y cmo
se emplean en VOLKSWAGEN y AUDI.

238_001

NUEVO

En el programa autodidctico se describen el diseo Las instrucciones actualizadas sobre los trabajos de

y el funcionamiento de los nuevos desarrollos.

verificacin, ajuste y reparacin se debern

Su contenido no se actualiza.

consultar

Atencin
Nota

Referencia rpida
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
Para qu sirve un sistema de bus de datos? . . . . . . .
La configuracin, el diseo, caractersticas esenciales
Los estados de desarrollo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
La gestin del bus de datos CAN . . . . . . . . . . . . . . . . .

4
6
8
9

El sistema bsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
El principio de interconexin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
El intercambio de informacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12
Las unidades funcionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
La unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
El mdulo CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
El transceptor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Las secuencias de una transmisin de datos . . . . . . 18
El envo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
La recepcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Intento de envo simultneo de varias unidades
de control
La seguridad en la transmisin, comportamiento en
caso de incidencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Gestin interna de errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Indicacin para el diagnstico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Pruebe sus conocimientos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Glosario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

Introduccin
Para qu sirve un sistema de bus de datos?
Con el empleo del sistema de bus de datos CAN en el vehculo se interconectan componentes electrnicos como unidades de control o sensores inteligentes, por ejemplo, el sensor de ngulo de direccin.
La abreviatura CAN significa Controller Area Network. Gracias a la utilizacin del sistema de bus
de datos CAN, se obtienen las siguientes ventajas en el sistema general del vehculo:
intercambio de datos entre las unidades de control tiene lugar en una plataforma unitaria. Esta
Elplataforma
se denomina protocolo. El bus de datos CAN ejerce la funcin de lo que se denomina

autopista de datos.
Los sistemas diferentes a los de las unidades de control, como por ejemplo el ESP, se hacen factibles
de una forma econmica.
Se pueden resolver con mayor facilidad ampliaciones de sistemas en forma de equipos
complementarios.
El bus de datos CAN es un sistema abierto que permite una adaptacin a diferentes medios de
transferencia como, por ejemplo, cables de cobre o cables de fibra ptica.
El diagnstico de las unidades de control tiene lugar a travs del cable K. En el interior del vehculo
el diagnstico ya tiene lugar en parte a travs del bus de datos CAN (por ejemplo en el airbag y en
la unidad de control de la puerta). En relacin a esto se habla de cable K virtual
(vase la pgina 7). En los vehculos del futuro se prescindir en gran medida del cable K.
Se puede realizar un diagnstico de todo el sistema utilizando para ello simultneamente varias
unidades de control.

Desde la unidad de control central hasta el sistema interconectado

Vehculo con unidad de control central

238_002

Introduccin

Vehculo con 3 unidades de control

238_003

Vehculo con 3 unidades de control y sistema de bus de datos

238_004

Sensor
Unidad de control
del ABS

Actuador

Bus de datos CAN

Unidad de
control del motor

Cuadro
de instrumentos
Red CAN del rea de la traccin con 3 unidades de control

238_005

Introduccin
La configuracin, el diseo, caractersticas principales
En el sistema de bus de datos CAN hay conectados paralelamente muchos mdulos individuales.
De ello resultan los siguientes criterios de exigencia para la configuracin del conjunto del vehculo:
seguridad: Las interferencias en la transmisin, sean internas o externas, se tienen que detectar
Gran
con gran fiabilidad.
disponibilidad: En caso de avera en alguna unidad de control el resto del sistema debe
Gran
permanecer operativo en la medida de lo posible para poder intercambiar informacin.
densidad de datos: Todas las unidades de control tienen en todo momento el mismo estado de
Gran
informacin. As no habr datos discrepantes entre las unidades de control.
En caso de avera en algn punto del sistema se informa a todos los componentes de la misma forma
y en el mismo momento.
tasa de transferencia de datos: El intercambio de datos entre los componentes de la red tiene
Gran
que efectuarse de forma rpida para cumplir las exigencias en tiempo real.
La transferencia de seales en el sistema de bus de datos CAN tiene lugar de forma digital, actualmente a travs de cables de cobre. Gracias a ello es posible una transferencia segura con una velocidad de hasta 1.000 Kbit/s (1 Mbit/s) como mximo. La tasa mxima de transferencia de datos
especificada de forma estndar en VOLKSWAGEN y AUDI es de 500 Kbit/s.
Debido a diferentes exigencias con respecto a la tasa de repeticin de las seales por un lado y por
otro lado al volumen de datos que se genera el sistema de bus de datos CAN se divide en 3 sistemas
especiales:
Bus de datos CAN del rea de la traccin (High Speed) con 500 Kbit/s con demandas casi
en tiempo real
Bus de datos CAN del rea de confort (Low Speed) con 100 Kbit/s con demandas de tiempo menores
Bus de datos CAN del rea de infotenim. (Low Speed) con 100 Kbit/s con demandas
de tiempo menore

