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Fundamentos

de mecanismos
3

' ^

Fundamentos de mecanismos
Y maquinas para ingenieros
%

Roque Calero Prez


Jos Antonio Carta Gonzlez
Las mquinas y sus mecanismos constituyen un pilar fundamental sobre el que se apoya toda la actividad del hombre. El
mundo actual se distingue por el uso creciente de mquinas de caractersticas diversas y aplicaciones mltiples. Prcticamente
nadie queda al margen de este mundo de la mquina, de modo que de una forma u otra todos somos usuarios de ellas.
En un futuro prximo, la importancio de la mquina no va a disminuir, pero va a producirse una gran evolucin en manos
de la electrnica, la informtica o los nuevos materiales.
En este sentido, los necesidades formativas en el campo de las mquinas son crecientes. En particular, la formacin sobre
mecanismos y mquinas es esencial para todos los ingenieros superiores y tcnicos, cualquiera que sea su especialidad.
Existe una bibliografia muy extensa relacionada con el mundo de las mquinas y mecanismos, la mayora son documentos
especializados, y otros son obras ms generalistas, dirigidas a ingenieros mecnicos, por lo que prcticamente ninguno
abarca las necesidades reales y concretas del am plio nmero de tcnicos de diversas ramas de la ingeniera que no son
expertos en mecnica, pero que necesitan conocimientos relacionados con los mecanismos y mquinas. Por ello, la presente
obra tiene como objetivo llenar esta laguna bibliogrfica.
Fundamentos de mecanismos y mquinas p a ra ingenieros fia sido concebido como respuesta a estas necesidades
formativas, presentando las siguientes caractersticas destacadas:

A m plitud, abarcando gran nmero de temas, algunos de los cuales slo se encuentran en libros especializados.
A plicabilidad, de modo que una parte del contenido tiene una aplicacin prctica y directa en la actividad normal
del ingeniero.

Estructuracin, con una elevada sistemtica en la exposicin de los temas, un claro encadenamiento de stos y una
mxima adecuacin a los planes de estudio de ingeniera.

C laridad en ia exposicin, con un lenguaje sencillo y directo, sin merma del rigor conceptual y matemtico. En
ningn momento se fia recurrido a las formulaciones ms tericas y abstractas, sino a mtodos sencillos, intuitivos y
de fcil comprensin, aun por aquellos que no posean slidas bases en mecnica general u otras materias afines.
G ran nm ero de fig u ras, grficos y tablas, que refuerzan los conceptos tericos.
Num erosos ejem plos, que permiten la puesta en prctica de los conocimientos adquiridos.

McGraw-HiU Interam ericam i


de Espaa. S. A. IJ.
A S u fw ciia n ' o /T h c M c G ra w -H itl C tm m inies

http ://w w w .m cgraw -h ill.es

ISBN; 84-481-2099-X

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS
Y MQUINAS PARA INGENIEROS

C O N T E N I D O B RE V E

Prlogo ....................................................................................................

xi

Captulo 8.

Mecanismos de cadenas ............................................... .....269

Captulo 9.

Mecanismos de rodamientos ........................................... 289

Captulo 10.

Mecanismos n e u m tic o s............................................. .... 323

Captulo 11.

Vibraciones en mecanismos ........................................... 381

Captulo 12.

Equilibrado de mecanismos ........................................... 457

Captulo 13.

Introduccin al diseo de elementos de mquinas . .

Captulo 0.

Introduccin general

...................................................

Captulo 1.

Anlisis topolgico de mecanismos ............................

23

Captulo 2. Anlisis cinemtico de mecanismos con movimiento


p l a n o ..................................................................................................

57

Captulo 3. Estudio de fuerzas en mecanismos con movimiento


conocido ............................................................................................

89

Captulo 4. Relaciones entre fuerzas y movimientos en mecanis


mos planos .......................................................................................

119

Captulo 14. M ateriales empleados en la construccin de elemen


tos de m q u in a s ............................................................................... .... 503

Captulo 5.

Mecanismos de engranajes

.........................................

153

Capitulo 15.

Dimensionamiento de los elementos de mquinas . .

521

Captulo 6.

Mecanismos de le v a s .....................................................

215

Capitulo 16.

Fundam entos para el diseo de ejes y rboles . . . .

533

Captulo 7,

Mecanismos de correas

247

Captulo 17.

Lubricacin de m q u in a s ........................................... .... 569

...............................................

493

CONTENIDO

P r lo g o .....................................................................................................

xiii

CAPTULO 0. INTRODUCCIN GENERAL..................................................

0.1.
0.2.

0.3.
0.4.
0.5.
0.6.
0.7.
0.8.

Definicin de mquina....................................................................
La mquina en los diferente.s sectores productivos y de servi
cios....................................................................................................
Clasificacin de las mquinas por categoras...............................
Los componentes de las mquinas.................................................
La estructura de las mquinas........................................................
La actividad del ingeniero en el campo de la maquinaria............
La formaci;! de los ingenieros en el rea de las mquinas.........
Objetivos, estructura y contenido del libro Fundamentos de
mecanismos y mquinas para ingenieros....................................
0.8.1. Objetivos.............................................................................
0.8.2. Estructura............................................................................
0.8.3. Contenido............................................................................

1
14
15
19
19
20

21
21
21
22

CAPTULO 1. ANLISIS TOPOLGICO DE MECANISMOS..........................

23

1.1.
1.2.

23
23
23
24
25
29
30
33
33

1.3.

Concepto de anlisis topolgico de mecanismos..........................


Conceptos bsicos topolgicos......................................................
1.2.1. Pieza....................................................................................
1.2.2. Miembro.............................................................................
1.2.3. Par cinemtico...................................................................
1.2.4. Cadenas cinemticas.........................................................
1.2.5. Mecanismo.........................................................................
Conceptos bsicos alrededor del mecanismo de cuatro barras....
1.3.1. Generalidades.......................................................................

1.4.

1.3.2. Teorema de Grashof..................................................................34


1.3.3. Conformacin de los miembros....................................... .......34
1.3.4. Variantes del mecanismo.................................................. .......36
1.3.5. Inversiones del mecanismo............................................... .......36
Exposicin general de mecanismos......................................................38
1.4.1. Introduccin a la exposicin general de mecanismos.... .......38
1.4.2. Exposicin de mecanismos simples segn su par bsico
38
1.4.3. Exposicin de mecanismos .simples segn su uso.................43
1.4.4. Exposicin de mecanismos diversos.......................................53

CAPTULO 2.

2.1.
2.2.

2.3.

ANUSIS CINEMTICO DE MECANISMOS CON MOVIMIENTO


PLANO.................................................................................. .......57

Introduccin al anlisis cinemtico de mecanismos.................... .......57


Velocidades y aceleraciones de puntos de miembros aislados....
58
2.2.1. Clculo de las velocidades de los puntos de un miembro
con un eje fijo de rotacin................................................. .......58
2.2.2. Clculo de las velocidades en miembros sin ejes fijos
de rotacin......................................................................... .......59
2.2.3. Aceleracin en miembros con ejes fijos de rotacin..... .......62
2.2.4. Aceleracin en miembros sin ejes fijos de rotacin...... .......63
Relacin entre velocidades y aceleraciones de puntos de pares ci
nemticos ......................................................................................... .......63
2.3.1. Relacin de velocidades en pares de rodadura............... .......63
2.3.2. Relacin entre las velocidades (en un instante) de los
puntos de dos m iem bros en contacto con desliza
miento........................................................................................64
2.3.3. Relacin entre las aceleraciones (en un instante) de pun
tos de dos miembros en contacto con rodadura
.......66

Viii

CONTENIDO

2.3.4.
2.4.

Relacin entre las aceleraciones (en un instante) de pun


tos de dos miembros en contacto con deslizamiento.....
Anlisis de velocidades y aceleraciones en mecanismos planos.
2.4.1. Principio de dilatacin......................................................
2.4.2. Anlisis de velocidades y aceleraciones por mtodos
grficos...............................................................................
2.4.3. Clculo de las velocidades y aceleraciones por mtodos
analticos.............................................................................

4.3.4.
67
70
70

4.3.5.
CAPTULOS.

70
82

ESTUDIO DE FUERZAS EN MECANISMOS CON MOVIMIENTO

CONOCIDO..........................................................................
3.1.
3.2.

3.3.

3.4.

Introduccin.....................................................................................
Generalidades sobre los esfuerzos actuantes................................
3.2.1. Clases de esfuerzos............................................................
3.2.2. Consideraciones generales sobre los esfuerzos exteriores
aplicados.............................................................................
3.2.3. Consideraciones sobre las resistencias pasivas...............
3.2.4. Consideraciones sobre las fuerzas de inercia.................
Estudio de los esfuerzos en mecanismos con movimiento cono
cido en un instante...........................................................................
3.3.1. Generalidades....................................................................
3.3.2. Estudio de los esfuerzos estticos....................................
3.3.3. Estudio de los esfuerzos dinmicos.................................
3.3.4. Estudio de los esfuerzos totales.......................................
Estudio de los esfuerzos en mecanismos con movimiento cono
cido en instantes sucesivos..............................................................
3.4.1. Diagramas de esfuerzos....................................................
3.4.2. Variacin de los esfuerzos. Fuerzas y momentos de tre
pidacin...............................................................................

CAPTULO 4.

4.1.
4.2.

4.3.

RELACIONES ENTRE FUERZAS Y MOVIMIENTOS EN MECA


NISMOS PLANOS.................................................................

Introduccin.....................................................................................
Estudio general del movimiento de los mecanismos...................
4.2.1. Ecuacin general del movimiento de los mecanismos
en los diferentes perodos de marcha...............................
4.2.2. Rendimiento de los mecanismos.....................................
Estudio del movimiento de los mecanismos a partir de su re
duccin dinmica.............................................................................
4.3.1. Reduccin dinmica de mecanismos...............................
4.3.2. Ecuacin del movimiento de los mecanismos a partir
de su reduccin dinmica..................................................
4.3.3. Estudio del movimiento de los mecanismos en perodo
de rgim en.........................................................................

89
89
89
89
90
90
96
97
97
98
105
113

5.2.

5.3.

5.4.

115
115
117

5.5.
5.6.

119
119
120

5.7.

120

5.8.

122

122
122
132
135

142
148

MECANISMOS DE ENGRANAJES........................................

153

A. ANLISIS TOPOLGICO, CINEMTICO Y DINMICO DE


LOS MECANISMOS DE ENGRANAJES......................................
5.1.

CAPTULO 3.

Estudio del movimiento de los mecanismos fuera del


perodo de rgimen............................................................
Conceptos bsicos para la regulacin de mquina.s........

Introduccin...................................................................................
5.1.1. Relacin entre las velocidades de dos miembros en ro
tacin en contacto con deslizamiento............................
5.L2. Perfiles conjugados. Trazado..........................................
5.1.3. Perfiles conjugados ms usuales...................................
5.1.4. Formacin de la rueda dentada......................................
5.1.5. Trazado grfico de la rueda dentada de perfil evolvente.
Anlisis topolgico.......................................................................
5.2.1. Definicin del mecanismo..............................................
5.2.2. Usos del mecanismo.......................................................
5.2.3. Tipos de engranajes.........................................................
5.2.4. Caractersticas de los engranajes...................................
Estudio cinemtico de los engranajes..........................................
5.3.1. Engranajes cilindricos de dientes rectos........................
5.3.2. Engranajes cilindricos de dientes inclinados................
Estudio dinW ico de los engranajes.............................................
5.4.1. Esfuerzos en los engranajes cilindricos de dientes
rectos...............................................................................
5.4.2. Esfuerzos en los engranajes cilindricos de dientes in
clinados.............................................................................
Introduccin al estudio de los trenes de engranajes...................
Trenes de engranajes de ejes fijos................................................
5.6.1. Generalidades..................................................................
5.6.2. Estudio cinemtico de los trenes de ejes fijos..............
5.6.3. Estudio dinmico de los trenes de ejes fijos.................
Trenes de engranajes de ejes mviles..........................................
5.7.1. Generalidades..................................................................
5.7.2. Estudio cinemtico de los trenes de ejes m viles........
Aplicaciones de los trenes de engranajes....................................
5.8.1. Caja de cambios en automviles...................................
5.8.2. Puente trasero en automviles. Mecanismo diferencial.

153
153
153
154
155
157
158
159
159
159
160
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179
179
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181
182
182
183
185
185
185
187
191
191
202

B. ASPECTOS CONSTRUCTIVOS Y DE FUNCIONAMIENTO....

203

5.9.
5.10.
5.11.
5.12.

203
204
204
205

Materiales para engranajes..........................................................


Fabricacin de las ruedas dentadas..............................................
Normalizaciones de las ruedas dentadas.....................................
Montaje de las ruedas dentadas...................................................

CONTENIDO

5.13.
5.14.

Lubricacin de los engranajes..................................................... ....205


Fallos en los engranajes....................................................................205

7.2.

C. DISEO CINEMTICO DE TRENES DE EJES FIJOS. DIVER


SOS C A SO S............................................................................................208
5.15.
5.16.

Consideraciones generales sobre el diseo cinemtico.................208


Diseo cinemtico de los trenes de ejes fijos sin restricciones
constructivas
209

CAPTULO 6.

MECANISMOS DE LEVAS................................................................ 215

A. ANLISIS TOPOLGICO, CINEMTICO Y DINMICO DE


LOS MECANISMOS DE LEVAS..................................................... ....215
6.1.

6.2.
6.3.

Estudio topolgico.......................................................................... ....215


6.1.1. Definicin y constitucin del mecanismo....................... ....215
6.1.2. Usos del mecanismo......................................................... ....216
6.1.3. Tipos existentes......................................................................216
Anlisis cinemtico......................................................................... ... 222
6.2.1. Clculo de las velocidades y aceleraciones.................... ... 222
Anlisis dinm ico........................................................................... ... 224
6.3.1. Estudios de esfuerzo en las levas..................................... ... 224

B. DISEO CINEMTICO DE MECANISMOS DE LEVAS.............. 227


6.4.
6.5.
6.6.

Introduccin. Curva base................................................................... 227


Curvas base ms usuales. Comparacin entre ellas..................... ... 230
Diseo cinemtico de levas planas................................................... 236
6.6.1. Trazado de la leva de traslacin con seguidor de trasla
cin
... 236
6.6.2. Trazado de la leva de rotacin con seguidor de trasla
cin
...238
6.6.3. Trazado de la leva de traslacin con seguidor de rota
cin
...239
6.6.4. Trazado de la leva de rotacin con seguidor de rotacin. 240
6.6.5. Limitaciones al diseo cinemtico por el ngulo de pre
sin
...240
6.6.6. Empleo de seguidores planos y de rodillos..................... ...242
6.6.7. Diseo de levas combinadas................................................244

CAPTULO 7.

7.4.

Anlisis
7.1.1.
7.1.2.
7.1.3.

topolgico....................................................................... ...247
Definicin y constitucin...................................................247
Usos del mecanismo....................................................... ...248
Tipos existentes...................................................................248

Anlisis cinemtico........................................................................... 249


7.2.1. Longitud de la correa.......................................................... 249
7.2.2. Relacin de transmisin................................................ .... 251
7.2.3. Consideraciones cinemticas en la conexin de rboles
no paralelos.........................................................................252
Anlisis dinm ico.............................................................................252
7.3.1. Transmisin de esfuerzos.............................................. ....252
Notas sobre correas trapezoidales............................................... ....256

B. ANLISIS CONSTRUCTIVO Y DE FUNCIONAMIENTO.............257


7.5.
7.6.
7.7.
7.8.
7.9.

Materiales para correas y poleas......................................................257


Fabricacin de correas y poleas.......................................................257
Normalizaciones........................................................................... ....258
Utilizacin y montaje....................................................................... 259
Fallos en correas y poleas............................................................ ... 259

C. DISEO DEL MECANISMO........................................................... ... 261


7.10.
7.11.

Proceso general de clculo de correas trapezoidales................. ... 261


Ejemplo de clculo de una transmisin por correas trapezoidales. 262

CAPTULO 8.

MECANISMOS DE CADENAS................................................... 269

A. ANLISIS TOPOLGICO. CINEMTICO Y DINM ICO....... ... 269


8.1.

8.2.

8.3.

Anlisis topolgico....................................................................... ...269


8.1.1. Definicin y constitucin..................................................269
8.1.2. Usos del mecanismo....................................................... ...270
8.1.3. Tipos existentes..................................................................270
Anlisis cinemtico....................................................................... ...271
8.2.1. Caractersticas constructivas......................................... ...271
8.2.2. Relacin de transmisin. Efecto cadena.......................
272
Anlisis dinmico.........................................................................
275
8.3.1. Transmisin de esfuerzos............................................... 275

B. ANLISIS CONSTRUCTIVO Y DE FUNCIONAMIENTO........


8.4.
8.5.
8.6.
8.7.

277

Materiales para cadenas y ruedas................................................


Fabricacin de cadenas y ruedas..................................................
Normalizaciones. Tablas...............................................................
Montaje y utilizacin....................................................................
8.7.1. Lubricacin......................................................................
Fallos en cadenas y ruedas............................................................

277
277
277
280
280
280

C. DISEO DEL MECANISMO............................................................

283

8.9.
8.10.

283

MECANISMOS DE CORREAS........................................................ 247

A. ANLISIS TOPOLGICO, CINEMTICO Y DINMICO...........247


7.1.

7.3.

iX

8.8.

Proceso general de clculo............................................................


Ejemplo de diseo y clculo de transmisiones por cadenas de
rodillos............................................................................................

284

CONTENIDO

CAPTULOS.

MECANISMOS DE RODAMIENTOS

A. ANLISIS TOPOLGICO, CINEMTICO Y DINMICO


9.1.

9.2.

9.3.

9.5.

... 289

Anlisis topolgico........................................................................ ... 289


9.1.1. Constitucin y definicin...................................................289
9.1.2. Usos del mecanismo....................................................... ... 290
9.1.3. Tipos existentes.................................................................. 290
Anlisis cinemtico....................................................................... ... 293
9.2.1. Estudio cinemtico de los cojinetes radiales (bolas y ro
dillos)
... 293
Anlisis dinmico.......................................................................... ... 294
9.3.1. Transmisin de esfuerzos en los cojinetes radiales..... ... 294

B. ANLISIS RESISTENTE
9.4.

... 289

... 295

Generalidades.................................................................................... 295
9.4.1. Materiales de los rodamientos....................................... ... 295
9.4.2. Procesos de fabricacin.................................................. ... 295
9.4.3. Normalizaciones................................................................. 295
9.4.4. Utilizacin de los rodamientos...................................... ... 297
9.4.5. Fallos en cojinetes de rodamientos................................ ... 303
Anlisis resistente.......................................................................... ... 306
9.5.1. Poder de carga de una esfera y un rodillo sobre un ani
llo de rodadura
... 306
9.5.2. Capacidad esttica de carga de un rodamiento................ 307
9.5.3. Capacidad dinmica de carga de un rodamiento............. 307
9.5.4. Duracin de los rodamientos............................................. 308

C. SELECCIN Y UTILIZACIN DE RODAMIENTOS NORMA


LIZADOS................. ............................................................................... 309
9.6.
9.7.
9.8.
9.9.
9.10.
9.11.

10.3.

B. ANLISIS CONSTRUCTIVO Y DE FUNCIONAMIENTO


10.4.
10.5.
10.6.
10.7.
10.8.
10.9.

MECANISMOS NEUMTICOS

... 323

A. ANLISIS TOPOLGICO, CINEMTICO Y DINMICO DE


LOS MECANISMOS NEUMTICOS................................................ 323
Anlisis
10.1.1.
10.1.2.
10.1.3.

topolgico....................................................................... ... 323


Definicin del mecanismo............................................... 323
Usos del mecanismo..................................................... ....324
Composicin del mecanismo....................................... ... 324

11.3.

....369

Generalidades sobre el diseo de los mecanismos neumticos. 369


10.9.1. Introduccin al diseo de mecanismos neumticos con
mando secuencial
.... 372
10.9.2. Mtodo de cascada para anulacin de seales perma
nentes
.... 373
10.9.3. Ejemplos de aplicacin................................................. ....375

CAPTULO 11. VIBRACIONES EN MECANISMOS

11.1.
11.2.

.... 364

Materiales empleados en la construccin de los mecanismos


neumticos
....364
Fabricacin de los elementos de los mecanismos neumticos .. 365
Montaje
366
Lubricacin
367
Fallos en los elementos de los mecanismos neumticos
....368

C. DISEO DE LOS MECANISMOS NEUMTICOS

Criterio general de eleccin.......................................................... ... 309


Uso de catlogos................................................................................309
Eleccin del lubricante y sistema de lubricacin........................... 310
Eleccin de los ajustes y tolerancias para fijacin del roda
miento............................................................................................. ... 311
Eleccin del sistema de sujecin
... 316
Ejemplo de seleccin de un rodamiento
... 316

CAPTULO 10.

10.1.

10.2.

10.1.4. Mecanismos neumticos bsicos..................................... 345


10.1.5. Mecanismos neumticos complejos................................. 356
Anlisis cinemtico
359
10.2.1. Desplazamiento del pistn en los cilindros neumticos. 359
10.2.2. Anlisis de velocidades................................................. ....359
Anlisis dinm ico
363
10.3.1. Fuerzas en los cilindros neumticos de simple efecto. 363
10.3.2. Fuerzas en los cilindros neumticos de dojle efecto.. 364

....381

Prembulo
381
Introduccin al estudio de vibraciones mecnicas
382
11.2.1. Concepto y origen de las vibraciones mecnicas...... .... 382
11.2.2. Clasificacin.................................................................. ....382
11.2.3. Parmetros fundamentales que las definen................ ....382
11.2.4. Sistema vibrante. Clasificacin................................... ....383
11.2.5. Grados de libertad........................................................ ....385
11.2.6. R igidez.......................................................................... .... 385
11.2.7. Amortiguamiento en los sistemas vibrantes............... .... 389
11.2.8. Planteamiento general del problema de vibraciones
mecnicas
.... 389
Sistemas vibrantes de un GDL. Anlisis general
390
11.3.1. Formulacin general de la ecuacin del movimiento. 390
11.3.2. Vibraciones libres no amortiguadas. Mtodo general, 391
11.3.3. Vibraciones libres amortiguadas. Amortiguamiento
viscoso
.... 394
11.3.4. Vibraciones forzadas no amortiguadas. Fuerza de ex
citacin annnica. Resonancia
....399
1 i .3.5. Vibraciones forzadas amortiguadas............................. .... 404

CONTENIDO

1 1 .4.

11.5.

11.6.

A plicaciones prcticas d e los sistem as vibrantes d e un GDL....

416
Sistema masa-resorte.................................................... ....416
Sistemas de torsin....................................................... ....429
Sistemas de flexin....................................................... ....430
general de sistemas vibrantes de dos GDL
....431
Formulacin general de la ecuacin del movimiento
vibratorio en sistemas mecnicos de dos G D L
....431
11.5.2. Introduccin al estudio de la vibracin libre de siste
mas con dos GDL no amortiguados
....432
Aplicaciones prcticas de las vibraciones en sistemas de dos
....438
GD L
11.6. 1. Vibraciones en automviles............................................ 438
11.6.2. Transmisibilidad de vibraciones sobre soportes m
v iles....................................... ..
....441
11.6.3. Aislamiento de las vibraciones. Amortiguador din
mico de vibraciones
....443
11.6.4. Sistemas de torsin....................................................... ....446
1L6.5. Sistemas de flexin....................................................... ... 450
11.4.1.
11.4.2.
11.4.3.
Anlisis
11.5.1.

CAPTULO 12. EQUIUBRAOO DE MECANISMOS


12.1.

12.2.

12.3.

12.4.

12.5.

13.4.

Desequilibrio de los mecanismos


... 457
12.1.1. Concepto de desequilibrio de mecanismos................ ... 457
12.1.2. Causas del desequilibrio de mecanismos................... ... 457
12.1.3. Efectos del desequilibrio de mecanismos................... ... 459
12.1.4. Clasificacin del desequilibrio de mecanismos............. 460
Introduccin al equilibrado de mecanismos
... 461
12.2.1. Concepto de equilibrado de mecanismos................... ... 461
12.2.2. Formas de proceder al equilibrado de mecanismos.... 461
12.2.3. Clasificacin del equilibrado de mecanismos............... 462
Equilibrados de miembros en rotacin
... 463
12.3.1. Introduccin general al equilibrado de miembros en
rotacin
... 463
12.3.2. Equilibrado con desequilibrio conocido..................... ... 469
12.3.3. Equilibrado con desequilibrio desconocido............... ... 474
Mquinas de equilibrar
... 481
12.4.1. Introduccin a las mquinas de equilibrar.................. ... 481
12.4.2. Mquinas para equilibrado esttico................................ 482
12.4.3. Mquinas para equilibrados dinmicos...................... ... 483
Recomendaciones para el equilibrado de rotores
... 487
12.5.1. Tolerancias del equilibrado............................................. 487

Proceso de diseo de mquinas


... 493
Proceso general de diseo y clculo de elementos de mquinas. 496

Factores que inciden en el diseo y clculo de elementos de m


quinas ..............................................................................................
Consideraciones finales generales sobre el proceso de diseo de
elementos de mquinas.................................................................

CAPTULO 14.

MATERIALES EMPLEADOS EN LA CONSTRUCCIN DE


ELEMENTOS DE MQUINAS....................................................

14.1.
14.2.

Introduccin...................................................................................
Caractersticas generales de los materiales empleados en la
construccin de mquinas.............................................................

14.3.

T ipos de m ateriales em pleados en la construccin de elem entas

14.4.
14.5.

... 457

CAPTULO 13. INTRODtiCCIN AL DISEO DE ELEMENTOS DE MQUINAS. 493


13.1.
13.2.

13.3.

de mquinas...................................................................................
Tratamientos de los materiales empleados en la construccin de
elementos de mquinas.................................................................
Ensayos de materiales empleados en la construccin de ele
mentos de mquinas......................................................................
14.5.1. Generalidades................................................................
14.5.2. Ensayo de traccin.......................................................
14.5.3. Ensayos de fatiga...........................................................

CAPTULO 15.
15.1 .
15.2.

15.3.

15.4.

DIMENSIONAMIENTO DE LOS ELEMENTOS DE MQUINAS.

Xi

498
501

503
503
503
505
506
507
507
507
508
521

Introduccin al dimensionamiento de los elementos de mqui


nas................................................................................................... 521
Criterios de fallo de los elementos de mquinas......................... 522
15.2.1. Generalidades.................................................................... 522
15.2.2. Fallo debido a esfuerzos constantes................................ 524
15.2.3. Fallo debido a esfuerzos variables................................... 525
Ecuaciones generales para el diseo de elementos de m
quinas
527
15.3.1. Generalidades sobre las ecuaciones de diseo de ele
mentos de mquinas.......................................................
527
15.3.2. Ecuaciones generales de diseo bajo esfuerzos cons
tantes ..............................................................................
527
15.3.3. Ecuaciones generales de diseo bajo esfuerzos va
riables............................................................................. 527
Seleccin del coeficiente de seguridad.......................................
528
15.4.1 . Concepto de coeficiente de seguridad.........................
528
15.4.2. Factores que intervienen en la eleccin del coeficien
te de seguridad............................................................... 529
15.4.3. Fonnulacin estadstica del coeficiente de seguridad.
529
15.4.4. Valoracin del coeficiente de seguridad en la hiptesis
de no fallo......................................................................
530
15.4.5. Valores prcticos aproximados de los coeficientes de
seguridad.......................................................................
532

xii

CONTENIDO

CAPTULO 16. FUNDAMENTOS PARA EL DISEO DE EJES Y RBOLES... 533


16.1.

16.2.
16.3.

16.4.
16.5.

Topologa de ejes y rboles.......................................................... ....534


16.1.1. Definicin de eje y rbol...................................................534
16.1.2. Tipos de rboles.................................................................534
16.1.3. Uniones de rboles a los cubos de ruedas y poleas.... ....536
16.1.4. Uniones entre rboles.................................................... ....538
16.1.5. Apoyos de rboles......................................................... ....538
Anlisis dinmico......................................................................... ....539
16.2.1. Acciones sobre los rboles................................................539
Anlisis resistente......................................................................... ....542
16.3.1. Generalidades.....................................................................542
16.3.2. Anlisis resistente......................................................... ....545
Vibraciones en rboles............................!.................................... ....549
16.4.1. Velocidades crticas en rboles.................................... ....549
Diseo de rboles........................................................................ ......551
16.5.1. Generalidades................................................................. ....551
16.5.2. Diseo de rboles rectos de seccin circular.............. ....552
16.5.3. Ejemplo de diseo de un rbol recto................................554

CAPTULO 17. LUBRICACIN DE MQUINAS................................................569


17.1.
17.2.

Introduccin.......................................................................................569
Rozamiento seco entre elementos de mquinas en contacto.... ....571
17.2.1. Composicin de las superficies.................................. ....571
17.2.2. Topografa de las superficies........................................ ....572
17.2.3. Contacto esttico entre elementos de mquinas con
superficies reales
....572

17.2.4.

17.3.

17.4.

17.5.

Contacto con deslizamiento entre elementos de m


.... 574
quinas
17.2.5. Efectos de la velocidad en la fuerza de rozamiento.... 576
17.2.6. Resistencia a la rodadura.................................................. 577
17.2.7. Desgaste derivado del rozamiento................................... 578
17.2.8. Tasa de desgaste. Factores que le afectan................... .... 581
Estudio general de los lubricantes................................................... 583
17.3.1. Cla.ses de lubricantes..................................................... .... 583
17.3.2. Estudio de los lubricantes lquidos.............................. .... 584
17.3.3. Estudio de los lubricantes pastosos o grasas............... .... 591
17.3.4. Estudio de los lubricantes slidos................................ .... 592
17.3.5. Aditivos de los lubricantes................................................ 594
17.3.6. Recomendaciones para la eleccin de lubricantes. In
fluencia de las condiciones de servicio
.... 594
Estudio general de la lubricacin................................................. .... 595
17.4.1. Introduccin a los tipos de lubricacin............................ 595
17.4.2. Estudio de la lubricacin hidrodinmica.................... .... 5%
17.4.3. Estudio de la lubricacin elastohidrodinmica............... 598
17.4.4. Estudio de la lubricacin lm ite................................... .... 600
Sistemas de lubricacin................................................................ .... 601
17.5.1. Introduccin................................................................... .... 601
17.5.2. Lubricacin con aceites................................................ .... 602
17.5.3. Sistemas de lubricacin con grasas.................................. 605

ndice......................................................................................................... .... 607

CAPTULO O

INTRODUCCIN GENERAL

CONTENIDO
0.1.
0.2.
0.3.
0.4.
O.S.
0.6.
0.7.

0.1.

Definicin de mquina.
La mquina en lo.s diferentes sectores productivos y de servicios.
Clasificacin de las mquinas por categoras.
Los componentes de las mquinas.
La estructura de las mquinas.
La actividad del ingeniero en el campo de la maquinaria.
La formacin de los ingenieros en el rea de las mquinas.

economista Echepare: mquina es un tubo con una entrada por donde se


mete dinero y una salida por donde sale ms dinero.
Modernamente la mquina se considera el resultado de un diseo (de
una construccin) en el que intervienen dos grupos de factores: unos de natu
raleza puramente mecnica (las piezas y los mecanismos que la constituyen) y
otros de naturaleza no mecnica (esttica, mercados, impacto social, rgimen
poltico imperante, etc.).
Ambos conjuntos de factores hacen que las mquinas modernas adquieran
diversas configuraciones y caractersticas segn el enlomo sociopoltico y
econmico en el que se disean, construyen y utiUzan.

DEFINICIN DE MQUINA

Aun cuando prcticamente todas las personas usan cotidianamente gran


nmero de mquinas, especialmente en las zonas del mundo ms desarro
llado, pocos son los que pueden definir con claridad lo que se puede enten
der por mquina. Ni siquiera los especialistas en este campo han llegado a
una definicin ciara y nica de este concepto, debido, entre otras razones, a
su gran complejidad y a los diferentes enfoques que se le puede dar a la pro
pia mquina. As, si .se lee el diccionario de la Real Academia Espaola de
la Lengua, mquina es cualquier artificio que sirve para aprovechar, dirigir
o regular la accin de una fuerza. Segn Rouieaux, mquina es una com
binacin de slidos resistentes, dispuestos de manera que obligan a las
fuerzas de la naturaleza a efectuar un trabajo, producindose ciertos movi
mientos re.spuesta en funcin de movimientos de entrada ejecutados y pre
vistos.
Dentro del amplio abanico de definicin de mquina se incluyen algunos
aparentemente jocosos, pero perfectamente realistas, como la definicin del

NOTA 0.1. Un tractor utilizado para arar la tierra tiene una forma y
una estructura diferente en un mercado abierto y competitivo que en
otro cerrado y dirigido. En el primero, la esttica, el confort, la fiabilidad,
etctera, son factores que entran en juego en el diseo, mientras que en el
segundo caso sern factores poco o nada relevantes.

0.2.

LA MAQUINA EN LOS DIFERENTES


SECTORES PRODUCTIVOS Y DE SERVICIOS

En la era tecnolgica que vivimos, y que es de suponer contine su perfec


cionamiento en el futuro, la mquina ocupa un papel primordial. Sin el con
curso de estos ingenios, la vida en la Tierra, t como hoy se conoce, sera

INTRODUCCIN GENERAL

realmente imposible. La mquina se encuentra presente en todas las activi


dades del ser humano, desde la vida cotidiana hasta los sectores productivos
primario y secundario, pasando por el sector de servicios, incluyendo los de
formacin.
Sin pretender ser exhaustivos, se va a exponer a continuacin el nombre de
un conjunto de mquinas que forman parte (y en ciertos casos, constituyen el
fundamento) de la actividad en los diferentes sectores productivos y de servi
cios. (Muchas de ellas sern fcilmente reconocibles por el lector. Otras no lo
sern, pero se exponen con el deseo de que ello incite a los estudiosos de esta
materia que con este libro se inician en la misma, a buscar en las fuentes bi
bliogrficas, catlogos, enciclopedias, etc., la informacin que precisen para
acceder a su conocimiento.)
Para dar un cierto orden a la exposicin se han agrupado las mquinas por
sectores, dividiendo a su vez cada uno de ellos en subgrupos.

AGRICULTURA
Equipos de granja;

Ensiladoras y cortadoras ensiladoras.


Trilladoras.
Trillos.
Clasificadoras-cal ibradoras.
Cortaforrajes (picadoras de forraje).

Ordeadoras mecnicas.
Trituradoras de sarmientos y ramas de
poda.
Descortezadoras.

a) Sector primario
Agricultura y ganadera.

Minera.

b) Sector secundario
Aeronutica y espacio.
Alimentacin.
Cantera.
Con.struccin civil.
Cemento y fibrocemento.
Defensa.
Energa.
Naval.
Obras pblicas.
Qumica.
Tabaco.
Transportes.

Agua.
Automocin.
Caucho, plstico y fibras.
Construccin mecnica.
Cermica y vidrio.
Electricidad.
Madera y muebles.
Piel y calzado.
Papel y artes grficas.
Siderometalurgia.
Textil y papelera.

c) Sector terciario
Oomstico.
Medicina y salud.
Omtica.

Educacin.
Ocio.
Seguridad y saneamiento.

INTRODUCCIN GENERAL

Maquinaria agrcola;

Motosierras o sierras de cadena.


Motocultor y motomquina.
Arados.

Cultivadoras y grada.s.
Roocultor y fresadora.
Sembradora y plantadoras.
Abonadora.

FIGURA 0.3
Pulverzadora y atomizadora.
Segadora rotativa.
Recogedora empacadora.
Cosechadora de cereales.
Segadora atadora.
Cortacspcd.

4.-

Tractor.

- t-' i f

FIGURA 0.2______
Mquina para arado de dnco rejas.

-V i.

M INERA
Cabrestantes. a.sccnsores. montacargas. Excavadoras-cargadoras (de cadenas, con
Perforadoras, corladoras.
silones, etc.)
Dragas de arrobadera, de succin.
Minadores continuos.
Sondas.

INTRODUCCIN GENERAL

FIGURA 0.4

FIGURA 0.5

Excavadora dragalina en una mina.

Vehculo lunar.

FIGURA 0.6
Lanzadera espacial.

AERONUTICA Y ESPACIO
MoUJres de propulsin (reactores).
Motores para coches espaciales.
Equipos mecnicos e hidrulicos
de a bordo.

Estructuras de vehculos espaciales.


Vehculos de exploracin exterior.
Simuladores de vuelo,

INTRODUCCIN GENERAL

AGUA
Lavadoras de botellas.
Llenadoras, encapsuladoras
y etiquetadoras.
Confeccionadoras y llenadoras de cajas
de botellas.

Bombas de agua.
Turbinas hidrulicas.
Desaladoras (smosis inversa,
compresin de vapor)
Depuradoras.

ALIMENTACIN
Mquinas empleadas en la industria crnica:
Mquinas para matanza:

Mquinas para la industria conservera;

Almibaradoras.
Clasicadoras-seleccionadoras.
Cocedoras.
Deshuesadoras.
Envasadoras, empaquetadoras,
embolsadoras, enfrescadoras y
ensacadoras.
Enfriadoras de frutos y verduras.
Escaldadora.s-desvainadoras.

Mquinas para la industria harinera y derivados:


Mquinas para limpia:

Desolladoras y peladoras.
Desvisceradoras y limpiadoras.

Canales.
Cortadoras y trituradoras de huesos.

Columnas cepilladoras y despuntadoras.


Cribadoras-expulsadoras.
Deschinadoras.
Lavadoras de trigo.

Mquinas para chacinera:

Mquinas Cutter.
Mquinas para aprovechamiento
de subproductos de matanza
(gra.sas, sangre, gelatinas, etc.).
Mezcladoras.

Amazadoias.
Bafios, fundidore.s.
Cortadoras y leteadoras.
Embutidoras.
Grapadoras.

Mquinas empleadas en la industria lctea y productos derivados:


Homogeneizadoras.
Mantequeras.
Ordeadoras mecnicas.
Pasteurizadoras.
Taponadoras.

Amasadoras.
Batidoras.
Bombas de trasiego.
Centrifugadoras.
Cubas para cuajar.
Desnatadoras.

Mquinas para la industria olecola y vincola:

Batidoras de rulos verticales.


Bombas hidrulicas de impulsin.
Clasificadoras seleccionadoras.
Desmenuzadores de orujo de aceituna.
Destiladores.
Extractores por capilardad.
Lavadoras-embotelladoras.

Extiactoras de zumos y aceites esenciales.


Mondadoras-peladoras de frutos
y verduras.
Etiquetadoras y cerradoras.
Cortadoras y fileteadoras de pescados.
Desviceradoras de pescados.
Saladoras y aceitadoras de pescado.
Embaladoras.

Malaxadoras.
Molinos quebrantadores.
Molinos de rulos cnicos.
Prensas.
Secadores de orujo y cmaras de secado.
Separadores.
Termobatidoras.

Limpias completas (mquinas que


realizan el conjunto de operaciones
de limpia).
Satinadoras-descortezadoras.
Separadoras de trigo.

Mquinas para seleccin y mohuracin:


Cepilladoras de salvado (con tambor
fijo o giratorio).
Cernedores (con tambor redondo y
poligonal, centrfugos).
Clasificadoras calibradoras (cilindros,
divisores y triaverjones).
Desatadores (con cepillo, a discos,
de varillas flexibles).

Molinos uituradores.
Planchisler (libre oscilacin
y autooscilacin.
Sasores (de trituracin, para smolas y
semolinas de aspiracin central).
Separadores de tobogn, tamizadores.

Mquinas para panadera:

Amasadoras.
Batidoras.
Divisoras.
Hornos panaderos de alimentacin
continua.

Mquinas especiales para fabricacin


de pastas alimenticias.
Mesas vibradoras.
Refinadoras.

AUTOMOCIN
Automviles.
Motocicletas.
Bicicletas.

Vehculos remolque y especiales.


Vehculos elctricos para reas cerradas.

INTRODUCCIN GENERAL

CANTERA

FIGURA 0.7
Auiomvil elciricfl del grupo PSA Pcugetrt-Ciircin

Cortadoras.
Machacadoras.

Pulidoras.
Conformadoras.

CAUCHO, PLSTICO Y FIBRAS SINTTICAS


Mquinas para preparacin:

Autoclaves de regeneracin.
Desguazadoras de cubiertas
(laminadoras y cortadoras).
Lavadoras de regenerado.
Mquinas para preparar disoluciones.

Secadoras de regenerado.
Sierran para caucho virgen (hidrulicas
y mecnicas).
Trituradoras de desperdicios.
Tamizadoras de polvo y goma.

Mquinas para manipulacin:

FIGURA 0.8
Bicicleta.

Calandras laminadoras.
Calandras para perfilar bandas de
rodamientos (para neumticos)
Cilindros lavadores (para calidades
impuras).

Cilindros mezcladores (Bamhurys.


abiertos y cerrados).
Cilindros recalentadores.
Cilindros refinadores (de regenerados
o de disoluciones).
Engomadoras y grabadonts.

Mquina.s para fabricacin de articules:

Budinadoras (fabricacin de tubos).


Cizallas y cortadoras de guillotina.
Engomadoras de tela (horizontales
y verticales).
Envendadoras.
Mquinas especiales para la
fabricacin de neumticos.

<
<
<
<
<

Mquinas de vulcanizacin continua.


Prensas de compresin.
Prensas de inyeccin.
Prendas de transferencia.
Recubrdoras para cables.
Trenzadora para tubos y cables.

CONSTRUCCIN CIVIL
Mquinas de fabricacin de bloques,
viguetas, etc.
Mquinas de ama.sado (hormigoneras).
Vibradores, compactadores.
Martinetes, pisones.
Clasicadoras de ridos.
Dosificadoras y mezcladoras.

Dobladoras de hierros.
Enderezadoras de varillas.
Lijadora.s y pulidoras (de manual,
terrazo, etc.).
Sierras (circulares y de disco).
Grutinadoras (proyectoras de hormign).
Mquinas de ensayo de hormigones.

INTRODUCCIN GENERAL

CONSTRUCCIN MECNICA
^lquinas herramientas para trabajos de metales
siD arranque de viruta;
. Cizallas de guillotina y cortadora de
chapa.
Cizallas universales.
. Dobladoras o curvadoras de perfiles,
tubos y varillas.
Mquinas para laminacin, estirado
y calibrado (estiradoras, enderezadoras,
conformadoras de perfiles, hileras,
calibradoras, laminadoras, etc.).
Martillos de foija y martinetes (de
cada libre, neumticos, mecnicos,
etctera).

FIGURA 0.10
Sistema integrado de fabricacin^

Plegadoras de chapas.
Prensas sin especificar (de husillo,
hidrulicas, excntricas, de recambio).
Prensas de embutir, de estampar, de
extruir, de troquelar, de cizallar).
Prensas de forja, estampado y corte.
Punzadoras.
Remachadoras.
Curvadora de chapa.

FIGURA 0.9
Centro de mecanizado.

Mquinas herramientas para trabajos de metales


con arranque de viruta y por corte y abrasin:
Afiladoras de herramientas.
Brochadoras.
Esmeriladoras, amoladoras o piedras
esmeril.
Fresadoras (horizontales, universales,
verticales, copiadoras, de mesa
giratoria).
Limadoras o cepillos de camero,
Mandrinadoras.
Mortajadoras. acepilladoras,
escopleadoras.
Tomos horizontales (de punta.s, de
copiar, revolver).
Tomos verticales.
Pulidoras.
Rectificadoras.
Sierras (circulares y alternativas).
Taladradoras (de columna, radiales,
mltiples, barrenadoras).

