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Represent DH
Represent DH
{ X i ,Yi , Z i } , comenzando con un primer S.R fijo e inmvil dado por los ejes { X 0 ,Y0 , Z0 } ,
anclado a un punto fijo Q0 de la Base sobre la que est montada toda la estructura de la cadena.
Este Sistema de Referencia no tiene por qu ser el Universal con origen en (0, 0, 0) y la Base cannica.
2- Z i y Z i 1 son paralelos
En esta situacin el Eje X i se toma en el plano
conteniendo a Z i 1 y Z i y perpendicular a.ambos.
El origen Qi es cualquier punto conveniente del eje Z i .
El parmetro ai es, como antes, la distancia perpendicular
entre los ejes Z i 1 y Z i , y d i es la distancia desde Qi 1 .
Una vez determinado el Eje X i , a la articulacin i -sima se
le asocia un 3er parmetro fijo
exclusivamente de las posiciones/orientaciones relativas entre los ejes Z i 1 y Z i , que son invariables. Por
tanto, ai , d i y
particular a partir de una configuracin inicial estndar. Precisamente el ngulo i de giro que forman los
ejes X i 1 y X i con respecto al eje Z i 1 es el 4 parmetro asociado a la articulacin i y el nico de ellos
que vara cuando el brazo i gira.
Es importante observar que el conjunto de los 4 parmetros ai , d i , i y i determina totalmente el Sistema
de Referencia de la articulacin i + 1 en funcin del S.R de la articulacin i .
2. Transformacin de coordenadas
De los 4 parmetros asociados a una articulacin, los 3 primeros son constantes y dependen exclusivamente
de la relacin geomtrica entre las articulaciones i e i + 1 , mientras que el 4 parmetro i es la nica
variable de la articulacin, siendo el ngulo de giro del eje X i 1 alrededor del eje Z i 1 para llevarlo hasta X i .
R
2 =
1
0 0 0
1 1
2 2
3 3
1 1
1 , 2 , 3 son las coordenadas de un punto en el S.R R 2 , R es la matriz del Cambio de Base tal
que v1 | v2 | v3 = u1 | u2 | u3 R y 1 , 2 , 3 son las coordenadas del origen del segundo S.R., Q2
respecto al primero. La expresin permite entonces obtener las coordenadas 1 , 2 , 3 del punto en
donde
R1 =
{ Qi 1 , X i 1 , Yi 1 , Z i 1 }
y R2 =
{ Qi , X i ,Yi , Zi } .
Estudiaremos por separado la matriz del Cambio de Base y la expresin de Qi en en el primer S.R.
La primera transformacin es una rotacin alrededor del 3er vector de la 1 Base, cuyas ecuaciones
genricas son:
La segunda transformacin es una rotacin alrededor del 1er vector de la Base ya transformada, y tiene
por expresin:
= u1 | u2 | u3 R3 ( i ) R1 ( i )
= X i 1 | Yi 1 | Z i 1 R3 ( i ) R1 ( i )
cos i
R = R3 ( i ) R1 ( i ) = sen i
0
sen i
cos i
0
cos i
R = sen i
0
0
0
1
0
1
0 cos
0 sen
sen i cos i
cos i cos i
sen i
i
i
sen i
cos i
sen i sen i
cos i sen i
cos i
(1)
La primera transformacin es: Qi 1 = Qi 1 + d i Z i 1
(1)
La segunda transformacin es: Qi = Qi 1 + ai X i
cos i
X i | Yi | Z i = X i 1 | Yi 1 | Z i 1 sen i
0
sen i cos i
cos i cos i
sen i
sen i sen i
cos i sen i
cos i
cos i
X i = X i 1 | Yi 1 | Z i 1 sen i = cos i X i 1 + sen i Yi 1
0
(1)
de donde: Qi = Qi 1 + ai X i = Qi 1 + d i Z i 1 + ai (cos i X i 1 + sen i Yi 1 )
1 ai cos i
2 = ai sen i
3 d i
Finalmente, la transformacin de coordenadas del S.R. Qi ,[ X i ,Yi , Z i ] al S.R. Qi 1 , [ X i 1 , Yi 1 , Z i 1 ] es:
cos i
2 = sen i
0
3
sen i cos i
cos i cos i
sen i
sen i sen i
cos i sen i
cos i
1
ai cos i
2 + ai sen i
3
d i
xi 1
cos i
yi 1 = sen i
zi 1
0
sen i cos i
cos i cos i
sen i
sen i sen i
cos i sen i
cos i
xi ai cos i
yi + ai sen i
zi d i
Donde el subndice denota el Sistema de Referencia respecto al cual estn expresadas las coordenadas.