238_051

1
2
3
4
1

= 500 Kbit/s
= 100 Kbit/s
= 100 Kbit/s
= 1000 Kbit/s

Tasas de transferencia de datos en el sistema de bus de datos CAN

= CAN rea de la traccin

= CAN rea de confort
= CAN rea de infotenimiento
= Tasa mxima de transferencia de datos

Introduccin

Unidad de
control del
motor

Unidad de
control del
cambio

Cuadro de
instrumentos

Unidad de
control
airbag

Conector
para
diagnsticos
slo cuadro
instrumentos
Higline

Radio/
navegacin

Radio

Unidad de
control
climatizador

Unidad de
control de los
frenos

Palanca
selectora

Sensor de
ngulo de
viraje

CAN rea
traccin

Servodireccin

Caja interfaz
telfono

DSP

Asistencia de
aparcamiento

...

CAN rea
confort
(CAN infotenimiento)

...

Control de
presin de
neumticos

Memoria de
posic. asiento
conductor

...

CAN rea
confort
Unidad de
control rea
confort

Unidad de
control puerta
conductor

Unidad de
control puerta
acompaante

Unidad de control de pasarela

...

Unidad de
control puerta
tr. izquierda

Unidad de
control puerta
tr. derecha

238_006

Otras unidades de control en proyecto

Conectores del vehculo

Cable K real
Cable K virtual

238_006b

El sistema de bus de datos CAN (ejemplo Polo AM 2002)

Introduccin
La implantacin en la serie y los estados de desarrollo
La primera implantacin en la serie en Volkswagen tuvo lugar en el ao de modelos 97 con el sistema
de confort con 62,5 kBit/s en el Passat..

238_007

Otras etapas del desarrollo son:

AM 98 CAN en el rea de la traccin en el Golf y el Passat con 500 kBit/s

238_008

AM 00

Pasarela (gateway) cable K en CAN en el Golf y el Passat.

238_009

AM 00

CAN del rea de confort 100 kBit/s estndar en el Grupo por ejemplo en el SKDA Fabia
Pasarela CAN rea de traccin / CAN confort en el SKDA Fabia

238_010

AM 01

CAN confort 100 kBit/s estndar en el Grupo por ejemplo en el Passat

238_011

Introduccin
La gestin del bus de datos CAN

El bus de datos CAN es un sistema autnomo dentro de la electrnica del vehculo y sirve como
lnea de datos para el intercambio de datos entre las unidades de control conectadas.
Debido a su diseo y su configuracin el sistema funciona con una gran fiabilidad.
Sin embargo, si a pesar de ello, se produce algn error, se suele memorizar ste en la memoria de
averas de la respectiva unidad de control y se podr consultar mediante el comprobador de diagnstico.
unidades de control disponen de funciones de autodiagnstico mediante las cuales tambin
Las
se pueden detectar averas relacionadas con el sistema de bus de datos CAN.
consultar los registros de averas en el sistema CAN con el comprobador de diagnstico
Tras
(por ejemplo VAS 5051, 5052), se dispone de esta informacin para una localizacin precisa de
la avera.
registros de la memoria de averas de las unidades de control sirven para una primera
Los
constatacin de la avera. Aparte de ello, tambin se puede consultar la constatacin de la
reparacin de la avera. Para que el sistema se actualice es necesaria una nueva puesta en marcha
del motor.
requisito importante para un vehculo con el estado Bus de datos CAN en orden es que
Un
no aparezca ningn registro de avera CAN en ningn estado operativo de la conduccin!
Para efectuar un anlisis que ayude a la localizacin de la avera y subsanar la misma se requieren
unos conocimientos bsicos sobre el intercambio de datos en el bus de datos CAN.

Notas

10

El sistema bsico
El principio de interconexin
El sistema bsico se compone de varias unidades de control. Estn conectadas en paralelo al cable del
bus de datos a travs de los llamados transceptores (amplificadores de emisin y recepcin).
De esta forma son vlidas las mismas condiciones para todas las estaciones. Esto significa que todas las
unidades de control reciben el mismo tratamiento, no hay ninguna unidad de control preferencial.
En este contexto tambin se habla de una arquitectura de maestro mltiple.
El intercambio de informacin tiene lugar en serie (de forma consecutiva).
Generalmente, el bus de datos CAN ya es completamente operativo con un solo cable.
Sin embrago, el sistema est dotado de un segundo cable de bus de datos.
En este segundo cable inciden las seales en el orden inverso.
Gracias a esta inversin de las seales se consigue suprimir de forma ms eficaz las interferencias
externas.