Ro.scadoras y aterrajadoras.
Lapeadoras, alisadoras, pulidoras.
Brochadoras.
Tronzadores de disco de friccin.
Punteadoras.
Talladoras de engranajes.
Centros de mecanizado.
Herramientas manuales con
accionamiento manual, neumtico
o elctrico (taladros, llaves para
tomillera, terrajas y machos, sierras,
tenazas y alicates, sacatuercas, etc.).
Mquinas para ensayos de dureza,
resistencia, tensin, etc.
Mquinas de equilibrar.
Dinammetros.
Tacmetros.

INTRODUCCIN GENERAL

CEM ENTO Y FIBROCEM ENTO


Hornos rotatorios.
Dosificadoras. mezcladoras.
Trituradoras, vibradoras.
Envasadoras.
Centrifugadoras de hormign.
Desfbradoras de amianto.

Desmoldeadoras de tubos.
Fabricadoras de placas, losetas, etc.
Fabricadoras de tubos.
Fabricadoras de pretensados.
Onduladoras de placas.

Mquinas de mbolo (alternativas):


Motores de combustin interna.

Motores de combustin externa


(mquina de vapor).

Mquinas rotativas:

CERAM ICA Y VIDRIO


Mquinas para la preparacin de pasta cermica:
Alimentadora.s.
Amasadoras.
Depuradoras de arcillas (mecnicas,
electrosmosis, electromagnticas, etc.).
Dosicadoras y mezcladoras.
Molinos de bolas o de rodillos.

Molinos de suelas horizontales


y verticales.
Quebrantadoras giratorias.
Quebrantadoras de mandbulas.
Trituradoras de martillos o de impactos.
Gravilladoras.

Mquinas empleadas en la fabricacin de vidrio:


Canteadoras y biseladoras.
Cortadoras. Mquinas de cortar.
Estiradoras de vidrio (horizontales
y verticales).
Laminadoras de vidrio.
Mquinas especiales para la fabricacin
de ampollas, frascos y jeringas.
Mquinas especiales para la fabricacin
de fibras (continuas, discontinuas,
por centrifugacin, etc.).
Mquinas especiales para soldar vidrio.

Mateadoras.
Moldeadoras (semiautomticas
y automticas).
Prensas de vidrio hueco (manuales
y semiautomticas).
Pulidoras y desbastadoras.
Requemadoras.
Sopladoras.
Taladradoras.
Talladoras.

DEFENSA
Carros blindados, sobre ruedas u orugas.
Vehculos de transporte (incluido
anfibios), blindados o no, sobre
ruedas u orugas.
Pistolas, fusiles, ametralladoras,
caones, etc.

Catapultas, lanzacohetes, rampas de


lanzamiento.
Mecanismos reguladores de tiro,
seguidores, etc.
Puentes mviles y sistemas auxiliares.

ELECTRICIDAD
Mquinas de trefilar.
Mquinas para eru'ollar hilos.

ENERGA

Mquinas para bobinado de motores


y transformadores.
Mquinas para la cubricin de cables
elctricos.

Turbinas de combustin interna (turbinas


de gas. reactores, estatorreactores).
Trbinas de combustin externa
(turbina de vapor).

TUrbinas hidrulicas.
TWbinas atmosfricas (aeromotores).

Motores rotativos oscilantes (motor Wankel):

FIGURA 0.11
Aerogenerador.

INTRODUCCIN GENERAL

NAVAL

MADERA Y MUEBLES
Mquinas de corte:

Sierras de cadena o motosierras.


Sacadores de chapa.

Sierras de cinta.
Sierras circulares y de disco.
Tronzaderas de disco.
Mquinas con arranque de viruta:

FIGURA 0.13

Cepilladoras (alternativas y circulares).


Encopleadoras.
Fresadoras.
Machi-hembradoras.
Modureras o tupi.
Regruesadoras.
Tomos.
Universales o combinadas.
Canteadoras o escuadras.

Cizallas.
Curvadoras.
Lijadoras o pulidoras de banda.
Plegadoras.
Prensas de curvar y estampar.
Prensas de encolar tableros.
Tomos de desarrollar chapas.
Trituradoras.
Taladradoras.

RGURA 0.12
Taladro.

Em puadura
M otor elctrico

M otor
M ango
M andril

Selector de
velocidades

Motores de propulsin.
Equipos de a bordo (accionadoras
de timones, etc.).
Gras, elevadores, rampas, etc.

Sincro-lifL

Artes de pesca y su accionamiento.


Vehculos anfibios.
Vehculos submarinos.
Sistemas de descompresin.

10

INTRODUCCIN GENERAL

PIEL Y CALZADO

FIGURA 0.14
Mquinas para la preparacin
de la piel:
Bombos de engrasar, teir y limpiar
las pieles.
Cepilladoras y abrillantadoras.
Cortadoras.
Descamadoras y desgranadoras.
Esuradoras, desvenadoras y alisadoras.
Graneadoras, grabadoras y
planchadoras.
Mquina de blanchir, desflorar y
apomazar pieles.

Excavadora.
Molinetes y bombos de curtir o de
ribetear.
Perforadoras.
Pigmentadoras y teidoras.
Reabrdoras y peladoras.
Rebajadoras, escurridoras y esparradoras.
Repa.sadoras.

Mquinas empleadas
en la industria del calzado:
Cosedoras de suelas o punteras.
Desviradoras (taloneras y palmillas,
cantos y tacones).
Embastadoras de topos y contrafuertes.
Empalmilladoras.
Enteladoras de palmillas.
Lijadoras (de enfranques, tacones y
plantas).
Apomazadoras.

Clavadoras de taloneras.
Fijadoras de palmillas sobre horma.
Prensas troqueladoras.
Ranuradoras y biseladoras de cercos
para apalniillado.
Recortadoras de sobrantes (del montado
del calzado y empalmillado).
Regruesadoras de suelas.

OBRAS PBLICAS
PAPEL Y ARTES GRFICAS
Machacadoras, quebrantadoras
(rotativas y de mandbulas).
Trituradoras de martillos.
Tamizadoras.
Clasificadoras de ridos.
Lavadoras de ridos.
Martinetes.
Perforadoras.

Excavadoras, retroexcavadoras, palas


cargadoras, empujadoras (buldozers),
empujadoras laterales.
Niveladoras, explanadoras, apisonadoras,
traillas.
Dragalinas, zanjadoras.
Quitaniveles, barredoras.
Esparcidoras de grava, hormigonadoras,
asfaltadoras.
Marcadoras de suelos.
Taqumetros. telmetros.

Mquinas para la fabricacin de papel y cartn:


Fabricadora continua de papel.
Bobinadoras.
Calandras.
Depuradoras y lejiadoras.
E>esintegradoras y trituradoras.
Fabricadoras de manipulados
(onduladoras).
Fabricadoras de papeles especiales
(engomado, estucado, etc.).

Molinos de bolas, rodillos.


Molinos de suelas.
Molinos de niolturacin de tintas.
Rayadoras.
Alzadora.
Ensambladora.

INTRODUCCIN GENERAL

Mquinas de Artes Grficas:

TEX TIL Y PAPELERA

Cizalla circular.
Cosedoras (de alambre o hilo vegetal).
Guillotinadoras cortadoras.
Linotipias.
Mquina.s doradoras.
Mquinas para hacer lomos,
encuadernadoras.

Minerva.
Plano-cilfndricas.
Plegadoras.
Prensas de imprimir
Rotativas.
Slotter.

QUIMICA
Autoclaves.
' Batidoras.
' Bombas de vaco.
' Centrifugadoras.
' Clasificadores de fases.
' Clasificadores de fases.
' Clasificadores de tamao (por
gravedad, por fuerza centrfuga).
' Desintegradoras.
' Emulsionadoras.
' Encapsuladoras e inyectoras.
' Filtros .separadores.
Floculadoras,
Granuladoras.
Homogeneizadoras,
Mezcladoras.
Moldeadoras (de presin, inyeccin,
de chorro).
Prensas aglomeradoras (de briquetas,
tabletas, pldoras, polvos).

Pulverizadoras y atomizadoras, excepto


los agrcolas.
Purificadoras.
Reactores.
Separadoras por accin elctrica o
magntica.
Separadoras por accin de la gravedad
e inercia.
Separadoras por accin trmica,
ventilacin o depresin (secadores
por congelacin, refrigeracin,
evaporacin, calor, etc,).
Separadoras por presin (prensas
continuas o intermitentes).
Torres de catlisis.
Torres lavadoras (scrubbers).
Volteadores.
Densmetros.
Manmetros.
Viscosmetros.
Medidores de caudal.

SID ERO M ETA LU RG U


Trenes de laminacin en caliente.
Trenes de laminacin en fro.

Mquinas para la preparacin e hilaturas de fibras:

Manuares.
Mquina Gamett.
Peinadoras.
Rompedoras y abridora.s de balas.

Batanes.
Cardas de cintas y chapones.
Emborradoras.
Gills.
Hiladoras.

Mquinas tejedoras:
Aspes y canilleras.
Bobinadoras y devanadoras.
Mquinas auxiliares para telares
(maquinillas, peines para lisas, etc.).

Telares automticos.
Telares especiales (Jacquard, para hilos
metlicos, de cintas, etc.).
Telares mecnicos.
Urdidoras mecnicas.

Mquinas para acabado:


Calandras.
Empacadoras o prensas de empacar.
Jigger.
Mquinas de acabado intermedio
(para chamuscar, gasear, etc.).

Plegadoras.
Recubrdoras.
Trenzadoras.

Mquinas diversas:
Cortadoras de prendas de vestir.
Mquinas auxiliares de confeccin
(ojalar, rebetear, pespuntear, pegar
botones).
Mquinas de coser y bordar.
Mquinas industriales de planchar.

Mquinas para gneros de punto


(rectilneas o circulares).
Mquinas para lavado automtico.
Mquinas para secado automtico.
Mquinas para tintes.

Trefiladoras.
Fabricadoras de tubos.

TABACO
Tambores de humectacin,
De.shacedoras de manotillos.
Bastidores y separadoras de vena.
Picadoras, tamizadoras.

11

Secadores.
Mquina para confeccionar cigarrillos,
colocar filtro, etc.
Encajetilladoras.
Empaquetadoras.

TRANSPORTES
De fluidos:
Bombas de impulsin (de mbolo
y centrfugas).

Elevadoras de rosario y de canjilones.

12

INTRODUCCIN GENERAL

De slidos:

Carretillas elevadoras.
Puentes gra.
Tomos y polipastos.
Elevadoras y galos.
Transportadores continuos (por rosca,
por cadena, por cintas, por vibracin,
neumticos).

Montacargas.
Gras.
Blondines.
Tractores.

De personas:

Ascensores.
Escaleras mecnicas y cintas mviles.
Ferrocarriles y funiculares.
Telefricos y monorrales.

Aviones.
Barcos.
Helicpteros.

DOM STICO
Lavadoras y lavavajillas.
Neveras.
Exprimidoras, batidoras.

FIGURA 0.17
Lavavajillas.

Molinillos de caf.
Balanzas.
Ventiladores.

INTRODUCCIN GENERAL
l-'as y

EDUCACIN

_
transporte de mercad
Carros para
de nios. mano.
Taladros di!
.cates.
Tenazas al'

cronmetros,
despenado*
,

Aspiradoras.
Fregadoras, enceradoras.
Trituradoras de residuos.
Cortadoras y picadoras.
Afeitadoras.
Cuchillos elctricos.

Aparatos de laboratorio.
Kits didcticos mecnicos.
Proyectores y retroproyectores.

Mquina.s de dibujar (pantgrafos


y tecngrafos.)
Compases.

MEDICINA Y SALUD
Instrumentos quirrgicos.
Bombas extracorpreas.
Aparatos de hemodilisis, respiracin
asi.<tida, oxigeooterapia.
Aparatos ortopdicos.
Prtesis artificiales.

FIGURA 0.18
Lavadora.

Contrapeso para
equilibrar el
contenedor de
espumas
Accesorios <i6
control {hay ms
(totrs 9 \ panel)

ra el
Tubos piU arrastra
agua qu^i
. i'jente,
el deter^4tes, etc.,

suavizar^r
al tamb'

13

Sillones, mesas quiri]gicas, aparatos


de rayos X, bomba de cobalto, etc.
Aparatos para gimnasia.
Aparatos para masaje.
Audfonos.

FIGURA 0.19
Botn para
apertura
iH?
electromagn*
de la puerta

Prtesis.

,|)resde,

S^l/^ramasi
.
I

Suspensin del
contenedor de
espuma

** a

'

s ita '

del^

Polea del tambor


Correa trapecial
Calefactor de 3 kVWL
.fte del

Contenedor de
espuma Ifijoj

O CIO

Amortiguador
Filtro de hilachas

jccesoa! filtro
Tapa de ac#

Ruedas, tiovivos, norias.


Montaas rusas, carruseles.
Autos de choque.
Mquinas tragaperras.
Juguetes.
Simuladores.
Giradiscos. magnetfonos, vdeos,
cajas de msica.

Instrumentos musicales de cuerda


(pianos, etc.).
Instrumentos musicales de tubo
(rganos, acordeones, trompetas, etc.).
Proyectores de pelculas, de diapositivas.
Cmaras fotogrficas y tomavistas.
Telescopios y microscopios.
Mquinas automticas de fotografa y
revelado.

14

INTRODUCCIN GENERAL

o f im

FIGURA 0.20
Montaa rusa.

Multicopistas.
Fotocopiadora.
Cortadora.
Destructora de documentos.
Contadora de monedas y billetes.

At ic a
Grapadoras.
Taladradoras.
Relojes fechadores.
Mquinas de escribir.
Mquinas de calcular.

SEGURTOAD Y SANEAMIENTO
Coches contraincendios.
Coches-escalera y coches-bomba
(para incendios y riegos).
Barredoras, lavadoras de calles.
Recogedoras de basuras.
Trituradoras.

Limpiadoras de playas, alcantarillas.


Lavadoras de automviles.
Robots antiexplosivos.
Extintores.
Pistolas de chorro.

FIGURA 0.22
Camin contriiincendio.s.

FIGURA 0.21
Simulador.

0.3.

CLASIFICACIN DE LAS MQUINAS


POR CATEGORAS

En forma itiuy esquemtica, todas las mquinas que se emplean en los dife
rentes sectores pueden clasificarse en tres grandes grupos;
a) Mquinas motrices
Encargadas de transformar la energa primaria en energa mecnica.

INTRODUCCIN GENERAL

b) Mquinas operadoras
Encargadas de transformar la energa mecnica procedente de la mquina
motriz en trabajo til.
c) Instrumentos y aparatos
Encargados de ejecutar tareas de consol, medicin o ejecucin de trabajos
no directamente asociados a procesos productivos.
En la Tabla 0.1 se muestra una primera aproximacin a esta clasificacin
por categoras.

TABLA 0.1
a) Mquinas motrices
Mjuinas de mbolo;
Mquinas rotativas.

Motares rotativos oscilantes.


b) Mquinas operadoras

0.4.

LOS COMPONENTES DE LAS MAQUINAS

Cualquiera de las mquinas anteriormente relacionadas se componen de un mimero determinado de elementos (piezas) componentes, unos fijos y otros m
viles, agrupados a veces para ejecutar tareas diferenciadas dentro de una mis
ma mquina (formando mecanismos diversos).
As, se encuentran mquinas muy simples, constituidas por muy pocas pie
zas, hasta mquinas ms complejas, constituidas por decenas de miles de piezas.
En las Figuras 0.24 a 0.32 se muestran algunas de las cerca de 20.000 pie
zas que componen un automvil de serie, como el de la Figura 0.23.
A pesar de esa enorme complejidad, la realidad es que el nmero de
componentes de las mquinas, conceptualmente diferentes, es bastante limi
tado (aun cuando en cada mquina puedan presentar formas y tamaos di
versos).

FIGURA 0.23
Automvil de serie.

1. Mquinas herramienta.

Para Uibajar metales.


Para trabajar madera.
Para trabajar la piedra.
2. Mquinas para U-ansporte.

Transporte de fluidos,
Transporte de slidos.
Transporte de personas.
3. Mquinas operadoras.
Mquinas de dosificar.
Mquinas de envasar.
Mquinas de embalar.
Mquinas de etiquetar.
Mquinas de clasificar.
c) Instrumentos y aparatos

Instrumentos de escribir, dibujar y reproducir.


Instrumentos de ptica.
Instrumentos quirrgicos y de rehabilitacin.
Aparatos proyectores (de slidos y lquidos),
Aparatos de uso domstico.
Aparatos para medida y ensayos.
Aparatos de simulacin.
Aparatos recreativos y deportivos.
Herramientas manuales (accionadas a mano, elctricamente
y neumticamente).

15

FIGURA 0.24
Motor ensamblado.

16

INTRODUCCIN GENERAL

FIGURA 0.25

FIGURA 0.26

Ensamblaje parcial del nioror.

Elementos del crbuTiKltir.


1W u'

I7I1

INTRODUCCIN GENERAL

FIGURA 0.27

FIGURA 0.29

Elementas ele la Iransmisin de engranajes.

Piezas del diferencial.

FIGURA 0.28
ezas de la palanca de cambios.

17

18

INTRODUCCIN GENERAL

FIGURA 0.30

FIGURA 0.32

Piezas del Treno trasero.

Mecanismo de clevahmas de la puena dclaniera.


SS

FIGURA 0.31
Algunos componentes del chasis.

El esquema siguiente muestra una agrupacin tipolgica de tales compo


nentes;
Elem entos de unin:

Tomillos y tuercas.
Remaches.
Elem entos para la transmisin de rotaciones:

rboles.
Engranajes.
Correas y poleas.
Cadenas y ruedas.
Cables y poleas.
Ruedas de friccin.

Elem entos para la transmisin de movimientos (no rotatorios):

Manivelas y cigeales.
Bielas.
Correderas (pistones).
Levas y seguidores.

INTRODUCCIN GENERAL

Sistemas de adquisicin, transform acin o generacin de energa


motriz. (En el caso del automvil del ejemplo anterior, el motor es el
sistema que transforma la enei^'a qumica del combustible en energa
mecnica, es decir, en el giro del cigeal con un par determinado.)
Sistemas de transm isin y conversin de movimientos y fuerzas,
conducente, en ltima instancia, a la realizacin del trabajo til.
(En el ejemplo del automvil, este sistema est constituido por el
embrague, caja de cambios, transmisin y mecanismo diferencial, que
accionan las ruedas motrices y permiten el movimiento del vehculo.)
Sistema de control, que permite dirigir y controlar la potencia, movi
mientos, etc., de la propia mquina.
(En el caso del automvil se encuentran dos subsistemas: la direc
cin, que permite dirigir la ruta del vehculo, y el freno, acelerador y pa
lanca y caja de cambios, que permiten controlar la potencia del motor y
la velocidad del vehculo.)
Sistema de lubricacin, imprescindible en todas las mquinas, y que
permite disminuir los rozamientos y desgastes entre los elementos en
contacto con movimiento relativo entre ellos.
(En el caso del automvil est formado por el depsito de aceite,
bombas de impulsin, conductos, filtros, etc.)

Elementos de soporte:

Bastidores.
Cojinetes de friccin.
Cojinetes de rodamientos.
Ejes.

Elementos neumticos e hidrulicos:

Cilindros.
Vlvulas.
B om bas.

Elementos de los sistem as de control:

Sensores (mecnicos, elctricos, etc.;

NOTA 0.2. Igual que el nmero de componentes diferentes de las m


quinas est limitado, tambin lo estn los diferentes materiales con los
que pueden ser construidos;

Hierro y sus aleaciones.


Aluminio, magnesio, cobre, etc., y sus aleaciones.
Goma, madera, cuero, etc.
Plsticos y fibras sintticas, cermicas, etc.

FIGURA 0.33
E-structura general de las mquinas.

NOTA 0.3. Es evidente que todos y cada uno de los elementos de las m
quinas han de ser calculados para resistir, sin fallos, todas las acciones
que sobre ellos actan.
Pues bien, el nmero de tales acciones est tambin bastante limitado,
siendo las ms importantes:

Sistem a de generacin,
adquisicin o transform acin
de energa motriz
Sistem a de transform acin de m ovim ientos y fuerzas
(conducentes a la realizacin del trabajo til)

Fuerzas y pares, permanentes y transitorios.


Impactos, choques y vibraciones.
Acciones trmicas.
Acciones corrosivas.
Otras (de menor entidad, como elctricas, magnticas, etc.).

Sistema de lubricacin

0.6.
0.5.

LA ESTRUCTURA DE LAS MAQUINAS

El conjunto de elementos y mecanismos que constituyen todas las mquinas


pueden a su vez agruparse en un conjunto de sistemas o subsistemas que de
una u o-a forma, con mayor o menor virtualidad, estn presentes en todas las
mquinas. Tales son:

19

Sistem a de control

LA ACTIVIDAD DEL INGENIERO


EN EL CAMPO DE LA MAQUINARIA

En el mundo actual (y mucho ms en el futuro) puede asegurarse que todas las


personas tienen un contacto continuo con multitud de mquinas (a nivel de
usuarios y operadoras de stas) y un grupo ms reducido, pero tambin muy
numeroso, tiene un contacto ms intenso, en diferentes rdenes de actividad.

20

INTRODUCCIN GENERAL

En el caso de la mquina automvil, sta es operada por millones de


usuarios, comerciaTjada por miles de tcnicos, economistas, vendedores, pu
blicistas, etc., mantenida tambin por miles de tcnicos de mantenimiento,/abricada por un relativamente alto nmero de tcnicos e ingenieros de fabrica
cin de diversas especialidades (mecnica, electricidad, qumica, etc.),
diseada, ensayada y verificada por un nmero ms reducido de tcnicos, in
genieros y otros especialistas altamente cualificados y, finalmente, los conti
nuos avances habidos en sus materiales, componentes, mtodos de clculo y
sistemas de produccin, son el resultado de las actividades de investigacin y
desarrollo de un grupo an ms reducido de tcnicos y cientficos de elevada
cualificacin y especializacin.
El cuadro adjunto (Fig. 0.34) muestra esquemticamente las diferentes ac
tividades relacionadas con el mundo de la mquina, y con la mayora de las
cuales el ingeniero mantiene un papel de actor principal.

FIGURA 0.34

Investigacin
Desarrollo
Diseo
Ensayos y verificacin
Fabricacin
Operacin
M antenim iento
Comercializacin y venta

0.7.

LA FORMACIN DE LOS INGENIEROS


EN EL REA DE LAS MQUINAS

Para desarrollar las actividades expuestas en el punto anterior, es claro que el


ingeniero tiene que poner en juego una serie de conductas adquiridas a travs
de un proceso de aprendizaje.

Tales conductas han de adquirirse en tres dominios diferenciados: el cog


noscitivo, o adquisicin de nuevos conocimientos; el psicomotriz, o la adqui
sicin de habilidades manuales; el afectivo-volitivo, o la adquisicin de con
ductas en el plano psicolgico (como seguridad en s mismo, capacidad de
relacionarse con colegas, etc.).
En el caso de los ingenieros, su campo de actuacin principal se mueve
entre las actividades de investigacin y desarrollo (que son, por otra parte, las
que impulsan el cambio tecnolgico) y las de diseo, verificacin y ensayos,
fabricacin, operacin y mantenimiento (en el marco de una tecnologa est
tica, conocida).
Por otra parte, las diferentes actividades exigen conductas predominantes
en unos y otros dominios: as, en las fases de investigacin, desarrollo y dise
o predominan los conocimientos sobre las habilidades manuales, mientras
que en las fases de operacin y mantenimiento predominan las conductas del
rea psicomotriz.
En general, y si se separan las denominaciones de ingenieros de las de tc
nicos especialistas, es evidente que para los primeros la posesin de conductas
en el rea cognoscitiva prevalece frente a aquellas del rea psicomotriz, sin que
pueda, por otra parte, prescindirse de estas ltimas.
En el campo de la maquinaria, y en el dominio cognoscitivo, el ingeniero
ha de poseer conocimientos de la topologa de las mquinas (es decir, tipos,
formas, usos, etc., de los componentes de las mquinas y sobre sus mecanis
mos y subsistemas constituyentes).
Tambin ha de poseer conocimientos sobre anlisis de mquinas, que le
permitan interpretar sus diferentes partes y especialmente conocer las relacio
nes entre los movimientos y las fuerzas que sobre el conjunto y sus partes pue
dan actuar.
Asimismo, tambin ha de poseer conocimientos de diseo y clculo de los
elementos mecnicos, que le permitan construir mquinas seguras, que no
fallen durante su vida til.
Finalmente, tambin tiene que tener conocimientos sobre sntesis de m
quinas (y sus mecanismos constituyentes) que le permitan el rediseo o diseo
puro de nuevas mquinas, en funcin de necesidades cambiantes.
En el dominio psicomotriz, el ingeniero ha de poseer habilidades en el ma
nejo de diverso instrumental al servicio del control de las mquinas (sensores,
etctera), as como para labores de ensayo, verificacin y mantenimiento.
Finalmente, en el dominio afectivo-volitivo el ingeniero ha de tener una
mxima seguridad en s mismo en cualquier actividad que ejecute relacionada
con la maquinaria y capacidad para relacionarse con otros profesionales en un
entorno en el que confluyen muchas personas, de muchas especialidades di
ferentes.
El aprendizaje de todas estas conductas requiere la posesin de una se
rie de conductas previas, adquiridas en otras disciplinas de la carrera de in
geniera, y entre las que se podran destacar en el conjunto de materias b
sicas las matemticas y la fsica (especialm ente la mecnica) y en el

INTRODUCCIN GENERAL

conjunto de materias tecnolgicas el dibujo tcnico, la elasticidad y resis


tencia de materiales, la tecnologa mecnica y el conocimiento de mate
riales.

0.8.

0.8.1.

OBJETIVOS, ESTRUCTURA Y CONTENIDO


DEL LIBRO FUNDAMENTOS DE MECANISMOS
Y MQUINAS PARA INGENIEROS
Objetivos

En el manco de lo que puede entenderse como un libro de fundamentos, y


en el contexto de todo lo sealado en este captulo introductorio, el presen
te libro pretende cubrir los siguientes objetivos de aprendizaje.
En el dominio cognoscitivo;
Regulares conocimientos, a nivel descriptivo, de mecanismos, m
quinas y sus elementos.
Medianos conocimientos de anlisis de mecanismos, tanto cinemti
co (estudio del movimiento) como dinmico (transmisin de ftieras y
relacin entre stas y el movimiento).
Ligeros conocimientcjs de sntesis de mecanismos, y en particular de
aquellos m is empleados en la prctica.
Ligeros conocimientos del componamiento en servicio de los com
ponentes en las mquinas, y en particular, de la.s bases de clculo
para su dimensionamiento (que introduce una relacin directa entre
esta disciplina y la de resistencia de materiales, conocimiento de ma
teriales y tecnologa mecnica).
Ligeros conocimientos sobre lubricacin de mquinas.
En el dominio afectivo-evolutivo, el libro debe permitir alcanzar una
cierta capacidad y confianza para moverse en el mundo de la mquina e in
tegrarse fcilmente en un equipo de trabajo en este campo.

0.8.2.

Estructura

Para alcanzar estos objetivos, el libro intrixluce contenidos en tres grandes


reas;
rea descriptiva, donde se presentan, a nivel topt)lgico. diferentes
mecanismos y sus elementos constituyentes.

21

(Sin descartar muchas otras materias que con mayor o menor intensidad
han de tener presentes para acometer con xito la amplia gama de actividades
relacionadas con la maquinaria.)

rea de tmlisis, donde se desarrollan mtodos de anlisis tanto cine


mtico como dinmico de mecanismos en general, y ms en profun
didad en mecanismos de uso corriente (engranajes, levas, etc.). Se in
cluyen tambin en esta parte el anlisis elastodinmico (vibraciones)
y las causas de fallo ms frecuentes.
rea de sntesis, donde se exponen mtodos de diseo de algunos me
canismos simples, as como e los elementos que lo constituyen. (Sn
tesis cinemtica, por un lado, y bases para el diseo de elementos por
otro.)
Desde el punto de vista expositivo, el libro se ha dividido en cuatro
grandes partes;
En la primera parte se exponen los conceptos generales sobre la toptiloga, la cinemtica y la dinmica de los mecanismos, as como la
aplicacin de tales conocimientos a mecanismos sencillos de uso ge
neralizado en la maquinaria: engranajes, levas, cadenas, correas, ro
damientos y mecanismos neumticos.
En la segunda parte se analiza el comportamiento elastodinmico de
los mecanismos y sus elenientos, sus efectos y los modos de corre
girlos: vibraciones y equilibrado.
En la tercera parte se introducen algunos conceptos relacionados
con el clculo de los elementos de mquinas, as como el comporta
miento de stos en servicio, en paiticular sus fallos como paso previo
al estudio del mantenimiento de nnquinas (sin embargo, y por ra
zones de dar unidad al texto, este anlisis de fallos se introduce
como un anexo a cada uno de los mecanismos analizados en la pri
mera parte, aun cuando su estudio deba ser abordado en el contexto
de esta tercera parte de la obra).
En la tercera parte se dan unas ideas sobre los materiales em
pleados en la construccin de mquinas, el estudio de la fatiga de los
elementos de mquinas, los criterios de fallo y las ecuaciones de di
seo, los coeficientes de seguridad, etc.
Como aplicacin prctica de todo ello se hace una aplicacin
directa al diseo y clculo de ejes y rboles.
En la cuarta y ltima parte se presenta el tema de la lubricacin de
mquinas, aspecto importante, sobre todo, para su correcta opera
cin y mantenimiento.

22

INTRODUCCIN GENERAL

0.8.3.

Contenido

Con todo ello, la obra comprende los 17 capftulos siguientes:


Captulo
Captulo
Captulo
Captulo
Captulo
Captulo

1:
2:

Anlisis topolgico de mecanismos.


Anlisis cinemtico de mecanismos con movimiento
plano.
3: Estudio de fuerzas en mecanismos con movimiento co
nocido.
4: Relaciones entre fuerzas y movimientos en mecanismos.
planos.
5: Mecanismos de engranajes.
6: Mecanismos de levas.

J-

Captulo
Captulo
Captulo
Captulo
Captulo
Captulo
Captulo
Captulo

7:

Mecanismos de correas.
Mecanismos de cadenas.
9; Mecanismos de rodamientos.
10: Mecanismos neumticos.
II: Vibraciones en mecanismos.
12: Equilibrado de mecanismos.
13: Introduccin al diseo de elementos de mquinas.
14: Materiales empleadtw en la construccin de elementos
de mquinas.
Captulo 15 Dimensionamiento de los elementos de mquinas.
Captulo 16 Fundamentos para el diseo de ejes y rboles.
Captulo 17 Lubricacin de mquinas.
8;

CAPTULO 1

A N L I S I S T P O L G I C O DE M E C A N I S M O S

CONTENIDO
1.1.
1.2.
1.3.
1.4.

Concepto de anlisis topolgico de mecanismos.


Conceptos bsicos topolgicos.
Conceptos bsicos alrededor del mecanismo de cuatro barras.
Exposicin general de mecanismos.

FIGURA1.1
Piezas de una biela.
.Casqullo o cojinete de biela
Taladro para aceite
O jo de biela

1.1.

CONCEPTO DE ANLISIS TOPOLGICO


DE MECANISMOS

Tornillo de dilatacin

El estudio topolgico de los mecanismos engloba los aspectos relativos a su


configuracin geomtrica y las consecuencias que de ella pueden derivarse.
As, el estudio topolgico de mecanismos comprender el anlisis de las
formas de sus elementos componentes, el nmero de stos, las uniones entre
ellos, los tipos de movimientos que stos pueden efectuar, las leyes por las que
se rigen, etc.

Vstago de biela
Pie de biela

*
> de sujecin
W T Pistn
1.2.

CONCEPTOS BSICOS TOPOLGICOS

Casquillos del cojinete de biela

1.2.1. Pieza
Cuando en un mecanismo se van separando cada una de las partes que lo
forman, se llega finalmente a tener una serie de partes indivisibles, general
mente rgidas (aunque no necesariamente) llamadas piezas.
En la Figura 1.1 se ha representado el conjunto de piezas que forman la
biela de un automvil.

Tapa de la cat>eza de b i^ a
(som brerete)

24

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

A ttulo de curiosidad puede decirse que un automvil de serie, de los nor


males en el mercado, llega a tener un promedio de 16.000 piezas.

1.2.2.

Miembro

Un conjunto de piezas unidas rgidamente entre s, sin movimiento posible en


tre ellas se denomina miembro. Un miembro (o barra) es la unidad mvil de un
mecanismo o mquina, pudiendo estar formado por una o varias piezas'.
El miembro de un mecanismo sobre el que acta la accin exterior apli
cada (fuerza o par procedente de un motor de accionamiento, por ejemplo) se
llama miembro conductor. El miembro que efecta la accin exterior til se
llama miembro conducido. El miembro de un mecanismo que permanece fijo
se llama bastidor. El resto de los iniembros de un mecanismo actuarn, por re
gla general, como conductores y conducidos, simultneamente. (En un motor
de explosin, cada una de las partes mviles constituyen un miembro, y el con
junto de todas las partes fijas constituye el bastidor.)
En la Figura 1.2 se ha representado el miembro biela de un motor alter
nativo.

En la Figura 1.3 puede verse los detalles del miembro bastidor de un


motor de 4 cilindros con vlvulas en cabeza.

FIGURA 1.3
Bastidor de un minor de 4 cilindrus con vlvulas en cnbcza.

FIGURA 1.2
Miembn) biela de un motor de explosin.

' Desde luego, los miembros de un mccaniimo no tienen por qu ser nece&aromenie rgidos.
Pueden ser uimbin miembros elsticos (resortes, etc.), y miembros fluidos o no mecnicos, como
aceite en un conducto, etc.

1. Colador para el llenado de


aceite.
2. Tubo para echar el aceite.
3. Tapa o crter de balancines.
4. Junta.
5. Culata.
6. Bloque de cilindros.
7. Crter de distribucin.

8.
9.
10.
11.
12.

Crter del motor.


Tapa inferior del crter.
Tapn de vaciado del aceite.
Junta.
Crter o tapa que envuelve al
volante.
13. Junte de culata.
T. Tubo de ventilacin del crter.

ANLISIS TOPOLGICO DE MECANISMOS

Obsrvese la enorme complejidad del conjunto y cmo, una vez acopladas


todas sus piezas, forman un conjunto rgido, actuando, desde el punto de vis
ta topolgico (y tambin cinemtico y dinmico), como un solo miembro.

1.2.3.

1.2.3.1.

Par cinemtico

Se llama par al conjunto formado por dos (o ms) miembros de un mecanismo


en contacto, con movimiento relativo entre ellos.
As forman un par, en el mecanismo de un motor alternativo, la biela y el
pistn, o la biela y el cigeal. En el motor de la Figura 1.4, se tienen los pares:
biela-cigeal;

Cierre de pares

El movimiento entre los dos miembros del par queda asegurado y viene limi
tado por los denominados cierres de pares, de los cuales existen tres tipos;
Cierre de forma; el contacto queda asegurado por la forma de los dos
miembros en contacto. En la Figura 1.5 se ha representado el cierre de
un cilindro y el mbolo.

Definicin de par

Pistn-biela;

1.2.3.2.

25

cigeal-bastidor;

FIGURA 1.5
Cierre de forma entre pistn y cilindro.

bastidor-pistn

FIGURA 1.4
Pares en el metanismo pistn-biela-cigOcflal,

UJ

I
t

Cierre de fuerza; el contacto queda asegurado por un miembro elstico


interpuesto. En la Figura 1.6 se ha representado el cierre entre la leva y
el elevador de vlvula de un motor.
Cierre de cadena; el contacto queda asegurado por medio de otro
miembro del propio mecanismo. En la Figura 1.7 la unin entre las
ruedas de engranajes 2 y 3 queda asegurada por la pieza de soporte I
(bastidor).

3
o
o

<
o
Ui

co
oc
03
'>
z 00
=>

26

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

1.2.3.3.

FIGURA 1.6
Cierre de fuerea entre leva y vlvula.

V lv u la ------ -Camisa de agua


Bloque de cilindros
Gua de vlvula

Clasificacin de los pares

Los pares pueden clasificarse;


1. Atendiendo a la superficie de contacto entre los dos miembros que
constituyen el par;
Pares superiores o de contacta lineal o puntual (leva-varilla)
(Fig. 1.8.a).
Pares inferiores o de contacto superficial (cilindro-m bolo)
(Fig. 1.8.>).

Resorte de vlvula

FIGURA 1.8
Pares superiores y pares inferiere!..
Conducto de aceite
Elevador de vlvula
rbol de levas
Leva
Resalte de la leva

Varilla

Cilindro

\
\

m bolo

(b)

2. Atendiendo al movimiento relativo entre sus puntos:


De primer grado o lineal, cuando cualquier punto de uno de los
miembros describe una lnea en su movimiento relativo respecto del
otro miembro del par:
Par prism tico: un punto P describe una lnea recta. (Par P)
(Fig. 1.9.0.)
Par rotacin: el punto P describe una circunferencia. (Par R)
(Fig. l.9.b.)
Par helicoidal: el punto P describe un^ hlice. (Par H) (Fig. 1.9,c.)

ANLISIS TOPOLGICO DE MECANISMOS

27

FIGURA 1.11
Par espacial o de tercer grado.

De segundo grado o superficial, cuando cualquier punto de uno de


los miembros describe una superficie en su movimiento.
Par plano: el punto P describe un plano. (Fig. l.lO.o.)
Par cilindrico: el punto P describe un cilindro. (Par Q (Fig. 1AO.b.)
Par esfrico: el punto P describe una esfera. (Par E) (Fig. 1.10.c.)

3. Atendiendo al tipo de rozamiento entre los dos miembros, se clasifican:


Par con deslizamiento: uno de los miembros desliza sobre el otro, en
su movimiento relativo (cilindro-pistn).
Par con rodadura: uno de los miembros rueda sobre el otro, en su
movimiento relativo (rueda-carril).
Par con pivotamiento: uno de los miembros pivota sobre el otro, en
su movimiento relativo (quicio-quicionera).

De tercer grado o espacial, cuando un punto de uno de los miembros


describe una curva alabada. Por ejemplo, una esfera movindose
dentro de un tubo de igual dimetro (Fig. 1.11).

4. Atendiendo al numero de grados de libertad que posee el movimiento


relativo de los miembros que forman el par se clasifican en pares de I,
II, n i, r v y V grados de libertad.
En efecto, un cuerpo rgido en el espacio posee seis grados de li
bertad (puede realizar seis movimientos independientes entre s; o
tambin se puede decir que hacen falta seis variables para definir el
movimiento. Figura 1.12.a), que vendrn representadas por tres rota
ciones paralelas a los ejes x, y , z y tres traslaciones segn esos tres ejes
coordenados.
Al formarse un par cinemtico, un cuerpo libre se ve obligado a
permanecer en contacto con otro. Por tanto, los grados de libertad del
primero se reducen, segn .sea el tipo del par (de los 6 movimientos po
sibles de un miembro libre, al unirse a otro formando un par los redu
cir a 5, 4, 3, 2 o 1).

28

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

FIGURA 1.12

TABLA 1.1

Gr.tdos de libertd tle un cuerpo rgido en el espacio y fonnundo un par cincn^ico.

Hsquemus, nombres y smbolos de pares eincmlicos.

(irado de
llbvrtad

RMiuemm, nombres y snibidos de pares dneiuticos

A
P rtk revolucin R

P arcM fnd n co C

En general, es fcil comprender que cuando un miembro (2) se


mantiene en contacto con otro ( 1 ) (al cual se pueden fijar los ejes
coordenados, como se ve en la Figura \ .\2.b), los movimientos posi
bles de este ltimo puede ser las tres rotaciones y slo dos traslaciones
(una traslacin de 2 respecto de 1, segn OZ, implica la rotura del
par, su separacin).
En la Tabla 1.1 se expone una clasificacin general de los pares ci
nemticos, atendiendo a sus grados de libertad.
5. Atendiendo al nmero de barras que conectan, los pares tambin se pue
den clasificar en binarios (cuando conectan dos miembros), temarios
(conectan tres miembros), etc. En general, par p-ario ser el que conecta
p miembros. En la Figura 1.13 se tienen ejemplos de pares temarios.

in

Par p m ro rtc o P

Par cKtnco ranuimlo

Pai beJicidal H

Cniact. pcniuptincual

&
Par

k v i /.

Ciintaa. <etnipuntuui

f>ai- rafciico E

Par plunu P

P. cUindinco muirjtlo

Conuct. cr(>imiuai

P a esfera cilindro Fx

Par plano ciiKku P r

Contacto bipuntual

Contacto bipumual

IV

/i
Par e>fera pt<oio

Par esfera Be

Atendiendo al nmero de pares que se pueden conectar, los miembros o ba


rras se clasifican en binarias (conectan dos pares), barras temaras (conectan tres
pares), etc. En general, barra p-aria es la que conecta p pares.

NOTA 1.1. Las conexiones de miembros por pares superiores pueden


ser reemplazadas por conexiones por pares inferiores, cuando se desee dis
minuir la presin de contacto y el rozamiento. En la Figura 1.14 puede
verse un caso tpico, en donde el par superior formado por dos miembros
(Fig. 1.14.a) ha sido sustituido por dos pares inferiores (Fig. 1.14.j): in
troduciendo un nuevo miembro (3), con lo cual aparece el par prismtico
3-1 y el par de rotacin 2-3.

ANLISIS TOPOLGICO DE MECANISMOS

29

una cadena cinemtica, dependiendo para lograrlo del tipo de los pares que la
formen.
Por ejemplo, con tres miembros que formen tres pares inferiores de primer
grado (prismtico, rotacin y helicoidal), en todas sus combinaciones posibles,
.slo se pueden formar dos cadenas cinemticas; una formada por tres pares
prismticos, y otra formada por un par prismtico, otro de rotacin y otro he
licoidal, como se ve en la Figuia 1.15.

1.2.4.

1.2.4.1.

Cadenas cinemticas

Definicin de las cadenas

Puede definirse una cadena cinemtica como la agrupacin de varios pares


elementales, de modo que todos los miembros formen parte, al mismo tiempo,
de dos pares simultneamente; en otras palabras, que todos los pares estn li
gados entre s. Sin embargo, puede haber algn miembro que no este ligado
ms que a otro.

1.2.4.2.

Clasificacin de las cadenas

Pueden clasificarse en dos grupos:


Cadenas cerradas, cuando todos y cada uno de los miembros se une a
otros dos.
Cadena abierta, cuando hay algn miembro no unido a otros dos.

1.2.4.3.

Constitucin de las cadenas

Una cadena cinemtica puede estar constituida por pares superiores, inferiores,
o ambos simultneamente. Al mismo tiempo, tambin puede contener pares de
igual o de diferente grado.
La cadena cinemtica ms sencilla contendr slo dos miembros (un par),
siendo necesariamente abierta. Un ejemplo puede constituirlo la cadena for
mada por un tomillo y su tuerca.
Las cadenas cinemticas cerradas ms simples pueden formarse con slo
tres miembros. Sin embargo, no siempre con tres miembros puede formarse

Las dems combinaciones son inviables; unas, como la de la Figura 1.16,


formada por tres pares de rotacin, por imposibilitar cualquier movimiento
(forma una estructura), y otras por ser simplemente imposible su construccin.

30

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

Utilizando tres miembros con pares de grado diferente, se pueden formar


multitud de cadenas cinemticas.
As, por ejemplo, con dos pares inferiores y uno superior (de contacto li
neal o puntual) pueden formarse las cadenas cinemticas constitutivas de las
levas, engranajes, etc. (Fig. 1.\l.a). Con mayor nmero de miembros pueden
formarse todo tipo de cadenas cinemticas. En la Figura \.\l.b se ha repre
sentado una cadena cinemtica tpica, la de Watt.