En coordenadas homogneas:
xi 1 cos i
y sen
i
i 1 =
zi 1 0
1 0
sen i cos i
cos i cos i
sen i
0
sen i sen i
cos i sen i
cos i
0
ai cos i xi
ai sen i yi
d i zi
1 1
Ejes:
Ejes:
Ejes:
Z i(2)
es perpendicular a
Z i(1) ,
(1)
(1)
3.1 Transformacin para la 1 articulacin: Los parmetros Denavit-Hartenberg a , d para la 1
(2)
(1)
(2)
articulacin son ambos nulos y X i = Z i Z i con lo cual
xi(1) cos i 1
(1)
yi = sen i 1
zi(1) 0
1 0
0
sen i 1
0 cos i 1
1
0
0
0
(1)
0 xi(2)
0 yi(2)
0 zi(2)
1 1
(2)
(2)
3.2 Transformacin para la 2 articulacin: Los parmetros Denavit-Hartenberg a , d para la 2
(3)
(2)
(3)
articulacin son ambos nulos y X i = Z i Z i con lo cual
xi(2) cos i 2
(2)
yi = sen i 2
zi(2) 0
1 0
0
sen i 2
0 cos i 2
1
0
0
0
(2)
0 xi(3)
0 yi(3)
(3)
0 zi
1 1
(3)
(3)
3.2 Transformacin para la 3 articulacin: Los parmetros Denavit-Hartenberg a , d para la 3
(3)
(3)
(3)
articulacin son a = 0 y d = ri pues estamos suponiendo Qi + 1 = ri X i . Por otra parte,
(3)
X i(1)
Z i(1)
+ 1 = Zi
+ 1 de froma que
xi(3) cos i 3
(3)
yi = sen i 3
zi(3) 0
1 0
(3)
0
sen i 3
0 cos i 3
1
0
0
0
0 xi(1)
+1
(1)
0 yi + 1
ri zi(1)
+1
1 1
La Transformacin total de la articulacin con origen en Qi+1 y 3 DOF a la articulacin con origen en Qi y
3 DOF es:
zi 0
1
0
0 0
1
0
0 0
1
0
ri zi + 1
1 1
4. Consideraciones finales
La representacin Denavit-Hartenberg presupone que cuando se realiza una rotacin alrededor de uno de los
ejes, digamos Z i 1 , la orientacin del eje Z i vara debido a la accin del brazo que los une (exceptuando el
caso en el que Z i 1 y Z i son paralelos), aunque naturalmente el ngulo i entre ambos ejes permanece
constante.
Esta observacin implica que es imposible que el eje Z i tenga una orientacin constante e independiente de
la rotacin que se efecte alrededor de Z i 1 , lo cual implica que la transformacin de un sistema a otro no
puede en ningn caso expresarse como una rotacin de ngulos de Euler de Ejes Fijos, como la RPY.
Bibliografa
Barrientos, A.; Pen, L.F,; Balaguer, C. & Aracil, R.
Fundamentos de Robtica 2 Ed.
McGraw-Hill, 2007
Fu, K.S.; Gonzlez, R.C. & Lee, C.S.G.
Robtica: Control, deteccin, visin e inteligencia
McGraw-Hill, 1988