Para simplificar el principio bsico de la transmisin de datos se

utilizar en los ejemplos a continuacin un solo cable CAN.

Unidad
de control A

RX

TX

Unidad
de control B

RX

TX

Unidad
de control C

RX

TX

Transceptor

Bus CAN

El principio de interconexin

238_012

11

El sistema bsico
El intercambio de informacin
Las informaciones que se van a intercambiar se denominan mensajes. Cualquier unidad de control
puede enviar y recibir mensajes.
Un mensaje contiene principalmente valores fsicos como, por ejemplo, el rgimen del motor.
En este caso se representa el rgimen del motor como valor binario (secuencia de ceros y unos).
Por ejemplo: (El rgimen del motor 1.800 rpm tambin se podra representar con 00010101.)
En el proceso de envo se transforma, en primer lugar, el valor binario en un tren de bits.
Este tren de bits se coloca a travs del cable de TX (cable de envo) en el transceptor (amplificador).
El transceptor convierte el tren de bits en valores de tensin apropiados para ser transmitidos
consecutivamente por el cable del bus de datos.
En el proceso de recepcin se reconvierten los valores de tensin a travs de los transceptores de nuevo
en un tren de bits que se transmite a travs del cable de RX (cable de recepcin) a las unidades de
control. A continuacin, las unidades de control vuelven a transformar los valores seriales a valores
binarios en mensajes. Por ejemplo: (El valor 00010101 se vuelve a transformar en 1.800 rpm)
Un mensaje enviado puede ser recibido por cualquier unidad de control.
Este principio tambin se denomina Broadcast (radiodifusin). Es como una emisora de radio que
emite un programa que puede ser sintonizado por cualquier participante conectado.
Gracias al procedimiento Broadcast se consigue que todas las unidades de control conectadas tengan
siempre el mismo estado informativo.

El principio Broadcast: Uno emite, todos reciben.

12

238_013

El sistema bsico

Unidad
de control B

Unidad
de control C

Rgimen del motor

Rgimen del motor

Rgimen del motor

0001 0101

0001 0101

RX

TX

1010 1000

Tren de bits
en serie

0001 0101

1010 1000

0001 0101

Mensaje
en paralelo

Unidad
de control A

RX

TX

RX

Transmisin
elctrica de seales
uno enva, todos reciben

TX

Transceptor

238_014

Intercambio de informacin de un mensaje en el bus de datos CAN (principio Broadcast)

Nivel seal
5V
0V

238_015
t (tiempo)

Transmisin elctrica de seales en secuencia temporal

13

Las unidades funcionales

El cable K
El cable K sirve para conectar un dispositivo de comprobacin VAS para efectuar un diagnstico del
vehculo en el Servicio Postventa.

La unidad de control
La unidad de control recibe seales de los sensores, las procesa y las enva de nuevo a los actuadores.
Los componentes esenciales de una unidad de control son: un microcontrolador con memoria de
entrada, memoria de salida y una memoria de programas.
Los valores de los sensores recibidos por la unidad de control como, por ejemplo, la temperatura del
motor o el rgimen del motor se consultan regularmente y se guardan consecutivamente en la memoria
de entrada.
Este proceso equivale, en principio, a un mecanismo de movimiento intermitente con un conmutador
selector giratorio de entrada (vase la figura).
El microcontrolador interrelaciona los respectivos valores de entrada utilizando para ello el programa
implantado. El resultado de este proceso se almacena en la correspondiente memoria de salida y desde
aqu se enva a los correspondientes actuadores.
Para poder procesar mensajes CAN cada unidad de control dispone adicionalmente de una zona de
almacenamiento CAN para los mensajes recibidos y los que se tienen que enviar.

El mdulo CAN
El mdulo CAN sirve para el intercambio de datos, concretamente el intercambio de los mensajes CAN.
Est dividido en dos reas. El rea de recepcin y el rea de emisin.
La integracin del mdulo CAN a la unidad de control tiene lugar a travs del buzn de entrada o a
travs del buzn de salida. Por lo general, est integrado en el chip del microcontrolador de las unidades de control.