La Figura 1.18 representa otra cadena cinemtica compuesta por seis


miembros y slo seis pares. En ella se observa que en el par A concurren tres
miembros, por lo que el mecanismo tiene un par temario, y todos los dems bi
narios. Asimismo, tambin tiene una barra ternaria, y las dems binarias. Las
cadenas cinemticas se nombran por el nmero de pares y de miembros de
cada grado. As, la cadena (n,, p
p\ n ...) es la formada por ru miembros
binarios, n temarios y cuaternarios, as como por pares binarios, />, ter
narios y ninguno cuaternario. La cadena cinemtica de la Figura 1.17. tiene la
configuracin (4, 7, 2) y la de la Figura 1.18, tiene la configuracin (5, 5, 1, 1).

RGURA1.17
Cadenas cinemticas.

1.2.5.
D

M ecanism o

1.2.5.1.

Definicin de mecanismo

Un mecanismo es una cadena cinemtica a la que se la ha inmovilizado uno de


sus miembros. A este miembro fijo se le llama bastidor.

NOTA 1.2.

Este concepto de miembro fijo requiere importantes mati-

zaciones:
(b)

Como se ve, consta de seis miembros y siete pares. En ella puede obser
varse que los miembros 2 y 6 son temarios, y los 1, 3 ,4 y 5, binarios. As mis
mo, todos los pares A, B, C, D, E, F y G son binarios de rotacin.

Por ejemplo, puede haber una mquina compuesta por varios meca
nismos, en la que un miembro mvil de uno de ellos sea el bastidor
(miembro fijo) de otro de sus mecanismos.
Sin embargo, en la mayora de las mquinas, el miembro fijo de todos
los mecanismos que la componen es un miembro nico (por ejemplo, los
diferentes mecanismos que componen un motor de explosin tienen como
miembro fijo o bastidor el miembro nico formado por la culata, el bloque
y el crter), lo que tampoco implica necesariamente que este bastidor
sea un miembro totalmente inmvil (por ejemplo, los diferentes meca
nismos que componen un vehculo automvil tienen un bastidor nico,
pero mvil con el auto).
En muchas mquinas, sin embargo, el bastidor est unido solidaria
mente al suelo, a travs de una fundacin de hormign, por ejemplo, que
se denomina bancada. En este caso, el bastidor y la bancada constituyen
un nico miembro, tal como se ha definido; su separacin, a efectos ci
nemticos, carece de importancia, pero no as a efectos dinmicos, como
se tendr ocasin de comprobar.

De la definicin se deduce que de una cadena cinemtica pueden obte


nerse tantos mecanismos como miembros tenga, a medida que se fijen suce
sivamente cada uno de ellos. Cada uno de estos mecanismos se llama inverso
del que se ha tomado como fundamental.

ANLISIS TOPOLGICO DE MECANISMOS

1.2.5.2.

Representacin de los mecanismos

Con el fin de simplificar el estudio de los mecanismos, nunca se dibujan stos


en su totalidad, con la forma y dimensiones de cada uno de sus miembros y
pares, sino que se sustituye el conjunto por un esquema, formado generalmente
por los ejes de los diferentes miembros (o por las lneas de unin de los centros
de cada una de sus articulaciones). Estas articulaciones no se dibujan por regla
general (aunque a veces puedan representarse por pequeos crculos, rectn
gulos, etc.).
En todo el estudio que seguir, y a efectos de unificar la nomenclatura, se
denominar siempre al miembro fijo de cualquier mecanismo con el nmero 1 ,
numerando todos los dems miembros por orden creciente, con nmeros su
cesivos 2 ,3 , ...
A las articulaciones fijas (unin de un miembro mvil con el bastidor) se
les denomina con la letra O, y los subndices que indican los dos miembros
que se unen. As, por ejemplo, la unin del miembro 4 y el bastidor se repre
sentar por 0 ,4.
Las articulaciones mviles se designarn por letras maysculas, sin
subndice (A, B, C, etc.).
En la Figura 1.19 se representa el mecanismo de una prtesis de una ro
dilla, y al lado, su correspondiente esquema. (Obsrvese que el miembro fijo se
representa siempre con un rayado-lnea de tierra.) (Los miembros 2 y 4 se han
representado por dos lneas con posiciones relativas fijas.)

1.2.5.3.

31

Clasificacin de los mecanismos

Atendiendo a la movilidad de sus miembros:

De los dos mecanismos de la Figura 1.20, con el miembro fijo 1 en ambos, en


el mecanismo de la izquierda se observa cmo fijada la posicin de cualquie
ra de los miembros mviles queda automticamente fijada la posicin de los
otros miembros, lo que no ocurre en el mecanismo de la derecha.
El primero se denomina desmodrmico o de movilidad determinada, y el
segundo, no desmodrmico o de movilidad indeterminada.
Obsrvese que el segundo mecanismo se convierte en des
modrmico si se aplica movimiento a dos de sus miembros, por ejemplo,
a los 2 y 5.
NOTA 1.3.

FIGURA 1 .20
Mecanismos desmodrmico y no desmodrmico.

FIGURA 1.19
Mecunismu de una prtesis <ie rodilla.

En este libro slo se considerarn los mecanismos desmodrmicos, con un


solo grado de libertad, donde definido el movimiento de uno slo de sus
miembros queda definido el movimiento de todos los otros.
NOTA 1.4. Es de resaltar que el cierre de pares empleado puede re
percutir en el hecho de que un mecanismo sea o no desmodrmico. Por
ejemplo, en el mecanismo de levas que acciona las vlvulas de un motor
de explosin, en el que el cierre del par leva-seguidor sea un resorte,
puede ocurrir que a bajas revoluciones el resorte mantenga perfectamen
te unidas la leva y el seguidor, con lo cual el mecanismo es desmodrmi
co, pero a altas velocidades .se vea imposibilitado de hacerlo, con lo cual
el mecanismo deja de ser desmodrmico, siendo cau.sa de irregularidades
en la marcha del motor.

32

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

> Atendiendo al tipo de movimiento de sus miembros:


Pueden clasificarse en mecanismos planos (o con movimiento plano), en los
que cualquier punto, de cualquier miembro, se mueve siempre en una tra
yectoria que se encuentra en un plano (aunque no necesariamente todos los
miembros se han de mover en el mismo plano), y mecanismos no planos o es
paciales, en los que algunos de sus miembros no se mueven en un plano (Fi
gura 1 .2 1 ).

Un par de la clase I restringe en dos el nmero de grados de libertad de los


dos miembros; luego hay que descontar de 3>N dos grados de libertad por
cada P, que existan en el mecanismo.
Anlogamente ocurre con los pares de la clase II, salvo que estos pares
slo restringen en un grado de libertad el movimiento de los dos miembros,
por lo que nicamente hay que descontar tantos grados de libertad como pares
emitan de la cla.se II, o .sea, L.
Al descontar los tres grados de libertad que pierde la barra fija, queda la
expresin anterior

GURA1.21
FIGURA 1.22

Mecanismos especales.

Efectos de aplicacin de la frmula de Grbler.

En este libro slo se estudiarn los mecanismos planos.

1.2.5.4.

Grados de libertad de un mecanismo plano:


fnvula de Grbler

Se denomina grados de libenad de un mecanismo al nmero de parmetros


necesarios para definir su configuracin geomtrica (posicin en cada instan
te, de todos y cada uno de sus miembros). Para un mecanismo plano formado
por N miembros (binarios o no), y una serie de P pares binarios de un grado
de libertad (R pares de rotacin, P pares prismticos, H pares helicoidales) y
P pares binarios de dos grados de libertad (L pares leva), los grados de liber
tad del mecanismo vienen dados por la relacin de Grbler:
G = 3 { N - ])-2 P ,-P

( 1. 1)

En efecto, si el mecanismo tiene N miembros, el numero de grados de li


bertad, supuestos todos los miembros libres, incluso el bastidor, ser 3N (por
ser mecanismo plano). Al estar estos miembros conexionados pierden grados
de libertad.

ANLISIS TOPOLGICO DE MECANISMOS

En la Figura 1.22 se muestran algunos ejemplos de todo lo dicho, sea


lando que:
Si C = 1, el mecanismo es desmodrmico, con una sola variable de en
trada.
Si G = 2, el mecanismo no es desmodrmico, salvo que se suministren, si
multneamente, dos movimientos de entrada.
Si G = O, resulta imposible el movimiento, y el mecanismo forma una es
tructura estticamente determinada.
Si G = -1, el movimiento es imposible, y el mecanismo resulta ser una es
tructura, estticamente indeterminada (hiperesttica. Existe un elemento so
brante).

NOTA 1.5. Obsrvese (Fig. 1.23) que tres miemb/os unidos por pa
res de rotacin forman una estructura, por lo que si se encuentran en un
mecanismo, deber considerarse a todos los efectos como un solo
miembro.

33

FIGURA 1 .2 4
Disposiciones de las barras al aplicar la Mnniila de Grbler.
Estructura

1.3.
1.3.1.

M ecanism o

CONCEPTOS BASICOS ALREDEDOR


DEL MECANISMO DE CUATRO BARRAS
Generalidades

El mecanismo plano de barras bsico es el llamado cuadriltero articulado,


una de cuyas mltiples formas se representa en la Figura 1.25.

FIGURA 1.23
Los miembros .3,5 y 6 forman uiui esiruciura.

FIGURA 1 .25
B

>B

N=i

A(^
W =6 \
P, = 7
\2
^11 -

Ou

Mecani.<;nios de cuatro bnrra.s.

0 \

\ \ \

P, = 4
P = 0
G= 1

NOTA 1. 6 . En la aplicacin de la frmula de Grbler hay que tener


cuidado, puesto que la disposicin de una barra (como se ve en la Fi
gura 1.24), puede convertir una estructura en un mecanismo, y vice
versa.

(a)

Este mecanismo, de gran versatilidad como podr comprobarse, est for


mado por cuatro miembros (barras), uno de ellos Ojo (bastidor). Los miembros
que giran unidos al miembro fijo (tienen un eje de rotacin fijo) se llaman ma

34

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

nivelas o balancines, segn que puedan dar o no una revolucin completa; s


tos sern los miembros 2 y 4 de la Figura 1.25. El miembro intermedio, que no
tiene eje de rotacin fijo, y que sirve de enlace para los dos anteriores se llama
biela: ste ser el miembro 3 de la Figura 1.25.
El mecanismo est formado por cuatro pares de primer grado, de rotacin,
inferiores, de contacto con deslizamiento.
En este mecanismo, si el miembro 2 es el unido al motor de acciona
miento ser el miembro conductor, el cual arrastra al miembro conducido 4 por
intermedio del miembro biela 3. En la Figura 1.25.a se observa que los
miembros 2 y 4 giran en el mismo sentido, aunque ello no tiene por qu ocurrir
a lo largo de todo el ciclo del movimiento, como se observa en la nueva posi
cin en la Figura 1.25..
Cuando los miembros 1 y 3 son iguales, as como los 2 y 4, el mecanismo
se denomina paralelogramo articulado.
En la configuracin de la Figura 1.26.a, los miembros conductor y con
ducido giran siempre en el mismo sentido, mientras que en la configuracin de
la Figura 1,26.> giran en sentidos opuestos (se denomina antiparalelogramo ar
ticulado).

Si el soporte es la barra menor y se cumple la Ecuacin (1.2), los dos


miembros contiguos son manivelas (mecanismo de doble manivela).
Figura 1,27.a.
2 + 1< 3 + 4

siendo

2 > 3> 4 > 1

( 1.2 )

FIGURA 1 .27
Paralelogramo.s articulados con manivela.

FIGURA 1.26
(a) Puralelogniino articulado: (b.i antiparalelogramo articulado.

1.3.2.

Teorema de Grashof

En un cuadriltero articulado, los miembros 2 y 4 pueden dar una revolucin


completa (manivelas) o slo oscilar a un lado y a otro (balancines), sin poder
efectuar una revolucin, dependiendo ello de cul sea el tamao y posicin de
sus diferentes miembros.
Gra.shof e.studi tales leyes de movilidad determinando que en un cuadri
ltero articulado para que una o dos barras sean manivelas se ha de cumplir
que la suma de las barras mayor y menor no sea mayor que la suma de las
otras dos.

En el caso que 2 + 1 = 3 + 4, siendo 2 = 4 y 1 = 3, Figura 121 .b, se tie


ne el paralelogramo articulado.
Si el soporte es una de las barras contiguas a la menor, el miembro me
nor es una manivela y el otro un balancn. El mecanismo se llama de
manivela-biela-balancn. Figura 1.27.C.
Cuando no se cumple que 2 + I < 3 -h 4, los dos miembros que giran son
balancines, y el mecanismo se llama de doble balancn. Figura 1.28.

1.3.3.

Conformacin de los miembros

Los miembros del mecanismo de cuatro barras (como los de cualquier otro
mecanismo) pueden adoptar diversas configuraciones, aun cuando todas res
pondan al mismo esquema.
*
En la Figura 1.29 se han representado las posibles variaciones de los ele
mentos de un cuadriltero articulado, a medida que el tamao de sus uniones

ANLISIS TOPOLGICO DE MECANISMOS

(articulaciones) van evolucionando. Como se ve, sus formas pueden ser muy
diferentes, pero a efectos cinemticos son todas idnticas:

FIGURA 1.28
Mecanismo de doble baJajicfn.

La Figura 1.29.a representa el esquema del mecanismo.


La Figura 1,29.b representa el mismo mecani.smo, en el que la articula
cin 0,4 se ha agrandado, sin que sea su tamao mayor que BO. (El
miembro 4 es un cilindro macizo unido a un tramo de barra, que gira
dentro del cilindro hueco 1 .)
La Figura 1.29.C representa el mismo mecanismo, pero ahora el miem
bro 4 es una barra unida a una deslizadera c que se mueve sobre el ci
lindro 1 .
La Figura 1.29.d representa el caso en que la articulacin 0,4 es mayor
que el propio miembro. El mecanismo es el mismo que los anteriores, y
el miembro
recibe el nombre de excntrica.
Si el miembro O ,, gira slo un cierto ngulo, la excntrica puede li
mitarse, como se ve en la Figura 1.30.a.
El miembro B0^ puede sustituirse por una corredera que se desplaza en
una acanaladura de radio 60,4, como se ve en la Figura 130.h.

FIGURA 1.30
Mecanismo con corredera.

FIGURA 1.29
Conformacin de miembros de mecanismos.
(a)

35

(b)

^3

36

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

En este ltimo caso, el mecanismo completo quedan'a tal como se ve en la


Figura 1,30.c; como es lgico, esto mismo puede hacerse extensivo a cualquier
mecanismo de este tipo, incluso suponiendo trayectorias no circulares para la
corredera.

1.3.4.

FIGURA 1.32
Mccanimo de doble corredera,

Variantes del mecanismo

El mecanismo cuadriltero articulado puede presentar diferentes formas, segn


el tamao y disposicin de los diferentes miembros. A continuacin se vern
algunos ejemplos de estas posibles variaciones.
A) Si en el cuadriltero articulado normal de la Figura 1.29.a se supone
que el centro
se desplaza al infinito, el mecanismo se convierte en
el conocido manivela-biela-corredera (Fig. 1.31), cuyo uso no es ne
cesario recalcar (motores, compresores, bombas alternativas, etc,, tie
nen este mecanismo como bsico).
El miembro 4 se desplaza sobre una trayectoria recta (centro de
curvatura en el infinito).

FIGURA 1 .3 3
Mecanismo donde la biela es .su.stuida por una corredera.

FIGURA 1.31
Mecanismo maiiivela-bicla-corredcrd.

1.3.5.

Inversiones del mecanismo

Como se mencion anteriormente, de una cadena cinemtica pueden obtener


se tantos mecanismos como miembros tenga.

B) En el caso de que en el cuadriltero articulado (Fig. 1.29.a) las dos


manivelas tengan longitud infinita (0 2 y O,, estn en el infinito), se
tiene el mecanismo de doble corredera de la Figura 1.32.
C) Otra variante del cuadriltero articulado la constituye el mecanismo
de la Figura 1.33, en el que la biela ha sido sustituida por una corre
dera.

En la Figura 1.34 se ha representado la cadena cinemtica de cuatro ba


rras y todas sus posibles inversiones.
En la Figura 1.35 se representa la cadena cinemtica de cuatro miem
bros. con una articulacin agrandada, y todas sus posibles inversiones.
En la Figura 1.36 se representan las inversiones del mecanismo mani
vela-biela-corredera,
En la Figura 1.37 se representan las inversiones del mecanismo con
dos correderas.

ANLISIS TOPOLGICO DE MECANISMOS

FIGURA 1.35

FIGURA 1.37

Cadena cinemtica Ue cuatro miembros con articulacin agrandada.

Inversiones del mecanismo con dos correderas.

4^

t>D

13 ^

XS

37

38

1.4.

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

EXPOSICIN GENERAL DE MECANISMOS

1.4.1.

Introduccin a la exposicin general


de mecanismos

A continuacin se van a exponer, por medio de dibujos y esquemas, una serie


de mecanismos, ms o menos simples y fcilmente comprensibles, que per
miten una visin general de los mismos (aunque sin profundizar en el conoci
miento de cada uno de ellos), as como una primera clasificacin sistemtica a
nivel topolgico de los muy variados mecanismos existentes.
Con esta exposicin no se pretende emular los manuales existentes donde
se analizan topolgicamente miles de mecanismos, sino slo exponer una se
rie de ejemplos que se consideran ms significativos de cara a la motivacin
del alumno que se inicia en esta materia, y que por tanto pueden estar al al
cance de su comprensin en este estadio de sus conocimientos.
Resulta muy difcil cualquier cla.sificacin de los mecanismos que pre
tenda ser ordenada y estructurada: mucho ms en este caso que slo trata de
ser un resumen muy superficial. Por ello, la pauta seguida ha sido la de una
primera exposicin de mecanismos, en dibujos y esquemas detallados, con la
caracterstica comn de su simplicidad y generalidad, teniendo en cuenta
para su ordenamiento el par ms bsico o caracterstico, seguida de una ex
posicin ms amplia de otros mecanismos, ordenados segtn su uso ms fre
cuente, para terminar con la exposicin de algunos ejemplos de mecanismos
diversos.

FIGURA 1.38
Mecanismo de cua utilizudu para convertir el movimiento de iraslan, en el
miembro 2, en ox de traslacin, en los dos miembroo 4 y 3.

FIGURA 1.39
Tomillo tensor Pani regular la longitud de tirantes, cables, etc. Uno de los tt)rnillo!> de regulacin posee rosca de inclinacin derecha, y el otro de inclinacin iz
quierda.
Hosca a d erech as

^ ,1

1.4.2.

1.4.2.1.

Exposicin de mecanismos simples segn


SU par bsico

Mecanismos de par bsico inferior

Mecanismos de cua
Se emplean como mecanismos para la transmisin de movimiento, y para
transmitir grandes esfuerzos.

Mecanismos de tornillo
Se emplean para transmitir fuerzas y para convertir un movimiento circular en
otro de traslacin, o viceversa.
Los hay de muchos tipos, y en las figuras se muestran algunos de ellos.

( O

j f

Rosca a izquierdas

^ .....................- X
- i i

1 /----'X
K

N_X

ANLISIS TOPOLGICO DE MECANISMOS

39

Mecanismos de barras
Se emplean para transmitir el movimiento de un eje a otro. Ha sido estudiado
con detalle en los puntos anteriores, pero aqu se reflejan algunos detalles
constructivos.

1.4.2.2.

Mecanismos de par bsico superior y cor)tacto


con rodadura

Mecanismos de rodamientos
Se emplean preferentemente como elementos de soporte, aunque tambin pue
de emplearse para la transmisin del movimiento.
FIGURA 1.43
Rodamiento. de bolas: (a >rgido de bolas con una hilera, (b) rodamiento axial de
bolas de simple efecto.

(b)

40

f u n d a m e n t o s d e m e c a n is m o s y m q u in a s p a r a in g e n ie r o s

FIGURA 1.44

FIGURA 1.46

R(>damientos de rodillos: (a) rodillos cilindricos, (b) rodamienlo de rodillos


cnicos.

Cilindros de friccin exteriores. Los ejes giran en sentidos opuestos.

(b)

(a)

FIGURA 1.45
Totnillu de bolas. (Al girar el tomillo, lus bolas y la tuerca despUizan longitudi
nalmente.)
Tuerca

Tornillo

Bolas

Mecanismos de friccin
Se em plean para transm itir el m ovim iento entre dos ejes, por m edio del roza
m iento generado entre dos superficies rodantes, com prim idas entre s.

ANLISIS TOPOLGICO DE MECANISMOS

1.4.2.3.

Mecanismos de par bsico superior y contacto


con deslizamiento

M e c a n is m o s d e le v a s

FIGURA 1.50
(a) Engranajes cilindricos de dientes rectos, para ejes paralelos; (b) engranajes ci
lindricos de dientes inclinados, para ejes pai'alelos.

Se emplean para convertir un movimiento de rotacin (o traslacin), segn


una ley dada, en otro de rotacin (o traslacin), segn otra ley tambin pre
definida.

(a)

Mecanismos de engranajes
Se emplean para transmitir el movimiento entre dos ejes, utilizando el em
puje entre los dientes (para lo cual, uno desliza contra otro). Hay de muchos
tipos, segn la forma constructiva y la colocacin de los ejes de ambas
ruedas.

41

42

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

FIGURA 1.53

FIGURA 1.55

Engranajes cnicos; (a) de dienies rectos, (h) de dicules inclinados.

Tipos de correas; (aj redonda; (h) plana; (c) trapecial; (d) banda trapecial; (e) en
eslabones; (f) dentuda; g) banda en V.

(b)

1.4.2.4.

Mecanismos con elementos flexibles

Mecanismos de correas
Se emplean para transmitir la rotacin de un rbol a otro, pudiendo ser de dos
tipos: poleas y correas planas (permiten la conexin de rboles no paralelos),
poleas y correas trapezoidales y correas y poleas dentadas.

Mecanismos de cadenas

FIGURA 1.56
FIGURA 1.54

(a) Cadena de rodillo doble; (b) cadena de dientes silenciosa.

Mecanismos de transmisin por correas; (a) correas planas, (b) correas trapeciales.

(a)

(b)

(al

(b)

ANLISIS TOPOLGICO DE MECANISMOS

1.4.2.5.

Mecanismos con elementos no mecnicos

M e c a n is m o s n e u m tic o s

FIGURA 1.57

1.4.3.

1.4.3.1.

Exposicin de mecanismos simples segn su uso

Mecanismos para la conversin del movimiento

iMecanismos que convierten un movimiento circular constante


en otro circular, tambin constante

Cilindro neumtico de simple efecto. El aire comprimido entra por el urincio A y


empuja ul mbolo hacia la derecha. El reiormi del vastago se realiza, por un muelle
incorporado, cuando el aire no ejerce presin en A.

FIGURA 1.60
FiG U R A I.58

43

Transmisin por trenes de engnmajes.

Vlvula de asiento esfrico. Un muelle mantiene cerrada la bola contra su asiento;


el aire couiprmido no puede circular hacia el oricioA. Accionando el pulsador, la
bola .se separa y puede (luir el aire. Es necesario vencer la resistencia del muelle y
la presin del aire.

CU

44

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

Mecanismos que convierten un movimiento circular constante


en otro circular, de velocidad no constante
FIGURA 1.61
Mecanismo de cuatn) burras con dos mmivelas. Cuando el eje de entrada (miembro
conductor) gira a velocidad ce., el de salida (miembro conducido) gira a velocidad
distinti, y variable con la posicin del conjunto.

FIGURA 1.62
FIGURA 1.64
Riicda.s dentadas con relacin de transmisin bi&scalonado. (La vel<Kidad cte. de la
rueda 2 se transforma en dos velocidades diferentes de la rueda 3.)

Transmisin espacial con ruedas dentadas circulares, y relacin de tnm.smisin


variable.

ANLISIS TOPOLGICO DE MECANISMOS

M e c a n is m o s q u e c o n vie rte n un m o v im ie n to c irc u la r


con sta n te en o tro de m a g n itu d e s v a ria b le s a v o lu n ta d :
c a m b io d e m a rch a s

FIGURA 1.65
Cambio de marcha (3 velocidades). Accionuno la palanca P el rbol F se despla
za a derecha o a izquierda, con lo cual es posible obtener tres diferentes, velocida
des de <;aiida en el rbol F . para una velocidad fija de entrada por el rbol D. Las
tres conexiones posibles en el esquema son; A-E i(, = 450. cOr = 150); B-G i), =
= 450, (i), = 550); C-H (<o^ = 450, (O, = 350).

45

FIGURA 1.67
Cono conductor que se desplaza en el interior de un cono conducido. M ediante el
acciuiiamiento de la palanca puede aumentarse o dism inuirse la distancia existen
te entre los ejes del cono conductor y del conducido, medida sta en un piano per
pendicular a los mLsmos. Para igual velocidad del cono conductor, el cono condu
cido va aum entando su velocidad a medida que penetra en el interior de aqul.

FIGURA 1.66
Transmisin autom tica por correas. Para una misma velocidad de la polea con
ductora se tienen diferentes velocidades de la polea conducida, al variar los di
m etros de amba.s (lo que se consigue acercando o separando sus caras laterales).
Engranajes

FIGURA 1.66
Un cilindro 3 que .se desplaza en contacto con lo.s conos 2 y 4. rboles de entrada
y salida paralelos. Al m over la posicin del cilindro se m odifica la relacin de
transmisin (para igual velocidad del cono conductor, el cono conducido adquiere
diferentes velocidades, segn sea la posicin del cilindro).

- S e rvo m o tor
de vaco

Contrapesos
centrfugos

Caja reductora
de piones cnicos

46

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

FIGURA 1.68 (continuacin)

FIGURA 1.70

Transmisin uutomtik'a por correas.

Conversin por nicdio de mecaiii.smo> de engranajes, Accionamiciilo Itcmavo de


dos cremalleras, por m edio de una palanca y nieda dentada.
Por la accin del m uelle, la polea
m antiene su m xim o dim etro

Contrapeso centrfugo
en reposo

g r is a f
''

^ Polea
m otriz

Contrapesos centrfugos
totalmente extendidos

Polea arrastrada

Polea con
dim etro m n im o

1.4.3.2.

Mecanismos de acoplamiento

Tienen por mi.sin unir dos ejes o rboles, cualquiera que sea su posicin relativa.

Mecanismos que convierten un movimiento circular


en rectilneo

FIGURA 1.69

FIGURA 1.71
Acoplamiento para rboles que se unen formando ngulo. Acoplamiento universal
de cruceta. Su m ayor problem a estriba en que la velocidad del rbol anastnido no
permanece cte., sino que vara en funcin del ngulo p.

Conversin por m edio de mecani.smos de barras.

\^ P

ANLISIS TOPOLGICO DE MECANISMOS

47

FIGURA 1.72

FIGURA 1.75

Acoplamiento universal de bolas. En la superficie de la cubierta 1 y eji la exterior


del extrem o del rbol 3 van dispuestos seis canales, segn lneas m eridianas, en
los que se alojan las bolas, Al girar el rbol 2 un ngulo y. las bolas ruedan en los
canales, al tiem po que voltean con los rboles giratorios y transm iten el giro del
rbol 4 al 2.

Enibrague de rueda libre, de rodillos. Si el rbol 2 impulsa en sentido contrario al


do lab agujas del reloj, los rodillos 3 quedan acuados en el espacio entre 4, y 5 es
obligado a girar. Si 2 gira en el sentido de las agujas dcl reloj, los rodillos no estn
presionado.s contra 5 y no hay transmisin. El efecto es el m ismo .si 5 gira en sen
tido contrario a la.s agujas ms depnsa de lo que gira 2 hacia ese m ismo .sentido.
R odillos (3)
E sp a cio d e a c u a m ie n to

rbol r n u ra d o (2)

FIGURA 1.73
A c oplam iento entre rb o les no c o lin e ales. Ju n ta O ldham . (a) T ipo b sico;
(b) tipo miKlificado.

FIGURA 1.76
Dibujo esquemtico de un embrague de friccin de un automvil. En los esquemas
se representan las posiciones embragada y desembragada. Cuando el conductor ac
ciona el embrague, el collar de empuje aprieta el diafragma, que acta como un re
sorte sobre pivotes, permitiendo que los forros de friccin se separen del volante y
desconecten el m otor de la transmisin.

1.4.3.3.

Mecanismos de embrague

Tienen por misin igualar las velocidades de dos rboles, estando el rbol con
ductor en marcha. Tambin permite desacoplar dos rboles, unidos entre s,
cuando se desee.

EM BRAGADO

DESEM BRAGADO

Disco

c o n d u c id o

F o rro s d e
friccin

FIGURA 1.74
Embragues de garras. Un cubo est enchavetodo al rbol, y el otro cubo puede des
lizarse axialmente (a lo largo de una lengeta). Su m ayor inconveniente es la difi
cultad para em bragar en marcha.

Cigeal
Muelle

Plato de presin

48

f u n d a m e n t o s d e m e c a n i s m o s y m q u i n a s p a r a in g e n i e r o s

1.4.3.4.

FIGURA 1.76 (continuacin)


Dibujo escjucmtico de un em brague de friccin de un auiomvU.

Mecanismos de freno

FIGURA 1.77
Dibujo os[)uem.itic(.i de un freno de lumbor de zapatas inicriores, pivotantes. de un
automvil. En los esquenias superiores se represenin las posiciones de sin frenar
y frenado. Cuando el conductor acciona eJ pedal del freno, aum enta la presin en
el interior del cilindro hidrulico y la:> dos zapata son empujadas hacia la parte in
terna dcl tam bor giratorio. Cuando se suelta el pedal dcl freno, las zapatas vuelven
a su pi>sicin inicial por la accin de un resorte. En el esquem a inferior se repre
senta una vista seccionada de un m ecanism o de freno.

D isco c o n d u c id o
P lato d e p re si n

M uelle d e
re to rn o

C am pana

C igeal

C ollar d e
e m p u je

SIN FRENAR

FRENADO
R etn d e polvo

D iafragm a

C ilindro fijo

Z ap a ta
del fre n o

ANLISIS TOPOLGICO DE MECANISMOS

f ig u r a

FIGURA 1.60

1.78

Freno de disco. La presin hidnulica


com prim e las pastillas de freno, fijas al
bastidor, conuu el disco giratorio unido u la rueda D. frenndolo. La ventaja de este
tipo de freno frente al de tiunbor es su mayor potencia de frenado, debido a su niayot facilidad de elim inar calor, as com o por su capacidad sim ilar de frenado en
ambos sentidos de marcha.

1.4.3.5.

49

Mecanismos para dibujar y realizar operaciones


matemticas

FIGURA 1.79

M ecanism o c<wenoidal. El dcipla/.aniiento x, de la corredera 3 es proporciunal


a eos <p (.*, * p eos <p) y el desplazam iento x, de la corredera 4 es proporcional a
sen V) (-V* = p -sen <p). Este mecanism o se emplea en la construccin de aparatos de
direccin del fuego en artillera.

FIGURA 1.81
M ecanismo m ultiplicador de friccin. Los factores a m ultiplicar se introducen por
el eslabn 3. en forma de distancia .t^ del carro 4-5 al eje de giro del disco 2. y por
disco 2. en forma de ngulo de giro de este ltimo.
El giro del cilindro de radio H es proporcional al pnxlucto de los factores

Pantgrafo. 0 punto describe una figura semejante a la descrita por el punto F. a


otra escala,
variacin de la escala se consigue moviendo lat correderas 5, 7 y 6
(que .se inmovilizan en la posicin de.seada). El punto O se fija en el papel (mesa de
dibujo).

G),

//'

,| .2 1
C

/> ^

ft), XJ;
R

50

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

1.4.3.6.

Mecanismos de seguridad

FIGURA 1.82 ____


Dispositivo de .segiirdud de un ascensor. La cabina del asccn!>or esi siupendida
racdiunte un cable del anillo a del elem ento 2. El resorte 3 eM comprim ido. Si se
rompe el cable, el resorte se estira, el plato b del elem ento 2 ejerce presin sobre el
elemento 4 y las palancas 5 y 6, al girar alrededor de los apoyos O,, y (?, conectan
el di.spositivo de bloqueo que a.seguni la parada de la cabina del ascensor (coclavamiento de la.s cui1a.s C contra las gua.s 1).

FIGURA 1.84
M ecaiusino para fijar una palanca. La palanca 3, que gira alrededor de O,,, puede
ser fijada en una posicin determinada por medio del mecanismo de trinquete y ga
tillo moslrtido en la fgura.

1.4.3.7.

Mecanismos de medicin

FIGURA 1.85
Mecanismo de palancas articuladas de una bM,nila de plataforma. Las longitudes de
los elementos dcl m ecanism o satisfacen la.s condiciones; fCE = lF; I)K + DC =
= M +
= /f. Si el elemento I es la plataform a y sobre sta se pesa una carga Q.
entonces el peso de la carga sex igual a

FIGURA 1.83
Dispositivo para la detencin automtica de una mquina de rebobinar alambre. Si
al enrollar el alambre del tam bor 4 en el 5 aumenta la resistencia al enrollado, con
peligro de rotura del hilo, el peso tarado de la palanca 2 resulta in.suricientc para
mantener sta en posicin; al elevarse acta sobre la palanca 6, de.seonectndose el
em brague de accionamiento.

k AH
donde </ es el peso de la pesa puesta sobre el platillo 2.

ANLISIS TOPOLGICO DE MECANISMOS

f ig u r a

1.86

1.4.3.6.

51

Mecanismos de regulacin

Teiismetro de cables. Se basa en la medida del desplazuniicnto transversal del ca


ble. el cual ser ftiDcin de la tensin del mismo. El aparato se sujeta al cable con
las mordazas 4 y 6. La palanca 2, que lleva el mueUe 5 apoyado contra el rodillo 7,
se aplica contra el cable por el apoyo 3. La fuerza de aplicacin origina una defor
macin transversal del cable, que se mide con el giro del pin 8, engranado con el
sector dentado I . .s olidario a 2.

FIGURA 1.87
Mecanismo de palancas con ruedas dentadas de un tacm clro centrfugo con caja
de velocidades. Al girar el rbol A, la masa anular 2 tiende a ocupar la posicin ver
tical venciendo al resorte 3. El m ovim iento se transmite a la aguja 4 por m edio de
la biela 5, el casquillo 6, la palanca 7, unida rgidamente con el sector dentado, y de
la rueda dentada 9. La m agnitud ae m ide en la escala 10.

FIGURA 1.89
M ecanism o de un term ostato con elem entos elsticos. En el caso de elevacin de
tem peratura del Kquido de baja tem peratura de ebullicin que se encuentra dentro
de la cpsula ondulada 2, la vlvula 3, unida con la cpsula ondulada 2, se despla
za hacia arriba y cierra la seccin de paso A. Cuando el lquido se enfh'a, la vlvu
la 3 se desplaza ba jo la accin del resorte 4. El resorte 5 sirve para d etianiar el tqoido en el caso de elevacii de la presin en el sistema.

52

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

1.4.3.9.

Mecanismos de alimentacin de mquinas


automticas

FIGURA 1.92
Mecanismo de tolva con tam bor de paletas. Al girar el tajiihor de paletas de ali
mentacin T, en el sentido de iax agujas del reloj, el material S depositado en la tol
va A! se va alojando en los compartim entos dcl tam bor; ul llegar a su posicin in
ferior el material cae, en cantidades iguales, en los envases V, que se desplazan en
el sentido indicado por la flecha Q.

rll

-a

/\^w
a

FIGURA 1.93
FIGURA 1.91
M ecanism o para orientar piezas con ua basculante. Las piezas I son empujadas
por el canal Al llegar a su extremo, las que enfrentan el hueco a la ua son vol
teadas. y las otras caen normalmente. De esa forma, todas las piezas quedan orien
tadas en el canal descendente en la misma direccin.

M ecanism o autom tico para la seleccin y entrega de bolas de nxiauiientos al


transportador, l ^ s bolas con dim etro superior al normal que llegan de la tolva 1,
tr e b e ja n en el borde de la tapa 2 y atven cun su peso la escotilla 3. que un muelle
mantiene cerrada. Dichas bulas caen por la escotilla 3 en el cajn 4. Las bolas pequea-s, al no trope/Jir con la tapa 2 siguen rodando hasta el cajn 5.

ANLISIS TOPOLGICO DE MECANISMOS

1 .4 .4 .

E x p o sici n de m e ca n is m o s d ive rso s

f ig u r a

1.94

Mecanismo de palanca;, y colisa del tren de aterr/nje a'Uctil de un avin. El eleraenio 2 con la rueda a gira alrededor del eje fijo ),, del bastidor del avin. El ele
mento 3 forma los pares de rotacin A y B con los elem entos 2 y 4. El elem ento 4
gira alrededor del eje fijo 0 del bastidor del avin. El visuigo 5 de! cilindro de
elevacin fomia el par de rotacin C con el elemento 4. El cilindro 5 gira alrededor
del eje fijo 0, del bastidor del avin. Cuando el pistn entra en el cilindro de ele
vacin los elem entos 2 y 4 giran en las drecx;iones indicadas con las flechi y el
m ecanismo ocupa la posicin mostrada con liieas de trazos, que asegura la retrac
cin del tren de aterrizaje del avin.

53

FIGURA 1.95
Meciinisnio disparador de un encendedor de bolsillo. Es un Himple cuadriltero ar
ticulado con la.< manivelii.'t (mejor, balancines) 2 y 4. y la biela 3. Al apretar con el
dedo sobre la biela, el balancn 4 gira rpidamonle, y produce la chispa por frota
miento con la piedra. El resorte antagonista sirve para hacer el retom o autoniticaruente.

FIGURA 1.96
M ecanism o de palancas de un remero de juguete. Al girar la manivela 2 alrededor
del eje 0,2 fijo al ba.stidor, la biela 3 desliza en la corredera 4. tambin unida al bas
tidor. El punto C de la biela describe una curva t, com o resultado de la cual se c o
munican los m ovim ientos twcesarios a las manos 5 que sujetan los remos, y al
cuerpo 6 el remero, que gira alrededor del eje fijo O,,.

Travectoria

54

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

FIGURA 1.97

FIGURA 1.98

McxanistiK) regulador hidrulico de velocidad de una turbina hidrulica. El mecani.sm de


la figura regula lu velociilnd de una lurbin;) Pelon (mi dibujada), por medio de la dcHviacMSn parcial del chorro de agua (desviador 14), en primera iasrantia, y eMraagulacin
del caudal de salida, por inedio de )a aguja 25. en segunda inscancia. La gura represen
ta la posicin del njocanisnin en marcha normal. Si por cualquier causa aumenta el n
mero de revolucione.s de la turbina, y con ella la del regulador cenirfugo 2, las bolas as
cienden, y arrastran en u subida al manguito 3. el cual desplaza la varilla 4. la cual
giranlo alrededor del pivote <4. desplaza el pistn 5 hacia abajo. (La articulacin no es
fi ja, pero permanece como tal debido a la inmovilidad del pistn 7, y las varillas 9 y 10.)
Cuando el pistn 5 .se desplaa hacia abajo, dentro del cilindro 6, el aceite a presin (pro
cedente de uno bomba y depsito no dibujados) pasa al cilindro 8, de>plazando el fsstn
7 a la izquierda, tanto tiemp<i como dura la entrada de aceite. Este movimiento a la iz
quierda de 7 arrastra a la varilla 11, y sta a su vez las 12 y 13 y. finalmente, la cuchilla de
corte del chorro 14, que dewa parte del agua de la turbina disminuyendo la potencia de
sta y. con ello. &u velocidad. El movimiento a la izquierda del pistn 7 arrastra la varilla
acodada 9 y la 10. haciendo que A suba, y por inedio de la varilla 4, el pistn 5 vuelve a
subir. De esta forma se corta de nuevo la entrada de accite. y el desviadiTr 14 continiia ac
tuando mientras que la velocidad de la turbina sea ms alta de la normal. Paralelamente a
las actuaciones anteriores, la leva 2, unid;i a la varilla y pistn 7. acciona hacia abajo el
pistn 16. por medio del rodillo R unido a la varilla 1.5. De este manera p,i.sa aceite a pre
sin por el lado derecho del pistn 20. detsplazndolo hacia In izquierda (el caudal de acei
te se regula con la vlvula 18, de manera que el movimiento de este pistiT hacia la iz
quierda sea lento, y evitar .isf el golpe de ariete sobre la tubera de alimentacin a la
tobera). Este movimiento dcl pistn 10 hace que U aguja del esttangulador cierre el paso
del agua, diuninuyendo as la potencia de la niifrina y. con ella, su velocidad de gito.

Mecanismo de un conmutador. El botn 8. que efecta tnoviinicnto de traslacin a


lo lai|!0 de la gua fija 1. tiene un extremo perfilado u. Al apretar el botn S, su ex
trem o u acciona por tum o las palancas 2 y 3. unidas por el resorte 4 y las palancas
5 y 6. En este caso la palaiKa 7 ae de.<v(a respcctivam eute a uno u otro lado res
pecto al eje fijo

FIGURA 1.99
M ecanism o de la puerta de un automviL Los balancines 4 y 2 del m ecanism o de
cuatro elem entos articulados 0BA0, giran alrededor de los ejes fijos 0 y 0,>
pertenecientes al bastidor de! automvil. El elem ento 6, solidario con la puerta P,
form a los pares de rotacin E y C con el elem ento 3 y la biela 5. En la posicin
abierta el m ecanism o se fija por el saliente h del elem ento 6 que entra en un hueco
coiiespondiente dcl bastidor. En el dibujo izquierdo se m uestra la puerta en posi
cin abierta, y en el derecho, en posicin cerrada.

5
3 \2

f
^

/A
2,

ANLISIS TOPOLGICO DE MECANISMOS

55

f i g u r a 1 .100

FIGURA 1.101

Mecanismo pun regular la profundidad de inmersin de un torpedo. El pKin 2


esui sumetido a la presin hidrusttica dcl agua por k u parle inferior y a la dcl aire
tom prim ido (alniacenadu en iin recipiente no dibujado) y un reson (regulable a
voluntad) por su parte superior. Mientras que el torpedo .se encuentre en la pro
fundidad deseada (regulada por el resorte), el pistn .se encuentra en el punto me
dio. El pistn 2 est unido por m edio de una biela 3 al balancfn 4, que gira alrede
dor del punto fijo al bastidor O,,; por su extremo inferior se encuentra el pndulo P,
sensible a la variaciones de inclinacin del torpedo. Cuando el torpedo se inclina,
el pndulo P se desplaza respecto a su cuerpo y junto con la accin del pistn 2 se
utiliza para poner en accin el timn de profundidad /. Si la proa del torpedo
sube, y la profundidad de inmersin disminuye, el pistn 2 y el i^ndulo P despla
zan la vlvula 6 hacia la derecha. El aire c o n ^ m i d o del deposito penetra en el ci
lindro y obliga ai pistn a desplazarse hacia ajo, y bajar el timn de profundidad
9, que gira alrededor del eje fijo al bastidor
venciendo la accin del resorte 10.
Cuando aumenta la profundidad de inmersin, el cilindro se pone en escape, de
jando salir el aire, y el resorte IO es el que hace subir el timn de profundidad.

MccanKmo de las tccias de un piano. La tecla 2 gira alrededor del prism a f),,. El
m artillo 4 gira alrededor del eje fijo
Al golpear la tecla 2, el elem ento 3. que
gira alrededor del eje fijo fl, se apoya con su ex-emo en el resalte J del m artillo 4
y ste golpea la cuerda. En el inoinenlo del golpe la tecla 2 tropieza con el tope i y
el extremo izquierdo de la tecla levanta el amortiguador a colchado libremente so
bre ella. D cipus de d a r un golpe sobre la cuerda, el m artillo 4 cae y con su cola
encuentra el uipe h en el que se apoya durante todo el tiempo que se mantenga pre
sionada la tecla. El resorte H. unido al elem ento 2. tiende a apretar el elem ento 3
contra el resalte d del m artillo 4. Al dejar de apretar la tecla, sta descansa libre
mente sobre el tope y el amortiguador C se apoya sobre la cuerda impidindole vi
brar. De esta m anera, el golpe sobre la cuerda es ntido y el pianista puede contro
lar el tiem po de vibracin.