El transceptor
El transceptor es un amplificador de emisin y de recepcin. Transforma el tren de bits serial
(nivel lgico) del mdulo CAN en valores de tensin elctricos (nivel de cable) y viceversa.
Los valores de tensin elctricos son apropiados para el transporte de datos en cables de cobre.
La integracin del transceptor en el mdulo CAN tiene lugar a travs del cable de TX
(cable de envo) o a travs del cable de RX (cable de recepcin).
El cable de RX est conectado directamente al bus de datos CAN a travs de un amplificador y permite
una continua participacin en la escucha de las seales del bus de datos.
14

Las unidades funcionales

Cable K

Unidad de control
Mensaje de error
Conmutador selector
de entrada

Memoria de
entrada

Memoria de
salida

Microprocesador

Sensores, p. ej.:
Sensor de rgimen
Sensor de temperatura
Manmetro de aceite
etc. ...

Actuadores, p. ej.:
Mariposa servoacc.
Electrovlvula
Diodo luminoso
etc. ...

rea CAN
con control del
tiempo

Mdulo CAN
Buzn de entrada

Buzn de salida

rea de recepcin

rea de envo

RX

Transceptor

TX

Nivel lgico: 0 o 1

Nivel de seal: 0V o 5V

Bus CAN

Unidades funcionales: unidad de control, mdulo CAN y transceptor

238_016

15

Las unidades funcionales

Particularidades del transceptor

RX

TX

+ 5V

Cable del bus

5V

238_017

238_018
Representacin esquemtica con
un conmutador

El transceptor con acoplamiento al cable de TX

Una particularidad la constituye el acoplamiento del cable de TX al bus. Se realiza a travs de un

conmutador de colector abierto.
De esta forma resultan en el cable del bus dos estados diferentes:
Estado 1:
pasivo:
Estado 0:
activo:

estado cerrado, transistor cerrado, (conmutador abierto)

nivel del bus=1, a travs de resistencia alto ohmiaje
estado conmutado a tope, transistor conmutado a tope (conmutador cerrado)
nivel del bus=0, sin resistencia bajo ohmiaje

Tres transceptores conectados a un cable del bus

+5V

+5V

+5V

Cable del bus (0V)

Transceptor A

Transceptor B

Transceptor C

Acoplamiento de 3 transceptores al cable del bus (principio), transceptor C activo

Conmutador abierto significa 1 (pasivo) Conmutador cerrado significa 0 (activo)

16

238_019

Las unidades funcionales

Del ejemplo anterior (tres transceptores conectados a un cable del bus) pueden resultar las siguientes
posiciones de conmutacin:
Transceptor A

Transceptor B

Transceptor C

Cable del bus

1 (5V)

0 (0V)

0 (0V)

0 (0V)

0 (0V)

0 (0V)

0 (0V)

0 (0V)

Posibles posiciones del conmutador con 3 transceptores conectados a un cable del bus, transceptor C activo

Comportamiento:
conmutador est cerrado,
Sifluyealgn
corriente por las resistencias.
En el cable del bus se regula una
tensin de 0V.

los conmutadores estn abiertos, no

Sifluyetodoscorriente.
En la resistencia no cae la tensin.
En el cable del bus se regula una tensin
de 5V.

De esta forma se consigue lo siguiente:

Si el bus est en el estado 1 (pasivo), cualquier otra estacin podra imponer a este estado el estado 0
(activo).
El nivel pasivo del bus se denomina recesivo. El nivel activo del bus se denomina dominante.
Esto es importante en el caso de:
a) La sealizacin de interferencias en la transmisin (mensajes de error Error Frames).
b) La deteccin de colisiones (cuando varias estaciones quieren enviar al mismo tiempo).
17

Las secuencias de una transmisin de datos

La transmisin de datos en el ejemplo Registro de rgimen > Transmisin > Indicacin
El siguiente ejemplo muestra un intercambio completo de la informacin del rgimen desde el registro
hasta la indicacin en el cuentarrevoluciones. De l se desprende la secuencia cronolgica de la transmisin de datos y la accin conjunta de los mdulos CAN con las unidades de control.
En primer lugar el sensor de la unidad de control del motor registra el valor de rgimen.
Ahora llega regularmente de retorno (cclico) a la memoria de entrada del microcontrolador.
Ya que el valor actual de rgimen tambin se precisa para otras unidades de control, por ejemplo
para el cuadro de instrumentos, se tiene que transmitir en el bus de datos CAN.
Por ello, el valor de rgimen es copiado a la memoria de envos de la unidad de control del motor.
Desde la memoria de envos la informacin llega al buzn de salida del mdulo CAN.
Si en el buzn de salida hay un valor actualizado, se indicar esto con la banderita de envos
(se levanta la banderita). Con la orden de envo al mdulo CAN la unidad de control del motor ha
cumplido su funcin en este proceso.

El valor del rgimen se transforma en un mensaje del motor, primeramente en una forma especfica de
CAN, de acuerdo con el protocolo. Los componentes ms importantes de un protocolo son:

Identidad: (identificador de 11 bits)

Sirve para la identificacin del mensaje
Contenido mensaje: (campo datos mx. 8x8 bits)
El contenido del mensaje

(Prueba CRC de 16 bits):

Suma de verificacin para el
almacenamiento de datos
Principio de composicin de un mensaje CAN

En los siguientes esquemas de

desarrollo se representa el mensaje
CAN con un smbolo de carta.

Confirmacin (Ack de 2 bits):

Acknowledge

238_020

Los componentes de un mensaje del motor son por ejemplo: Identidad=Motor_1, Contenido= Rgimen.
Tambin estn incluidos en el mensaje del motor otros valores como, p. ej., ralent, par motor, etc.
18

Las secuencias de una transmisin de datos

El mdulo CAN comprueba a continuacin a travs del cable de RX si el bus de datos est activo (si
actualmente se estn intercambiando otras informaciones). Si es preciso, esperar hasta que el bus de
datos est libre. (Nivel 1 (pasivo) durante un periodo de tiempo determinado) Si el bus est libre, se
enva el mensaje del motor

El envo

Sensor de
rgimen

Unidad de control
del ABS

Unidad de control
del motor

Salida
cuentarrevoluciones

Cuadro de
instrumentos

Levanta
bandera
orden de
envo
Consulta
bus
libre?

RX

TX

RX

TX

RX

TX

Bus CAN

238_021

Inicio de un proceso de envo

esperar
bus libre?
cable de RX

no
si

238_022
Detalle: Esquema de consulta bus libre?

19

Las secuencias de una transmisin de datos

La recepcin
Un proceso de recepcin est formado por dos pasos:
1=
Paso
Paso 2 =

Sensor de
temperatura

Comprobacin de la correccin del mensaje (en el nivel de control)

Comprobacin de la utilidad del mensaje (en el nivel de aceptacin)

Unidad de control
del motor

Unidad de control
del ABS

Salida
cuentarrevoluciones

Cuadro de
instrumentos

RX

TX

TX

RX

TX

RX

238_023

Bus CAN

Proceso de recepcin

Todas las estaciones conectadas reciben el mensaje enviado por la unidad de control del motor.
Este mensaje llega a travs de los cables de RX a la correspondiente rea de recepcin de los mdulos
CAN.

si
no

Nivel de aceptacin
Nivel de control

si

si

no

238_024
Detalle: rea de recepcin, nivel de control y de aceptacin

20

no
si

no

238_025

Las secuencias de una transmisin de datos

Todos los receptores han recibido el mensaje del motor y han comprobado su correccin en el
respectivo nivel de control. As se consiguen detectar incidencias locales que slo se han producido
en una unidad de control. Esto provoca la ya mencionada gran densidad de datos. (Vase tambin
el captulo La seguridad en la transmisin, comportamiento en caso de incidencias)
Todas las estaciones conectadas reciben el mensaje enviado por la unidad de control del motor (Broadcast). Mediante una llamada suma de verificacin CRC podrn averiguar ahora en el nivel de control si
se han producido errores en la transmisin. CRC significa Cycling Redundancy Check. En el envo de
cada mensaje se forma y se transmite para todos los bits una suma de verificacin de 16 bits.
Los receptores calculan, siguiendo la misma directriz, la suma de verificacin de todos los bits recibidos.
Para finalizar, se compara la suma de verificacin recibida con la suma de verificacin calculada.
Si no se ha detectado ningn error, se lo comunican todas las estaciones al emisor con una confirmacin, el llamado Acknowledge, a continuacin a la suma de verificacin.

Confirmacin (Ack de 2 bits):

Acknowledge

Flujo de informacin, confirmacin, matasellos

238_026

A continuacin, el mensaje que se ha recibido correctamente llega al llamado nivel de aceptacin

de los correspondientes mdulos CAN.
este nivel se decide si se requiere el mensaje para la funcin de la correspondiente unidad de
Encontrol.
negativo, se elimina el mensaje.
EnEn caso
caso
afirmativo, el mensaje llega al correspondiente buzn de entrada.