CAPTULO 2

A N L I S I S C I N E M T I C O DE M E C A N I S M O S
CON MOVIM IEN TO PLANO

CO N TEN ID O
2 .1.
2.2.
2.3.
2.4.

Introduccin al anlisis cinemtico de mecanismos.


Velocidades y aceleraciones de puntos de miembros aislados.
Relacin entre velocidades y aceleraciones de puntos de pares ci
nemticos.
Anlisis de velocidades y aceleraciones en mecanismos planos.

decir, determinar la posicin de cada miembro del mecanismo, conocida la del


miembro de entrada.
Desde luego, el anlisis cinemtico de mecanismos, como un fn en sf mis
mo, tiene poca utilidad. Ms bien debe ser considerado como un medio para
llegar a resolver el problema dinmico (tanto directo como inverso, que se tra
tar en posteriores captulos), as com o para comprobar los resultados obteni
dos en la sntesis de mecanismos.
El anlisis cinem tico de m ecanism os puede acom eterse por diversos
mtodos. Todos ellos pueden agruparse en las siguientes categoras:
a) Segn la forma de solucin:

2.1.

INTRO DUCCIN A L ANLISIS CINEM TICO


DE MECANISMOS

El anlisis cinemtico de mecanismos se refiere al estudio del movimiento de


los mismos (desplazamientos, velocidades, aceleraciones y sobreaceleraciones
de puntos y miembros constituyentes), sin atender para nada a la causa que
produce tales movimientos. Se trata, por consiguiente, de un anlisis pura
mente geomtrico del movimiento.
En general el problema cinemtico de mecanismos se plantea del modo si
guiente: dado un mecanismo (nmero de miembros, nmero de pares y di
mensin de los miembros) y conocido el movimiento de uno de sus miembros,
el conductor (en el caso de que tenga un solo grado de libertad) o de n miem
bros (para mecanismos con n grados de libertad), determ inar el estado de
movimiento (velocidades y aceleraciones) del miembro de salida conduci
do y de todos los dems que sean necesarios, as como de puntos de parti
cular inters.
Aparte de ello, tambin comprende el problema de anlisis posicional, es

1. Mtodos grficos.
2. M todos analticos.
3. Mtodos numricos.
b) Segn la amplitud (en el tiempo) del movimiento del mecanismo:
1. Mtodos posicionales.
2. Mtodos de ciclo completo.
Los mtodos grficos han sido los ms antiguos en su aparicin, y los tra
dicionalmente empleados. Ello fue debido a que los planteamientos analticos
conducan generalmente a sistemas de ecuaciones no lineales, de gran difi
cultad de clculo. A pesar de que actualmente estas dificultades analticas
han sido salvadas, los mtodos grficos no puede decirse que hayan quedado
obsoletos. En efecto, stos presentan ventajas tales como:
Son muy intuitivos, con lo cual se alcanza una profunda comprensin
del movimiento de los mecanismos.
Son fciles de aplicar.

58

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

No requieren el empleo de herramientas de clculo complicadas.


Tienen alto valor pedaggico.

2.2.

Por contra, presentan los siguientes inconvenientes:

2.2.1.

Son mtodos posicionales.


Requieren un alto tiempo de resolucin.
No siempre se pueden obtener las soluciones deseadas. En todo caso, se
hace preciso acudir a soluciones muy particulares.
Las soluciones vienen supeditadas a los errores de dibujo.
Los mtodos analticos, de empleo mucho ms moderno (datan de la d
cada de 1950) se apoyan, tanto en la puesta a su servicio de la ciencia m ate
mtica, como en el uso de la moderna herramienta que significa el ordenador
(sin el cual apenas tendran sentido estos mtodos).
Estos mtodos estn alcanzando un gran desarrollo, y a niveles prcticos
estn desbancando a los mtodos grficos, frente a los que presentan induda
bles ventajas:

V ELO C ID AD ES Y A C E LE R A C IO N ES
DE P UN TO S DE MIEMBROS A ISLAD O S
Clculo de las velocidades
de los puntos de un miembro
con un eje fijo de rotacin

L a velocidad lineal de un punto de un m iem bro en rotacin es un vector,


de m dulo, la velocidad angular por la distancia entre el punto y el eje de
rotacin, de direccin, la perpendicular al radio, y de sentido el que in d i
ca la velocidad angular. Por ser la velocidad lineal proporcional a la d is
tancia al eje de giro, puede determ inarse la velocidad de cualquier otro
punto que se encuentre alineado, con la construccin grfica que se ve en
la F igura 2.1.

Permiten el anlisis en ciclo completo.


Dan soluciones rpidas si se emplean ordenadores adecuados.
Permiten planteamientos generales (no tan casusticos como los mtodos
grficos).
Su precisin es mayor que la de los mtodos grficos.
Sin embargo, tambin presentan inconvenientes:
Requieren el uso de un ordenador.
Son mtodos poco intuitivos y, por tanto, ms difciles de interpretar.
Son mtodos demasiado mecnicos y, por tanto, poco pedaggicos.
Los mtodos numricos presentan frente a los analticos la ventaja de ser
ms generalistas, ya que no precisan del desarrollo de un conjunto de ecua
ciones para cada mecanismo particular. Por tanto, no se requiere acceder al
programa informtico fuente, para cambiar las ecuaciones, cada vez que se de
see analizar un nuevo mecanismo, como ocurre con los analticos, sino que un
mismo programa es vlido para cualquier mecanismo.
En definitiva, desde un punto de vista formativo no queda ms remedio
que llegar a un compromiso entre ambos mtodos de anlisis cinemtico de
mecanismos, que es lo que queda reflejado en el presente tema.
Para el diseador de mquinas, ambos mtodos son importantes, y el em
pleo de unos y otros vendr definido por la precisin requerida, amplitud, ra
pidez, disponibilidad de ordenador, etc.

Obsrvese que los extremos de los vectores velocidad de puntos alineados


con el eje de rotacin estn tambin alineados.
Esta misma construccin grfica puede emplearse para hallar la velocidad
de cualquier punto de un miembro en rotacin, si se conoce la velocidad de
uno solo de sus puntos, com o se ve en el ejemplo siguiente:

ANLISIS CINEMTICO DE MECANISMOS CON MOVIMIENTO PLANO

2.2.2.
e je m p l o

2.1

Datos:
Dimensiones.
Posicin del miembro.
Velocidad de A,
Incgnita:
Velocidad angular.
Velocidad de 6 .

2.2.2.1.

59

Clculo de las velocidades en miembros


sin ejes fijos de rotacin
Mtodo de las componentes direccionales

Como es fcil de ver en un cuerpo en movimiento compuesto (biela) las com


ponentes de la velocidad de dos puntos cualesquiera segn la recta que los une
ha de ser la misma.
En efecto, tal como se ve en la Figura 2.3, el hecho de que el cuerpo no se
deforme implica que cualquiera que sea el movimiento, Aa = Bh.

FIGURA 2.3

Solucin:
La velocidad de B es perpendicular a B 0,2 y en la misma direccin que in
dica (O. El mdulo de la velocidad de B es igual a A', por distar lo mismo de
0 ,2- Este mdulo puede hallarse por la con.struccin grfica anterior: uniendo
0,2 con el extremo de se halla
deshaciendo el giro y llevando sobre B
se tiene
Figura 2.2,

FIGURA 2.2
NOTA 2.1, E sto o cu rre siem p re, cu a lq u ie ra que sea el tipo de
movimiento (vase Fig. 2.4).

FIGURA 2.4

60

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

De esta forma, conocida la velocidad de dos puntos de un miembro en


movimiento cualquiera, quedan determinadas todas las dems.

N O TA 2.2.

Obsrvese que siempre habr un punto de velocidad cero.


En efecto, el punto P, obtenido trazando las perpendiculares a y v ha de
tener velocidad nula (v^ = 0): al ser nulas las proyecciones de y Vg en las
direcciones AP y BP respectivamente (vase Fig. 2.6).

E JEM P LO 2.2
Datos: v,, y direccin de v^.

FIGURA 2.6

Incgnitas: Vg y v^..
Solucin: Figura 2.5.
I.

Se traza Aa = Bh. Por el extremo b se levanta la perpendicular a Bh


hasta que corte a la dirrccin de v^; as se obtiene Vj, cuya proyeccin
segn la recta^ es Bb.
2 . Se traza c = M . Sobre la perpendicular a Ce por c estar
3. Se traza C ' = Bb'. Sobre la perpendicular a Ce' por c' estar v..
4.' Ambas perpendiculares se cortan en A, extremo de v^.

2.2.2.2.

Mtodo de los centros instantneos de rotacin

En el mtodo anterior se ha localizado un punto que tiene velocidad nula en el


instante considerado. En cualquier otra posicin del miembro habr otro pun
to P que cumple la condicin de ser nula su velocidad, y que no tiene por qu
coincidir con el anterior.
Observando la distribucin de los vectores velocidad se ve que el punto P
se asemeja a un eje de rotacin fijo (slo que vara su posicin de un instante
a otro).
En consecuencia puede afirmarse que un miembro en movimiento com
puesto tiene, en cada instante, un punto de velocidad nula y alrededor del cual
parece girar todo el miembro. Tal punto es el Centro Instantneo de Rota
cin (CIR), al que se denom inar con la letra /.
La localizacin del CIR de un miembro en movimiento es inmediata si se
conocen las velocidades (o las trayectorias) instantneas de dos cualesquiera de
sus puntos.
Como se ve en la Figura 2.7, si y v* son las velocidades de /I y B. para
hallar el CIR basta trazar por A y B las perpendiculares a
y v (o las per
pendiculares a las trayectorias de /4 y B en el punto considerado). El punto /
donde se cortan am bas perpendiculares es el CIR.

ANLISIS CINEMTICO DE MECANISMOS CON MOVIMIENTO PLANO

61

Si
y Vg son las velocidades absolutas de los puntos ^4 y S del miembro
(3), la velocidad relativa de B respecto de A ser;
( 2. 1)
Esta velocidad relativa, va (velocidad con que un observador que se m ue
ve con A observa cm o se mueve B) ha de ser un vector perpendicular al
miembro AB. En efecto, si no lo fuera, v podna ser descompuesta en una
componente segn AB y otra perpendicular a AB.
La componente de v*, segn AB implica a que B se acerca o se aleja de A,
lo cual va contra la hiptesis de cuerpo rgido.
Lo anterior se comprende fcilmente si se supone el movimiento infinite
simal del nembro AB resultante de una traslacin y una rotacin instantneas
(Fig. 2.9).

NOTA 2.3.

Si el miembro en cuestin tiene traslacin pura, el CIR est


en el infinito, en la direccin perpendicular a su velocidad. Si el miembro
est en rotacin pura, su CIR coincide con el eje de giro.

FIGURA 2.9

Conocido el CIR de un miembro en movimiento, el clculo de la veloci


dad de cualquiera de sus puntos es inmediato, sin ms que aplicar los cono
cimientos vistos en el A partado 2.2.1 para miembros en rotacin. La veloci
dad de rotacin instantnea de un miembro en movim iento com puesto ser
(.. = v ./M = vJIB.

2.2.2.3.

Mtodo de las velocidades relativas

Por definicin, la velocidad relativa entre dos puntos de un miembro no es ms


que la diferencia entre las velocidades absolutas de cada uno de ellos.

En efecto, el paso del miembro de la posicin AB a \A"B", puede consi


derarse primero una traslacin con velocidad igual a
(paso de AB a A'B') y
una rotacin alrededor de A (paso de A'B' nA").
Para este desplazamiento infinitesimal, en el lmite, Vg^ ser perpendicular
a AB, por ser consecuencia del giro alrededor de A.
De esta manera, puede decirse que la velocidad de un punto B de un
miembro en movimiento ser la suma de la velocidad de otro punto A (trasla
cin) y de la relativa de B respecto de A (rotacin).
Vectorial mente;
Vb = V a +V ba

(2 .2)

Conocida Vg, se puede hallar la velocidad absoluta instantnea de rotacin


del miembro AB (que siempre se podr considerar independiente de la tra.slacin).
(2.3)
AB

62

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

2.2.3.

Aceleracin en miembros con ejes fijos


de rotacin

El ngulo que forma el vector aceleracin con el radio vale:


12

En el miembro de la Figura 2.10, girando alrededor de ),2 con velocidad an


gular (oy aceleracin angular a en el instante que se representa en el dibujo, la
aceleracin del punto A se puede descomponer en una componente normal y
otra tangencial
(2.4)

tg 0 :
<

aO|2i4

)'0 A

(2.6)

En un iastantc dado, para unos valores de a y indefinidos, el mdulo del vec


tor aceleracin es proporcional a la distaiKia al centro de giro (al igual que ocurra
con la velocidad) y el ngulo que forma la aceleracin con el radio no depende de
la distancia al eje de giro 0,;A y vale 6 (para velocidades era siempre de 90).
Lo anterior implica que los extremos de los vectores aceleracin, correspon
dientes a puntos que estn alineados con el eje de rotacin, estn alineados entre s.
Puede entonces aplicarse la misma construccin grfica que para veloci
dades.

EJEM P LO 2.3
Datos:
Dimensiones y posicin. Aceleracin de -4.
Incgnitas:
Aceleraciones de 5 y C.
Solucin:
I U n i e n d o 0. con a \ extremo de
y trazando por B una recta que for
me con 0,y4 el ngulo obtenemos b', extremo de la g.
2 La aceleracin de C tendr el mismo mdulo que l a B, por distar lo
mismo de 0 ,2; adems, formar con OjjC el mismo ngulo. Con esto
ya puede dibujarse la aceleracin de C, como se ve en la Figura 2.11.

La aceleracin normal de A tiene:


Mdulo

I; = ft) 0,2-4

Direccin

La del radio de Oi^A

Sentido

De A hacia 0,2

La aceleracin tangencial de A tiene;


Mdulo

\a'^\ = a O ^

Direccin

Perpendicular al radio 0 ,2-4

Sentido

El que indica a

El mdulo de aceleracin de A ser:


+(,aO 2A )- = O^^A^a- i-w*

(2.5)

ANLISIS CINEMTICO DE MECANISMOS CON MOVIMIENTO PLANO

2.2.4.

2.2.4.1.

63

Aceleracin en miembros sin ejes fijos


de rotacin
Aceleraciones relativas en un miembro
en movimiento compuesto

Al igual que la velcx:idad, la aceleracin relativa entre dos puntos de un miem


bro en movimiento no es ms que la diferencia entre sus aceleraciones abso
lutas. En el miembro AB de la Figura 2.12:
(2.7)

a>A = O o - a ,

2.3.

2.3.1.

De esta manera, conocida la aceleracin de un punto A puede hallarse la


de otro punto B por la expresin:

(2.8)

a = a .

En este caso, la aceleracin relativa


procede de los cambios que expe
rimenta el vector velocidad relativa Va, (en mdulo y en direccin).
Debido a esto, la aceleracin relativa
puede descomponerse en sus
componentes normal y tangencial (Fig. 2.13), cuyos mdulos valen:
a BA

(2.9)

y cuyas direcciones son las que se muestran en la Figura 2.13. La aceleracin


normal relativa (debida al cambio de direccin del vector v^) va dirigida hacia
el centro de giro (punto A) y la aceleracin tangencial relativa (debida a la no
constancia del mdulo de v^,) tiene una direccin concordante con el sentido
de aumento de la velocidad angular y perpendicular a AB. La ecuacin resul
tante que define la aceleracin de B ser:
iii o . + a. + Ou

(2 . 10)

R EU^CiN E N TR E V ELO C ID AD ES
Y A C E LE R A C IO N ES DE P U N TO S
DE PARES CINEM TICOS
Relacin de velocidades en pares de rodadura

Para estudiar la relacin existente entre las velocidades de puntos de dos


miembros en contacto con rodadura pura, ha de tenerse presente la propia con
dicin para que exista rodadura: en el punto de contacto, la velocidad ha de
ser igual en ambos miembros.
A continuacin, y por medio de algunos ejemplos, se fijar este concepto,
viendo cm o pueden relacionarse las velocidades de dos miembros en con
tacto, cuando entre ellos existe rodadura pura.

EJEI\/IPLO 2.4
Sea el miembro 2 (cilindro) girando sobre el 1 (plano) y desplazndose con la
velocidad Vo. Figura 2.14.

F IG U R A 2.14

64

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

Llamando I al punto de contacto, la condicin de rodadura impone que la


velocidad de I perteneciente al miembro 1 y la velocidad de / perteneciente al
miembro 2 han de ser iguales.
V|)=V,<2)

(2. 11)

Como V;,,, = O, la condicin anterior indica que


= O (/^ tiene velocidad
nula). Este punto ser el CIR del miembro 2.
Puede decirse que el miembro 2 bascula sobre el 1, alrededor del punto
de contacto I. La velocidad angular de 2 ser, conocido el CIR y la velocidad
del punto O,
( 2 . 12)

lO

Como se ve en la Figura 2.14. todos los puntos de 2 tendrn un vector ve


locidad perpendicular al radio de giro. Aplicando los conceptos de velocidad
relativa;
O = Vo + V,^

V, = Vn + V,

Vn = - V , .

(2.13)

La velocidad angular instantnea ser;


(2.14)
que com o se ve coincide con el anterior (2. 12).

E JEM P LO 2.5
Sean los dos cilindros en contacto, como se ve en la Figura 2.15. Por haber ro
dadura pura entre ellos:
(2.15)
De esta manera, conocida la velocidad de rotacin instantnea de uno de
ellos puede hallarse la del otro;

(2.16)

_ POxi
(O,

PO ,2

2.3.2.

Relacin entre las velocidades (en un Instante)


de los puntos de dos miembros en contacto
con deslizamiento

Para estudiar la relacin existente entre las velocidades de miembros en desliza


miento ha de tenerse presente que en un contacto con deslizamiento, la velocidad
del punto de contacto ser diferente para cada miembro, pero la componente de
las mismas en la direccin perpendicular al deslizamiento han de ser iguales.
En un contacto con deslizamiento, se llamar velocidad de deslizamiento
a la diferencia entre las velocidades absolutas del punto de contacto en ambos
miembros.
Sea el miembro 3, que se desliza a lo largo del miembro 2, el cual gira con
velocidad angular x. Sea P el punto de contacto cticio, perteneciente a 3 y a
2. Suponiendo que la velocidad de P(3) viene dada por el vector vj, (repre
sentado en la Figura 2.16) y la velocidad de P(2) por el vector
la condi
cin de deslizamiento exige que las proyecciones de ambas segn la direccin
normal al deslizamiento P K sean iguales.

ANLISIS CINEMTICO DE MECANISMOS CON MOVIMIENTO PLANO

De no ser as. si la proyeccin de v^j, fuera mayor que la de v3 3 se se


parara de 2 y se perdera la condicin de par cinemtico.
VectoriaJmente habra de cumplirse que:
(2.17)
A continuacin se exponen algunos ejem plos que aclaran estos con
ceptos:

65

Se cumple que:
(2.18)
(Expresin conocida que da la velocidad absoluta de un mvil que se
desplaza sobre una trayectoria tambin mvil, como suma de la velocidad de
arrastre, v ^ ,, ms la velocidad relativa, v^j.^,.) Figura 2.18.

F IG U R A 2.18

EJEM P LO 2.6
Datos:
Dimensin

Posicin

Oh

lvf(3-2)

Incgnita:
v3,F IG U R A 2.17

EJEM P LO 2.7
En el mecanismo de la Figura 2.19, el miembro 2 (leva) empuja al 3 (seguidor)
directamente.

Solucin:
1 Conocido 0) se halla v2>.
2 Se traza un PK, proyeccin de
sobre la normal comn, que ha de
ser igual que la proyeccin de vj,.
3. En consecuencia, el extremo del vector
ha de encontrarse sobre la
recta KH.
4. Por el extremo de v2i V sobre la lnea KH, que lleva el mdulo de
y se obtiene el extremo del vector vj,.

66

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

Dalos:
Dimensiones, posicin, ), y direccin de v^ ,.
Incgnita:
Velocidad del seguidor v^j,.
Solucin:
1. Conocido (1)2 se halla
2 Se traza la direccin de Vp,,,.
3 Las componentes de
y
en la direccin perpendicular al desli
zamiento (D-D), PK, han de ser iguales, con lo cual se halla el mdu
lo de v3,.

2.3.3.

Relacin entre las aceleraciones (en un instante)


de puntos de dos miembros en contacto
con rodadura

Como se ver ms adelante, en un contacto con rodadura, las aceleraciones del


punto de contacto son diferentes en cada miembro, pero sus componentes
tangenciales han de ser iguales.
Esto se ver mejor con unos ejemplos:

Pero el punto /(2) un momento antes y un momento despus de ser CIR


tiene velocidad distinta de cero, y por consiguiente, tiene aceleracin. Por
otra parte, dado que no hay deslizamiento, el punto 1( 2 ) slo puede moverse
hacia arriba, al rodar sobre 1. (En el intervalo infinitesimal del movimiento.)
Debido a esto, la direccin de a,f2^ser necesariamente perpendicular al miem
bro l.
La ecuacin que liga la aceleracin de los puntos del miembro 2 (O e /) es:
^ 0(2) - ^/(2) + ^0/(2)

( 2. 20)

Descomponiendo la aceleracin relativa (giro alrededor de I) en su com


ponente normal y tangencial queda:
^(H2) - ^/(2)

EJEM P LO 2.8

*^0/(2)

(2.21)

En esta ecuacin se tiene:

Datos:

5,

Dimensiones, CA y a .
Incgnitas:
a y ,.

'(W2)
Solucin:
Como se vio anteriormente, el punto I (CIR) no tiene velocidad en este
instante. Por consiguiente;
V/(l) = V2) = O

(2.19)

Como el punto O se desplaza siempre horizontal, tiene que tener


esta direccin.
Como se ha dicho, ha de tener direccin vertical y sentido hacia
arriba.
Su mdulo es (o\Ol-, su direccin la de O/; su sentido, de O hacia /.
Su mdulo a , 0 / ; su direccin perpendicular a O/: su sentido, con
cordante con 2.

De todo lo anterior y de la ecuacin vectorial, se deduce:


1. La aj, ha de ser igual a la aj, y de sentido contrario.
2. La a ha de ser igual a la
y del mismo sentido.

ANLISIS CINEMTICO DE MECANISMOS CON MOVIMIENTO PLANO

e je m p l o

67

En cuanto a las componentes normales de la aceleracin, es fcil demos


trar que se cum ple la relacin dada por la Ecuacin (2.26).

2.9

Dalos:
Dimensiones

O nP
0 ,,P

(2.26)

Incgnitas:
6),, o,.

Solucin:

1. Conocida (o se
/
/

2.3.4.

(o, por la relacin:


O),

Relacin entre las aceleraciones (en un instante)


de puntos de dos miembros en contacto
con deslizamiento

( 2.22)

D,

2 Conocidas u y Oj se calcula j, representada en la Figura 2.20 con


sus componentes normal y tangencial de mdulos respectivos
= (0 P 0 ,,

2 P 0 f2

En el caso de un contacto deslizante, el clculo de la aceleracin no es tan in


mediato como el de la velocidad.
En efecto, aparece un trm ino adicional, llamado aceleracin de Corioiis,
com o se ver a continuacin.

(2.23)

3. Por datarse de rodadura pura, los vectores


siem
pre el mismo mdulo, es decir, siem pre habrn de ser iguales las
componentes tangenciales de la aceleracin:
~ 3)

(2.24)

EJEM P LO 2.10

de donde se deduce
|W)| = 3--POn =

m 2)
=> a , =
PO,,

(2.25)

Sea el miembro 2 de la Figura 2.22 que gira con velocidad angular constante
. El miembro 3 (corredera) se desliza a lo largo del 2, con la velocidad re
lativa variable v,m-DLa velocidad absoluta del punto P(3) ser:

F IG U R A 2.21
^^3) =

^P<2) + ^ l " ( 3 -2 )

(2.27)

Analizando todos los cambios posibles que pueden experimentar estos


vectores velocidad, entre dos instantes sucesivos, puede calcularse la acelera
cin absoluta del punto P(3)\

* Variaciones de Vffir
Como el miembro 2 gira con velocidad angular constante aparecer una
aceleracin angular debida al cambio de direccin de
Por otra parte, como el punto P{2) se aleja del centro de giro 0 ,j (pasando
de P a P ' debido a la velocidad vj.j,) variar el radio PO ,, y con l variar el
mdulo de v,^,.

68

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

Av ser perpendicular a 0^,P y en un tiempo A/ producir una aceleracin


de valor:
a P(2)

_ Av _ jAr _

A/

Ar

^ M

(2.28)

En el lmite
La direccin de esta aceleracin es perpendicular a 0 ,2/* y el sentido
de (W,.
Variaciones de
Como el miembro 3 no se mueve con velocidad uniforme, aparece una
aceleracin relativa, en el sentido del radio 0 J de valor a,,,.},.
Por otra parte, debido al giro de 2, el vector v,,2) cambia de direccin, lo
que implica una nueva com ponente de la aceleracin.
En un movimiento infinitesimal
pasa a
como se ve en la Fi
gura 2.24. El incremento de la velocidad ser:
(2.29)
Esta variacin en
Figura 2.23.

vendr dada por el vector Av, tal como se ve en la

De la semejanza de los tringulos AOA y /2 3 s e tiene;


Aj _

Av
^P3-2)

rAS _

Av
''p(3-2)

=>Av=Vp(3_j,A0

(2.30)

ANLISIS CINEMTICO DE MECANISMOS CON MOVIMIENTO PLANO

Av es perpendicular a 0 ,2^ , y en un tiempo Al producir una aceleracin


de valor:
^PO-2)
En el lmite

Av

A0

a 7 ' ''

A/

FIGURA 2.25
P
O)

P u n to m vil s o b re m.
V elocidad a n g u la r d e la tra y e c
to ria m.
A celeracin a n g u la r d e la tra
y ecto ria.
On Eje d e g iro d e la tra y e c to ria .
Q C e n tro d e c u rv a tu ra d e la tra
y e c to ria e n el p u n to P. P u n to
a lre d e d o r d e d o n d e e s t g ira n
do P, en e s te Instante, d e b id o a
su m o v im ien to so b re la tra y e c
to ria.
Q Velocidad a n g u la r d e P re sp e c
to d e Q.
A celeracin a n g u la r d e P e n su
m o v im ie n to in s ta n t n e o a lre
d e d o r d e Q.
V elocidad lineal d e P.

(2.31)

La direccin de esta aceleracin es perpendicular a O , y el sentido el


de ,.
En resumen, teniendo en cuenta todos estos trminos la aceleracin abso
luta del punto P(3) ser:
3p(2) + ^P(3-2)

En esta ecuacin
ser siempre conocida, y se puede calcular supo
niendo el punto P fijo al miembro trayectoria 2 (aceleracin de arrastre).
ay_2) es la aceleracin relativa. Puede calcularse suponiendo el miembro 2 fijo
(trayectoria quieta) y el punto P deslizndose a lo largo de l. 2V(,j_2, es la
aceleracin de Coriolis. Su direccin es perpendicular a la velocidad relativa y
su .sentido concuerda con el giro (o^.
Como se ve, el mdulo de la aceleracin de Coriolis es el doble de la ve
locidad relativa sobre la trayectoria por la velocidad angular de la trayectoria.
(Expresin conocida que indica que la aceleracin absoluta de un mvil sobre
una trayectoria tambin mvil es igual a la aceleracin de arrastre, ms la ace
leracin relativa, ms la aceleracin de Coriolis.)

En el caso ms general, la trayectoria (miembro 2 anterior) no girar con


velocidad angular uniforme, ni tampoco ser rectilnea.
Para dar una idea del caso ms general, sea un punto mvil P (miem
bro 3), que se desliza sobre la trayectoria m, que a su vez est girando (Fi
gura 2.25).
p -

(2.34)

w = 2(VpXi)
Se tiene:

Los mdulos, direcciones y sentidos de todas estas aceleraciones son:

^Pir)

Mdulo
Direccin
Sentido

2V
Paralela a PQ
De P a Q

Mdulo
Direccin
Sentido

Pr
Perpendicular a PQ
El que indica

Mdulo
Direccin
Sentido

o fp
Paralela a P 02
De P a 0,2

Mdulo
Direccin
Sentido

ap
Perpendicular a PO^
El que indica a

Mdulo

2 \Vp\(o (doble de la velocidad relativa sobre la tra

Direccin
Sentido

yectoria por la velocidad angular de la misma


Perpendicular a Vp
Es tal que si
fuera una fuerza aplicada en el ex
tremo de Vp lo hara girar en el mismo sentido o)

(2.33)

Desdoblando la aceleracin relativa y la de arrastre en sus dos com po


nentes normal y tangencial, y sabiendo que:

3p

2'

(2.32)

2V/>(3_2)ft>2

+ pf^f +

2( v p

X w )

(2.35)

69

^P(a)

70

2.4.

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

ANLISIS DE V ELO C ID AD ES Y A C E LE R A C IO N ES
EN M ECANISM OS PLANOS

2.4.1.

Principio de dilatacin

En todo el estudio que se va a realizar se considerar que todos los miembros


de los mecanismos se extienden ilimitadamente en su plano.
En el mecanismo de la Figura 2.26, un punto cualquiera P del plano puede
considerarse perteneciente a cualquiera de sus miembros, tanto separada como
conjuntamente. En la figura de la derecha se ha materializado este concepto.

Adems, es necesario com probar que los miembros prximos no se


interfieren en sus movimientos. Es tambin necesario el trazado de la
trayectoria de determinados puntos para conocer la magnitud del des
plazamiento del miembro conducido, o para establecer la forma y di
mensiones del crter y bastidor de la mquina, en cuyo interior va a ir alo
jado el mecanismo.

FIGURA 2.27

R G U R A 2.26

2.4.2.

2.4.2.1.

Anlisis de velocidades y aceleraciones


por mtodos grficos
Clculo de las trayectorias

En form a grfica, la trayectoria de cualquier punto de cualquier miembro del


mecanismo puede hallarse dibujando el mismo en una serie de posiciones
consecutivas, com o se ve en la Figura 2.27.

2.4.2.2.

Clculo de las velocidades en mecanismos planos

N O TA 2.4.

El clculo de trayectorias es interesante cuando el proyec


to de un mecanismo exija la determinacin de la trayectoria recorrida
por los puntos de ciertos miembros, para asegurarse que ste realiza los
movimientos requeridos por la funcin a que se le destina.

De los diferentes mtodos grficos para anlisis de velocidades de mecanismos


planos slo se va a em plear el mtodo de las velocidades relativas, basado en
lo expuesto en los puntos 2.2.2.3 y 2.3.2. Su amplitud de aplicacin, y su ne-

ANLISIS CINEMTICO OE MECANISMOS CON MOVIMIENTO PLANO

-esidad para el clculo posterior de aceleraciones, lo convierten en el ms imiortante de los mtodos grficos, aun cuando conviene aclarar que por medio
^ l no pueden atacarse todos los problemas de anlisis cinemtico de meca
nismos planas.
El primer paso del anlisis consiste en dibujar en el papel un esquema del
m e c a n is m o , a una escala de espacios (K,) conveniente.
Sobre el esquema se dibujarn los vectores velocidad conocidos, a otra es
cala, tambin arbitraria, escala de velocidades (K,).
A continuacin se aplican, en forma sistemtica, las ecuaciones ya cono
cidas:
Para miembros aislados: Vg = \ \ +

71

FIGURA 2.26

(2.36)

Para dos miembros 2 y 3 en contacto en el punto P\


=

+ V
, W)

= V

Contacto con deslizamiento


Contacto con rodadura

(2.37)
(2.38)

El proceso de clculo de velocidades se muestra con varios ejemplos :

EJEM PLO 2.11


Clculo de velocidades en el mecanismo biela-manivela-corredera.
Datos:
Dimensiones del mecanismo (reales).
Posicin (en la que se desea efectuar el anlisis de velocidades) (0).
Velocidad angular del miembro conductor ox, (en rpm, o rd/s).
Incgnitas:
Velocidad de las articulaciones.
Velocidad de la corredera.
Solucin:
I. Se dibuja el m ecanism o a la escala K,, y en la posicin deseada,
como se ve en la Figura 2.28.
2. Se calcula la velocidad en el punto A, dada por un vector perpendicu
lar a 2 de mdulo Iv^l =
de sentido el de ox, y cuyo tamao so
bre el papel es funcin de la escala K, elegida. (En la Figura 2.28 se ha
dibujado v^.)
3." Como puede observarse, el punto A pertenece a los miembros 2 y 3.
En consecuencia:

4." La velocidad relativa entre los puntos B y A del miembro 3 viene


dada por la expresin:
3 )

O tambin, resumiendo: Vg =
+ v*,. Expresin que permite
hallar la velocidad de B.
En efecto, en la ecuacin vectorial anterior se conoce com pleta
mente el vector
y las direcciones de los vectores Va, (perpendicular
a AB) y del vector (al ser Vg,,, =
la direccin del vector Vg,^, ne
cesariamente ha de ser paralela al soporte 1).
Una ecuacin vectorial con dos incgnitas (los dos mdulos)
puede resolverse grficamente, con un polgono vectorial, como se ve
en la Figura 2.29 (ya que equivale a un sistema de dos ecuaciones es
calares con dos incgnitas).
En primer lugar, se toma a partir de un polo tf, el vector
equi
polente a Vj,. A l se le suma el vector v,, para lo cual, por el extremo
a se traza una perpendicular a ( q u e es la direccin conocida de i'*,).
Por el polo q, origen de v^, se traza la direccin conocida del vec
tor Vg (recta paralela a BO,,). Ambas direcciones cierran el polgono
vectorial en el punto
modo que el segmento qb representa el
vector Vg y el segmento ba el vector Vg,.

72

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

El mismo caso anterior, pero con el miembro conductor y el miembro bie


la alineados, com o se ve en la Figura 2.30 (correspondientes a los puntos
muertos superior e inferior de este mecanismo).
Como puede observarse, en ambos casos la velocidad de la corredera es
nula {qb = 0 ), y la velocidad relativa es igual y contrara a la velocidad tan
gencial del extremo A de la manivela.

EJEM P LO 2.13
Clculo de velocidades en el mecanismo de cuatro barras.
Datos:
Dimensiones y posiciones.
Velocidad angular fi).
S. Finalm ente, el valor num rico de la longitud de estos segmentos,
multiplicado por el valor K^, da el valor numrico de las velocidades
de los puntos A y B (corredera).

Incgnitas:
V Vo
Solucin:

EJEM P LO 2.12

Clculo de la velocidad de B.

ANLISIS CINEMTICO DE MECANISMOS CON MOVIMIENTO PLANO

En el miembro 3;
= V, + V.

(2.39)

de Vg se conoce su direccin y su sentido que es perpendicular ai miembro 4


(v = Vgj)- De Vj, se conoce mdulo, direccin y sentido. De
se conoce su di
reccin que es perpendicular a AB. (Su sentido se obtendr al cerrar el pol
gono.)
Esta ecuacin vectorial con dos incgnitas (mdulo de y mdulo de v^,)
puede resolverse grficamente con el procedimiento ya conocido (Fig. 2.29):
1. Se elige un punto q del plano (polo) y partiendo de l se traza un vector
qa, equipolente a v^.
2. Por q se traza una perpendicular al miembro 4 que ser la direccin co
nocida de Vg.
3. Por el extremo a de
se traza una perpendicular a AB que ser la di
reccin conocida de v.
4. Ambas perpendiculares se cortan en b, lo gue cierra el polgono (Fi
gura 2.32) y permite conocer la (multiplicando qh por la escala KJ.
Vo = V. + v

(2.40)

Clculo de la velocidad de C

Subrayando cada velocidad con tantas rayas como datos sean conocidos
(mdulo, direccin y sentido), se observa que se tiene un sistema de dos ecuaciones vectoriales con cuatro incgnitas, que tiene solucin, pues equivale a
cuatro ecuaciones e.scalares con cuatro incgnitas.
(2.43)
(2.44)
Se conoce mdulo, direccin y sentido.
VcA Se conoce direccin (el sentido se obtendr al cerrar el polgono).
Vg Se conoce mdulo, direccin y sentido.
VcB Se conoce direccin (el sentido se obtendr al cerrar el polgono).
Las incgnitas sern el mdulo y direccin de
y los mdulos de
y
v . Para resolver la ecuacin (sistema) se procede igual que en los ejemplos
anteriores (Fig. 2.33):
1. Desde a se traza la perpendicular a CA, que representa la direccin del
vector
2. Desde h se traza la perpendicular a CB que representa la direccin del
vector Vfj.
3. El punto de interseccin de ambas perpendiculares da c, y con l, la
(je = Ve).

N O TA 2.5.

De la velocidad de C no se conoce ni su mdulo, ni su direccin y sentido,


pero puede escribirse el siguiente sistema de ecuaciones vectoriales:
(2.41)
Ve = i's + VcB

(2.42)

73

El polgono abe es el cinema del miembro 3 del meca


nismo. En l se observa que todas las lneas del cinema son perpendicu
lares a las respectivas del mecanismo. Cada recta del cinema es la ima
gen del m iem bro correspondiente del mecanismo. El m iem bro y su
imagen son figuras semejantes, dependiendo el tamao de la imagen de la
escala tomada para los vectores velocidad. El cinema del miembro est gi
rado 90 respecto de la posicin de dicho miembro.

74

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

Clculo de la velocidad de M

b) Para dos miembros 2 y 3 en contacto en el punto P

Puede efectuarse de dos maneras:


1. Relacionando la velocidad de M con las de i4 y C, com o se hizo para
calcular la velocidad
2. Situando M proporcionalmente en el cinema, teniendo en cuenta la se
mejanza entre miembro e imagen. En este caso se tendr:
MB
mb
=^ = -= r
CB
cb

-r M B

^3) - <*2) +^/>(J-2) ^/'(Corioli,)

(2.45)

^P(2)

Datos:
Dimensiones y posicin.
Velocidad angular de 2.
Aceleracin angular de 2.
Incgnita:
Aceleracin de B.

Clculo de las aceleraciones


en mecanismos planos

El clculo de la aceleracin de puntos de los miembros de un mecanismo se


basa en los conocimientos adquiridos en los Apartados 2.2.4.1,2.3.3 y 2.3.4.
Requiere el previo anlisis de velocidades y la representacin de los vec
tores aceleracin conocidos a la escala arbitraria
as como la aplicacin sis
temtica de las ecuaciones conocidas.

a) Para miembros aislados

(2.46)

Descomponindola en sus componentes;


(2.47)

Con deslizamiento

(2.49)

^ P (2 )

^ P (3 -2 ) '

(2.50)

El proceso de clculo de aceleraciones se muestra con unos ejemplos:

E JEM P LO 2.14

2A.2.3.

(2.48)

Descomponindola:

CB

con lo que ya puede situarse el punto m en el cinema (Fig. 2.34). El vector qm


es el vector velocidad de M, v.

Con rodadura

ANLISIS CINEMTICO DE MECANISMOS CON MOVIMIENTO PLANO

Solucin:
1.
2.
3.
4.

75

Para ello se toma un polo de aceleraciones cualquiera q' (Fig. 2.37):

Conocida co, se halla v^.


Con el polgono de velocidades se calcula Vg y v ^ (Fig. 2.36).
Conocido
y Cfj se halla la 2;; y la 5^, es decir, 5^.
En el miembro 3 puede escribirse la ecuacin

a) A partir de q' se lleva el vector q'a' que representa la aceleracin de A


a la escala elegida
b) Por el extremo a ' de
se lleva l, con lo que se tendr la suma
a HA + fl/t-

(2.51)
5. Conocida del cinema de velocidades la Va,, se calcula la 5 ^ :
mdulo: ) BA

BA

direccin: la de AB.
sentido: de B hacia A.
6 . De la a ^ se conoce su direccin, que es perpendicular a BA.
1. Conocida la se halla o"g.
mdulo: co. B 0

se traza una perpendicular, que ser la


c) Por el extremo del vector
direccin de la
de la que se desconoce su mdulo.
Con esto se habr representado todo el 2. miembro de la ecuacin
vectorial.
d) Por el polo q' se lleva el vector a g.
e) Por el extremo del vector 2 * se traza una perpendicular, que ser la di
reccin de la 5, de la que se desconoce el mdulo. Estos dos trminos
representan el primer miembro de la ecuacin vectorial.
f ) Ambas perpendiculares se cortan en el punto b' que cierra el polgono.
El vector q 'h' representa la aceleracin de B. El cierre del polgono
tambin representa los vectores a'^ya'g^.
8) Los verdaderos valores de las aceleraciones se obtendrn multipli
cando los valores del cinema por la escala K.

8 0 ,,

direccin: la del miembro 4.


Sentido: desde B hacia 0 , 4.

FIGURA 2.37

8. De la
se conoce su direccin, que es perpendicular al miembro 4.
9. Subrayando todo lo conocido, se ve que slo hay dos incgnitas (mo
dulo de
y 5 ^ , ya que el sentido de dichas aceleraciones se determi
na al cerrar el poUgono), con lo que puede resolverse la ecuacin con el
correspondiente cinema de aceleraciones.
*BA

HBO,,

(2.52)

HAB
^
5

<

UJ

H-

_I

iI ?

76

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

NOTA 2.6.

Solucin:
En el cinema de aceleraciones se aprecia:

Todas las aceleraciones absolutas parten del polo y las relativas, no.
La imagen del miembro AB es a'b'. Su tamao depende de las escalas
de espacios y aceleraciones escogidas. A diferencia del cinema de ve
locidades en que la imagen estaba girada 90, en ste est girada 0,
funcin e cty (o^.
3. Las aceleraciones normales se dirigen siempre hacia el centro de giro
(tanto absolutas com o relativas) siendo, por tanto, paralelas a los
miembros respectivos. Las aceleraciones tangenciales son perpendi
culares a los respectivos miembros.

EJEM P LO 2.15
Datos:
Dimensiones y posicin.
Velocidad angular eo,.
Aceleracin angular ot;.
Incgnitas:
Aceleraciones de B y C.

1. La aceleracin de B se halla com o en el ejemplo anterior.


2. La aceleracin de C, de la cual no se tiene ningn dato, se halla resol
viendo el sistema de dos ecuaciones vectoriales siguientes:
(2.53)
O r = a + CB + a.

(2.54)

Por los datos, se conoce en mdulo, direccin y sentido.


Se calcula como en el ejemplo anterior y se conoce completamente.
Se conoce su mdulo (por conocer Vc<), su direccin y su sentido.
Se conoce su direccin (perpendicular a CA). Su sentido se ob
tiene al cerrar el polgono.
a 'a Se conoce com pletamente (por conocerse v ).
a'cB Se conoce su direccin (perpendicular a CB). Su sentido se ob
tiene al cerrar el polgono.
3. Construyendo el cinema com o se ve en la Figura 2.39, se h allare.

ANUSIS CINEMTICO DE MECANISMOS CON MOVIMIENTO PLANO

e je m p l o

77

2.16

En la Figura 2.40 se representa el mecanismo biela-pistn-manivela de un mo


tor alternativo:
Dalos:
El cigeal gira a derechas a razn de 7.000 rpm.
Las dimensiones del motor son:
Longitud de la biela = 14 cm.
Carrera del pistn = 6 cm.
Incgnitas:
Se desea conocer la aceleracin del pistn en los dos puntos muertos.
Solucin:
1. Se dibuja el mecanismo, a la escala K^.
2. Se calcula v.
2

2 -n

|v^| = <u, 40,2 = 7.000

Mdulo: \ BA

= 345.086 cm/s^
AB
Direccin: paralela aAB

-3 = 2.198 cm/s

Sentido: de B hacia A

3. En el PMS y en el PMI, y del correspondiente cinem a se obtiene:


[vg^l = 2.198 cm/s y Vg = O cm/s
a'^

Mdulo: desconocido
Direccin: perpendicular a AB
Sentido: cierre del polgono

4. Se calcula

Como se ve por los cinemas, la 5 ^ = O en ambos casos, y las aceleraciones


del pistn en ambos puntos muertos son diferentes, siendo mayor en el PMS.
= a>2AO,j =

= 1.610.401,3 cm/s^

= a

+ a

= 1.955.487 cm/s^

/40|2
= \a.