Al levantar la bandera de recepcin se le indica al cuadro de instrumentos conectado que hay un

mensaje actualizado, por ejemplo el rgimen, esperando a ser procesado.
El cuadro de instrumentos consulta este mensaje y copia el valor en su memoria de entrada.
De esta forma finalizan los procesos de envo y de recepcin en los mdulos CAN.
el cuadro de instrumentos el rgimen llega, despus de ser procesado por el
Enmicrocontrolador,
al actuador y, finalmente, al cuentarrevoluciones.
de datos de un mensaje se repite constantemente en funcin de
Ellosintercambio
tiempo de ciclo ajustados (por ejemplo cada 10ms).
21

Las secuencias de una transmisin de datos

Intento de envo simultneo de varias unidades de control
En el caso de un intento de envo simultneo de varias unidades de control se producira inevitablemente una colisin de datos en el cable del bus. Para evitar esto se aplica la siguiente estrategia
en el CAN:
Una unidad de control activa comienza el proceso de envo enviando el identificador.
Todas las unidades de control siguen lo que acontece en el bus registrando a travs de su respectivo
cable de RX el estado en el bus.
El emisor compara por bits el estado del cable de TX con el estado del cable de RX.
Aqu se pueden producir discrepancias.
La estrategia CAN regula esta situacin de la siguiente manera: La unidad de control cuya seal
de TX ha sido sobreescrita por un cero se tiene que retirar del bus.
La importancia de los mensajes se regula por el nmero de los ceros que preceden al identificador.
De esta forma se garantiza que los mensajes se enven siguiendo un orden de importancia.
Regla: Cuanto menor sea el nmero en el identificador, mayor es la importancia del mensaje.
Este procedimiento se denomina arbitraje. Derivacin de rbitro

Unidad contr.
del motor

TX

Unidad contr.
del ABS

TX

Cuadro de
instrumentos

TX

RX

RX

RX

retiene reparto y
permanece en modo de envo

pierde reparto y
cambia a modo
de recepcin

pierde reparto y
cambia a modo
de recepcin

Cable del bus

de datos

Procedimiento de arbitraje para evitar una colisin

22

238_027

Las secuencias de una transmisin de datos

En el siguiente ejemplo se muestra claramente que en el caso de un deseo de envo simultneo por
parte de varias unidades de control, el sensor de ngulo de viraje tiene la mxima prioridad.
Por lo tanto, su mensaje es el primero que se enva.
Explicacin:
El sensor de ngulo de viraje con el nmero ms pequeo (con ms ceros delante) se impone.

Motor_1
Freno_1
Cuadro instr._1
ngulo viraje_1
Cambio_1
Identificadores posibles en el CAN traccin

238_027b

Conclusin de la transmisin de valores de sensores (por ejemplo el rgimen)

Debido a la gran seguridad en la transferencia en el CAN se detectan claramente y de forma fiable
numerosas incidencias como, por ejemplo, las interferencias elctricas o las interrupciones en el
sistema CAN.
de rgimen 1.800 rpm se transmite correctamente o, si ocurre alguna incidencia,
Elnovalor
se transmite (no hay indicacin, el cuentarrevoluciones indica 0).
por ejemplo, aparecen valores de rgimen no plausibles, habr que buscar la causa no en
Si,la transmisin
(CAN), sino en un sensor averiado, un instrumento de indicacin averiado o en
la lnea de conexin.

23

La seguridad en la transmisin, comportamiento en caso de incidencias

Gestin interna de errores

Para garantizar una alta seguridad de los datos, se monta en el CAN un complejo sistema de
gestin interna de errores.
De esta forma se consigue que los posibles errores de transmisin se detecten con gran fiabilidad.
De esta forma se pueden adoptar las correspondientes medidas.
La tasa de errores no detectados, la llamada posibilidad de errores residuales es < 10 -12 .
Este valor equivale a 4 errores a lo largo de toda la vida til de un vehculo.
Gracias al procedimiento Broadcast (uno enva, todos reciben y analizan) se le avisa a todos los
participantes acerca de cualquier error que aparezca y que sea detectado por algn participante
de la red mediante un mensaje de error, el llamado Error Frame.
As todos los participantes eliminarn el mensaje actual.
A continuacin tiene lugar una repeticin automtica de envo. Este proceso es completamente normal
y puede estar provocado por fuertes oscilaciones de tensin, p. ej. al arrancar el motor o por fuertes
interferencias exteriores.
Una situacin crtica se produce cuando se acumulan repeticiones de envos causadas por errores
detectados de forma constante. Para estas situaciones cada estacin lleva instalado un contador interno
de errores que va sumando los errores detectados y los va restando tras una repeticin de envo
efectuado.

Unidad de
control
desactivada

No puede
enviar ms

Bus
Off

Contador
errores de RX

1 20

Error
Passive

127

0
Contador
errores de TX

256
Estado
normal

255

Tiempo de sistema
255

127

Error
Active
Tiempo de sistema

0
Aparecen errores,
contador suma
errores
Contador interno de errores

24

No hay errores,
contador resta
errores

Acumulacin de errores
masiva, se sobrepasa el
valor umbral del
contador de errores

238_028

La seguridad en la transmisin, comportamiento en caso de incidencias

El contador interno de errores es el responsable de la gestin interna de errores y no se puede

consultar.
Si se sobrepasa un valor umbral especificado (equivale a un mximo de 32 repeticiones de envo),
se informa a la unidad de control en cuestin y se desconecta del bus de datos CAN.
Tras repetirse el estado Bus Off (sin comunicacin interina) se realizar un registro en la memoria
de averas.
Despus de un tiempo de espera definido (aprox. 0,2s) la unidad de control intenta conectarse de
nuevo por s misma al bus.
El trfico de mensajes tiene lugar, por lo general, de forma cclica con periodos de ciclos especificados.
De esta forma se garantiza que los respectivos mensajes se transmitan a tiempo.
Sin embrago, si se producen demoras, es decir no se reciben como mnimo diez mensajes, responder
el llamado control del tiempo (Time Out del mensaje).
A consecuencia de ello tambin se realiza una entrada en la memoria de averas de la unidad de
control que est recibiendo.
Este es el segundo mecanismo de la gestin de errores. De ello resultan para el diagnstico en el
Servicio Postventa los siguientes mensajes de error:
1. Bus de datos averiado
En la unidad de control afectada se han detectado errores graves.
La unidad de control ha estado desconectada al menos dos veces del bus (Bus Off).
2. Faltan mensajes de....o bien no hay comunicacin con la unidad de control en cuestin.
Los mensajes no se reciben a tiempo. Ha respondido el control de Time Out.

25

La seguridad en la transmisin, comportamiento en caso de incidencias

Indicacin para el diagnstico en el ejemplo de una transmisin incorrecta del rgimen

del rgimen se transmite correctamente o no se transmite debido a alguna incidencia
El(novalor
hay indicacin).
El sistema de medicin e informacin para vehculos VAS 5051 indica en este caso una nota
sobre una incidencia en el sistema CAN:

238_029a

238_029b

238_029c
Indicacin del VAS 5051

por ejemplo, aparecen valores de rgimen no plausibles, no habr que buscar la causa en la
Si,transmisin
CAN, sino en el sensor o en el actuador
(instrumentos de indicacin, por ejemplo el cuentarrevoluciones).

26

La seguridad en la transmisin, comportamiento en caso de incidencias

En el caso de una incidencia en el sistema CAN, el sistema de medicin e informacin para vehculos
VAS 5051 indica un mensaje de error general.
Con este mensaje an no se sabe cul es el componente del sistema CAN que est averiado.
Para localizar la avera se puede consultar el estado activo de las unidades de control conectadas al
bus de datos CAN a travs de los bloques de valores de medicin 125, 126 de la pasarela
(1=activo, 0=pasivo).
Posiblemente sean precisas otras mediciones elctricas
(por ejemplo una comprobacin de la seal con el osciloscopio).

Perspectivas
Con el presente programa autodidctico 238 deberan quedar explicadas las principales funciones del
sistema CAN. En el programa autodidctico 269 Intercambio de datos en el bus de datos CAN II,
CAN del rea de la traccin/CAN del rea de confort se explica el sistema de bus de datos CAN en el
vehculo que se emplea en Volkswagen y Audi.
Se explican de forma detallada las caractersticas en el bus de datos CAN del rea de la traccin y el
bus de datos CAN del rea de confort en cuanto a las funciones y el diagnstico.
Finalmente, se explica el sistema completo en el que se interconectan el bus de datos CAN del
rea de la traccin y el bus de datos CAN del rea de confort a travs de la llamada pasarela.
El modo de proceder para la localizacin de averas es otra parte importante de este programa
autodidctico.

27

Pruebe sus conocimientos

28

1.

Por qu se utilizan en los vehculos sistemas de bus de datos?

Por la complejidad, cada vez mayor, de la electrnica de los vehculos

Porque son factibles ampliaciones en el sistema en forma de equipos suplementarios

Porque lo exige la ley

2.

Cul es la tasa de transferencia de datos en el bus de datos CAN del rea de la traccin?

10 Kbit/s

100 Kbit/s

500 Kbit/s

3.

El comprobador de diagnstico VAS 5051 sirve, entre otras cosas, para detectar ...

Averas en el cableado del sistema CAN

Averas de hardware en el sistema CAN

Indicaciones de mensajes del sistema CAN

4.

Qu mensajes reciben y comprueban las unidades de control?

Slo aquellos mensajes destinados a las correspondientes unidades de control

Todos los mensajes enviados

Los mensajes de mxima prioridad

5.

Tres unidades de control esperan a que el bus est libre y quieren enviar mensajes ...

... todas pueden enviar inmediatamente los mensajes

... se produce una colisin de datos

... el arbitraje regula el orden por el que se envan los mensajes

Pruebe sus conocimientos

6.