= 1.265.315 cm/s^

5. Se dibuja el cinema de aceleraciones, com o se observa en la Figu


ra 2.40, para lo cual tiene la expresin:

NOTA 2.7. Obsrvese que si el peso del pistn fuera de 2 N, la ftierza de


inercia resultante de su aceleracin, que traccionara la biela, sera de:
Mdulo: desconocido
Direccin: paralela a SO ,j
Sentido: cierre del polgono

= - m 4|flg| = 0,2 k g l . 955.487 cm/s^ =3.911 N

78

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

Solucin:

E JEM P LO 2.17
Recorrido de la corredera:

FIGURA 2.41

En la Figura 2.42 se ha representado la circunferencia descrita por el ex


trem o A de la manivela conductora 2 (AAA). Las posiciones del balancn 4
tangente a esa circunferencia representan las posiciones extremas del m is
mo. Desde los puntos B y B', y con el tamao de la biela 5, se obtiene los pun
tos C y C (sobre la lnea de desplazamiento de la comedera 6), que indican las
posiciones extremas de la misma.
El segmento C C es el recorrido de la corredera, que soporta la cuchilla de
corte.
El avance de la cuchilla se produce mientras que la manivela 2 describe el
arco A'A"A, mientras que el retroceso se produce durante el arco A'A.
Al ser el arco AA' mucho ms corto que el AA"A, y la velocidad co = cte.,
el retroceso se produce en menor tiempo que el avance (retroceso rpido).
(Este mecanismo es muy empleado en mquinas cuya herramienta hace el
trabajo en un solo sentido. As se consigue que el movimiento en que no se
produce trabajo til sea el ms corto posible, y aumente el rendimiento de la
misma: mayor nmero de cortes en la unidad de tiempo.)
Velocidad y aceleracin de la herramienta, en este instante.
1. Se dibuja el mecanismo a escala 1:5 /T, = 1/5 (Fig. 2.41).
2-

La Figura 2.41 representa un mecanismo empleado en ciertas mquinas cepi


lladoras. La manivela 2, con la corredera 3 unida a ella, gira a izquierdas. Por
el interior de la corredera 3 desliza el balancn 4 el cual, a travs de la biela 5,
arrastra la corredera 6 , que se mueve sobre unas guas horizontales y que so
porta a la cuchilla de corte.
Datos;
Dimensiones:
0,jA = 18 cm; 0 ,j0,4 = 32 cm; 0,^4 = 42 cm; AB = 24 cm; flC = 60 cm.
Velocidad
= 100 rpm.
Incgnitas:
Recorrido de la corredera.
Velocidad de la corredera.
Aceleracin de la corredera.

2 n:
= 1 0 0 -18:= 188,49 m/s.
60

ANLISIS CINEMTICO DE MECANISMOS CON MOVIMIENTO PLANO

3. Como los miembros 2 y 3 estn unidos por el pasador en el punto A:


~ ^^(31
4. El miembro 3 desliza a lo largo del 4, que a su vez gira alrededor de
0 ,4. El miembro 4 girar con una 0)4 y 4 desconocidas por ahora.
El movimiento absoluto del miembro 3, cuya velocidad es
puede ser descompuesto en el movimiento de arrastre y en el de des
lizamiento.
Va(3) = V^(4)+Va(3-4)
En esta ecuacin se conoce completamente v^j,, as como las di
recciones de v^,4, y
Resolviendo esta ecuacin vectorial se ob
tienen estas velocidades. (Ver cinem a de velocidades. Figura 2.44.)
5. Conocida v^(4, se puede hallar (Fig. 2.43).

79

Dividiendo ambas expresiones y despejando Ivjl queda:


= 205,46 cm/s

M(4)
Este valor de Vj se lleva al cinema.
Tambin puede hallarse
0)^ =

'A ( 4 )

Oh A
6 . Conocida Vg se halla Vc, resolviendo la ecuacin;
Ve = Va + v
Vg se conoce completamente y de y v^b se conocen las direcciones.
L a resolucin de las ecuaciones vectoriales que dan las veloci
dades se ha efectuado en el cinem a de velocidades. Para dibujar el
cinem a se tom a una escala de velocidades 1:25, es decir, K^, = 1/25.
v^(2) = Vyt(3) ser un vector de 188,49/25 = 7.54 cm.
7. Realizando el cinema y midiendo los vectores resultantes y multi
plicando por la escala se obtiene:

Grficamente:

v^(4) = 5 ,2 3 2 5 = 130,75 cm/s


= 5 ,4 - 2 5 = 135 cm/s
v ^ = 8,22-25 = 205,46 cm/s
Vc = 5 ,3 - 2 5 = 132,5 cm/s
8. Como el miembro 2 gira con velocidad angular constante
= A(2) = <3^2/1 0 ,2 = 1.972 cm/s
Su direccin y sentido son ya conocidos.
9. Por ser coincidentes los puntos A(2) y /\(3), 5^(2) =
10. El miembro 3 desliza a lo largo del 4, que a su vez gira con to, y 4.
L a aceleracin absoluta del punto A del miembro 3 puede consi
derarse como la suma de la aceleracin relativa, ms la de arrastre,
ms la de Coriolis.
'/ ((4 ) + ^ / ( ( 3 - 4 )

Analticamente:
\v^\ = (0 ,A O ,,

Lo que interesa es calcular la aceleracin de un punto de 4, por


ejemplo, ^,4,. Conocida sta puede hallarse la aceleracin de fi y
con ella, la de C.
Desdoblando los trminos de la ecuacin anterior se tiene:
^ A (3 ) = ^ M A ) + ^ (4 ) + ^ A (3 -4 ) + ^ (3 -4 ) + ^ A (c )

80

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

Subrayando los elementos conocidos de la ecuacin vectorial se observa


que tiene solam ente dos incgnitas, por lo que puede resolverse grfica
mente:

De cada uno de estos trminos se conoce lo siguiente;


se conoce com pletamente por ser la m isma que 5^(2,
04(4,

direccin paralela a 4
sentido: de /4 a 0,4
mdulo = co^ - AO,^ =

de esta manera se calcula

= 407 cm/s^

modulo a4/40,4;desconocido por serlo


direccin perpendicular a a ^,4,
sentido, el concordante con el cinema

V m . mdulo y sentido, no se conoce


direccin paralela a 4
sentido, el concordante con el cinema

direccin perpendicular a
sentido, el de la Figura 2.45

*'^(3-4) 2

com o se ve en el cinema.

NOTA 2.8.

como el movimiento relativo es rectilneo no hay aceleracin normal

mdulo 2 4 v^,3_4, ^ '

(2.55)

^(3) A(4)

Obsrvese que la ecuacin anterior, tal com o est escrita,


no puede resolverse con un cinema. Ser necesario pasar una incgnita a
cada miembro, quedando:
= a A(4) ^^(4)

42

135=840,5 cm/s*

Para resolver grficamente esta ecuacin se lleva el extremo del vector


^ci coincidiendo con el extremo de 5^. Por el origen de
se ha lle
vado la direccin de
Por el polo se ha llevado ^,4, y a continuacin
la direccin de 0*^4,. (Obsrvese que las aceleraciones absolutas parten del
polo, y las relativas no.)

ANUSIS CINEMATICO DE MECANISMOS CON MOVIMIENTO PLANO

11. Conocida

se puede hallar

en form a grfica (Fig. 2.46).

81

Siendo el valor de cada uno de estos trminos los siguientes:


cero, pues el movimiento de C es rectilneo
_

'c

mdulo desconocido
direccin paralela a Vc
sentido, el concordante en el cinema

Conocida por la ecuacin (5) resuelta en el cinema anteriormente


mdulo desconocido
direccin perpendicular a CB
sentido concordante con el cinema
mdulo =

BC

60

= 146,5 cm/s^

sentido de C a fi
direccin paralela a 5

13. La resolucin de las ecuaciones vectoriales (2.55) y (2.57) se ha efec


tuado en el correspondiente cinema de aceleraciones, utilizando la es
cala de aceleraciones
= 1/150 (Fig. 2.47).

Analticamente:
:(4,=4^0i4

a , = a .4 (4 ) BOu

a l= c o A ^ ^

^A(4) -

o 's = a \.S 2 ^
"
" ^0>4

2. Conocida la aceleracin de B puede hallarse la de C por la expresin


(2.56):
(2.56)

r = a B+ a,

C T U. Ug T U ( - g

T U f -g

(2.57)

82

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

Con esta escala, las aceleraciones conocidas quedan representados por los
vectores de longitudes:
A(2) = 1.974/150= 13,16 cm.
fl(4, = 407/150 = 2,71 cm.
^Mc) = 840,5/150 = 5,6 cm.
14. Midiendo los vectores resultantes y multiplicndolos por la escala se
obtiene:
(4,7)(150) = 705 cm /s'
(7.3)(150)= 1.095 cm /s'
(6.4)(150) = 960 cm/s^

2.4.3.

2.4.3.1.

Clculo de las velocidades y aceleraciones


por mtodos analticos
Mtodo de Raven

El mtodo de Raven es una aplicacin de los nmeros complejos al anlisis de


velocidades y aceleraciones de puntos de mecanismos planos.
Como se ver, este mtodo tiene una extrema sencillez en su aplicacin,
pero desgraciadam ente no puede decirse lo mismo de su resolucin.
En efecto, en el caso de mecanismos muy com plejos, la presencia de
ecuaciones no lineales (trigonomtricas, adems) dificulta y en muchos casos
imposibilita la solucin matemtica. En el mejor de los casos, la gran cantidad
de clculos hacen el mtodo generalmente engorroso.
La mayor utilidad de este mtodo se encuentra en la determinacin de las
relaciones entrada-salida de mecanismos, en el caso de que ambos dispongan
de ejes de rotacin fijos.
A continuacin se expondrn algunos ejemplos de aplicacin de este m
todo, para hacer ver su sistemtica y su alcance.

E JEM P LO 2.18
Anlisis cinemtico del mecanismo de cuatro barras.
Datos:
Dimensin: r r,, r, r
Posicin inicial del mecanismo: 0,
Velocidad de la barra de entrada: ,
Aceleracin de la barra de entrada: d j

Incgnitas:
* Posicin de cada barra en funcin de
*
y
(de las que se deducir Vg)
* ^3 y ^4 (de las que se deducir Sg)

es decir, 6j y

Solucin:
En primer lugar se sustituye cada miembro del mecanismo por su vector
complejo, como se ve en la Figura 2.49.
Al existir seis incgnitas se necesitarn tres ecuaciones complejas para ob
tener, despus de igualar partes reales e imaginarias, las seis ecuaciones esca
lares, que permitirn su clculo.

ANUSIS CINEMTICO DE MECANISMOS CON MOVIMIENTO PLANO

Ecuacin de posicin

83

En componentes:
+ r, = r.e^ + r^e'^

r,(cos 0 , + / sen 0 ,) = r, - Tj(cos 62 + i sen 6 2 )

(2.58)
(2.59)

+r^e^*

(2.69)

Igualando parte real y parte imaginaria:


r, eos 0 , = r, - rj eos 0,

(2 .70)

r, sen 0, = -r^ sen 6 ^

(2.71)

(2.60)

r^e^^+r,e<^=r,+r,e<^*

Elevando al cuadrado las Ecuaciones (2.70) y (2.71) y sumndolas:

Ecu aci n de v e lo c id a d e s

(2.61)

v , = l = r,A ie^ ) + r,,U e^ )


o

r / = r,^ + r / - 2 r , r j eos 02

(teorema del coseno)

(2.72)

De la Ecuacin (2.71)
Vb = 'b =

(2.62)

n sen 0,
sen 0, = --------- - =

o
rjj (ie^ ) + r,j (ie'^ ) = r^,

(2.73)

(2.63)
Expresin que permite hallar 0,. Tambin se puede escribir:
(2.74)

Ecuacin de aceleraciones
a = \ = r, (<02 - )(e "^ ) + r,(i9 , -

)(e ^ )

(2.64)

Que conduce a:

eos 0, +

eos 6 ^

(2.75)

r, sen 6 ^ = r, sen 0, +

sen 0^

(2.76)

r, eos 03 =
aB = f B = r , ( i , - l K e ^*)

(2.65)

O
'202 -

){eo^)+ r,ii, - )(e'^) = r,(i,

( 2 .66 )

Elevando al cuadrado las Ecuaciones (2.75) y (2.76) y sumando:


rj = r / + r / +

1 Anlisis de posicin

(eos 0, eos 0^ + sen 0, sen 0^) =

(2.77)

= r / + ri + 2r,r^ cos(0, - 0^)

J^ ^ term in a ci n de los ngulos O, y 6!, podra hacerse a partir de la Ecuacin


60), pero las relaciones trigonomtricas que se derivan de la misma son muy
complejas.
Por ello, Raven propuso el mtodo de las Ecuaciones de posicin inde'entes, que establece un camino alternativo entre dos puntos interesantes,
tendrpuede trazar el vector complejo auxiliar
con lo que se
? , = ? , - ?2

(2.67)

r ,( f "'0 = ^ (e " ^ )-rj('< ^ ) = r, - r , ( e ^)

(2.68)

De donde:

COS(

0,

0, ) =

,2 4,

(2.78)

zr,rj

Expresin que permite hallar 0,.


Volviendo a escribir las Ecuaciones (2.75) y (2.76) en la forma:
eos 04 = Tj eos 03 - r, eos 0,
sen 9^ = r, sen 0 , - r, sen 0,

(2.79)
(2.80)

84

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

Elevando aJ cuadrado las Ecuaciones (2.79) y (2.80) y sumando se obtiene:

eos (6 3 - 0, ) =

_ _ h sen (03 - 02)


"
r4 ^ e n ( 0 4 - 0j)

Expresin que permite hallar


Las Ecuaciones (2.72), (2.75), (2.78) y (2.81) permiten el anlisis posicional del mecanismo, en funcin de ft.

2.

En forma anloga se llegara:


(2,89)

Recordando que i = e'^ , se tiene;


(2.90)

Cuyo mdulo vale |vfl| = t404 y cuya direccin es perpendicular a r^, al

Anlisis de velocidades

ser el argumento

Escribiendo la Ecuacin (2.63) en componentes, se tiene:


rfi^i (eos 02 + i sen

) + ^3^3*(eos 0^ + / sen 63) =

04 + .
\

(2.82)

La velocidad de cualquier otro punto tal como el G, se calcula inmediata


mente:

= r^^Xcos 64 + i sen 6 ^)
= ^2 + 'i = 'i (tf'^) +
r202 (' eos

(e^)

(2.91)

sen 02) + ' 3^3 (< eos 0, - sen 0,) =


(2.83)

= T404 (i eos 04 - sen 04)

Va = h = r2 -,H e^ ) + r,,i{e<^)

Igualando parte real y parte imaginaria en la Ecuacin (2.83):


T202 sen 02 + rj03 sen 0j = f404 sen 04

(2.92)

En componentes:
(2.84)

= ( - r 202 sen 02) + (rjj eos 0j) i +

(2.93)

H^g^ eos 3) + (r30j eos 03)1


^202 eos 02 + rj03 eos 0J = r404 eos

(2.85)

Escribiendo las Ecuaciones (2.84) y (2.85) en funcin de 02, queda:


- r 33 sen 6 +

sen 6 ^ =

sen 02

(2.86)

- r j 03 eos 03 + T404 eos 6 ^ = r22 eos 02

(2.87)

Resolviendo por el mtodo de Cram er el sistema denido por las Ecua


ciones (2.86) y (2.87):
r22 sen 0j
03 =

eos 02
-r sen
- r j eos 03

sen 6 ^
U eos
= - H .0 sen( ^ 4 - ^ 2)
sen 04
^ se n (0 4 ~ 03)
eos 04

(2.88)

Vg = (-^202 sen 02 + r 03 sen 0j)-K/(fj: eos 0j + r 0j eos 3) (2.94)

ANLISIS CINEMTICO DE MECANISMOS CON MOVIMIENTO PLANO

Abreviadamente:

85

(~r eos 03) 0 , + (-r^ eos 04) 4 =


(2.95)

El mdulo de v, ser:

= (-r,0 2 eos 02 + rjj sen 0 , + r9j sen 0 , - r,0^ sen 0*)

(2.103)

Abreviadamente:
(2.96)

(-r sen 0 j) 0 , + (r^ sen 04) 0^ = A

(2.104)

(+rj eos 03) 03 + (-K, e o s 0 J - 0 ^ = B

(2.105)

El ngulo P con el eje real ser:


tag (P) = - i -

(2.97)
Resolviendo por el mtodo de Cram er el sistema definido por las Ecua
ciones (2.104) y (2.105):

3.

Anlisis de aceleraciones
La Ecuacin (2.66) se puede escribir;
(ie^ ) -

03

) + r,6>, (ie^ ) - r, {e'^ ) =

sen 0^

-r^ eos 04

-'3 sen 03
eos 0j -

1 (A eos 04 +

sen 04

f3

sen 04)

(2.106)

sen (03 - 04)

eos 0 ^

(2.98)
Igualmente:

En componentes:

04

r22 ( eos 02 - sen 02) - ' 2^2 (eos 0, + ' sen 62 ) +


+ rjSj (/ eos 0j - sen 0j ) - r (eos 0, +1 sen
=

)=

eos 0, =

= - r 404 sen 04 - r44 eos 6 ^


-r^^ eos 02 - rj02 sen 62 -

= C, (4 - ^4

2 100)

( 2 . 101)

2 102)

( .

= (r202 sen 62 + rj02 eos 02 + rj0 , eos 0, - r^l eos 04)

+ r404^e''^*'>

(2.108)

(recurdese que -1 = = e ^ .
En la expresin anterior el segundo trm ino representa la aceleracin
normal (de mdulo
y girada ;r grados respecto de r j y el primer trmino
la aceleracin tangencial de mdulo 0 ^r^ y girada respecto a r<).
La aceleracin de cualquier punto tal com o G se obtiene:

Arreglando las Ecuaciones (2.1CX)) y (2.101) para despejar Oi y 04,


queda:
( - r , sen 03) 0 j + (r4 sen 04) 04 =

(2.107)

( .

eos 0j - /j0j sen 0, =

= - r 404 eos 04 - r44 sen 04

sen (0 4 - 03)

(2.99)

Igualando paites reales e imaginaras:


sen 0, -

T4

con lo cual se obtiene:

( eos 04 - sen 04) - r^l (eos 6 ^ - sen 0)

- r 20, sen 02 - rjdj -

_ 1 (A eos 03 + fl sen 0 ,)
=

5^

= r , ( / 0 , -0 ^ )(.' - ) + r ,(i0 3 -0 )(> >)

(2.109)

Realizando operaciones se obtendr el vector:


ac= a+ bi
A s com o su modulo y el ngulo p con el eje real.

(2. 110)

86

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

Ecuacin de posicin

EJEM P LO 2.19
r g = r 2 + r^ = r^ e^ +r^e^

(2 . 111)

r , = x + h ^ x e '^ + k e i^)

(2.112)

Anlisis cinemtico del mecanismo manivela-biela-corredera.


Datos:

Dimensin:
r,, h
Posicin inicial del mecanismo; 9^
Velocidad del miembro conductor:
Aceleracin del miembro conductor; d j

O
r2 - e ' ^ + r j - e ^ = x + ih

[h = cte]

(2.113)

Ecuacin de velocidades
V = ?* = r A iie^ ) +

^^.l 14)

ys = h = i

(2115)

Tjj (l-"^) + r33 (|V'*>) = i

(2.116)

Ecuacin de aceleraciones
a , = ?s= r, (i, - ){e ^ ) + r,(i6, - )(e^)

(2.117)

a,=f, = x

(2.118)

r ,{ i ,- K e '' ^ ) + r ,( i ,- K e ^ ^ ) = x

(2.119)

Incgnitas:
Posicin de todas las barras; 6, y r , = x
0, y jt (velocidad de B)

X (aceleraci n d eB)

Solucin:
1.

Anlisis de posicin
Escribiendo la Ecuacin (2.113) en componentes:
x + ih = r^icos 02 +1 sen 62) + 'jic o s 0, +1 sen 9)

(2 .120)

Igualando las partes real e imaginaria de la Ecuacin (2.120):


X = T2 eos 2 + '3 eos

(2.121)

/7 = rj sen 02 + r, sen d

(2 .122)

ANLISIS CINEMTICO DE MECANISMOS CON MOVIMIENTO PLANO

De la Ecuacin (2.121) se obtiene:

Separando parte real e imaginaria de (2.129):

h-r^ sen 0,

0 , = arcsen

87

X = -K2 [02 sen 0 , + (02)^ eos 02] - rjl03 sen 0j + (0 , f eos 6 ] (2.130)

(2.123)

0 = r2l02 e o s 02 - ( 02)^ sen 0 ,l + r3t03 c o s 03 - ( j ) ^ sen 0 ,]

(2.131)

Llevando este valor a (2.119), se obtiene x.


De la Ecuacin (2.131) puede despejarse d:
x = f2 eos 02 + h eos arcsen

2.

h -r-, sen 6 -

(2.123a)

r2[(02) ^ s e n 02 - 02c o s 02] ^ ( 3)^ sen 03


Tj eos 03
eos 0j

^2 . 132)

Sustituyendo este valor en la Ecuacin (2-130) se obtiene x = lagl


De donde se obtiene el vector:

Anlisis de velocidades
Escribiendo la Ecuacin (2.116) en componentes:

ag = 'x+ O

Vg=r g = Tjj /(eos 62 + i sen 62 ) +

(2.133)

(2.124)

+r^j i(cos 03 + sen 63) = i + O

SIM BOLOGA

Igualando parle real e imaginaria de la Ecuacin (2 .124);


Xs

(2.125)

sen 2 - ^3^3 sen 0,

O = ^,2 eos $2 + rj3 eos 3

(2.126)

La Ecuacin (2.126) permite hallar ,:

(2.127)

eos 0j

Vector velocidad.

Va
V,
(
a

Velocidad del punto A.


Velocidad relativa de B respecto de A.
Velocidad angular.
Vector aceleracin.

Sa

Aceleracin del punto A.


Aceleracin relativa de B respecto de A.

Aceleracin angular
Aceleracin normal del punto 4.

Sustituyendo en (2.125) se obtiene jt:

Aceleracin tangencial del punto ;4.


t2 eos 62
jr = r, ------- sen
eos 03

3.

t2 eos 02
Tj eos

sen 6 -,

Velocidad de deslizamiento del punto P de! miembro 3 respecto del


miembro 2.
Aceleracin del punto P del miembro 3 respecto del miembro 2.

(2.128)

Anlisis de aceleraciones
o

Escribiendo la Ecuacin (2.119) en componentes:


s='^s =^202 (eos 2 +* sen 62) - 2(2)*(eos 62 + i sen 62 ) +
+ r,03(c o s03+ i sen 03) - r 3(3)^(cos03+ /se n 0,) =
= [-rj02 sen 0j - t 2(02)^ e o s B2 ~rfi^ sen 0, - r 3(03)* e o s 03] +
+ ' [ ' i 02 c o s 02- r 2( 02)^ s c n 02- r j 03 eos

c o s 03] = i f + 0/

15,1

(2.129)

Velocidad del punto P perteneciente al miembro 2.


Aceleracin del punto P perteneciente aJ miembro 2.
Aceleracin de Coriolis del punto P.
Valor absoluto de la velocidad de A.
Valor absoluto de la aceleracin de A.
ngulo del miembro 2 con el eje x positivo.
Velocidad angular del miembro 2.
Aceleracin angular del miembro 2.
Vector de posicin del miembro 2.

CAPTULO 3

E S T U D I O DE F U E R Z A S EN M E C A N I S M O S
CON M O V I M I E N T O C O N O C I D O

CONTENIDO
3.1.
3.2.
3.3.
3.4.

3.1.

Introduccin.
Generalidades sobre los esfuerzos actuantes.
Estudio de los esfuerzos en mecanismos con movimiento conocido,
en un instante.
Estudio de los esfuerzos en mecanismos con movimiento conocido,
en instantes sucesivos.

INTRODUCCIN

En este tema se va a estudiar los tipos de esfuerzos (fuerzas y pares) que ac


tan sobre los mecanismos, con movimiento conocido, as como la forma en
que stos se transmiten a travs de todos los miembros que lo componen.
Para ello se ha dividido el tema en tres partes.
En primer lugar se analizarn los esfuerzos actuantes sobre los mecanis
mos. y en particular las resistencias pasivas y los esfuerzos debidos al movi
miento, es decir, las acciones derivadas de la inercia de los miembros.
En segundo lugar se estudiarn los esfuerzos que actan sobre los meca
nismos (y cada uno de sus miembros) debido a la sola existencia de esfuerzos
exteriores aplicados (sin considerar el movimiento de ste), para a continua
cin calcular los esfuerzos sobre cada miembro derivados de slo el movi
miento de ste (esfuerzos de inercia).
La suma, sobre cada miembro, de todos los esfuerzos actuantes constitui
rn los esfuerzos totales, a partir de los cuales, y utilizando los conocimientos
adquiridos en Resistencia de materiales, pueden dimensionarse correctamente
todos los miembros y piezas que los componen.

Todos estos clculos se efectuarn en un instante determinado, en el que se


conoce la posicin del mecanismo y la velocidad y aceleracin de todos sus
miembros.
En tercer lugar se realizarn algunas consideraciones sobre la variacin de
los esfuerzos sobre los miembros de un mecanismo en instantes sucesivos (a lo
largo del movimiento de ste).

NOTA 3.1. En este captulo no se tienen en cuenta las relaciones


existentes entre las acciones exteriores aplicadas y el movimiento que
adquiere el mecanismo, aspecto ste que se estudiar en el prximo ca
ptulo, y que se conoce como problema directo de la dinmica de m
quinas.
El objeto de este captulo es el clculo de esfuerzos suponiendo el
movimiento conocido, es decir, el problema inverso de la dinmica.

3.2.
3.2.1.

GENERALIDADES SOBRE LOS ESFUERZOS


A C TU A N TE S
Clases de esfuerzos

Sobre puntos concretos de los mecanismos se aplican diferentes fuerzas y


pares, los cuales, por transformacin de sus factores, dan lugar a otras fuerzas
y pares en otros puntos capaces de realizar un trabajo til, adems de comu
nicarles el movimiento deseado.

90

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

Los esfuerzos (fuerzas y pares), que obran sobre los diferentes miem
bros de un mecanismo pueden clasificarse en tres grandes grupos:
Esfuerzos interiores.
Esfuerzos exteriores.
Esfuerzos de inercia.
En el estudio que se va a realizar se considera que todos los miembros son
rgidos (indeformables) y, por tanto, no se considerarn las fuerzas interiores.
Los esfuerzos exteriores, que son los directamente aplicados, se pueden di
vidir en tres grandes grupos:
Peso de los miembros.
Esfuerzos motores.
Esfuerzos resistentes.
El peso de los miembros es, en la mayora de los casos, despreciable
frente al valor de las otras fuerzas, por lo que no se considerarn en estos
clculos. Adems, si se supone que el mecanismo se mueve en el plano hori
zontal, la accin del peso se encontrar en el plano vertical, por lo que su efec
to puede separarse del resto de las fuerzas exteriores.
Los esfuerzos motores son los que dan lugar al movimiento, y se consi
derarn siempre positivos.
Los esfuerzos resistentes son las que se oponen al movimiento, y se con
siderarn negativos. stos, a su vez, se pueden dividir en dos grandes grupos:
Esfuerzos tiles.
Esfuerzos pasivos.
Los primeros son los realmente aprovechados para la realizacin de tra
bajo til, mientras que los segundos son las prdidas en rozamientos.
Los esfuerzos de inercia son los que aparecen sobre cada miembro en mo
vimiento, por el hecho de estar sometido a una cierta aceleracin.

NOTA 3.2. Naturalmente, el conjunto de todas estas fuerzas y pares so


bre un mecanismo no actan independientemente entre s. En efecto, el
conjunto de las fuerzas y pares exteriores aplicados, motores y tiles,
son la causa del movimiento del mecanismo, y con l, de la aparicin de
las fuerzas de inercia, adems de las fuerzas de rozamiento.

En cada instante, estas fuerzas datos sern perfectamente conocidas en


mdulo, direccin, sentido y punto de aplicacin.
A veces, en lugar de venir estos datos en forma de fuerzas pueden hacer
lo en forma de momentos, como se ver en algunos ejemplos.
En cualquier caso, tanto si los datos vienen dados en forma de fuerzas
como de momentos, en general sern totalmente independientes del mecanis
mo en s. Por ejemplo, en el mecanismo de la mquina cepilladora de la Fi
gura 3.1, las acciones exteriores conocidas sern la resistencia al corte en la cu
chilla F y el par A/ aplicado por el motor de accionamiento. Sin embargo, en
algunos casos esto no es verdad; por ejemplo, la fuerza que acta sobre el pis
tn de un motor alternativo depende de condiciones internas a su mecanismo
bsico, como es la velocidad de rotacin del cigeal, por ejemplo. (A mayor
velocidad, ms gases entran en el cilindro.)
En todo caso, siempre se supondr en este tema que se conocen los es
fuerzos exteriores aplicados sobre el mecanismo, en cualquier instante de su
movimiento.

3.2.3.
3.2.2.

Consideraciones generales sobre los esfuerzos


exteriores aplicados

En todo el estudio que se va a realizar, se parte del conocimiento de una serie


de fuerzas exteriores aplicadas, motoras y/o resistentes, sobre los diferentes
miembros de un mecanismo.

3.2.3.1.

Consideraciones sobre las resistencias pasivas


Introduccin al clculo de las fuerzas pasivas
o de rozamiento

La fuerzas de rozamiento o resistencias pasivas que pueden actuar sobre un


miembro, dependen de la fuerza que transmite tal miembro (como conse
cuencia de los esfuerzos exteriores aplicados), del tipo de unin (par) del que

ESTUDIO DE FUERZAS EN MECANISMOS CON MOVIMIENTO CONOCIDO

forma parte, de los materiales de que estn construidos (tanto el miembro en


cuestin como el que est en contacto con l), entre otros factores.
Antes de pasar aJ clculo de las fuerzas de rozamiento sobre un miembro,
es preciso ver cmo se generan stas, y los diferentes tipos que pueden apa
recer.
Las resistencias pasivas que se oponen al movimiento de un miembro
pueden deberse a:
1. Estar en contacto con otro miembro.
2. Moverse en un medio fluido como aceite, aire, etc.
Las resistencias de este segundo grupo no se considerarn en este caso (al
menos las aerodinmicas) y slo se ver el clculo de las fuerzas que obran so
bre un miembro debido a estar en contacto con otro.
Suponiendo el par de la Figura 3.2, en el que el miembro 2 se mantiene en
contacto con el miembro 1 por la accin de un sistema de fuerzas que acta so
bre l, F, F j , ..., F,.
En el punto de contacto A el sistema se reduce a la resultante y? y al mo
mento resultante M. La resultante R se puede descomponer en una fuerza
normal N y una tangencial T. La normal tiende a penetrar 2 sobre 1, y la tan
gencial a arrastrar 2 sobre 1.
El par M se puede descomponer en una componente normal Ai, y otra
tangencial M,. La componente normal del momento da lugar a un giro de 2
sobre 1 (mejor, alrededor de un eje perpendicular a la superficie de contacto).

91

La componente tangencial del momento da lugar a un giro de 2 alrededor


de un eje situado en el plano de la superficie de contacto. El primero da lugar
a un pivotamiento de 2 sobre I y el segundo a una rodadura.
Como consecuencia de las fuerzas y momentos anteriores, se tiene;
a) Al posible deslizamiento provocado por T se opone una fuerza de ro
zamiento al deslizamiento F,.
b) A la posible rodadura provocada por M, se opone una resistencia a la
rodadura dada por el momento <l>,.
c) Al posible pivotamiento provocado por
se opone una resistencia del
pivotamiento dada por el momento (j),,.
A continuacin se estudiarn cada una de estas tres resistencias que apa
recen sobre un miembro por estar en contacto con otro y sometidos a un con
junto de fuerzas.

3.2.3.2.

Fuerzas de rozamiento al deslizamiento

Sea el miembro 2, sometido a la reaccin normal N (debida a su propio


f)eso /*) y a una traccin horizontal F.
Las experiencias de Coulomb realizadas con valores variables de P y F,
llevaron a los siguientes resultados:
1. F ha de alcanzar un cjerto valor para que se inicie el movimiento,
para un valor dado de P.

FIGURA 3.3

92

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

2. La relacin F/N = tag <p, justo en el momento de la ruptura del equili


brio. es una cantidad constante a la que llam coeficiente de roza
miento al deslizamiento.
F

(3.1)

Este valor de
no depende de los valores d e P y F.
3. El valor de /ig depende slo de la naturaleza, estado y disposicin de las
superficies en contacto, pero es independiente del valor de la carga nor
mal y del rea de contacto.
4. El valor de la fuerza de rozamiento es F, =
siendo N la compo
nente normal al plano de contacto del sistema de fuerzas aplicadas
(de la resultante).
5. Iniciado el movimiento, el valor de la ierza de rozamiento F, (y, por
tanto, la fuerza necesaria para vencerla) es menor que al arrancar.
Se obtiene as un nuevo coeficiente de rozamiento dinmico fj tal
que /X < rt)
6. El valor de /i es independiente de la velocidad, para valores de sta in
feriores a 5 m/s.
Para velocidades mayores:
\ + aV

\+pv

(3.2)

Siendo a y P coeficientes que dependen de la naturaleza y estado


de la superficie en contacto.
7. Los valores t f i y ^ estn tabulados para distintos pares de materiales
en contacto.

Crculo de rozamiento
Suponiendo un eje (2) sometido a una carga P y que apoya dentro de un coji
nete (1). Si se somete el eje a la fuerza g , ste tender a moverse dentro del co
jinete. A este movimiento se opondr la fuerza de rozamiento, como se repre
senta en la Figura 3.5.
Inicialmente, y debido al rozamiento, 2 no deslizar sobre 1, sino que se
mover sin deslizar hasta alcanzar la posicin que muestra la figura (b). La po
sicin lmite antes de que se produzca el deslizamiento ocurrir cuando la re
sultante de la reaccin del cojinete sobre el eje (fuerzas
f,), sea igual a la
resultante de las fuerzas aplicadas (P y Q). O sea, cuando
sea igual y con
traria a

FIGURA 3.5
Cono de rozamiento
El estudio del equilibrio de un miembro 2 apoyado contra otro miembro 1, so
metido a un sistema de fuerzas variables, es fcil de ver si se dibuja el llamado
cono de rozamiento.
Sea A el punto de reduccin del sistema de fuerzas que obran sobre 2. El
cono que tiene de vrtice A. y de semingulo el ngulo de rozamiento (p es el
cono de rozamiento.
Si la resultante de las fuerzas exteriores aplicadas cae dentro del cono, el
cuerpo 2 no se mover. Si la resultante cae fuera del cono, 2 deslizar sobre 1
venciendo la fuerza de rozamiento.

(b)

ESTUDIO DE FUERZAS EN MECANISMOS CON MOVIMIENTO CONOCIDO

Como /W tiene un valor constante, la


te n ^ una inclinacin fija, igual
al ngulo de rozamiento <p, medido respecto de .
De aqu que si se dibuja un crculo de radio:
p = r sen (p = r t g < p = r n
p = r-H

El trabajo elemental desarrollado por la fuerza de roza

dT=F,-ds = n -N - d s
la potencia valdr:
W = = F ^ = F^ V = f i N - V
dt
dt
W=ixN V
esta potencia se consume en el desgaste y calentamiento de las superficies
en contacto.

3.2.3.3.

Resistencia a la rodadura

Puede suponerse que se desea mover el miembro 2 (cilindro) sobre la superfi


cie plana 1, por accin de la fuerza F aplicada en B.
Jntroduciendo en el punto de contacto A las dos fuerzas iguales y opuestas F y
puede considerarse el sistema formado por las fuerzas F y el par
F).
La fuerza F tira del cilindro para hacerlo deslizar.
El par ( - F , F) provoca la rodadura de 2 sobre 1.
Si F < Fj, = ^ el cilindro no desliza.

FIGURA 3.6

(3.3)

Puede decirse que si la resultante de las fuerzas exteriores P y Q pasa por


fuera del crculo de rozamiento el eje desliza sobre el cojinete, y caso contra
rio no. El crculo de radio p es el llamado crculo de rozamiento.
La fuerza de reaccin del cojinete sobre el eje no pasa nunca por su centro
geomtrico, sino que es tangente a este crculo.
Esta circunferencia de rozamiento es de gran valor en los anlisis grficos
de esfuerzos, ya que permiten el posicionado exacto de las fuerzas que se
transmiten entre los miembros de un par.

NOTA 3.3.
miento ser:

93

La experiencia ensea que el par ( -F , F) tiene que alcanzar un cierto va


lor para que el cilindro empiece a rodar. Esto implica la existencia de
otro par, de sentido contrario, que se opone a esta rodadura y que puede
representarse por
5- .
&s la reaccin normal y 5 un coeficiente de dimensiones lineales,
que se suele dar en milmetros.
Este par
que se opone a la rodadura, es debido a un desplaza
miento de la reaccin normal , como se ve en la Figura 3.7, debido, a
su vez, a la deformacin elstica que experimenta la superficie de con
tacto.
En la Figura 3.7 se observa exageradamente lo que ocurre en la su
perficie deformada, y cmo esta deformacin origina que Af se traslade
una longitud S (en el caso de que 2 no se deforme y 1 sQ.
S depende, en general, de:
a) Naturaleza de los cuerpos, en particular, de las propiedades elsticas.
b) Forma, disposicin, dimensiones y estado de las superficies.
c) Valor de los esfuerzos aplicados, de la velocidad y de la temperatura.

94

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

El par, extendido a toda el rea ser:

NOTA 3.4.

Obsrvese en la Figura 3.7 que si el cuerpo 1 fiiera perfec


tamente elstico, la recuperacin de la parte deformada (zona ) sena ins
tantnea, con lo que la zona a empujara en su recuperacin al cilindro
hacia arriba, y los esfuerzos por delante y por detrs de la zona de con
tacto se contrarrestaran haciendo que 0 = 0. El retraso de la vuelta a la
forma primitiva es lo que provoca la resistencia a la rodadura.

<P^= 2r- dF, = 2 ^ l r d r

(3.6)

Experimentalmente se ha comprobado que


<t>, = 0,093 n L N

(3.7)

siendo L la longitud del eje mayor de la elipse de contacto.

3.2.3A.

Resistencia al pivotamiento

La experiencia ensea que un cuerpo no pivota sobre otro hasta que no se apli
ca un par.
Esta resistencia al pivotamiento es consecuencia del rozamiento de desli
zamiento entre las dos superficies en contacto. En efecto, la fuerza normal N
provoca la deformacin de la superficie (como caso ms general puede supo
nerse que la superficie deformada es una elipse).
Al girar el rbol con velocidad a, sobre cada elemento de superficie ds
aparece una fuerza de rozamiento dF^ de sentido contrario a <, y de valor:
dF, = ndN

(3.4)

En el punto simtrico aparecer otra fuerza igual a dF^ que formar con
sta un par de valor:
d0, = 2 r d F , = 2 - r - n d N

3.2.3.S.

Comparacin entre las tres resistencias

En general, la resistencia a la rodadura siempre es despreciable frente a la re


sistencia al deslizamiento.
En cuanto a la resistencia al pivotamiento, es de la misma naturaleza que
la resistencia al deslizamiento, como se ha visto, slo que el factor deforma
cin es muy importante.
A ttulo de ejemplo, suponiendo que se desea mover un bidn de hierro de
500N de peso sobre una superficie tambin de hierro, siendo /i = 0 ,1 6;
S = 0,05 cm.
a) Arrastrndolo sobre una de las tapas
F = /i-yV = 0,16 - 500 = 80A^

(3.5)

FIGURA 3.8

b) Hacindolo rodar (/ = 0,2 m.)


F 'd = d N

F' = 5 = 0,05
d
4

= 6,25N

ESTUDIO DE FUERZAS EN MECANISMOS CON MOVIMIENTO CONOCIDO

95

Se aprovecha este efecto en ciertos mecanismos para eliminar el efecto del


rozamiento en algtn movimiento que interese.
Por ejemplo, en los reguladores centrfugos (Fig. 3.12) se hace que el
manguito gire sobre un eje hueco fijo; de este modo, vencido el rozamiento por
el giro del regulador sobre la parte fija, basta una pequea variacin en la fuer
za centrfuga producida por las bolas para que el manguito suba o baje sin re
sistencia, obtenindose as mayor sensibilidad.

FIGURA 3.12

Como se ve, la diferencia entre las ieizas a aplicar en uno u otro caso son
muy importantes.

3.2.3.6.

Movimiento a la deriva

Si un cuerpo se mueve deslizando sobre otro, una vez vencida la fuerza de rq^
zamiento F^ =
N, basta aplicar al primero una fuerza muy pequea F
(Fig. 3.11), que tenga direccin distinta a la F, para provocar la desviacin del
cuerpo en la direccin R resultante de F y F , ya que la fuerza F no ha de vencer resistencia alguna al deslizamiento, que se supone vencida por la F. Lo
mismo ocurre si un cuerpo se mueve pivotando sobre el otro.

NOTA 3.5.

Las fuerzas de rozamiento siempre se oponen al movi


miento, pero sus consecuencias pueden ser tanto positivas como negativas.
En el caso de la transmisin de potencia entre el miembro conductor
de un mecanismo y el miembro conducido del mismo, interesa disminuir
al mximo todo tipo de resistencias pasivas, puesto que stas hacen dis
minuir el rendimiento del mecanismo. Esto se logra con el uso de roda
mientos. un buen sistema de engrase, etc.
Sin embargo, otras veces las resistencias pasivas son nece.sarias, vin
dose la necesidad de aumentarlas al mximo, como ocurre en los frenos,
embragues de friccin, ruedas de automviles, etc.
En estos casos, para lograr un aumento de las fuerzas de rozamiento
se recurre al empleo de materiales de mayor coeficiente de rozamiento,
aunque teniendo siempre presente que la energa absorbida por estas
fuerzas de rozamiento se transforma ntegramente en calor.

96

FUNDAMENTOS OE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

3.2.4.

Consideraciones sobre las fuerzas de inercia

Analizando cada una de estas integrales se tiene:

Conocida la aceleracin (en un instante dado) de cada uno de los elementos di


ferenciales de masa dm de un miembro de un mecanismo en movimiento
compuesto, la fuerza de inercia elemental que sobre l obra ser;
d J = - a dm

(3.8)

El conjunto de todas las fuerzas elementales que obra sobre el miembro


forma un sistema de fuerzas coplanarias; este sistema tendr una resultante ge
neral y un momento resultante.
Este sistema de fuerzas de inercia admite una reduccin sencilla en el caso
de tomar como punto de aplicacin de la resultante el centro de gravedad del
miembro.
Si se conocen la velocidad y aceleracin angular instantneas del miembro
en cuestin, la aceleracin de cualquiera de sus puntos se puede relacionar con
la del centro de gravedad, como ya se sabe:
(3.9)

% = c +;cc = c +/rc +fc

^5(; dm = a a - d m = ac m

dm - a'^fj dm

(3.10)

La resultante de todas estas fuerzas elementales que obra sobre el miem


bro ser:
J

dm =

dm

(3 .11)

j c h e te .

En efecto:
-dm = jco^ KG dm = (^ K C -dm ~ O
por ser jK G dm el momento esttico referido al centro de gravedad.