Qu significa Bus OFF?

Que todos los participantes del sistema de bus de datos se desconectan

Que un participante del sistema de bus de datos se retira temporalmente del sistema de bus

Que se desactiva todo el bus de datos

7.

Para qu sirve el contador interno de errores?

Para contar los mensajes CAN

Para contar los errores y as poder conmutar la unidad de control a Bus OFF, si es preciso

Para aplicaciones estticas

8.

Qu significa en CAN Alta seguridad en la transmisin ?

Que apenas se producen errores de transmisin

Que los errores de transmisin se detectan con fiabilidad

Que en el caso de detectar errores se informa a todas las unidades de control al

9.

El identificador de un mensaje CAN ...

... indica el nombre y la prioridad de un mensaje

... indica la direccin de destino

... sirve para gestionar los derechos de acceso

10.

El protocolo sirve para ...

... el almacenamiento de datos

... la deteccin de errores

... la gestin de los derechos de acceso

29

Glosario
ACK:
Acknowlege, confirmacin de recepcin de un mensaje correcto.
Se realiza colocando un bit dominante por parte de todos los
participantes del bus de datos.
Actuadores:
Elementos de excitacin e indicaciones en el vehculo.
Arbitraje:
Mecanismo para evitar colisiones cuando varios participantes
quieren realizar un envo al mismo tiempo.
El arbitraje asegura que los mensajes sean enviados siguiendo el
orden definido por su importancia.
Broadcast:
Principio de emisin: uno enva - todos reciben.

Identificador:
Zona de comienzo de un mensaje, sirve para identificar y distinguir
las prioridades de mensajes.
Memoria de averas:
Memoria en la unidad de control que puede consultarse con el
comprobador VAS.
Mensaje:
Un mensaje es el paquete de datos enviado por una unidad de
control.

Bus de datos CAN del rea de confort:

Subsistema para unidades de control en el sistema de confort.

Microcontrolador:
Sistema informtico de 1 chip, compuesto por la CPU, la memoria y
mdulos de entrada y salida

Bus de datos CAN del rea de infotenimiento:

Subsistema para unidades de control en el sistema de radio e
informacin.

Mdulo CAN
Sirve para la ejecucin del intercambio de datos para mensajes
CAN.

Bus de datos CAN del rea de la traccin:

Subsistema para unidades de control en el grupo motopropulsor.

Nivel de aceptacin.
Filtracin de mensajes recibidos que son relevantes para la unidad
de control en cuestin.

Bus off:
Desconexin del bus de una unidad de control al sobrepasar el
contador interno de errores.
Buzn de entrada:
La memoria en la que se almacenan los mensajes recibidos por el
mdulo CAN.
Buzn de salida:
Memoria en el mdulo CAN en la que se almacenan los mensajes
que tiene que enviar la unidad de control.
Cable de RX:
Cable de conexin en el elemento receptor entre el mdulo CAN y
el transceptor.
Cable de TX:
Cable de conexin en el elemento emisor entre el mdulo CAN y el
transceptor
Cable del BUS:
Conexin elctrica de cobre en el vehculo, dos lneas retorcidas. El
cable del bus interconecta las unidades de control.
Cable K:
Cable para el Servicio Postventa, cable de conexin entre las
unidades de control y el conector para diagnsticos en el vehculo
para conectar el comprobador VAS.
CAN:
Controller Area Network, sistema de bus de datos para la
interconexin de unidades de control.
CRC:
Cyclic Redundancy Check, suma de verificacin (16 bits) para la
deteccin de errores.

30

Error Frame:
Mensaje de error (>6 bits dominantes) para sealizar errores de
transmisin en el bus de datos.

Nivel de seal:
Estado de la tensin elctrica en un cable
Nivel lgico:
Estado 0 o 1 en un punto de conexin del sistema.
Sensores:
Sensores electrnicos en el vehculo, sirven para registrar los
estados operativos
Time Out del mensaje:
Control del tiempo por parte del receptor de envos realizados.
Transceptor:
Amplificador electrnico de emisin y recepcin, sirve para
acoplar el mdulo CAN al cable del bus de datos.
Transceptor del bus:
Amplificador electrnico de emisin y recepcin para acoplar una
unidad de control al bus.

Notas

Soluciones:
1: AB / 2: C / 3: AB / 4: B / 5: C
6: B / 7: B / 8: BC / 9: AC / 10: ABC
31

238

Slo para uso interno VOLKSWAGEN AG, Wolfsburg

Reservados todos los derechos. Sujeto a posibles modificaciones tcnicas
140.2810.57.60 Estado tcnico 10/01

` Este papel ha sido elaborado con

celulosa blanqueada sin cloro.