En efecto, su mdulo es;


dm = j a KG dm = a jf^G dm = 0
En resumen, la resultante general del sistema, aplicada en el centro de gra
vedad vale:
J=

La fuerza de inercia elemental de la masa dm situada en el punto K ser:


dJ = -a ^ dm = - g dm -

por ser

(3.12)

El momento elemental respecto del centro de gravedad ser:


d M c = - G Kx dJ = - GKx a^ d m - GKx a l a '

kg

(3.13)

El momento resultante ser:


Mf = - \ g K X ac dm - G K x

dm -

dm

(3.14)

Analizando cada una de estas integrales se tiene:


j p K x a ( j d m = 5(;X j C K dm = 0, por ser j p K dm el momento es
ttico referido al centro de gravedad.
j p K X a la dm = 0, puesto que la direccin de

es la de GK, y el

producto vectorial es nulo.


j( fK X ala d"' =

a )- /wi =

o J g K^

dm = a l^, siendo

Ig = GK^ dm el momento de inercia respecto del centro de gravedad.


Obsrvese que los vectores GK y a la son perpendiculares, por lo que su
producto vectorial es el producto de los mdulos GK GK sen 90.

ESTUDIO DE FUERZAS EN MECANISMOS CON MOVIMIENTO CONOCIDO

97

En resumen, el momento resultante referido al centro de gravedad ser:


=

(3.15)

NOTA 3.7. Como es lgico, la fuerza de inercia que obra sobre un


miembro ser, en general, variable de un instante a otro, si lo es la acele
racin a que est sometido.

En definitiva, el sistema de fuerzas de inercia elementales que obran sobre


el miembro se reduce a;
Una resultante J equivalente a la fuerza de inercia total de la masa m,
concentrada en el centro de gravedad.
Un par
equivalente a la inercia de un volante con un momento de
inercia referido al centro de gravedad igual al del miembro, girando al
rededor de G con la aceleracin angular a.

3.3.

ESTUDIO DE LOS ESFUERZOS EN MECANISMOS


CON MOVIMIENTO CONOCIDO EN UN INSTANTE

3.3.1.
FIGURA 3.14

El clculo de los esfuerzos en mecanismos con movimiento determinado (pro


blema inverso de la dinmica) puede plantearse en los siguientes trminos:
Dado un mecanismo (conocidas sus masas, forma de los miembros, etc.),
en movimiento determinado (velocidad y aceleracin de todos sus puntos), so
bre el que actan una serie de fuerzas y pares exteriores aplicados (que en de
finitiva, son las causantes de su movimiento), determinar los esfuerzos desco
nocidos que actan sobre cada miembro, incluyendo el bastidor, debido tanto
a las acciones estticas como a las de inercia.
La solucin de este problema es bastante sencilla. Basta con aplicar el prin
cipio de DAlembert a cada miembro, y al mecanismo en su conjunto, que dice:

En el anlisis de fuerzas y pares en mecanismos es imposible trabajar con


vectores polares y axiales simultneamente, por lo que es preciso sustituir los
vectores Mr, y J por un solo vector equivalente 7'. Este vector J' tendr el mis
mo mdulo, direccin y sentido que 7, pero estar desplazado del centro de
gravedad una distancia h, tal que:
Mr = h

= /,

(3.16)

El desplazamiento / de 7 se har de manera que el momento provocado


por J' desplazada, se oponga a la aceleracin angular a del miembro.

3.6. Lo mismo se hara con todos y cada uno de los miembros


mecanismo. Los miembros animados de un movimiento circular uni^TOe, la aceleracin del centro de gravedad tiene slo componente nor y la fuerza de inercia es la llamada fuerza centrpeta.
o ta

Generalidades

En un mecanismo en movimiento (o en cada uno de sus miembros por


separado), el sistema compuesto por todas las fuerzas de inercia sobre
cada miembro, y las reacciones del bastidor (o la de los miembros
contiguos), es un sistema en equilibrio en todos y cada uno de los ins
tantes del movimiento.
Por consiguiente las ecuaciones de la esttica ^ F = 0 y 5 ^ A = 0 se
han de cumplir tanto en el mecanismo en su conjunto como en cada uno de los
miembros aislados.
Como el estudio simultneo de los esfuerzos sobre mecanismos, con mo
vimiento determinado tiene el inconveniente de no mostrar separadamente el
efecto de las fuerzas estticas y el de las de inercia, que puede revestir excep
cional importancia en mecanismos de alta velocidad, se realizar el estudio de
los esfuerzos sobre mecanismos en dos partes.
Primeramente se efectuar un anlisis de las fuerzas estticas, sin consi
derar para nada a las fuerzas de inercia (anlisis esttico).
En segundo lugar, se calcularn los esfuerzos desconocidos en el supues
to de que slo actan las fuerzas de inercia (anlisis dinmico).
Finalmente, se superpondrn los resultados de ambos anlisis, obteniendo
los esfuerzos totales que obran sobre el mecanismo en su conjunto, y sobre
cada miembro por separado.

98

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

NOTA 3 .8 . N aturalm ente, en este anlisis no pueden olvidarse las


fuerzas de rozam iento, funcin no slo del valor de las fuerzas exte
riores aplicadas, sino tam bin de las de inercia que actan sobre cada
miembro.
Afortunadamente, la introduccin de las fuerzas de rozamiento, en la
mayora de los mecanismos, no modifica sustancialmente el valor de los
esfuerzos totales que obran sobre cada miembro, por lo que en la mayora
de los casos sus efectos pueden despreciarse.
En todo caso, en el estudio que se va a efectuar sobre esfuerzos en
mecanismos no se considerarn los efectos debidos a las resistencias pa
sivas.

NOTA 3.9. En todo lo que sigue se efectuar el estudio de los esfuerzos


sobre los miembros de un mecanismo en un instante cualquiera de su mo
vimiento, determinado por la posicin del mismo en ese instante.
En cualquiera otra posicin, los clculos a efectuar seran exacta
mente los mismos. Al final del captulo se darn unas ideas sobre la va
riacin de los esfuerzos de un instante a otro, para resaltar sus conse
cuencias sobre el mecanismo.

Para el clculo de las fuerzas o momentos incgnitas pueden emplearse


varios procedimientos, utilizndose en este caso la resolucin grfica de las
ecuaciones generales de la esttica aplicada a cada miembro (por su alto valor
intuitivo y pedaggico):
(3.17)
Se comenzar estudiando el equilibrio esttico de un mecanismo sencillo,
como es el mecanismo motor, sometido a un sola fuerza exterior motora (la
presin de los gases sobre el mbolo), para hallar el par resistente equilibran
te M, en el cigeal (sin considerar el rozamiento).
A continuacin, se har un estudio esttico de mecanismos ms generales,
donde se suponen varias fuerzas exteriores actuantes, colocadas en puntos
que no son necesariamente articulaciones.

3.3.2.2.

Estudio esttico del mecanismo motor

EJEM PLO 3.1


En el mecanismo de la Figura 3.15, se tiene:

3.3.2.
3.3.2.1.

Estudio de los esfuerzos estticos


Introduccin

Datos:
Dimensiones y posicin.
Esfuerzo
debido a la presin de los gases.
Incgnitas:

El estudio esttico de mecanismos consiste en analizar las fuerzas y mo


mentos que sobre l actan (sobre sus miembros), pero slo los de naturale
za esttica, es decir, sin tomar en consideracin las fuerzas de inercia (es
como si estudiasen las fuerzas actuantes sobre un mecanismo, estando ste
inmovilizado).
En el estudio esttico de mecanismos se parte siempre de unos datos:
Dimensiones.
Posicin en el instante considerado.
Fuerzas (o momentos) exteriores aplicadas (motoras o resistentes),
para hallar unas incgnitas:
Fuerzas (o momentos) exteriores desconocidos (resistentes o motoras).
Fuerzas (o momentos) sobre todos y cada uno de los miembros, inclu
yendo el bastidor.

Esfuerzos sobre cada miembro, incluido el bastidor.


Par que se puede vencer en el cigeal: esfuerzo de giro.

ESTUDIO DE FUERZAS EN MECANISMOS CON MOVIMIENTO CONOCIDO

Solucin:
Aplicando las ecuaciones generales de la esttica a cada uno de los miem
bros del mecanismo se tiene;

99

La Ecuacin (3.21) se cumple evidentemente, por estar ambas fuerzas so


bre la misma lnea de accin.
De la Ecuacin (3.20) se obtiene que F (igual y contraria a F^) es igual y
contraria a
como se ve en la Figura 3.17.

1. Miembro 4 (pistn)
Sobre l actan las fuerzas siguientes;
F4 = presin de los gases.
F ,4 = reaccin del cilindro 1 (bastidor) sobre el mbolo 4.
F34 = reaccin de la biela 3 sobre el pistn 4.
Para que est en equilibrio, se ha de cumplir:
Ft +

+ F34 = O

A/(FJ + A f(F J + A(F) = 0

(3.18)
(3.19)

La Ecuacin (3.19) se cumple evidentemente, por ser f u m a s concurren


tes. De la Ecuacin (3.18) se conoce F, y la direccin de F y F34, por lo que se
pueden calcular grficamente, como se ve en la Figura 3.16.

3. Miembro 2 (cigeal)
Sobre l actan las fuerzas;
F 32 = reaccin de la biela.
F ,j = reaccin del bastidor.
M, = par resistente aplicado.
Por estar en equilibrio, se tendr:
(3.22)

^32+^12 = 0
A f ( F 32> + A / ( F ) + K

= O

(3.23)

De la Ecuacin (3.22) se deduce que F32 (igual y contraria a F^) debe ser
igual y contraria a F^. Con esto queda perfectamente determinada la fuerza
como se ve en la Figura 3.18.

FIGURA 3.18
2. Miembro 3 (biela)
Sobre l actan las fuerzas:
= reaccin del pistn.
Fjj = reaccin de la manivela.
Para que estn en equilibrio se ha de cumplir:
=O
A (F )+M (F ) = 0

(3.20)
(3.21)

100

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

De la Ecuacin (3.23) se deduce que el par resistente que se puede vencer


con la fuerza F^ de los gases, vale:

La Ecuacin (3.26) se cumple evidentemente, como se ve en la Figu


ra 3.20.

(3.24)

NOTA 3.10. Descomponiendo


en una componente en la direccin
de la manivela o cigeal, y otra componente normal a la misma, se ob
tienen f y , como se ve en la Figura 3.19. La fuerza ^ es la que real
mente contribuye a crear el par motor, y se le llama un esfuerzo de giro.
Como se comprende fcilmente:
(3.25)

FIGURA 3.19
Sin embargo, la Ecuacin (3.27) no se cumple. En efecto, de la descom
posicin efectuada en la Figura 3.20 se observa que ^ F = O y que las fuerzas
F41 y F 21 forman un par que tiende a hacer girar todo el bastidor alrededor del
eje del cigeal 0 ,j. (Su valor es exactamente igual al par resistente
pues
to que en definitiva no es ms que su consecuencia.)
Por consiguiente, el bastidor de un motor no se encuentra en equilibrio:
est sometido a un par, denominado p a r de vuelco.
Para contrarrestar este par y evitar el giro del bastidor (y con l, el de todo
el mecanismo), puede recurrirse a varios procedimientos dependiendo del
tipo de motor.

FIGURA 3.21

4. Miembro 1 (bastidor)
Las fuerzas actuantes son:
UJ
O.
<
O
o
o
<
o
eo
(K

00
co

F^= reaccin de los gases.


Fj, = reaccin del cigeal sobre el cojinete fijo.
F4, = reaccin del pistn sobre el cilindro.
Para que estuviera en equilibrio se habra de cumplir:
^ 4 + A l + ^41 = O

(3.26)

M (P ,) + Af(Fj,) + A /(F )= 0

(3.27)

ESTUDIO DE FUERZAS EN MECANISMOS CON MOVIMIENTO CONOCIDO

En grandes motores, el bastidor se une al suelo a travs de una bancada lo


suficientemente pesada para que el par generado por sta equilibre al par de
vuelco originado sobre el bastidor.
En pequeos motores la bancada no existe; el bastidor del motor es comn
al bastidor del mecanismo que genera el par resistente.
(Por ejemplo, un grupo motor-alternador, o motor-bomba centrfuga.) En
este caso, sobre el bastidor actan dos momentos iguales y contrarios que ten
dern a deformarlo, dependiendo esta deformacin de la posicin relativa del
motor y del alternador, como se ve en la Figura 3.21.

3.3.2.3.

Estudio esttico de mecanismos en general

EJEMPLO 3.2
Sea el mecanismo de cuadriltero articulado de la Figura 3.22.
Datos;

Posicin y dimensiones.
Fuerzas exteriores actuantes Fj y F^ sobre los miembros 3 y 4, y posi
cin y direccin de
(no su mdulo).

101

Incgnitas:
Mdulo de la fuerza necesaria aplicada sobre 2 (c(m la direccin que se

ve en la Figura 3.22) para vencer las fuerzas F y


Fuerzas sobre todos los miembros, incluido el bastidor.
Solucin:

1. Miembro 4
Sobre l actan las fuerzas: F,, F 34 y F.
Por estar en equilibrio:
F4 + F + F |4= O

(3.28)

A / (F ,)+ M (F ) + M (F ) = 0

(3.29)

siendo M (F ) el momento de la fuerza F,, respecto de un punto genrico (el


mismo que para las otras fuerzas actuantes sobre este miembro).
Como es fcil de ver, la Ecuacin (3.28) no puede resolverse grfica
mente. Con la Ecuacin (3.29) puede hacerse lo siguiente:
a ) Se descompone F en dos componentes, normal y tangencial a 4. Se

denotan por F^ y F 4.
Igualmente puede suponerse descompuesta
en F y F.
c) Tomando momentos respecto de O,^, las componentes tangenciales F,
y F no producen momento y las componentes normales estn rela
cionadas por la expresin:

b)

f : -e o ,, = f z

FIGURA 3.22
FIGURA 3.23

B0

(3.30)

102

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

d ) La ecuacin anterior puede resolverse grficamente en la forma si

guiente:

Se prolonga pq hasta que corte a la perpendicular a


Uniendo
con k se obtiene s.
Trazando por s una paralela a 0^iB corta Bk en n.
Bn, con sentido opuesto a
es el valor de

en k.

tambin sobre la direccin de F invertida.

se traza la perpendculo (direccin de F '^ , sobre


s encontrar el extremo del vector F 34.
la cual se

2. Miembro 3
F y F^y

F^ + F, + F 3 = O

(3.31)

A/(F) + M (F3)+M (F,3) = 0

(3.32)

La Ecuacin (3.31) no puede resolverse grficamente. En la Ecua


cin (3.32) puede hacerse lo siguiente:
a) Se descompone F en dos componentes Fj" y F,^
b ) L o mismo podna hacerse con F, llamndolas F y F^c) Tomando momentos respecto de A se tiene:
F" A D = F "y A B

a ) Si se desea hallar la fuerza F 34 (igual y contraria a la F43) se sabe que su


extremo ha de encontrarse sobre la direccin de F.
b ) Inviniendo el sentido de FTj, el extremo del vector F ^ ha de encontrarse

e ) Por el extremo de

Las fuerzas que sobre l actan son


Por estar en equilibrio:

3. Coiiocidas F^ y F ," as como las direcciones de F y F ,', puede hallarse F j,


(o F 43) del modo siguiente:

(3.33)

d ) Resolviendo esta ecuacin grficamente, como se ve en la Figura 3.24,

se obtiene F,.
e ) Conocido F," y sobre la direccin de F se encontrar el extremo del
vector F 43.

c ) Ambas direcciones se cortan en un punto, extremo de F ^ (Fig. 3.25).

ESTUDIO DE FUERZAS EN MECANISMOS CON MOVIMIENTO CONOCIDO

4. Miembro 2

103

5. Fuerzas sobre el bastidor (miembro 1)

Las fuerzas que sobre l actan son:

Sobre el bastidor actan las fuerzas F^^ y F^,. Ambas suman la fuerza F
cuya direccin y punto de aplicacin se observa en la Figura 3.28.

Pii (igual y contraria a F^,).


La fuerza F^, de la que slo se conoce su direccin.
La reaccin F,2, desconocida totalmente.
Para que este miembro est en equilibrio.
+ ^2 + ^12 = O
M {.F,,) + M (F , ) + M { F , , )^ Q

(3.34)
(3.35)

El cumplimiento de la Ecuacin (3.35) implica que las tres fuerzas tienen


que cortarse en un punto, con lo cual se conoce la direccin de
y en la
Ecuacin (3.34) puede resolverse grficamente, como se ven en la Figu
ra 3.27.

Como se observa, el bastidor no est en equilibrio. Para que lo estuviera


habra que unirlo a una bancada, que contrarrestara la fuerza F,.

FIGURA 3.29

Superponiendo todas las figuras se obtiene el polgono de fuerzas del con


junto. Las reacciones del bastidor son las fuerzas F ,2 y F,4- Las fuerzas datos F,
y Ff son equilibradas por la fuerza F, y las reacciones del bastidor (Figu
ra 3.27).

104

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

NOTA 3.11. Si sobre un miembro no acta ninguna fuerza exterior,


sino slo las reacciones de los miembros contiguos, es evidente que stas
slo pueden tener la direccin del propio miembro, siendo, adems, igua
les y contrarias. En la Figura 3.29,
igual y contraria a F.

Si los datos se presentan en forma de pares, stos se pueden reducir a fuer


zas inoduciendo dos de ellas iguales y contrarias, situados a una distancia de
terminada, generalmente las articulaciones, y en la direccin que se desee.

EJEM PLO 3.3


Datos:

Dimensiones y posicin (Fig. 3.30).


Par motor
tiene:
Miembro 2

FIGURA 3.30

Miembro 3
F + F ,, =

M {F ^ + M (F ,^ +
+

M (F ^ ) + M (F ) = 0

Miembro 4
Fv +

= O

M (F ^ ) + M (F , ,) = M ,

M (-F ^ O

De ellas se deduce:
M , = h ,-F ,
M , = h ,-F ,

Como se observa, el momento resistente es mayor que el momento motor,


esto se debe a que la velocidad del punto B es menor que la del A, conservn
dose constante la potencia (Af^ co.= M , o>t).
3. Sobre el bastidor actan las fuerzas F,^ y F^. Ambas son iguales y con
trarias, dando lugar a un par puro sobre el mismo (par de vuelco).
Incgnita;

Par resistente A/4.

OBSERVACIN FINAL

Solucin:

I.
El par M 2 se sustituye por las dos fuerzas F^y - F i de las cuales se co
nocen su direccin, que por comodidad se han tomado en la direccin de la ba
rra 3. Su mdulo vale: F j = MJh^.

Del estudio esttico efectuado parece desprenderse aparentemente que el pro


blema a resolver consiste siempre en, dadas una.s fuerzas motoras (o resisten
tes) datos, calcular la fuerza resistente (o motora) que las equilibren, lo cual no
es totalmente cierto.

ESTUDIO DE FUERZAS EN MECANISMOS CON MOVIMIENTO CONOCIDO

En efecto, el problema queda mejor definido en la forma siguiente:


Dadas unas fuerzas exteriores aplicadas, motoras y resistentes, calcu
l a r la fuerza equilibrante (o lo que es igual, la fuerza desequilibrada).

De esta forma queda la puerta abierta a la consideracin del problema real


en mquinas, que se comprender fcilmente con el ejemplo del comporta
miento de un motor alternativo.
En efecto, en un mecanismo de este tipo, las fuerzas exteriores actuantes
son la presin de los gases y el par sobre el cigeal. stas son dos fuerzas ex
teriores que actan constantemente, y que no tienen por qu estar equilibradas
en todo instante. En otras palabras, en ei Ejemplo 3.1 del Apartado 3.3.2.2,
dada la fuerza F^, se calcul el par resistente que la equilibraba (igual y con
trario al par motor). Pero este par resistente, en condiciones reales de funcio
namiento del motor, es un par dado, independiente del valor del par resistente
obtenido como equilibrante de la fuerza F^.
Teniendo esto en cuenta, en el anlisis esttico del mecanismo del motor,
donde se dan como datos la fuerza
y el par resistente
lo que se obtiene
por medio de las ecuaciones de equilibrio es la fuerza (o par) equilibradora
Ogual y contraria a la fuerza o par desequilibrado).
ste es un aspecto muy importante que se estudiar en el prximo cap
tulo, y que se relaciona directamente con la marcha (nnovimiento) del meca
nismo.

3.3.3.
3.3.3.1.

Estudio de los esfuerzos dinmicos


Introduccin

Sin embargo, debe resaltarse desde ahora una diferencia esencial entre los
anlisis esttico y dinmico:
En el estudio esttico se parta de unos datos (fuerzas motoras, por
ejemplo, sobre el miembro conductor) para hallar unas incgnitas (fuer
zas resistentes, sobre los miembros conducidos y reacciones del basti
dor). Como se vio, siempre se podan hallar estas fuerzas con la condi
cin de que todos los miembros mviles del mecanismo estuvieran en
equilibrio. (Excepto el bastidor.)
En el estudio dinmico la fuerza que obra sobre cada miembro es una
fuerza perfectamente conocida (funcin slo de la masa del miembro y
de su aceleracin). En consecuencia, las nicas incgnitas a determinar
son las reacciones sobre los diferentes miembros, incluido el bastidor.
Adems, al venir prefijado el sistema de fuerzas que acta sobre todos y
cada uno de los miembros del mecanismo, siempre se podrn calcular las
reacciones de los miembros contiguos (excluido el bastidor) para que se cum
pla la ecuacin ^ F = O, pero difcilmente podr lograrse que se cumpla en to
dos los miembros la e c u a c i n = 0. En particular se ver que sobre el
miembro conductor aparece siempre un par no equilibrado, que se denomina
par acelerador.

3.3.3.2.

Estudio dinmico del mecanismo motor

EJEM PLO 3.4


En el mecanismo de la Figura 3.32 .se tiene:
Datos:

A continuacin se va a realizar el estudio de los mecanismos planos some


tidos exclusivamente a las fuerzas de inercia que sobre sus miembros apa
recen debido a la aceleracin de que estn dotados y que se suponen per
fectamente conocidas en el instante considerado. Para ello se prescinde
totalmente de los esfuerzos exteriores motores y resistentes que pudieran ha
ber aplicados.
Se comenzar estudiando un mecanismo sencillo (e l mecanismo bsico de
uji motor de explosin), para ampliar luego los conocimientos a mecanismos
ms complejos.
En cualquier caso, una vez halladas las fuerzas de inercia que obran sobre
cada miembro, el problema puede tratarse exactamente igual que el visto para
el anlisis esttico, como se tendr ocasin de comprobar.
Aplicando las ecuaciones generales de la esttica ^ F = 0 y ^ A / = 0 se
calcularn los esfuerzos que actan sobre todos y cada uno de los miembros
del mecanismo, incluido el bastidor.

105

Posicin y dimensiones.

(O,.
nu, m, y m*;

FIGURA 3.32

c,, I g,-

106

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

Incgnita:

Puede observarse que 7, se ha desplazado /i de forma que A/g, se opo


ne a a,.

Para calcular las acciones sobre los diferentes miembros se aplicarn las
ecuaciones generales de la esttica.

Esfuerzos sobre todos los miembros y par acelerador.


Solucin:

1 Conocido
se hallan los polgonos de velocidades y aceleraciones,
calculando
Jc, y c , =
como se ve en la Figura 3.33.

4. Miembro 4 (pistn)
Las fuerzas que sobre l actan son:

FIGURA 3.33
*

J \ i i J 34'

Polgono de aceleraciones

Polgono de velocidades

Por estar en equilibrio:

Q,-----------------------fe. b

A +

,4 + J = 0

M (/ ,) + A f(J ) + A (7 ) = O

(3.36)
(3.37)

FIGURA 3.35
1
1~r
1-ow
2." Conocidas las aceleraciones, se calculan las fuerzas y momentos de
inercia que obran sobre cada miembro:

1i
7j = -ffi2-c,

h = -> y

^g, = -2 / g , = 0

o,

15
1

A/e;^ = -a,-/c^ = 0

3. As, se ha obtenido el sistema de fuerzas que obra sobre el mecanismo


(Fig. 3.34).

FIGURA 3.34

La Ecuacin (3.37) se cumple evidentemente, por ser fuerzas concurren


tes. En la Ecuacin (3.36) slo se conoce
y la direccin de J,*.

5. Miembro 3 (biela)
Las fuerzas que sobre l actan son:

K 3

43

Por estar en equilibrio:


(O j
4

1
V . J '

7, + 743+-/j, = 0

(3.38)

W , ) + M (7 ) + A/(7a) = 0

(3.39)

U k v y 7 ".'*

ESTUDIO DE FUERZAS EN MECANISMOS CON MOVIMIENTO CONOCIDO

107

De la Ecuacin (3.38) slo se conoce 7j.


De la Ecuacin (3.39) se puede hallar
como se ve en la Figura 3.36, to
mando momentos respecto del punto B. Con ello, tambin se conoce la direc
cin de7.

f ig u r a

3.36

del c.d.g (/i,)

Como ^43 = - J , 4 , se puede eliminar este trmino entre las Ecuacio

,2 +

Ji = o

(3.43)

m (7,) + W (7,j) + m(732) = o

(3.44)

7i

+j

nes (3.36) y (3.38).


(3.40)

J i + J\i = J-U
j J l } ' * ' J 23- ~ J * - J

(3.41)

Sumando (3.40) y (3.41):


(3.42)
Ecuacin vectorial con dos incgnita.s (los mdulos de
y
que puede
ssolverse grficamente, como se ve en la Figura 3.37, obtenindose los valo-

Miembro 2 (cigeal)
fuerzas que sobre l actan son:
* A.7,2,

ij,.

Como J 2 y J 32 = - J 2} son conocidas, la Ecuacin (3.43) permite hallar J,j,


como se ve en la Figura 3.38.
A l examinar la Ecuacin (3.44) se observa que no se cumple, por no ser
las fuerzas J, J n y J j 2 concurrentes.

108

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

NOTA 3.12. Descomponiendo


en una componente normal y otra
tangencia], como se ve en la Figura 3.40, el par acelerador valdr tambin;

llamndose a la fuerza Vjj esfuerzo giratorio de inercia.

7. Con todo lo visto, ya se tiene completo el polgono de fuerzas, como


se ve en la Figura 3.41.

FIGURA 3.41

Aparece, por tamo, un par no equilibrado, cuyo valor puede hallarse f


cilmente tomando momentos respecto de 0 ,2.
(3.45)
Este par acta .sobre el miembro conducido 2, hacia la derecha en este
caso (en otro instante podra hacerlo hacia la izquierda), frenando el movi
miento del motor. En consecuencia, el miembro 2 no est equilibrado, lla
mando a este par, par acelerador.

FIGURA 3.40

8. Fuerzas sobre el bastidor (miembro I )


Sobre l actan las fuerzas J 2, y J*,. Para que estuviera en equilibrio se
tendra que cumplir:
7 + , = 0

(3.46)

A (7 ) + M ( J j = O

(3.47)

y como se ve no se cumple ninguna de las dos ecuaciones.

ESTUDIO DE FUERZAS EN MECANISMOS CON MOVIMIENTO CONOCIDO

FIGURA 3.42

3.3.3.3.

109

Estudio dinmico de mecanismos en general

EJEM PLO 3.5


Sea el mecanismo de barras de la Figura 3.44.
Datos:

2,
Posicin 02.
D im en sion es.

Masas e inercias: m-,, m

4 ^.

FIGURA 3.44

Sobre el bastidor actuar una fuerza J j - J,, + J^^, que tender a levantar y
trasladar el bastidor. A l mismo tiempo, la diferencia entre las componentes
verticales de las fuerzas
y J provocar el vuelco de ste (como refleja la
Ecuacin 3.47).

Incgnitas:

Esfuerzos sobre los miembros.


Par acelerador.

Solucin:

1.
Conocidos
y a, se hallan a^^, c, V c , por medio de los correspon
dientes polgonos de velocidades y aceleraciones, como se ve en la Figu
ra 3.45.

110

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

FIGURA 3.46

2. En funcin de los datos anteriores se hallan las fueraas de inercia.


=

Jt = -m , g .

5c,

(3-48)

3. Tambin se hallan los desplazamientos relativos de las mismas, a par


tir de los momentos de tales fuerzas respecto de los respectivos centros de gra
vedad.

2 - le.

A^0j = - 2 - / Gi
g,

=>

*2 =

A continuacin y aplicando las ecuaciones generales de la esttica, se


calculan las acciones sobre cada miembro y el par acelerador.

(3.49)

4. Miembro 4
Las fuerzas que sobre l actan son;
J i-, J n ,J 34Por estar en equilibrio, se ha de cumplir;

Oj

4-/c,
04

*4 =

(3.50)

7 , + 7.,^-734 = O

(3.52)

A/(7j + M (7 ,J + A#(7) = o

(3.53)

(3.51)

lAl

As, se obtiene el sistema de fuerzas que obra sobre el mecanismo repre


sentado en la Figura 3.46.

De la Ecuacin (3.52) slo se conoce 7^.


De la Ecuacin (3.53) se puede hallar
por la construccin conocida,
como se ve en la Figura 3A l , y con ella la direccin de J',, sobre la cual se en
contrar el extremo de

ESTUDIO DE FUERZAS EN MECANISMOS CON MOVIMIENTO CONOCIDO

f ig u r a

111

3.47

5. Miembro 3
Las fuerzas que sobre l actan son:

6. Miembro 2

Las fuerzas que sobre l actan son:

* J 2, J 121J } 2'

Por estar en equilibrio, se ha de cumplir:


73 + 723+7,3 = 0^

(3.54)

M(73) + M(7j3) + A f(7 ) = 0

(3.55)

Para que est en equilibrio se habr de cumplir:


72

De la Ecuacin (3.54) slo se conoce Jy


De la Ecuacin (3.55) se puede obtener - 7 y la direccin de -7 .
La interseccin de las direcciones Jl, y - J , permite hallar J , como se ve
en la Figura 3.47.
Entonces, la Ecuacin (3.52) permite hallar 7 y la Ecuacin (3.54), J^.

+ 7,2 + 7 ,2 = 0

(3.56)

M {J , ) + a/(7,2> + m(7,2> = o

(3.57)

Como se conoce
(igual y contraria a J 23) y J 2, la aplicacin de la
Ecuacin (3.56) nos permite hallar 7,2, como se ve en la Figura 3.50.
Sin embargo, como es fcil de ver, la Ecuacin (3.57) no se cumple, por
no ser concurrentes las fuerzas 7,2,7,2, Jj.

112

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

7.
Con todo lo visto, ya tenemos completo el polgono de fuerzas, como
se ve en la Figura 3.52.

En consecuencia, el miembro 2 no est en equilibrio; sobre l acta un par,


que podemos calcular tomando momentos respecto del punto 0 ,2, eje de giro
de e^a manivela conductora.
7,2
no produce momento, por pasar por 0 ,2; la suma de
y
nos da la
fuera
que produce sobre el miembro 2 el momento
h.
Como se observa en la Figura 3.51, este par (22 acta hacia la derecha,
en el mismo sentido que la aceleracin angular, tendiendo por consiguiente a
acelerar ms el mecanismo en este instante (par acelerador).

FIGURA 3.51

Las reacciones del bastidor son las fuerzas J,^ y 7 ,4, que como se ve,
equilibran a la fuerza total de inercia J j.= J^ + /, +
X

Se cumple

= Oy

o.

8. Fuerzas sobre el bastidor


Sobre l actan las fuerzas:
*

'^ 21'

J'

Para que est en equilibrio se habr de cumplir;


/j, + 7*. = O

(3.58)

M ( 4 ) + M 7 .,) = 0

(3.59)

ESTUDIO DE FUERZAS EN MECANISMOS CON MOVIMIENTO CONOCIDO

Como se ve^ninguna de las dos ecuaciones se cumple. Sobre el bastidor


acta J t = h\ + ^ 41
tender a levantarlo y trasladarlo, al tiempo que le pro
vocan un vuelco.
Para contrarrestar esta fuerza slo se puede unir el bastidor a una bancada
pesada, o eliminar la fuerza total de inercia procediendo al equilibrada del me
canismo (eliminando las fuerzas de inercia, y la resultante de stas sobre el

113

Para ello basta con aplicar el principio de superposicin, es decir, primero


se calculan las fuerzas estticas sobre cada uno de los miembros, luego las de
bidas a la inercia, y finalmente se calcula la suma (vectorial) sobre cada
miembro.
Como se ve, este punto no introduce nada nuevo, por lo que la exposicin
se reducir al ejemplo del mecanismo del motor.

bastidor).

3.S.4.2.

Estudio de los esfuerzos totales sobre


el mecanismo motor

EJEM PLO 3.6


En el mecanismo de la Figura 3.54 (donde no tienen en cuenta los rozamien
tos), se tiene;
Datos:

F 4, debida a la presin de los gases.


velocidad de giro del cigeal.
m^, w*3, ifit, Ia,< A;, ^G,-

FIGURA 3.54

.8

F,
4

Incgnitas:

3.3.4.
3.3.4.1.

Estudio de los esfuerzos totales


Introduccin

En este punto se realizar un estudio de los mecanismos planos sometidos si


multneamente a una serie de fuerzas exteriores motoras y resistentes, y a las
fuerzas de inercia debidas al movimiento de que sus miembros estn animados.

Af, o par resistente que se puede vencer en el cigeal (esfuerzo total de

giro).
Esfuerzos sobre todos los miembros.
Solucin:

Se efecta por separado el anlisis de los esfuerzos estticos y dinmicos,


aplicando luego el principio de superposicin.

114

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

1. Estudio de los esfuerzos estticos

FIGURA 3.56

Exactamente igual a como se realiz en el Apartado 33.3.2, se calcula el


polgono de fuerzas, como se ve en la Figura 3.55:
El par resistente que se puede vencer vale: M , =
El esfuerzo esttico de giro vale:

h.

(par motor).

La accin sobre el bastidor es un par puro, de valor;

O ifi.

FIGURA 3.55

2/
M

'/z/z/////.

//

Fi2 = F a - Fri

3. Estudio de los esfuerzos combinados


Aplicando el principio de superposicin, se tendr:
Miembro 4:
2. Estudio de los esfuerzos dinmicos

A l ser todas las fuerzas concurrentes, carece de inters su clculo.

Exactamente igual a como se hizo en el Apartado 3.3.3.2, se calcula pri


mero las fuerzas de inercia y luego el polgono de fuerzas, como se ve en la Fi
gura 3.56:
El par acelerador vale

Miembro 3:
Se puede comprobar (en mdulo) que;
(3.60)

/)', y se opone al giro

El esfuerzo dinmico de giro vale:


esfuerzo esttico de giro).

0,^4 (como se ve, es opuesto al

La accin sobre el bastidor es la fuerza 7,. =

+ 7, + 7^.

(3.61)

(3.62)

ESTUDIO DE FUERZAS EN MECANISMOS CON MOVIMIENTO CONOCIDO

115

Miembro 1;

Como se ve, el miembro 3 est sometido a una compresin de distinto va


lor en los tramos A K y KB, y a una flexin dada por la fuerza
,
Miembro 2:
Como se ve, el miembro 2 est sometido a una traccin dada por la dife
rencia entre F 32 y
as como a una flexin, alrededor de 0 ,2, producida por la
diferencia entre los pares motor y acelerador (siempre que sobre el mismo se
encuentre aplicado un par resistente que equilibre esta diferencia).

4. Esfuerzo total de giro


El esfiierzo giratorio total ser la suma del par esttico y el par acelerador.
Se le denomina par motor efectivo.
En el instante considerado el par acelerador es contrario al par motor, y el
par total o par motor efectivo ser:
(3.63)
Se ve claramente que el efecto del par acelerador es el de modificar el
valor del par motor (esttico) haciendo que el par motor total o efectivo sea
mayor o menor que l.

3.4.

3.4.1.

ESTUDIO DE LOS ESFUERZOS EN MECANISMOS


CON MOVIMIENTO CONOCIDO EN INSTANTES
SUCESIVOS
Diagramas de esfuerzos

Aplicando todos los conocimientos anteriores pueden calcularse los esfuerzos


totales que obran sobre todos y cada uno de los miembros de un mecanismo

116

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

determinado, cuando sobre l actan una o varias fuerzas exteriores conocidas,


y su movimiento tambin est determinado.
Pero todo ello se refiere a un instante del ciclo del movimiento del meca
nismo, determinado por una posicin concreta.
Dado que lo que normalmente se desear conocer son los esfuerzos totales
mximos que soporta cada miembro, para en funcin de ellos dimensionarlos
desde un punto de vista resistente (entre otras razones), es necesario aplicar to
dos estos clculos a los sucesivos instantes del ciclo de movimiento del me
canismo para saber en qu momento estos esfuerzos son mximos, y en qu
cuanta.
De un instante a otro en el movimiento de un mecanismo, los esfuerzos en
los diferentes miembros pueden variar por diferentes causas:
a) Por variacin de las acciones exteriores aplicadas.
b ) Por los cambios de posicin del mecanismo (aun cuando las acciones

exteriores no varen)
c) Por la variacin (inevitable) de las fuerzas de inercia.
De todas ellas, por su inters, y a ttulo de ejemplo, se mostrar la varia
cin de las acciones exteriores y las de inercia en el mecanismo motor, as
como la variacin de la fuerza resultante en el mecanismo de una mquina ce
pilladora.
En todos ellos la direccin y el sentido de la fuerza aplicada se supone
perfectamente conocida en cada instante, ya que en el diagrama slo se pueden
reflejar variaciones de mdulo.
La representacin de estas fuerzas variables se efectuar, no en funcin del
tiempo, sino en funcin del ngulo girado por la manivela principal, partiendo
de una posicin inicial determinada, para lo cual se supone que el giro de esta
manivela principal es con velocidad constante.

Diagrama de esfuerzos motores sobre


el pistn de un motor de explosin
de cuatro tiempos, en funcin dei nguio
girado por ei cigeai
En este caso, la fuerza se debe a la presin de los gases en el cilindro; tiene
direccin constante, segn el eje del motor, y es variable en mdulo y sen
tido.
El diagrama de fuerzas ser proporcional al diagrama indicado del motor,
como se ve en la Figura 3.60.
Considerando la fuerza como positiva cuando acta a favor del movi
miento, y negativa en caso contrario, queda el diagrama de la Figura 3.61.

FIGURA 3.61

E S FU E R Z O S M O T O R E S SO BR E EL P IS T N (f ,)

ESTUDIO DE FUERZAS EN MECANISMOS CON MOVIMIENTO CONOCIDO

117

Diagrama de las fuerzas de inercia sobre el pistn


de un motor de cuatro tiempos, en funcin
del ngulo girado por el cigeal
Conocido el diagrama de aceleraciones del pistn, puede hallarse el diagrama
de las fuerzas de inercia sin ms que multiplicar las ordenadas del diagrama de
aceleraciones por la masa, y cambiarlo de signo.
Considerando la fuerza de inercia positiva cuando tiene la misma direccin
de la velocidad, y negativa en caso contrario, se tiene el diagrama de la Figu
ra 3.62.

FIGURA 3.62

Diagrama de esfuerzos totales sobre el pistn


de un motor de cuatro tiempos, en funcin
del ngulo girado por el cigeal
Se obtiene por superposicin de los dos anteriores, y el resultado es el que se
ve en la Figura 3.63.

3.4.2.
Diagrama de los esfuerzos resistentes sobre
la cuchilla de una mquina cepilladora, en funcin
del ngulo girado por la manivela
Sera como se ve en la Figura 3.64, donde se observa el ms rpido retro
ceso.

Variacin de los esfuerzos. Fuerzas y momentos


de trepidacin

De lo visto hasta ahora se desprende que todos los miembros de un mecanismo


estn sometidos a esfuerzos variables en el tiempo (en forma cclica, si el me
canismo es cclico), debido tanto a la variacin de los esfuerzos exteriores apli
cados como a la influencia de la posicin del mecanismo, y los efectos de las
fuerzas de inercia.

118

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

En particular, es importante considerar las repercusiones de estas varia


ciones sobre el miembro fijo del mecanismo, o sea, sobre el bastidor, dado que
las acciones sobre ste repercuten directamente sobre todos los dems miem
bros del mecanismo y sobre la base que lo soporta.
En trminos generales, las acciones sobre el bastidor, como resultado de
los esfuerzos totales, son un par de vuelco y una fuerza resultante. A l ser
ambas variables en el tiempo dan lugar a lo que se conoce como par y fuerza
de trepidacin.
Estos pares y/o fuerzas de trepidacin se transmiten al resto del mecanis
mo y a la bancada, si existe, produciendo vibraciones del suelo en las proxi
midades, ruidos, rotura de piezas, prdidas de potencia, etc.
En general son ms peijudiciales las consecuencias de la fuerza de trepi
dacin que la del par de trepidacin, aunque esto depende fundamentalmente
del tipo de mecanismo.
Por ejemplo, en motores de gran cilindrada y poca velocidad, predominan
los efectos del par de trepidacin (par de vuelco) sobre los de la fuerza de tre
pidacin (resultante de las fuerzas de inercia), y lo contrario ocurre en motores
de poca cilindrada y gran velocidad.
En pequeos motores que mueven, por ejemplo, alternadores de poca po
tencia, en los que el bastidor sirve de soporte y apoyo del conjunto, descan
sando libremente sobre el suelo, el efecto de estas fuerzas y momentos es ma
nifiesto; el grupo se pone materialmente a saltar y trasladarse sobre el suelo.

SIMBOLOGA
F

Fuerza.

/i

Coeficiente de rozamiento al deslizamiento.

Coeficiente de rozamiento a la rodadura.

Fuerza de rozamiento.

Fuerza de inercia.

Momento.

Fj

Fuerza exterior sobre el miembro 2.


Fuerza de reaccin del miembro 2 sobre el miembro 3.
Momento (par) motor.

M,

Momento (par) resistente.

F"

Componente normal de la fuerza.

F'

Componente tangencial de la fuerza.


Masa del miembro 2.

J2

Fuerza de inercia del miembro 2.

7,2

Reaccin de la fuerza de inercia del miembro 1 sobre el 2.


Par acelerador.

CAPTULO 4

RELACIONES ENTRE FUERZAS Y MOVIMIENTOS


EN M E C A N I S M O S P L A N O S

CONTENIDO
4.1.
4.2.
4.3.

FIGURA 4.1

Introduccin.
Estudio genera] del movimiento de los mecanismos.
Estudio del movimiento de los mecanismos a partir de su reduccin
dinmica.

F
m

4.1.

INTRODUCCIN

En el tema anterior se vio cmo se calculaban las fuerzas desconocidas que de


beran actuar sobre un mecanismo para equilibrar, en todo instante, a las fuer
zas conocidas que sobre l se aplicaban.
Asimismo, tambin se analizaron las fuerzas de inercia, resultantes del
movimiento del mecanismo, que se supom'a conocido. El principio de su
perposicin permiti calcular los c i e r z o s totales que obran sobre un me
canismo en movimiento conocido, cuando sobre l actuaban una serie de
fuerzas exteriores, de manera que el conjunto estuviera en equilibrio.
En ste se va a abordar el autntico problema de dinmica de mquinas,
el problema direclo, que es determinar el movimiento de las mismas cuando
.sobre ellas cUan un conjunto de esfuerzos exteriores (que son la causa del
movimiento).
Para comprender mejor este planteamiento, puede suponerse un miembro
de masa m, al que se le aplica la fuerza exterior F y sobre el que acta la fuer
za de rodamiento F,.
Si F > F la fiierza total aplicada ser positiva F j = F + F ^ > 0. Esta
fuerza desequilibrada le provocar una aceleracinc, de tal forma que la ftier-

\\'\\\\\\\\\\\\\\\\\\
za de inercia resultante equilibrar, en todo momento, a la fuerza exterior de
sequilibrada.
Fj-

NOTA 4.1.

=1

= - m a

(4.1)

Obsrvese que si F = F , = ^ F j == 0 ^ 5 = 0. En este caso.

el miembro estara en reposo, o movindose con velocidad uniforme.

De esta forma, conocidas las fuerzas exteriores aplicadas sobre el miem


bro, podra hallarse su aceleracin (pero no su velocidad, a no ser que se tu
viera algn dato sobre la velocidad inicial), y viceversa, conocida la acelera

120

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

cin del miembro podra calcularse la fuerza exterior desequilibrada que la


ha producido, pero no las fuerzas exteriores independientes que se han apli
cado. En otras palabras, conocida J se puede hallar
pero n o F y
Generalizando estas ideas puede decirse que si sobre un miembro actan
un conjunto de fuerzas exteriores

que le provocan determinado movi

En consecuencia, puede aplicarle el teorema de las fuerzas vivas; en


todo sistema de masas en movimiento, sometido a una serie de fuerzas exte
riores, el trabajo que stas realicen durante un intervalo cualquiera de su mo
vimiento, es igual a la variacin de su energa cintica.
Entre dos instantes cualesquiera a y del movimiento del mecanismo

miento, en un instante cualquiera puede considerarse dividido este conjunto de


fuerzas en dos grupos; unas equilibradas entre s, y otras desequilibradas:
(4.2)
Por e) principio de D Alembert,
(4.3)
Como siempre ser ^ F , = O, se tendr:
(4.4)

IF , + J = 0

Si en otro instante cualquiera, el conjunto de fuerzas exteriores aplicadas


se equilibra entre s, ^ F ^ =

0 , entonces, 7 =

0 = > a = O y e I miembro carece

de aceleracin, aunque no necesariamente de velocidad. Si en un instante


cualquiera, el conjunto de fuerzas exteriores aplicadas no se equilibra entre s,
habr una parte de eUas ^ F que habrn de equilibrarse con las fuerzas de

r ,= ( .C .),- ( .C .),

(4.5)

siendo:
= Trabajo realizado por todas las fuerzas exteriores aplicadas al
mecanismo, en el intervalo considerado.
E.C.i,= Energa cintica del mecanismo, igual a la suma de la energa ci
ntica de todos y cada uno de sus miembros, en el instante b.
E .C .= dem en el instante a.
En realidad, la expresin anterior no es ms que una forma de expresar el
principio de la conservacin de la energa.
El primer trmino de la ecuacin anterior puede desdoblarse considern
dolo como diferencia entre el trabajo generado por las fuerzas motoras (o
momentos) aplicadas, y el trabajo consumido por las fuerzas (o momentos) re
sistentes (tiles y pasivas):
'r(a > )

(4.6)

inercia ^ F = J, apareciendo sobre el miembro una aceleracin, descono


cindose, por dems, su velocidad.
En resumen, las ecuaciones de D Alembert no permiten determinar el
estado de movimiento de una mquina (su velocidad) partiendo del conoci
miento de las fuerzas exteriores aplicadas.
Ha de recurrirse a consideraciones energticas, tal como se ver en el
presente captulo.

N O TA 4.2. Por simplificar todo el estudio, no se consideran las


repercusiones en el mismo de las fuerzas de rozamiento.

4.2.
4.2.1.

ESTUDIO G ENERAL DEL MOVIMIENTO


DE LOS MECANISMOS
Ecuacin general del movimiento de los
mecanismos en los diferentes perodos de marcha

Un mecanismo en movimiento no es ms que un sistema de masas (miembros)


sobre los que actan una serie de fuerzas (motoras, resistentes y de inercia).

NOTA 4.3. Obsrvese que la ecuacin anterior no prejuzga nada acerca


de la cantidad de energa que posee el mecanismo en el instante a. En
efecto, la energa cintica en el instante a depende del trabajo acumulado
desde el principio del movimiento (solamente indica la variacin habida
en la energa cintica entre los instantes a y b).
N O TA 4.4. En la ecuacin anterior no se ha incluido el trabajo
generado por los pesos de los miembros, ya que en un ciclo completo del
movimiento del mecanismo, es cero. (Recurdese que el peso es una
fuerza constante, y en im mecanismo de movimiento cclico, la trayectoria
del centro de gravedad de cada miembro es una curva cerrada.)
NO TA 4.5. En la ecuacin anterior tampoco se incluye el trabajo
efectuado por las reacciones de los miembros contiguos. En efecto, las
reacciones del bastidor no efectan trabajo, y el trabajo efectuado por las
reacciones
se anula con el efectuado por F^.

RELACIONES ENTRE FUERZAS Y MOVIMIENTOS EN MECANISMOS PLANOS

4.6. Tampoco se ha tenido en cuenta el trabajo efectuado por las


fuerzas de inercia. En efecto, en todo mecanismo (y en cada uno de sus
miembros), el sistema formado por las reacciones del bastidor, las fuerzas
exteriores motoras y resistentes y las fuerzas de inercia, es un sistema en
equilibrio. Dado que el trabajo efectuado por las reacciones es nulo, queda:

121

(4.11)

no ta

T + T , + T j=

,+ T ,= -T

(4.7)

Es decir, el trabajo efectuado por las fuerzas exteriores motoras y


resistentes es igual y de signo contrario al efectuado por las fuerzas de
inercia. Por tanto, si se incluyen las fuerzas de inercia entre las que efectan
trabajo para hallar la energa cintica, el resultado sera siempre nulo.

A continuacin, se va a realizar el anlisis de la Ecuacin (4.6) en los diferents perodos de marcha.

Perodo de arranque
Se parte de una velocidad inicial nula, y una posicin inicial dada. (Por ejem
plo, el ngulo que la manivela principal del mecanismo forma con la direccin
de referencia.) Llamando a ese intervalo 01 se tiene:
T'.mi - Triou = (-C-)i - (.C.)o = (.C.),

(por ser ( E . C \ = 0)

(4.8)

El
es el producto exclusivamente por las fuerzas de rozamiento,
que crece ligeramente con la velocidad del motor.
El 71pi)
producido por la combustin de los gases que entran en el
cilindro; estos gases aumentan a medida que se incrementa la velocidad
del motor, por lo que parece deducirse que el m otor aumentara
indefinidamente su velocidad hasta romperse. Sin embargo, en motores
estables, bien por el aumento de la resistencia al paso de los fluidos en
los conductos de admisin, bien por poseer mecanismos de regulacin, la
entrada de gases queda limitada, y, por consiguiente, el valor de Taiy
Como resumen, puede decirse que un motor trabajando en vaco
incrementar su velocidad, y con ella, su energa cintica, hasta que el
trabajo motor iguale al trabajo resistente, en cada ciclo del movimiento.
En este momento, todo el trabajo motor se invierte en vencer las
resistencias pasivas.
Naturalmente, si el motor no arranca en vaco, la igualdad entre el
trabajo motor y el resistente se alcanzara a una velocidad menor (menor
energa cintica). Si se desea que el motor gire a la misma velocidad de
rgimen que en vaco, habra de aumentarse el T.

Perodo de rgimen
Cuando el mecanismo gira a la velocidad de rgimen, la velocidad al principio
y al final de cada perodo es la misma. En consecuencia:

que tambin se puede escribir:


7^(12, - 7^12, = ( - C ) 2 - ( f C . ) , = 0 ;
^(01) ~ T^oi) + {E .C .\

(4.9)

Es decir, el trabajo motor desarrollado en el perodo de arranque se emplea


en vencer el trabajo resistente en ese mismo perodo, y en un cierto trabajo su
plementario, igual a la energa cintica almacenada por los miembros en mo
vimiento.
En todo perodo de arranque, por consiguiente:
(4.10)

N O T A 4.7.
La interpretacin de la Ecuacin (4.9) requiere unas
consideraciones particulares, como puede ser su aplicacin el mecanismo
bsico del motor de explosin. En el perodo de arranque y marcha en
vaco se verificar:

p o r s e r ( .C .)j= ( .C ),

(4.12)

Luego en todo este perodo,


^01(12)

^r(l2)

(4.13)

En el perodo de rgimen, todo el trabajo motor se convierte en trabajo re


sistente (til y pasivo).

N O T A 4.8.
El hecho de que un mecanismo est en velocidad de
rgimen no implica, ni mucho menos, que su velocidad sea constante en
todos y cada uno de los instantes del ciclo.
Por ejemplo, en un motor de explosin acoplado a una resistencia
constante, ocurre, segn se vio en el Apartado 4.1 del Captulo 3, que las
fuerzas motoras producidas por la explosin de los gases vara entre
lmites muy amplios, desde un valor mximo en el momento de la

122

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

combustin de los gases, hasta valores negativos en las carreras de


compresin y escape.
En consecuencia, dentro del ciclo, el trabajo motor es unas veces
mayor y otras menor que el resistente, lo que im plica que variar
simultneamente su energa cintica, o sea, su velocidad.
El hecho de que el motor est en velocidad de rgimen (velocidad
igual al principio que al final de cada ciclo), no impide que durante el
ciclo la velocidad real oscile por debajo y por encima de un valor medio,
o velocidad de rgimen.
Por supuesto, mayores variaciones an se producirn si tambin es
variable la fuerza (o momento) resistente.
Todo lo dicho para un motor de explosin es aplicable a cualquier
mecanismo con movimiento cclico.
Abundando en lo dicho anteriormente, las oscilaciones de la
velocidad de los mecanismos en rgimen sern tanto mayores y ms
bruscas cuanto menor sea su inercia; por ello, se recurre a la colocacin de
un volante, de cuyo tamao (inercia) depender del grado de regulari
dad que quiera drsele a la marcha del mecanismo.

Es decir, el trabajo resistente realizado en este perodo procede, una parte


del trabajo motor efectuado, y la otra, de la energa cintica acumulada por el
mecanismo, y que es cedida durante el frenado. En este perodo se devuelve n
tegramente el trabajo acumulado en forma de energa cintica en el perodo de
arranque.

4.2.2.

Rendimiento de los mecanismos

Se define el rendimiento como la relacin entre el trabajo realmente efectuado


(trabajo til, TJ y el trabajo absorbido por el mecanismo (trabajo motor T).

(4.17)

El rendimiento es una cantidad adimensional, siempre menor que la uni


dad. En efecto, el trabajo motor se emplea en ejecutar el trabajo til, y en ven
cer las resistencias pasivas.
T
'b = T
m- T
T

NOTA 4.9.

Si en un mecanismo en velocidad de rgimen aparece


alguna perturbacin en las fuerzas motoras o resistentes, de inanera que en
un ciclo fuese, por ejemplo, 7^,2, > r , 2,, el mecanismo se acelerara,
salindose de su velocidad de rgimen. Para volver a ella habra de
disminuirse el
o aumentar el
hasta alcanzar idnticos valores. El
control sobre los valores del T , 2^y
constituye la regulacin de
una mquina, que ser abordada ms adelante.

t:

4.3.

En este perodo, la velocidad al final del mismo es nula, por tanto:

4.3.1.1.
(4.14)

Tambin se puede escribir,


^m(23) +(-C .)2 = r,,23)

(4.15)

Por tanto, en este perodo


^m(2i)

^H23)

(4.16)

(4.19)

ESTUDIO DEL MOVIMIENTO DE LOS MECANISMOS


A PARTIR DE SU REDUCCIN DINMICA

4.3.1.

por ser (E .C .)^ = O

T
t-

El lmite del rendimiento de cualquier mecanismo es 1; hacia este valor se


aproxima, a medida que el trabajo pasivo tiende a cero.

Perodo de parada

^ ( 23) ~ ^ 23) ~ -{E .C .^ 2 \

T -T

(4.18)

Reduccin dinmica de mecanismos


Introduccin

Para analizar la interaccin entre las fuerzas actuantes sobre los mecanismos
(mejor, los trabajos por ellas producidos) y las velocidades que stos adquieren
(mejor, su energa cintica) resulta mucho ms cmodo sustituirlos por un mo
delo equivalente. Esta sustitucin ser aceptable si el m odelo posee la mis
ma energa cintica que el mecanismo, y si el trabajo de la fuerza aplicada al
m odelo es igual, en todo momento, al trabajo de las fuerzas aplicadas al me
canismo.
A continuacin, se va a exponer cmo pueden sustituirse todas las masas
mviles delin mecanismo por una sola masa ficticia equivalente, llamada
masa reducida, colocada en un punto arbitrario de l (cuya trayectoria y ve

RELACIONES ENTRE FUERZAS Y MOVIMIENTOS EN MECANISMOS PLANOS

locidad son perfectamente conocidas), de forma que la energa cintica de esta


masa sea idntica a la energa cintica de todo el mecanismo, en cada instante.
Igualmente se ver cmo pueden sustituirse todas las fuerzas que obran
sobre un mecanismo por una fuerza nica ficticia, llamada fuerza reduci
da. actuando sobre la masa reducida, en direccin determinada, de forma que
el trabajo desarrollado por esa fuerza reducida, entre dos instantes cualquiera
del ciclo, sea igual al trabajo desarrollado por todas las fuerzas actuantes sobre
el mecanismo entre esos dos mismos instantes. Lgicamente, al venir prefija
da la trayectoria y velocidad del punto de reduccin, as como la direccin de
la fuerza reducida, se deduce en consecuencia que tanto la masa como la
fuerza reducida han de tener valores variables de un instante a otro, siempre
que lo sean las fuerzas aplicadas al mecanismo, as como su energa cintica.
Hechas estas sustituciones, el estudio del movimiento de un mecanismo
queda reducido al estudio de una masa (masa reducida), con movimiento de
terminado (trayectoria y velocidad), a la que se aplica una fuerza (fuerza re
ducida), con direccin determinada.

123

Si se desea, tambin pueden reducirse por separado las fuerzas motoras (la
F ,) y las fuerzas resistentes (las F, y F^).

4.3.1.2.

Clculo de la fuerza reducida, en un instante dado

Segn se ha definido, la fuerza reducida a un punto de una fuerza aplicada a un


mecanismo es la fuerza que aplicada en el punto de reduccin (extremo de la
manivela principal), con direccin determinada (tangente a la trayectoria en el
punto de reduccin), realiza en cualquier intervalo del movimiento del meca
nismo el mismo trabajo que la fuerza exterior aplicada.

FIGURA 4.3

NOTA 4.10. En general, la reduccin de un mecanismo siempre se


efecta al extremo de la manivela principal (aunque no necesariamente).
En este caso, su trayectoria est perfectamente determinada (la
circunferencia descrita), y su movimiento tambin (pues esta manivela ir
acoplada al motor de accionamiento, en muchos casos. En otros, como en
los motores, el movimiento del punto de reduccin ha de hallarse por
consideraciones energticas, como se ver ms adelante). La fuerza
reducida siempre se supondr tangente a esta trayectoria.
En la Figura 4.2, el mecanismo de masas m,. m
sobre el que acta la
fuerza motora
y la resistente F j y
animado de una cierta %'elocidad
dada por a),, puede reducirse al punto j4. El mecanismo reducido estar cons
tituido por una sola masa (la ma.sa reducida
total) girando alrededor de 0 ,j
con velocidad a>, y una fuerza, la fuerza reducida total ^ tomada con direc
cin perpendicular a 0 ,2^.

En el mecanismo de la Figura 4.3, si F, es la fuerza exterior aplicada en el


punto C, y
es la correspondiente fuerza reducida, se deber cumplir que:
dsA = F , dsc', escalarmente: R ^ dSj^ = F ds^. eos a ,

(4.20)

siendo ds^ y ds,. desplazamientos elementales compatibles con la deformacin


del mecanismo y a, el ngulo que la fuerza F, forma con la direccin de su
desplazamiento. (Obsrvese que
y ds/^ son paralelas por haber tomado la
fuerza reducida paralela a la trayectoria del punto de reduccin.)

NOTA 4.11. En realidad. lo nico que se ha hecho es aplicar el


principio de los trabajos virtuales: en una serie de fuerzas en equilibrio,
actuaiido sobre un sistema de slidos, en cualquier movimiento imaginario
compatible con el sistema, el trabajo efectuado por todas las fuerzas es
nulo.

124

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

En el caso de mecanismos, y tal como se ha definido la fuerza


reducida, el sistema formado por las fuerzas exteriores actuantes, y la
fuerza reducida cambiada de signo, constituye un sistema en
equilibrio.

En general, para un sistema de fuerzas exteriores actuantes, motoras y re


sistentes, podra ponerse:

eos a

(4.24)

F r -y '-c o s a j

(4.25)

1=1

La expresin anterior se puede escribir:

. c eos a .
ds.

(4.21)

multiplicando y dividiendo el segundo miembro por dt, queda:

R ^ = Fj - - eos 3

(4.22)

siendo
y v* las velocidades de los puntos C y A respectivamente.
El valor de
hay que hallarlo a partir del de v^, con el correspondiente ci
nema de velocidades; sin embargo, dado que se trata de un cociente de velo
cidades puede tomarse en el cinema una escala tal que
= 1 cm/s, con lo cual
la expresin anterior puede escribirse:
<=^3

Vf-cos a .

>=l
siendo
el conjunto de las i fuerzas motoras actuantes sobre el mecanis
mo, v las correspondientes velocidades de sus puntos de aplicacin para
= 1 cm/s y eos a el coseno del ngulo que cada fuerza
forma con el
vector asociado a la tangente a la trayectoria de ese punto.
Eligiendo convenientemente los ngulos a, se obtendr el signo de
_
L o mismo puede decirse para el conjunto de las j fuerzas resistentes.
Como R)r^ y
son vectores en la misma direccin, pueden sumarse al
gebraicamente, teniendo,
R^ = R^^ - r;!

(4.23)

eos a *

(siendo K = i + j )

(4.26)

(4.27)

siendo
un nmero sin dimensiones.
De esta forma se observa que la fuerza reducida de una fuerza dada, en un
instante dado, no depende de la velocidad del punto de reduccin.

EJEM PLO 4.1


N O T A 4.12.
Obsrvese que la fuerza reducida puede variar de un
instante a otro, tanto por variar la propia fuerza que se reduce, como al
cambiar la posicin del mecanismo (que hace variar a
y a eos a).

Datos:

Dimensiones y posicin.
Fuerzas aplicadas F , y F^.
Incgnitas:

N O T A 4.13. En algunos mecanismos, y en especial aquellos inherentes


a motores alternativos u otros, el valor de las fuerzas exteriores
actuantes (presin de los gases sobre el pistn, por ejemplo) sobre el
mecanismo depende de la propia velocidad de ste.
En este caso, el valor de la fuerza reducida queda ligada a la
velocidad del propio mecanismo, es decir, a la velocidad del punto de
reduccin.

Fuerza reducida en A (direccin perpendicular al miembro 2).


Solucin:
1. Partiendo de
= 1 cm/s, se halla v<- y v^, con el cinema de velocidades.
2. Se miden los ngulos a , y a , y se calcula eos o , y eos a,. (Se trata de
la multiplicacin escalar de los vectores F y ds, estos ltimos dibuja
dos en el sentido del movimiento.)

RELACIONES ENTRE FUERZAS Y MOVIMIENTOS EN MECANISMOS PLANOS

3 . Se halla la fuerza reducida,


R* =

v'f- eos j +

=r

v eos

125

(4.29)

(4.28)
=r

R^

(4.30)

FIGURA 4.4
El momento reducido de un momento dado, puede calcularse fcilmente.
En efecto, sea el mecanismo de la Figura 4.6 en el que se desea hallar el mo
mento reducido al eje de accionamiento 0,2 del momento resistente
apli
cado en el eje 0 ,4.
1.
Se calcula la fuerza ficticia F<, perpendicular a 4 y aplicada en un
punto arbitrario B ' (elegido de modo que
= d-).

(4.31)

4.3.1.3.

Clculo del momento reducido, en un instante

Se llama momento reducido al momento de la fuerza reducida respecto


del eje de giro

2.
Se calcula la fuerza reducida de F 4 (obsrvese que la direccin de F^
coincide con la de Vg-)

(O-,

3.
ducido.

Se calcula el momento respecto de 0,2 de

(4.32)

, que ser el momento re

(4.33)

126

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

(2

(4.34)

Esla energa cintica ha de ser igual a la de la masa reducida. Denomi


nndola n*t, se habr de verificar:
1
2

NOTA 4.14. Como se ve, en mecanismos rotatorios en los que 0)^/0), =


cte., el momento reducido de un momento dado es el producto de este
ltimo por la relacin de transmisin !j/o.

2
1 - 2
'"4 Ve = - 4 -v^

(4.36)

Despejando el valor de la ma.sa reducida, se tendr:


\2
(4.37)
''A

4.3.1.4.

Clculo de la masa reducida, en un instante dado

Segn se ha definido, la masa reducida a un punto A (generalmente el extremo


de la manivela principal) de un miembro o de todo un mecanismo, es la masa
(/r*) que colocada en el punto de reduccin, y movindose con la velocidad de
ste, tiene ella sola, en todo momento, la misma energa cintica que el miem
bro en cuestin o que todo el mecanismo.
A continuacin se va a exponer la forma de calcular la masa reducida de
un mecanismo, comenzando primero por calcular la de sus miembros ais
lados.

Como se ve, la masa reducida depende de la relacin vg/v^; tomando el ci


nema de velocidades partiendo de
= I cm/s, quedar, como valor de la
masa reducida del miembro 4:
(4.38)

NOTA 4.15. Obsrvese que la masa reducida vana de un instante a


otro, al variar vj, pero su valor es independiente de la velocidad
del
punto de reduccin.

Miembro en movimiento de traslacin


En el mecanismo de la Figura 4.7, se va a calcular la masa reducida del
miembro 4, de masa m^, al punto A.
Dado que todos los puntos del miembro 4 tienen la misma velocidad, su
energa cintica ser:

(4.35)

NOTA 4.16.

Si el punto de reduccin fuera el punto fi, se tendra

n. = w. = cte.

(4.39)

Miembro con movimiento de rotacin


En un miembro cualquiera de masa m, girando alrededor de un eje O, la ener
ga cintica de un elemento de masa dm que diste r del eje de giro, ser:
= ^ - dm (0 ^ r '

^ - dm

(siendo (O la velocidad angular)

(4.40)

La energa cintica de todo el miembro ser:


Y

= ^

/o

siendo /(, el momento de inercia del miembro respecto del eje de giro.

(4.41)

RELACIONES ENTRE FUERZAS Y MOVIMIENTOS EN MECANISMOS PLANOS

127

NOTA 4.17. Igual que en el caso anterior, se observa que la masa


reducida al punto A del miembro 4 es variable de un instante a otro, por
serlo v, pero no depende de la velocidad del punto de reduccin.

Miembro con movimiento compuesto


Sea un miembro cualquiera de masa m animado de un movimiento compues
to (traslacin ms rotacin), tal como una biela de un mecanismo. Segn se
sabe, en cualquier instante de su movimiento este miembro tendr un punto
fijo, que ser su centro instantneo de rotacin.
En el mecanismo de la Figura 4.8, puede calcularse la masa reducida al
punto A, primero del miembro 2, y luego del 4.
Igualando la energa cintica del miembro a la de la masa reducida
se
tendr:
Para el miembro 2:
2

^ ^ 2(0 |2 ) - 2

2 ' a

n = i < M = cte.
-

(4.42)

(4.43)

Para el miembro 4:
(4.44)

Llamando O, a este centro instantneo de rotacin, la energa cintica de


este miembro ser:
(4.48)

(4.45)
siendo w su velocidad angular instantnea. Si G es su centro de gravedad, apli
cando el teorema de Steiner, se tendr;

(4.46)

(4.50)

* 4 (0 ,4 )

siendo /(el momento de inercia del miembro respecto de su centro de gravedad.


En consecuencia, la energa cintica de este miembro ser:

Haciendo v .= 1 cm/s, en el cinema de velocidades, se tiene:

v i A,

(4.47)

co

, : + m O) 0G~

(4.51)

128

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

Como Ve = ft) 0 G , queda finalmente:

2 .

(4.52)

El primer trmino representa la energa cintica de traslacin (energa


que posee toda la masa del miembro, movindose con la velocidad Vq). El se
gundo trmino representa la energa cintica de rotacin (suponiendo fijo el
centro de gravedad del miembro, y girando todo l a su alrededor con la velo
cidad (O).
En el mecanismo de la Figura 4.10, la masa reducida del miembro 3 (biela),
referida al punto 4, extremo de la manivela principal se calcular de la expresin;
1

1 ,

^ 1 / 1 2

2'"^-''c{3)+2-^3(C3.->=2-"3

NOTA 4.18. A l igual que en los casos anteriores, la masa reducida al


punto A del m iem bro 3 es variable de un instante a otro, pero
independiente de la velocidad del punto de reduccin.

Masa reducida de todo un mecanismo


Se obtendr sumando algebraicamente las masas reducidas de todos y cada
uno de sus miembros, referidas al punto de reduccin escogido, generalmente
el extremo de la manivela principal.

(4.53)

EJEM PLO 4.2


\

+''A

ft).
'3 ( 0 3 )

Teniendo en cuenta estos cocientes entre velocidades, haciendo


cm/s, quedar finalmente:

3 (C 3 )

(4.54)

= 1

(4.55)

Datos:

Dimensiones y posicin.
ntj, nij,
/(Ojj), ncr)t i(o,4)i

FIGURA 4.11

FIGURA 4,10

Incgnitas:
= ri2 + n +

RELACIONES ENTRE FUERZAS Y MOVIMIENTOS EN MECANISMOS PLANOS

El momento de inercia reducido (respecto de >,3) ser:

Solucin:

1, Tomando v^= 1 cm/s, se halla Ivojl, Ivgl con el correspondiente cinema


de velocidades.
2. Aplicando las ecuaciones anteriores, se obtiene:
"

^ 3 (C 3 )

(4.56)

i ? = 0 ,2 A

nt =

A O ,,
'MOtt)

Con lo que queda finalmente:


/

Clculo del momento de inercia reducido,


en un instante

Se llama momento de inercia reducido al producto de la masa reducida


por el cuadrado de la distancia al eje de giro del punto de reduccin.
,"12 =''0,2/1

(4.59)

SO,
=

4.3.1.5.

129

\2
(O.
'4 (0 u )

(4.60)

NOTA 4.19. Como se ve, en mecanismos rotatorios en los que (Ojo), es


constante, el momento de inercia reducido al eje principal, de un miembro
en rotacin, es igual a su momento de inercia respecto de) propio eje de
giro, multiplicado por el cuadrado de la relacin de transmisin.

(4.57)

El momento de inercia reducido de un miembro de un mecanismo


puede calcularse fcilmente. En efecto, sea el mecanismo de la Figura 4.12
en el que se desea hallar el momento de inercia reducido al eje 0 ,2, del
miembro 4.

NOTA 4.20.

El momento de inercia reducido del propio miembro ser:

2( 0 ,2)

(4.61)

FIGURA 4.12
4.3.1.6.

Diagramas de fuerzas reducidas y de par, de masa


reducida y de momento de inercia reducido

* Diagramas de fuerzas reducidas

Como se vio:

BO,

(4.58)

Aplicando los mtodos anteriores, y tomando como punto de reduccin el ex


tremo de la manivela principal, puede calcularse la fuerza reducida de una o
varias fuerzas actuantes sobre un mecanismo en los sucesivos instantes, en fun
cin, por ejemplo, del ngulo girado por la manivela principal (donde se en
cuentra el punto de reduccin). As pueden obtenerse diagramas de fuerzas re
ducidas motoras, resistentes y totales. (En realidad, los diagramas representan
los mdulos de estas fuerzas, ya que las direcciones estn determinadas para
cada valor del ngulo girado (p.)
En la Figura 4.13 se han trazado unos diagramas genricos, en un ciclo del
movimiento del mecanismo. Adems, se han representado separadamente los
diagramas de fuerzas reducidas motoras, fuerzas reducidas resistentes y fuer
zas reducidas totales.

130

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

NOTA 4.21. Tanto los diagramas de fuerzas reducidas motoras como


resistentes pueden tener partes positivas y negativas. Lo mismo puede
ocurrir con el diagrama de fuerza reducida total, obtenido como diferencia
de los dos anteriores; en cada instante, si;
y si

R:! > O

< O = > R ^ < R^

Rf, ^ sen {AAO^^) _ AO,; ^ A'O,^


F4
sen /8
'i
A0,2

(4.62)

FIGURA 4.13

/A
0

A
V/ Vai

r \

A / \ p
1 ciclo

.1

nJ
1 ciclo

*1

----1 ciclo

ji

FIGURA 4.15

EJEM PLO 4.3


En un motor de explosin de un cilindro y cuatro tiempos, en el que la fuerza
motora (derivada de la presin de los gases sobre el motor) se muestra en la Fi
gura 4.14, la fuerza reducida al punto A de esta fuerza motora puede hallarse
por el procedimiento analtico mostrado a continuacin:
(4.63)

eos a

= F , -

(4.64)
cos )3

NO,.
M0,2

(4.65)

RELACIONES ENTRE FUERZAS Y MOVIMIENTOS EN MECANISMOS PLANOS

En esta igualdad se desprende que si se toma para la escala de fuerzas un


valor tal que F* =
y se traza por M una paralela a la biela, se obtiene el
punto N (corte con la vertical por 0 ,2), siendo A'0,2=
De este modo puede obtenerse el diagrama de la fuerza reducida motora,
en un ciclo del movimiento del motor.
Como se observa, unas veces es positivo y otras negativo, aunque natu
ralmente, la parte positiva debe exceder con mucho a la negativa, para vencer
las fiierzas resistentes.

131

En el caso de un motor, y para un ciclo se tendr:

FIGURA 4.17

FIGURA 4.16

Diagrama de masa reducida


Calculando la masa reducida de todos los miembros del mecanismo, referida al
punto de reduccin A (extremo de la manivela principal o cualquier otro que se
desee) en los sucesivos instantes del ciclo del movimiento del mecanismo, se
tendr un diagrama como el de la Figura 4 .18.
Una caracterstica de estos diagramas es que nunca pueden tener valores
negativos, aunque s nulos (en perodos de reposo, por ejemplo).
* Diagramas de par
Teniendo en cuenta los valores de los momentos reducidos;

N ? }^ -= r -R t

(4.66)

(4.67)

siendo r el radio de la manivela principal, a cuyo extremo se han reducido las


fuerzas, es evidente que los mismos diagramas de fuerzas reducidas represen
tan, a otra escala, los momentos reducidos.

Adems, estos diagramas se repiten peridicamente (son idnticos para los


diferentes ciclos) y no dependen de la velocidad del punto de reduccin v^.

132

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

* Diagrama de momento de inercia reducido

Si en lugar de fuerzas, se tomaran momentos:

Es semejante al anterior, slo que a otra escala, por ser;

siendo r el radio del punto de reduccin.

4.3.2.

di^^

'

dy/

(4.70)

Teniendo presente que la masa reducida vara con la posicin del meca
nismo (o sea, vara con ds)

(4.71)

Como,

ds dv.

dv.

V. = -------- = = a. (aceleracinde/t)
dt

ds

dt

.a ,

(4.69)

R ^ -d s = < ^ j - r 4 v l

ds

^ dy/
d(-,

dt

dt

d\jf

queda finalmente.

"

dv.

d\ff

= - ( o ; ^+iS'^co.----- --------

Como ya se ha dicho, entre dos posiciones infinitamente prximas el trabajo


efectuado por la fuerza reducida ha de ser igual a la variacin de la energa ci
ntica (de la masa reducida).
dTj. = d {E .C .)

(4.76)

Ecuacin diferencial del movimiento


de los mecanismos

(4.75)

Ecuacin del movimiento de los mecanismos


a partir de su reduccin dinmica

4.3.2.1.

(4.74)

(4.68)

(4.72)

queda finalmente;

(4.73)

4'

(4.77)

Las ecuaciones diferenciales (4.75) o (4.77) son las que ligan en cada
instante los diferentes parmetros que intervienen en el movimiento de los
mecanismos, es decir, las fuerzas exteriores aplicadas y la velocidad del
mismo.
Como puede observarse, el par reducido
depende de /, cOj y yf.

RELACIONES ENTRE FUERZAS Y MOVIMIENTOS EN MECANISMOS PLANOS

n o t a 4.22.
En mecanismos rotativos, la masa reducida, o el momento
de inercia reducido, son constantes (no dependen de la posicin del
mecanismo), por lo que la ecuacin del movimiento queda;

Ol2

i,

_
A
-N ,

(4.78)

il_

(4.82)

d\f

Sustituyendo estos valores en (4.77), se tiene:

( % ) . (fi, ) . (^ 2 ).>i - 2 ) , ^ (
'
Av'

EJEMPLO 4.4

133

2\ .

),>.

(4.83)

lA if

de donde se obtiene:

En el mecanismo de poleas y correa de la Figura 4.19, en el que se suponen los


pares motor y resistentes M ^y M ^y las velocidades (O^y (O4 (relacin de trans
misin, C0/(0^= j = cte.), se tendr:

(4.84)

(4.79)
Igualmente, tambin puede escribirse:
Ecuacin del movimiento:
dy/^

(4.80)

Ayr

V dt ; ( [A y / ^

Ay/

_ (JjX^,+(j);

(*+i~^i)

(4.85)

Despejando:
que permite relacionar los valores de
del mecanismo.

y M^con la variacin de la velocidad

2-Ay/-

(4.86)

(6 )2 ),,+ ( )j ),.

4.3.2.2.

Integracin de a ecuacin diferencial


del movimiento de los mecanismos

Finalmente, la aceleracin angular en el instante i (no en el i + 1) se ob


tendr:

La Ecuacin (4.6) slo puede integrarse, en la mayora de los casos, por m


todos numricos, calculando progresivamente los valores de v^, y cOj (pasan
do del valor i al + 1).
Para ello, las expresiones anteriores pueden transformarse en las siguientes:

fd o } 2 ^

d (0

= ( 2 )r

A),
= (2),

Ay/

(4.86a)

(4.87)

(4.81)
En todas las Expresiones (4.84), (4.86) y (4.87), A y/ es un paso de inte
gracin.

134

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

TABLA 4.1

EJEM PLO 4.5


Sea el mecanismo de la Figura 4.20 (cepilladora).

<0

kg/ttf

Nin

rad/s

rad/fr

34,0
33.9
33,6
33,1
32,4
31,8
31,2

789
812
825
797
727
85
105
137
181
185
179
150
141
150
157
152
132
132
139
145
756
803
818
802
789
812
825
797
727
85
105
137

5,00
4,56
4.80
4,63
4,80
4.80
5,90
5 ,1 9*
5,43
5,14
5,25
5,19
5,34

0,000
0,054
0,110
0.165
0,220
0,274

-8.4
+4,2
-3.1
+3,0
0.0
+20,2
-16,0
+4,8
-3,9
+2,2
-1.2
+3,0
-1.8
+1,2
-0.8
-fl,6
-0.8
-0,6
-0.8
+0,4
-19,3
+9.0
-7.5
+5.0
-2,8
+1.2
-1,3
+2.1
+0,6
+19.8
-15,8
+4.8

Datos:
El momento reducido (al punto

de las ftiereas motoras menos el de


las fuerzas resistentes obedece a la expresin:
=5.500-1.000 0-A #( v^)

donde Af( y/) tiene los valores que se dan en la Tabla 4.1.

FIGURA 4.20

0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31

0
15
30
45
60
75
90
105
120
135
150
165
180
195
210
225
240
255
270
285
300
315
330
345
360
15
30
45
60
75
90
105

31.1
31,6
33,0
35,0
37,2
38.2
37.2
35.0
33.0
31.6
31.1
31,2
31.8
32,4
33,1
33.6
33,9
34.0
33.9
33,6
33,1
32,4
31,8
31.2
31.1

5,43
5.49
5,45
5.42
5,38
5.35
5,31
5.33
4,38
4.92
4,52
4,8 1*
4,66
4.73
4,66
4,78
4,81
5,89
5,19*

0,323
0 ,370*
0,419
0.469
0,519
0,569
0,619
0.668
0,716
0,764
0,812
0.860
0,909
0.958
1,007
1,061
1,117
1.172
1,228
1.283
1,339
U395
1,450
1_)05
1,554
1.601*

Comienzo y foal de un p e r M o
* Velocidd angular inicia]
del movitnicmo peridico.

Los momentos de inercia reducidos (como se sabe, slo dependen de y/),


son los mostrados en la Tabla 4.1
Incgnitas:
Velocidad media del ciclo.
Duracin del ciclo.

Solucin:

1. Como los valores estn tabulados de 15 en 15 grados, el paso de inte


gracin ser:
Av/^ =
15 = 0,2618
360

RELACIONES ENTRE FUERZAS Y MOVIMIENTOS EN MECANISMOS PLANOS

2. Suponiendo los valores iniciales:


Vo = 0 ;

De esta forma se han cumplimentado todos los datos de la tabla. Tales da


tos pueden ser llevados a las correspondientes grficas (su exactitud depende
r de los valores de A elegidos. Si se toman saltos menores, por ejemplo de 5
en 5 grados, su exactitud sera mucho mayor).
Si la velocidad inicial elegida hubiese coincidido con la velocidad de r
gimen, habra tenido que cumplirse,

(O f=5 rad/s

to = Q ;

135

3. Aplicando las anteriores expresiones se tiene:

) = (
(O,

co

_ (5 .5 0 0 -1 .0 0 0 -5 - 789) 0,2618 ,
_
------+
34,0-5

Q)^

3-34,0-33.9
2-34,0

2 ^}^r

'

),+ >0

2 0,2618

+ n = ------- ^---------- + 0 = 0,054 s

"

jj, = O), = 5,9 rad/s

5 = 4,56 rad/s

Por otra parte, la ley de movimiento ser:

t, = ---------- ^

cosa que no ha ocurrido.


En este caso, pueden proseguirse los clculos, hasta que se encuentre un
valor que se repita peridicamente.
En este ejemplo, para la iteracin 31 se repite el valor de co por vez pri
mera,

lo cual indica que todos los valores de co entre O), y 0) 3, corresponden a un ci


clo (incluyendo Oj, = 4,8 rad/s).
Como corresponde a un ngulo girado if/= 360 0, ello quiere decir que
4,81 rad/s es el verdadero valor para )oEl tiempo del ciclo sera:

4,56 + 5
r = /j, - , = 1,601- 0 , 370=1,23I s

Finalmente, la aceleracin angular ser:


Con lo cual la velocidad angular media sera:
( 0 , - )g
4 ,5 6 - 5 ,
.
,, 2
( a )o = ----- --o = ----------- 5 = -8,4 rad/s

Av'

"

2 -ff

0.2618

IK

= 5,10 rad/s

1,231

Los valores de la siguiente iteracin sern:


(5.5 0 0 -1 .0 0 0 -4 ,5 6 -8 1 2 ) 0,2618
O). =-^-------------------- ^
^
------ +
'
33,9-4,56
3 -33,9-33,6

4.3.3.

4,56 = 4,8 rad/s

Estudio del movimiento de los mecanismos


en perodo de rgimen

2-33,9

4.3.3.1.
2 0,2618

+ 0,054 = 0,110 s
/, =
4,8 + 4,56

Introduccin al estudio del movimiento


de los mecanismos en perodo de rgimen

En mecanismos con movimiento cclico, una vez reducido el mecanismo a una


masa n)- y las fuerzas exteriores actuantes a una fuerza ^J., y conocido su valor
para toda posicin, puede escribirse la ecuacin
= (E.C.) - (.C.) de
forma muy sencilla.

136

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

En efecto, conocidos los diagramas de fuerzas (o pares) reducidas motoras


y resistentes, as como la fuerza reducida total (Fig. 4.21), el valor de trabajo
desarrollado se calcula inmediatamente, para un intervalo cualquiera ab (que
no tiene por qu coincidir con un ciclo) por medio de la correspondiente inte
gral, lo cual no es ms que las reas rayadas en la Figura 4.22.

RGURA 4.21

ym _
*ab

R ^ 'd s ^

z n o r d ^ = ds

T
ab' --

TL =

(4.88)

Su

(4.89)

ds = \ N ^ ^ 'd \if

dy/ = ''N p ^

diff

(4.90)

y.

Evidentemente, T^, puede ser mayor, igual o menor que cero, segn que el
trabajo de las fuerzas motoras sea mayor, igual o menor que el producido por
las fuerzas resistentes, respectivamente.

FIGURA 4.22

V.

w.

A /

Igualmente, si se conoce el diagrama de momentos de inercia reducido


puede conocerse el valor de la energa cintica del mecanismo en las posicio
nes
y w-

N'^

___ 1
_

U
/

^1
^

1
Mi

- 1

RELACIONES ENTRE FUERZAS Y MOVIMIENTOS EN MECANISMOS PLANOS

siendo
y
la velocidad angular del punto de reduccin en las posi
ciones correspondientes a ip. y p* (que evidentemente no tienen por qu ser
iguales).
En consecuencia, la ecuacin
= ( E . C \ - (E .C .\ puede escribirse:

el mecanismo se acelera, pues puede asegurarse que,


(tt),)j, >(0>2)/
b ) Si durante todo el ciclo,

(4.98)
(4.99)

(4.100)

que es la ecuacin integral del movimiento de un mecanismo en el intervalo ar


bitrario yf - ) y/.
En esta ecuacin, si el trabajo de todas las fuerzas exteriores es mayor que
cero,
> O, la energa cintica en b es mayor que en a.
Sin embargo, el que la energa cintica sea mayor en b que en a no quiere
decir que
> (a>2), ya que habrn de considerarse los valores correspon
dientes del momento de inercia reducido
Igualmente, si 7 ^ = O implica que la energa cintica es igual en b que en
a. pero no que
= (fflj).

4.3.3.2.

= O, es decir, si

V-

Va

137

Movimiento de mecanismos en rgimen: ecuacin


de permanencia en rgimen

Si en la ecuacin anterior se hace coincidir el intervalo arbitrario ab con un ci


clo if/i - \fff (por ejemplo, en un motor de 4 tiempos, i//; = O y
= 2 360 =
= 720), se tiene,

se deduce que:
(j)y.=(>2)i
y el mecanismo se dice que est en velocidad de rgimen.
La ecuacin de permanencia en rgimen ser, por tanto.

(4.102)

En este supuesto, mientras no se modifiquen las fuerzas exteriores ac


tuantes sobre el mecanismo, ste permanecer en rgimen, con la misma ve
locidad al inicio y al fnal de cada ciclo (lo cual no quiere decir que sea la mis
ma en los diferentes instantes dentro del ciclo).
c) Si durante todo el ciclo T [ < O, es decir, si
'f

>/
(4.103)

(<?=),

Vi

(4.101)

Como el momento de inercia reducido slo depende de la posicin del


mecanismo, es evidente que,

el mecanismo se frena y.
(4.104)

(4.95)

En estas condiciones se tendr:

4.3.3.3.

a ) Si ( r / ) =

es decir, si

(4.96)

Variaciones de la velocidad de un mecanismo


en perodo de rgimen: velocidad de rgimen.
Grado de irregularidad

Vi

dy/ >

-d w
'fi

(4.97)

El hecho de que la velocidad del mecanismo sea la misma al principio y al fi


nal de cada ciclo no implica, como se ha visto, que esta velocidad se manten
ga constante durante todos los instantes intermedios del ciclo (aun cuando el
mecanismo est en velocidad de rgimen).

138

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

En la Figura 4.24 se han representado los diagramas de los pares reducidos


y del momento de inercia reducido para un ciclo.

ste ser un valor constante mientras el mecanismo permanezca en velo


cidad de rgimen.
La velocidad real oscilar por encima y por debajo de esta velocidad de r
gimen, a lo largo de todo el ciclo.

NOTA 4.23.

En la mayora de las mquinas cclicas, el trmino


d i^

(4.107)

dij/

puede ser despreciado, con lo cual, la ecuacin diferencial del movimiento se reduce a;
(4.108)

FIGURA 4.25

Se observa que las reas rayadas en la curva


positiva que en la negativa, es decir.

es la misma en la parte

*'/
(4.105)
Vi

sin embargo, en el intervalo ab de las figuras, arbitrariamente elegido, se ob


serva que 7 ^ > O, lo que implica variaciones de la E.C. en > y en a, y en el
caso mas general, (,)* ^ (j)^ (aunque haba que contar con las variaciones
de
Ello significa que la velocidad del mecanismo estar oscilando a lo lar
go de todo el ciclo, definindose como velocidad media en un ciclo o veloci
dad de rgimen a la expresin.

7
O)'

d\f/
(valor medio de la integral)

(4.106)

RELACIONES ENTRE FUERZAS Y MOVIMIENTOS EN MECANISMOS PLANOS

En consecuencia, si se conocen los diagramas de


e
para el pe
rodo de permanencia en rgimen, pueden calcularse los puntos en los que
se producen los valores mximos y mnimos de la velocidad (aun cuando
no son valores absolutos, que habran de hallarse por aplicacin reiterada
de la Ecuacin (4.103), desde el instante / = 0.
En efecto, el valor de o , se calcula del cociente.
_

a, =

4.3.3.4.

Grado de irregularidad
Como se ha visto, dentro de un ciclo pueden haber varios valores superiores e
inferiores a la velocidad de rgimen (velocidad media).
Entre todos los valores superiores habr uno que ser el mximo absoluto,
y otro, el mnimo absoluto, denominados respectivamente (b^)^ Y ( 2)itnLa variacin mxima de la velocidad del punto de reduccin, dentro del
perodo de rgimen, vendr dada por (c o ,)^ - ( 6 )2) 11*.Se define el grado de irregularidad en la marcha de un mecanismo por la
relacin.

(4.110)

Como, por regla general,


y O)^ no sern valores muy diferentes, pue
de hallarse el valor medio de la velocidad de rgimen por la media aritmtica,
en lugar de por el valor medio de la integral, como antes se haca:

( ^ 2)11111

canismos, esta desviacin no tiene gran importancia, pero en otros mecanismos


es un factor decisivo. (Por ejemplo, el grado de irregularidad en un mecanismo
para usos agrcolas puede ser mucho mayor que para un mecanismo de hilar,
en que bruscos tirones sobre el hilo, provocado por la irregularidad de la
marcha, pueden producir su rotura.)

Volante de regulacin. Generalidades

(4.109)

que dibujar una curva para a, con valores nulos en los mismos puntos
que N f''-. Tales puntos en que
= O sern valores de \fen que m, es m
xima o mnima.
Como se observa, pueden aparecer varias velocidades por encima
del valor medio, y varias por debajo. De todas ellas, una ser mxima y
otra mnima.

media

139

(4.111)

El grado de irregularidad mide la desviacin relativa que experimenta la


velocidad del punto de reduccin, respecto de su valor medio. En muchos me

E)e todo lo visto se desprende que en mquinas cclicas en penodo de rgimen,


para que el movimiento del mecanismo fuera uniforme se habra de cumplir,
en cada instante, que a, = O, lo que slo puede ocurrir si
= Q, en todos y
cada uno de los instantes del ciclo del movimiento del mecanismo
oR* =
en cada instante).
Esto en la prctica es imposible de conseguir en la mayora de los meca
nismos (excepto quiz en turbinas sometidas a carga constante), por lo que se
producirn variaciones de la velocidad por encima y por debajo de la velocidad
media de rgimen.
Estos pequeos aumentos y disminuciones de la velocidad, adems de lo
peijudicial en s mismas que pueden ser, producirn tambin modificaciones de
las fuerzas de inercia, que aun cuando el mecanismo est equilibrado, produci
rn fuerzas de inercia tangenciales no compensadas sobre la manivela principal,
lo que dar lugar a unas vibraciones de torsin sobre el eje de este miembro.
De la ecuacin simplificada
=a2<r

(4.112)

se deduce que al agregar al mecanismo una masa adicional, aumentar el valor


de l y por consiguiente para iguales variaciones de
el valor de o , ser
menor, y con ella, la diferencia entre
y ( O)
El volante es una masa adicional (generalmente, una masa giratoria unida
a la manivela principal), que al incrementar el valor de
hace que disminu
ya el grado de irregularidad.
Como se comprende fcilmente, cuanto mayor sea la masa del volante,
mayor ser el momento de inercia reducido del mecanismo, y, por tanto, me
nores sern las variaciones de la velocidad angular de la manivela principal,
para iguales valores de las fuerzas motoras y resistentes aplicadas.
El papel del volante de regulacin puede interpretarse del modo siguiente.
En los momentos en que el par motor se mantiene superior al resistente, se
dispone de un exceso de energa motriz para vencer el trabajo resistente. Este
exceso de energa queda almacenado en el volante en forma de energa cintica
(ya que sta habr aumentado su velocidad). Por el contrario, en los momentos
en que el trabajo resistente supere al trabajo motor, el dficit de energa se
compensa a base de restar del volante parte de la energa que posee (disminu
yendo ahora su velocidad).

140

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MAQUINAS PARA INGENIEROS

El volante acta, por consiguiente, como un regulador de la velocidad de


rgimen.

NOTA 4.24. La facultad del volante de almacenar y ceder energa le


hace til para una aplicacin distinta. En efecto, hay mecanismos en los
que la regularidad de marcha no reviste gran importancia, y sin embargo
se le coloca un gran volante.
Esto ocurre en mecanismos en los que las fuerzas resistentes actan
en un corto intervalo de tiempo dentro del ciclo (mquinas de estampar,
troquelar, etc; en general, mquinas que trabajan a golpes). El volante
almacena energa durante casi todo el ciclo (durante el cual las fuerzas re
sistentes se reducen a las resistencias pasivas, siendo el trabajo motor
muy superior al trabajo resistente), y la cede en el corto intervalo en el que
la fuerza resistente (mejor, el trabajo resistente) es muy elevada. En ese
corto intervalo, el volante disminuye bruscamente su velocidad, cediendo
la energa cintica acumulada.
(Esto permite colocar en estos mecanismos motores relativamente
pequeos, en comparacin con los grandes esfuerzos resistentes que han
de vencer.)

NOTA 4.25. El volante tambin permite reducir los esfuerzos mximos


que obran sobre algunos miembros de los mecanismos. En efecto, en
aquellas partes del ciclo en que el par motor supera al resistente, este
exceso de par se invierte en acelerar el mecanismo. Si la inercia del
volante es muy superior a la del resto del mecanismo, casi todo el exceso
de par se invierte en acelerar el volante. Por tanto, los nicos miembros
que sufrirn este exceso de par motor sern los que enlazan el volante con
el punto de aplicacin de la fuerza motriz. En cambio, los miembros que
se encuentran del otro lado del volante slo sufrirn el par resistente,
que es menor. Un fenmeno anlogo, pero inverso, ocurre cuando la
irregularidad se debe al par resistente. En general, para reducir los
esfuerzos variables en la transmisin de potencia entre los miembros
conductor y conducido de un mecanismo se debe colocar el volante lo
mas prximo posible de la fuente de la irregularidad.
(En algunos vehculos automviles, a pesar de que la inercia de todas
sus masas rotatorias es suficiente para que las diferencias entre el par mo
tor y el par resistente no impliquen un alto grado de irregularidad, se
aade un pequeo volante en el eje de salida del motor cigeal para
evitar que la irregularidad del par motor repercuta sobre la caja de cam
bios y el resto de la transmisin, produciendo vibraciones y fatiga sobre
los engranajes, cojinetes, etc. Adems, este pequeo volante consigue
una marcha ms regular del motor cuando funciona desembragado.)

NOTA 4.26. A pesar de todo lo dicho hasta ahora, la colocacin de un


volante en un mecanismo que regule su marcha en rgimen no siempre es
beneficiosa. En efecto, si se desea un mecanismo que pueda cambiar
rpidamente su velocidad media de rgimen por otra velocidad de rgimen
diferente, el poner un gran volante resulta perjudicial, lo que ocurre por
ejemplo en un automvil.
(En efecto, la resistencia de un gran volante impedira las aceleracio
nes rpidas del vehculo, al tener que invertir gran parte del trabajo motor
en acelerar al volante, y tambin las frenadas bruscas, al tener que disipar
los frenos la energa almacenada en los mismos, sin olvidar tampoco los
peijudiciales efectos sobre los cambios de direccin del vehculo a que los
efectos giroscpicos del volante dan lugar.)

4.3.3.5.

Introduccin al clculo del volante de regulacin

Aplicando la ecuacin general del movimiento de un mecanismo (reducido al


extremo de su manivela principal) entre los instantes de su ciclo en que la ve
locidad de giro de la manivela principal es mxima y mnima absolutas, se
tendr:

(113)

suponiendo que el momento de inercia de la masa reducida del mecanismo


permanece constante durante todo el ciclo.

(4.114)

media

RELACIONES ENTRE FUERZAS Y MOVIMIENTOS EN MECANISMOS PLANOS

despejando el grado de irregularidad &

4.3.3.6.
-d w

_ ymi
S=

(4.116)

Del anlisis de esta expresin se obtienen las siguientes conclusiones:


1.
El grado de irregularidad
del trabajo

ser tanto menor cuanto menor sea el valor

dy/

141

Mtodo aproximado para el clculo del volante


de regulacin

Se basa este mtodo en suponerla masa total reducida del mecanismo despre
ciable frente a la masa reducida del volante.
Es decir,
siendo
el momento de inercia reducido (al mismo
punto de reduccin) de la masa del volante.
En estas condiciones, para im valor S dado del grado de irregularidad, y
para una velocidad de rgimen (<2)medm conocida, puede calcularse el mo
mento de inercia reducido de la masa del volante que es necesario colocar al
mecanismo para conseguir el grado de irregularidad deseado, por la expre
sin:

(4.117)
(4.118)

0[2 _

tv

Es decir, cuanto menor sea la diferencia entre


y
en cualquier in
tervalo del ciclo.
(Por ejemplo, en vehculos automviles, accionados por un motor de ex
plosin, en donde el par reducido resistente es prcticamente constante, la re
gularidad de la marcha ser tanto mayor cuanto mas regular sea el par motor,
lo cual se consigue aumentando el nmero de cilindros del motor.)
2. Tambin se obser\'a que 6 vara en razn inversa del cuadrado de la ve
locidad de rgimen. En consecuencia, en mecanismos dotados de ms de un
eje de rotacin, el volante de inercia se colocar en el eje que gire ms rpido.
3. Finalmente, y como ya se ha dicho, 5 ser tanto menor cuanto mayor
sea el momento de inercia reducido i
Como es lgico, en el diseo de un mecanismo el grado de irregularidad S
es un valor dado de antemano, funcin de los usos a que se destine el meca
nismo.
A titulo de referencia, se presentan los datos de la Tabla 4.2.

TABLA 4.2
Bombas y mquinas de aserrar......... .................................................
Telares y mquinas e fabricar papel...... i......................................

1/20

S {c o i
Com o se ve, el valor del momento de inercia reducido del volante de
regulacin depende del valor del trabajo efectuado por las fuerzas exte
riores que obran sobre el mecanismo, entre los instantes en que la veloci
dad angular del punto de reduccin es mxima o mnima absolutas en cada
ciclo.
Los valores en que <2^^ mxima o mnima absoluta ( y / ^ y
estaran
determinados si se conociera la curva de variacin de ft), con yf, lo que impli
ca, segn se vio en el Apartado 4.3.3.3, conocer la curva (X en funcin de y/,
obtenida como cociente entre N ^ - e

).

Dado que i'^ no se conoce (es precisamente lo que se va a calcular) no


puede calcularse la curva de variacin de (Wj y, por tanto, los valores y/^^
y
Sin embargo, el conocimiento de la curva
permite hallar los valores
de V^'mxy V'min- Eh efecto, se sabe que Oj pasar por valores mximos o por m
nimos en aquellas abscisas en que
= O (lo cual puede ocurrir varias veces
dentro de un mismo ciclo).
Suponiendo que las abscisas en que esto ocurra son y/i, yf-, yr,, y V'i. la
mayor y la menor de las cuatro integrales siguientes.

1/40

Mquinas de hilar ........................................................................... ..

1/100

Mquinas elctricas de o.c..... ............................................................

1/100

Mquinas elctricas de c.a.......... ......................................................

1/200

^ N ^ ^ -'d y / ,

'^N ^^-dy/,

^0

V'o

dy/,

1^1

''N ^ ^ -d y /

(4-119)

indicar cul de las abscisas anteriores corresponden a (C2)mfa y (<W2)m(n*

142

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

Suponiendo que la mayor integral fuera

FIGURA 4.26
dy/

y la menor

v'o

? ? d\f
n

el momento de inercia reducido del volante se calcular por la expresin:

iO>2 - J
ti

(4.120)

Este valor de
as obtenido es el momento de inercia que deber poseer
la masa del volante proyectado, para lograr el grado de irregularidad deseado.
Sin embargo, lo que se calcula generalmente no es i^<^, sino un termino
proporcional a este valor, denominando factor de inercia.
En efecto, dado que todos los volantes de regulacin consisten en una
masa en forma de rueda (Fig. 4.26), solidaria al eje de giro del punto de re
duccin (generalmente, la manivela principal), si P es su peso y > su dimetro
medio, se tiene:

P
v

(4.121)

4.3.4.
4.3.4.1.

Estudio del movimiento de los mecanismos


fuera del perodo de rgimen
Introduccin

Tal como se ha visto, un mecanismo sometido a una serie de fuerzas exteriores


motoras y resistentes (incluyendo las resistencias pasivas), en movimiento, se
encuentra en velocidad de rgimen cuando a lo largo de todo un ciclo el tra
bajo desarrollado por las fuerzas motoras es exactamente igual al desarrollado
por las fuerzas resistentes.

N P ^ d \ f f =

(4.122)

(4.123)

Vi

En otra forma, si se representan los pares motor y resistente por sus valo
res medios a lo largo del ciclo, el mecanismo estar en rgimen cuando ambos
valores sean idnticos.

NOTA 4.27. Obsrvese que este mtodo introduce dos aproximaciones.


La primera es el empleo de la expresin que da el valor iy , de cuyo
clculo, com o se v io en el Apartado 4.3.3.5, supuso imaginar
constante, lo cual no es cierto. La segunda aproximacin ha consistido en
despreciar la inercia de los miembros del mecanismo, lo cual tampoco es
cierto; esto ltimo, como se comprende fcilmente, lleva a sobredimensionar el volante de regulacin.

(4.124)
La velocidad media en el ciclo, o velocidad de rgimen era;
V^min
(, ) =

----- o tambin
if

(o^)* =

(4.125)
2

RELACIONES ENTRE FUERZAS Y MOVIMIENTOS EN MECANISMOS PLANOS

Si en condiciones de marcha en rgimen se origina una variacin de las


fuerzas exteriores aplicadas, el mecanismo se saldr de la velocidad de rgi
men, y entrar en rgimen transitorio, acelerndose o frenndose.
En efecto, segn se vio para mecanismos con
0,2

Si

> O

(por ser

= cte.:

a.

fuerzas resistentes, mantenindose constante las motoras o a una dismi


nucin de estas ultimas, mantenindose constantes las resistentes.
El mismo razonamiento puede aplicarse para justificar la descarga
brusca.

(4.126)

), significa que 02 > O

(4.127)

Usando los valores medios;


Si

143

(4.128)

)* = > ,> O

y el mecanismo se va acelerando en los sucesivos ciclos, en tanto persistan ta


les diferencias entre los pares motor y resistente medios.
Si en un momento dado esta diferencia se anula, el mecanismo entrara de
nuevo en velocidad de rgimen (aunque no al mismo valor de la velocidad me
dia de rgimen anterior a la perturbacin).
Como se comprende fcilmente, si la diferencia entre
y
es
muy grande y/o se mantiene durante mucho tiempo, el mecanismo puede al
canzar velocidades inadmisibles: muy altas o de embalamiento (con su posible
destruccin) o muy bajas (llegando incluso a pararse).
Por otro lado, estas variaciones de la velocidad fuera del perodo de rgi
men slo pueden ser anuladas actuando sobre los valores de la fuerzas exte
riores aplicadas (motoras y/o resistentes), lo cual exige la presencia de m e
canismos de regulacin, capaces de modificar los valores de N '^ y Nf'^.

NOTA 4.28. Las variaciones de las fuerzas exteriores aphcadas pueden


englobarse en dos grupos;

NOTA 4.29. Como se comprende fcilmente, el concepto de volante


de regulacin en un mecanismo es algo totalmente diferente del de
regulacin de mecanismos, tal como se ha definido. En efecto, el
volante regu la la velocidad del mecanismo dentro del perodo de
rgimen, en el cual el trabajo desarrollado por las fuerzas motoras es
igual al desarrollado por las fuerzas resistentes, a lo largo de todo un
ciclo, aun cuando diferente en intervalos intermedios.
Pero cuando el trabajo de las fuerzas motoras no es igual al de las
fuerzas resistentes a lo largo del ciclo, el mecanismo se frena o acelera, sin
que el volante pueda hacer nada por evitarlo
L o que s har el volante de inercia es hacer que el cambio de velo
cidad del mecanismo sea ms len to que si ste no existiera, dndole
ms tiempo al regulador para actuar, antes de que la diferencia de ve
locidad sea muy acusada.

4.3.4.2.

Ecuacin caracterstica de una mquina

La potencia de una mquina, medida en su eje principal (por ejemplo) es el


producto del par reducido a ese eje (de las fuerzas motoras si se trata de una
mquina motriz), por la velocidad de giro de tal eje de reduccin.
Utilizando valores instantneos:
(4.129)
Si se tratase de una mquina arrastrada podra ponerse;

TABLA 4.3
W, = N ^ ^ -o )2

Fuerzas motoras

Fuerzas' resistentes

Sobrecarga brusca

Descarga brusca

Por otro lado, la potencia de una mquina es, en muchos casos, funcin
del grado de apertura de una vlvula, de un distribuidor, etc. (por ejemplo,
en el caso de un motor de explosin, la potencia es funcin del grado de aper
tura de la mariposa del carburador),
= f (k )

La sobrecarga se entiende como un exceso de trabajo de las fuerzas


resistentes sobre las motoras, lo cual puede ser debido a un aumento de las

(4.130)

para una mquina motriz

(4.131)

para una mquina arrastrada

(4.132)

144

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

Eliminando W entre (4.124) y (4.126), queda;


F {N y ,c o K ) =

(4.133)

que es la ecuacin caractenstica de una mquina motriz.


En la misma forma podra obtenerse la ecuacin caracterstica de una
mquina arrastrada.
(4.134)
Si en lugar de los valores instantneos se emplean los valores medios, se
podrn escribir las ecuaciones caractersticas en la forma;

= O

>

= O

mquina motriz

mquina arrastrada

(4.135)

(4.136)

NOTA 4.30.

Para comprender mejor el concepto de ecuacin caracte


rstica de una mquina puede analizarse el comportamiento de un motor
de explosin.

Las curvas representan la evolucin de la potencia y del par motor,


para diferentes velocidades medias de rgimen, y manteniendo la palo
meta del carburador en la posicin de mxima apertura ( K ^ ) y con la ni
ca resistencia de las fuerzas de rozamiento {N '^ = 0).

En estas condiciones, el motor hay que moverlo inicialmente para que


entren gases en el cilindro. Cuando la explosin de los gases entrados ge
neran un par superior al resistente (de las fuerzas de rozamiento) el motor
contina su marcha por s solo (punto 6).
(Com o se ha visto, el par motor es funcin directa de la cantidad de
mezcla aire-combustible que entra en el cilindro y que da lugar a la fuer
za F.,.)
Una vez superado el punto B, el motor se va acelerando, puesto que el
par motor supera al resistente. Cuanto ms se acelera, ms gases entran, y
mayor es la diferencia, en cada ciclo, entre el trabajo de las fuerzas mo
toras y el de las resistentes. El par motor va aumentando, y la potencia
tambin.
A l llegar al punto C se alcanza la mxima posibilidad de entrada de
gases y a partir de l las prdidas hidrulicas en los conductos de admisin
hace que incluso al aumentar la velocidad de giro, disminuya la cantidad
total de combustible que entra en los cilindros, en cada ciclo. Por tanto, la
fuerza F , es cada vez menor, y con ella, el par motor medio
Sin embargo, al aumentar la velocidad, aunque
sea menor, se pro
duce el llenado ms veces en la unidad de tiempo, por lo que el producto
N '^ ) ( 2)* sigue aumentando.
En el punto D , este producto (la potencia) alcanza su mximo valor. A
partir de l, las entradas de combustibles disminuyen ms rpidamente
que lo que aumenta (j) y la potencia decae.
Si la velocidad sigue aumentando, la potencia y el par siguen dismi
nuyendo, hasta que en el punto F toda la potencia (y todo el par) es ab
sorbido de nuevo por las resistencias pasivas.
En el caso de motores de explosin, tal punto significa una velocidad
muy peligrosa, por lo que se dota a stos de mecanismos que limitan la
entrada de gases, de manera que no se sobrepase una cierta velocidad m
xima (),)*^.

RELACIONES ENTRE FUERZAS Y MOVIMIENTOS EN MECANISMOS PLANOS

Si en lugar de abrir al mximo la mariposa del carburador se hubieran


efectuado aperturas parciales, se obtendra una familia de curvas caracte
rsticas de estos motores, como las mostradas en la Figura 4.28.

145

El par correspondiente al punto D es el par nominal del motor.


1. Motor sncrono.
2. Motor de induccin polifsico.
3. M otor serie de corriente continua (todos ellos de par nomi
nal, D ).

NOTA 4.31. A titulo informativo se presentan a continuacin las curvas


caractersticas de diferentes mquinas motrices:
'nirbina de gas
Motores elctricos

Motor trifsico de induccin. El punto A representa el mximo par de


arranque. El tramo A B C corresponde al perodo inestable de arranque. La
mquina no debe funcionar en esta zona, pues se calentara excesivamente.
El tramo C D E es el de trabajo estable, donde debe hacerse trabajar
al motor.

I\irbina hidrulica

146

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

NOTA 4.32.

Curvas caractersticas de diferentes mquinas arrastradas

(o cargas).

FIGURA 4.33

El motor produce un par motor instantneo


y el compresor un par re
sistente instantneo
En velocidad de rgimen el conjunto funciona como si el motor diera un
par constante (par medio) de valor
y el compresor absorbiera un par
constante (medio)
Las curvas caractersticas del motor (para distintas posiciones de la palo
meta del carburador) sern; F

= O de las cuales slo se

han dibujado los tramos descendientes (y casi rectilneos) (Fig. 4.34).

TABLA 4.4
1. Carga consante

Carga!, de friccin, frenos, mquinas de elevacin.


mquinas herramientas, etc.

2. Carga lineal

Generadores de c.c., cargas de friccin vi.scosa, etc.

3. Carga parablica

Bombas y ventiladores.

Las curvas caractersticas del compresor (para distintos grados de apertura de la vlvula de paso de aire) seran: O

N'^-=L{colf

4. Carga hiperblica

Devanadoras de papel.
^ ^ = = - L

0),

4.3.4.3.

L = ca.

= cte.

Concepto de estabilidad de las mquinas. Mquinas


estables, inestables e indiferentes

Para comprender mejor todo lo que sigue se va a hacer referencia a una m


quina concreta, formada por un motor de explosin acoplado a un compresor
de aire.

= O de las cuales

slo se han dibujado los tramos centrales, casi rectilneos y ascendentes (Fig. 4.35).

RELACIONES ENTRE FUERZAS Y MOVIMIENTOS EN MECANISMOS PLANOS

147

En estas circunstancias;

es decir, el mecanismo tiende a disminuir su velocidad.


A l disminuir la velocidad, el par motor aumenta, como se observa en la
grfica y el resistente disminuye, con lo cual la diferencia anterior disminuye,
hasta anularse en el punto F '.
, con lo cual el mecanismo entra de nuevo

Si para el motor y el compresor cuyas curvas de par son las dibujadas se


supone, en una situacin concreta como la mostrada en la Figura 4.36, que el
grado de apertura del carburador es Ki, y el grado de apertura de la vlvula de
paro de aire es q-, la superposicin de ambas dar el punto de funciona
miento, en el que se igualan los pares motor y resistentes (punto P ).
Ello corresponder a una velocidad de funcionamiento (i) 2)(p)- Mientras
no se modifiquen

y [ n ^'^ )

, la velocidad media

en velocidad de rgimen, slo que ahora a una velocidad menor


El punto P " representa el nuevo punto de funcionamiento de esta mquina.
Las mquinas que se comportan de este modo se dice que son esta
bles, ya que frente a cualquier perturbacin encuentran, por s mismo, una
nueva velocidad de rgimen.
N o todas las mquinas se comportan del modo descrito, es decir, son es
tables. En efecto, todas aquellas que presentan curvas (en el tramo casi recti
lneo) como las de la Figura 4.38, son esencialmente inestables.

se manten

dr constante, y el mecanismo estar en rgimen.


Suponiendo que se introduce una perturbacin, dada por un brusco aumen
to de la carga (definida por el paso de
a
mantenindose fijo
el par re
sistente pasa a ser

mientras que el par motor contina siendo (^ ^ 2

En este caso, al aumentar la carga (de

a q-^) se pasa de P u F siendo,


=>

a,<0

(4.138)

148

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

Como 2 < O, el mecanismo tiende a disminuir su velocidad. Sin embado,


al disminuir la velocidad media de giro, el par resistente
crece (en lu
gar de disminuir) y el motor disminuye, con lo cual a es an mas negativa, y
as se seguir hasta la completa parada.
En este caso se dice que la mquina es inestable. Ella, por s sola, es in
capaz de encontrar un nuevo punto de funcionamiento.

otro segundo rgano actuador que accione los elementos necesarios para
volver al equilibrio perdido (sobre la palometa del acelerador, o sobre la vl
vula de escape de aire del compresor, en el ejemplo que se viene siguiendo).
Ambas funciones sern desempeadas por el regulador, como se ver
ms adelante.
Efectos base de regulacin
Antes de iniciar el estudio de los reguladores es preciso analizar mejor las per
turbaciones originadas en las mquinas al variar los pares motor y resistente
(estando stas en velocidad de rgimen), pues en ellas es en donde el regulador
se apoya para detectar la perturbacin y posteriormente corregirla.

NOTA 4.33. Todo lo que a continuacin se va a exponer se refiere a


mquinas estables.

Finalmente, en el caso de que las curvas de par motor y resistente fuesen pa


ralelas, cualquier velocidad supone la igualdad de ambos pares; la mquina fun
ciona a cualquier velocidad sin reaccionar en ningn sentido ante una perturba
cin. La mquina es indiferente, y por tanto tampoco es estable (Fig. 4.39).
Una misma mquina puede presentar una zona de funcionamiento estable
y otra inestable.
En efecto, en el caso de un motor de explosin como el mostrado en la Fi
gura 4.27, acoplado a un compresor como el de la Figura 4.37, su funciona
miento en el tramo B C implica una marcha inestable, mientras que si lo hace
en el tramo C E su funcionamiento ser estable.

4.3.5.

Conceptos bsicos para la regulacin


de mquinas

Concepto
Se entiende por tal el mantenimiento de la velocidad de una mquina dentro de
unos lmites preestablecidos (que pueden ser ms o menos estrechos), cuando
sobre ella suijan variaciones en los pares motor y/o resistente.
La regulacin de una mquina requiere, por lo general, un rgano detec
tor o avisador de que se ha producido una perturbacin en la velocidad nor
mal de giro (consecuencia de la variacin en los pares motor y/o resistente) y

RELACIONES ENTRE FUERZAS Y MOVIMIENTOS EN MECANISMOS PLANOS

149

Sea una mquina estable funcionando a velocidad de rgimen 0} (grco a


de la Figura 4.40), con

).

Si en un instante concreto (/a), se produce una descarga instantnea


pasa a
aparecer una aceleracin angular

(4.139)

Un cierto tiempo A i despus, al ser la mquina estable, la diferencia


ir disnnuyendo por s sola, ya que al aumentar la velocidad disminuye el par
motor.
Como consecuencia, tambin ir disminuyendo (Aa> 2, mientras que la ve
locidad de giro ira aumentando (A o ).
La desviacin angular A (v a r ia c i n del ngulo girado en el tiempo) va
aumentando tambin.
Pues bien, cualquiera de estos efectos puede emplearse para detectar la
perturbacin.
Si se emplea la variacin de la aceleracin (efecto aceleromtrico), la
gran aceleracin inicial ir disminuyendo al irse aproximando los valores de
ambos pares hasta que en el instante (,) se anula. En ese punto, el acelermetro dejar de funcionar.
En ese momento sern iguales los pares motor y resistente, pero la velo
cidad ser diferente de la deseada { 0) 2^ > fiJ,).
Si se emplea la variacin de la velocidad (efwto taquimtrico), en el instante
t, los pares se habrn igualado, pero la diferencia de la velocidad, con la primi
tiva, es mxima; por consiguiente, el tacmetro s puede seguir funcionando, en
el sentido de hacer que la velocidad
disminuya de valor. Ello lo consigue
liaciendo que disminuya el valor del par motor respecto del resistente (cortando
gases, en el caso de un motor). La aceleracin 0^ empieza de nuevo a aumentar,
pero ahora con valores negativos

Si se emplea como detector de la perturbacin la desviacin angular, sta


se hace mxima en el instante t-y, cuando la mquina recupera su velocidad ini
cial; en consecuencia, este regulador continuara funcionando hasta que la
desviacin se anulase.
En tal momento, el regulador dejara de actuar, pero los pares motor y re
sistente seran tan diferentes como aJ inicio de la perturbacin.
En consecuencia, se iniciara de nuevo el proceso, oscilando la desviacin
entre cero y un valor mximo, sin que se alcanzara un punto de equilibrio. Slo
que en este caso, el perodo de la oscilacin es doble que en el regulador taquimtrco.

a,<0

A l llegar al instante la velocidad ser idntica a la de antes de iniciarse la


perturbacin, y el tacmetro dejar de funcionar.
Pero en ese instante, la diferencia entre los pares motor y resistente es m
xima y, dada la estabilidad supuesta de la mquina har que la velocidad em
piece a decrecer por s sola, con lo cual los pares motor y resistente se irn
aproximando. El regulador taquimtrico se pondr a funcionar de nuevo, pero
ahora en sentido contrario (haciendo que aumente el par motor, es decir,
dando gases en el caso de un motor) para que aumente la velocidad desde el
valor mnimo alcanzado <o\^ (Fig. 4.41).
En resumen, con este sistema de regulacin se consigue que la velocidad
se mantenga oscilando alrededor de una posicin de equilibrio tOj, entre los va
lores extremos
y o \ ^ , pero sin conseguir un punto de estabilidad.

La inestabilidad de los ltimos mtodos hace necesario el empleo del


mtodo aceleromtrico, y para evitar que se regule a velocidades distintas de la
prevista se mezcla este efecto con el tacomtrico.

150

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

(En la prctica, la regulacin se hace a base de tacmetros, en los que se


deja sentir el efecto aceleromtrico en la medida que sea preciso.)

Clases de regulacin
La regulacin de mquinas puede dividirse en dos grandes grupos, segn la
forma de actuacin;

Regulacin manual y regulacin automtica

La primera se efecta por medio de un operario, que es el encargado de ac


cionar manualmente el actuador, cuando detecta una variacin en la velocidad
de rgimen de la mquina.
Este procedimiento slo se emplea cuando puede admitirse un alto grado
de irregularidad en la marcha, y cuando las variaciones de carga son poco fre
cuentes, o en tiempos predeterminados.
La segunda es la forma normal de regulacin.
En ella, la perturbacin es detectada por el detector, funcionando por
cualquiera de los tres efectos mencionados y ste a su vez ordena la activacin
del actuador, para lo cual el primero ha de contar con la suficiente energa.
Este ltimo aspecto lleva a efectuar una nueva clasificacin de la regulacin;

En este caso, al variar el par resistente (por ejemplo, por una descarga
brusca del compresor, en el ejemplo que venimos referenciando) el motor se
acelera; las bolas (detector taquimtrico) arrastran al manguito hacia arriba,
con lo cual la vlvula del acmador se cierra, cortando la entrada de gases en el
motor y disminuyendo el par motor.
En este tipo de regulacin directa, la posicin del actuador depende exac
tamente de la del manguito, la cual a su vez depende de la velocidad de giro
del detector.
Por consiguiente, en la regulacin directa, el nico sistema de regula
cin es el tacomtrico.
El segundo caso, de regulacin indirecta, viene obligada cuando se re
quiere una gran energa para mover el actuador (por ejemplo, en un grupo al
ternador-turbina hidrulica, el accionamiento del distribuidos del paso de
agua (actuador) de la turbina requiere una potencia considerable, proporcional
a la potencia de la propia turbina, lo cual llevara a construcciones de detecto
res de enorme tamao, si la actuacin fuera directa).

Regulacin directa y regulacin indirecta

En la primera, el propio detector tiene energa suficiente para accionar el ac


tuador, como puede ser el caso de la Figura 4.43.

En estos casos se recurre al accionamiento indirecto, en el cual la energa


necesaria para mover el actuador procede de una fuente auxiliar (servomotor).
La accin del detector queda limitada a la deteccin de la perturbacin y a
obligar a actuar al servomotor, para que ste a su vez accione al actuador.
En la Figura 4.44 se muestra un esquema de regulacin indirecta por me
dio de un servomotor elctrico, del ejemplo del alternador-turbina hidralica.
En la posicin de equilibrio, la pieza 1 permanece aislada elctricamente.
A l ocurrir una descarga, la velocidad aumenta y el manguito sube. Con
ello, 1 hace contacto con 3, y el circuito se cierra, poniendo en marcha el mo
tor elctrico, que gira en el sentido de cerrar el paso de agua. En el caso de
sobrecarga, 1 y 2 entraran en contacto, con lo cual el motor girara en senti
do contrario, abriendo el paso de agua, con lo cual se aumentara el par
motor.

RELACIONES ENTRE FUERZAS Y MOVIMIENTOS EN MECANISMOS PLANOS

SIMBOLOGA
R

Momento de inercia.
Momento de inercia del miembro 2 respecto del punto 0,2,

Fuerza reducida.
Fuerza reducida al punto A de la fuerza F,.

Momento de inercia respecto del centro de gravedad.

Momento reducido.

Momento de inercia reducido.

yv?;

Momento reducido ai punto 0,2 de la fuerza F^.

Z"-

Momento reducido al punto 0,2 de las fuerzas motoras.

Relacin de transmisin.

'=

Momento reducido al punto O,, de las fuerzas resistentes.

Grado de irregularidad.

0,2

del par aplicado al miembro 4,

Momento de inercia reducido al punto 0,2 del miembro 4.

Potencia.

Momento reducido al punto

Masa reducida.

Potencia mquina motriz.

<

Masa reducida al punto A del miembro 4.

Potencia mquina resistente.

151

CAPTULO 5

M E C A N I S M O S DE E N G R A N A J E S

CONTENIDO
A.

Introduccin.
Anlisis topolgico.
Estudio cinemtico de los engranajes.
Estudio dinmico de los engranajes.
Introduccin al estudio de los trenes de engranajes.
Trenes de engranajes de ejes fijos.
Trenes de engranajes de ejes mviles.
Aplicaciones de los trenes de engranaje.

ASPECTOS C O NSTRU CTIVO S Y DE FU N C IO N A M IE N TO


5.9.
5.10.
5.11.
5.12.
5.13.
5.14.

C.

ANLISIS TOPOLGICO, CINEMTICO


Y DINMICO DE LOS MECANISMOS
DE ENGRANAJES

A N L IS IS TO PO L G ICO , C IN E M T IC O Y D IN M IC O
DE LOS M E C AN ISM O S DE ENGRANAJES
5.1.
5.2.
5.3.
5.4.
5.5.
5.6.
5.7.
5.8.

B.

A.

Materiales para engranajes.


Fabricacin de las ruedas dentadas.
Normalizaciones de las ruedas dentadas.
Montaje de las ruedas dentadas.
Lubricacin de los engranajes.
Fallos en los engranajes.

DISEO C IN E M T IC O DE TRENES DE EJES FUOS.


D IVERSOS CASOS
5.15.
5.16.

Consideraciones generales sobre el diseo cinemtico.


Diseo cinemtico de los trenes de ejes fijos sin restricciones
constructiva.s.

5.1.
5.1.1.

INTRODUCCIN
Relacin entre las velocidades de dos miembros
en rotacin en contacto con deslizamiento

Sean los dos miembros en contacto con deslizamiento de la Figura 5.1, repre
sentados en dos posiciones sucesivas.
A l moverse el miembro 2 (conductor) con la velocidad co, arrastra al
miembro 3 (conducido) que se mover con la velocidad a).
Grficamente es fcil calcular co, a partir de ). En efecto, si A es el pun
to de contacto
= Oi 0,^4.
Como se conoce la direccin de la velocidad relativa de deslizamiento
(tangente a los dos perfiles en A ) y la direccin de la velocidad de A,2,, puede
calcularse
resolviendo la ecuacin:

(5.1)
Conocida V^j, se puede hallar eo.

O), =

V.,3,
OnA

(5.2)

154

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

Dividiendo (5-4) por (5-5) queda;

FIGURA 5.1

AB/AO,^ _ ADO.^b

(5.6)

ACIAO,n

como A 6 M 0,3 = ft, y ACIAO^^ = * queda:


_

(Dj

0 ,2a

(5.7)

O^jb

Por ser semejantes los tringulos PO^-a y PO^jb se verificar:


o ,^ / o fc = p o ,v p o ,2

(5.8)

La Ecuacin (5.7) queda finalmente:


Q>3

PO n

0}n

P0,3

c.q.d.

(5.9)

En general, la posicin del punto P no es fija. El punto P se mueve arriba


y abajo de la lnea de centros, haciendo que o^/c^ sea variable (aun cuando (o^
sea constante).
En forma analtica, tambin es sencillo hallar una relacin entre
ox,
como se ver a continuacin.
En la Figura 5.1. se ha trazado la normal a los dos miembros en el
punto de contacto. Tambin se han trazado las perpendiculares
y
a
desde los centros de giro
y O,,.
Puede demostrarse que si P es el punto en que la normal corta a la lnea
de centros 0 ,20,3 se cumple que:

(5.3)

es decir, cuando un miembro conduce a otro con deslizamiento, las velocida


des angulares de los dos miembros estn en razn inversa de los segmentos en
que la normal comn en el punto de contacto divide a la lnea de centros.

5.1.2.

Perfiles conjugados. Trazado

Puede conseguirse una relacin de velocidades constantes entre dos miembros


en contacto con deslizamiento siempre que la forma de los mismos sea tal que
la normal comn en el punto de contacto pase siempre por un punto fijo de la
lnea de centros.
En este caso se dice que los perfiles de ambos miembros son conjugados
de deslizamiento. El punto P recibe el nombre de punto primitivo o punto
Pitch. El punto primitivo corresponde al punto de contacto entre dos supuestas
circunferencias que rodaran sin deslizamiento, transmitiendo el movimiento
con la misma relacin de velocidades. (A estas circunferencias se les deno
minan circunferencias primitivas.)

En las figuras, los tringulos A B D y AO^b son semejantes; en ellos:


AB /AO,, = A D /0 ,b

(5.4)

EJEM PLO 5.1


Los tringulos A D C y A O ^ ^ son semejantes. En ellos:
AC/AO,^ = A D IO ,^

(5.5)

En forma grfica es fcil obtener el perfil conjugado de deslizamiento de otro


dado, punto a punto, como se expone a continuacin (Fig. 5.2):

MECANISMOS DE ENGRANAJES

155

4, Se lleva el tringulo 0 ,2C E sobre 0|,P y se obtiene el tringulo idntico


Oj^PCq. C(, ser la posicin que ocupe C cuando E coincida con P. Si en
ese momento, ambos miembros estuvieran en contacto en Q la normal
comn pasara por P. X,, = C sera entonces un punto del miembro 3.
5. Deshaciendo de nuevo el giro se tiene que el punto del perfil TW del
miembro 3 que ha de coincidir en Q (punto K) se encontrar a una
distancia de 0 , igual a 0,C. Con centro en
se trazan los arcos de
radios 0 C o y Ot,P.
6. Sobre el arco 0-,P se mide P M = P E . E\ punto M en el miembro 3 es
el equivalente al punto E en el miembro 2.
7. Con centro en Ai y radio C E se traza un arco que corta al arco de radio
0,,Ca en K. Este punto K es el punto conjugado del C. (En realidad, lo
que se ha hecho es girar el tringulo K^PO,, hacia la derecha un ngu
lo tal que P M = P E .)
8. La misma construccin se repite para todos los puntos del perfil dado
SR, obtenindose as todos los puntos del perfil conjugado TW. El
miembro 2, con velocidad cix, empuja al miembro 3 (deslizndose so
bre l), adquiriendo la velocidad ti, de mdulo constante y de valor
(Oj = (2

OnP
OnP'

5.1.3.

Datos:

PerfiJ SR del miembro conductor 2 (arbitrario).


Relacin de velocidades (oJ(a,, (que se desea permanezca constante).

Perfiles conjugados ms usuales

Como se ha visto, dado un perfil cualquiera de un miembro siempre se puede


hallar, punto a punto, su perfil conjugado.
Esta construccin, punto a punto, es muy engorrosa y puede ahorrarse al
existir unas curvas matemticas cuyas conjugadas estn perfectamente deter
minadas.
Entre ellas, las ms usuales son las evolventes de crculos y las curvas ci
cloidales.
Se estudiarn en este libro slo las primeras.

Incgnita:
Perfil TW conjugado del primero.

Perfiles conjugados de evolvente

Solucin:

1. Fijada arbitrariamente la distancia entre centros 0|,0u se localiza la


posicin del punto primitivo P por la relacin ox/o), = 0 ,2P^0 jP.
2. Se toma un punto cualquiera C del perfil dado, del cual se desea obte
ner su conjugado. Para ello se traza la normal al perfil dado SR en este
punto C. ____
3. Con radio
y centro en 0,2 se halla el punto E. En el movimiento
de 2, en un instante dado, E estar situado .sobre P.

EJEM PLO 5.2


Datos:

El perfil SR del miembro conductor 2 (que se supone una evolvente de la


circunferencia de radio
a la que se denominar circunferencia base).
La relacin de velocidades deseada ,/a, = 0 i2P / 0 ^iP.

156

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA INGENIEROS

Incgnita:
Perfil conjugado TW.
Solucin:

1. Fijada arbitrariamente la distancia entre centros O ^ Ou


localiza el
punto primitivo P por la relacin <aJ(o = 0 P /0 P .
2. Por el punto P se traza la tangente A P a la circunferencia base de 2, y
por 0,3 se traza la perpendicular
a A P . Con centro en 0^ y radio
0 ,3B se traza una circunferencia.

siempre la condicin impuesta entre perfiles deslizantes para que sean conju
gados, por lo que las evolventes de los crculos base
y 0 ^ ,8 son perfiles
conjugados.
La relacin de transmisin
es constante.

FIGURA 5.4

FIGURA 5.3

3. Tomando cada punto del perfil dado SR se obtendra, por la construc


cin anterior, los puntos del perfil conjugado TW.
4. Sin embargo, esta construccin no es necesaria, puesto que la evolvente
trazada desde B a la circunferencia
(circunferencia base del per
fil del miembro 3) es el perfil conjugado deseado.
Por el trazado de la evolvente (recurdese sus propiedades), la normal co
mn en el punto de contacto de ambos perfiles pasa siempre por P, y la tan
gente comn tt se traslada paralelamente a s misma, a medida que el punto de
contacto C se desplaza a lo largo de la lnea AB. En consecuencia, se cumple

NOTA 5.1. Grficamente, lo dicho puede entenderse mejor si se supo


nen dos tambores de radios
y
sobre los cuales se arrolla una
cuerda cuyo tramo libre es la recta AB, y que adems sobre los mismos se
fijan unas cartulinas, como se ve en el dibujo. Es fcil ver que al girar el
tambor de radio 0,2^ con velocidad
el hilo arrastrar el tambor 0,,B
que girar con velocidad w,. A l mismo tiempo, un nudo hecho en la
cuerda (punto trazador P ), en el que se introduzca la punta de un lpiz, tra
zar sobre las respectivas cartulinas dos evolventes de crculo SR y TW,
respectivamente. Recortando esas cartulinas por tales evolventes, el mo
vimiento puede conseguirse por el empuje (con deslizamiento) del perfil
TW sobre SR.
(El efecto de tiro del hilo es reemplazado por el empuje del perfil TW
sobre el SR.)