UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERA ELCTRICA Y ELECTRNICA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERA ELECTRNICA

CURSO: CONTROL DIGITAL LABORATORIO 90G

TEMA:
DISCRETIZACIN, DISEO , SIMULACIN y IMPLEMENTETACION DE CONTROLADOR PID .DE UN
SISTEMA DE CONTROL DE MOTOR DC
PROFESOR: ING. JACOB ASTOCONDOR VILLAR

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ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERA ELCTRNICA

CONTROL DIGITAL

DISCRETIZACIN, DISEO Y SIMULACIN DE CONTROLADORES PID DE UN

SISTEMA DE MOTOR DC
I.

OBJETIVOS:

Obtener el modelo matemtico en tiempo continuo y discreto usando el mtodo de

entrada/salida del sistema de motor dc.
Obtener el modelo matemtico en tiempo continuo y tiempo discreto usando el mtodo
de Espacio de Estado.
Simular la respuesta del sistema en tiempo continuo y tiempo discreto en espacio de
estado, ante una entrada escaln unitario usando Matlab, que permita su comparacin y
la verificacin de un adecuado proceso de discretizacin.
Disear un Controlador PID de velocidad.
II.

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA:

Diseo de sistema de control de velocidad de un motor dc mediante el control
PID
Considere los datos obtenidos en la expeirnecia 03.

PROCEDIMIENTO DE LABORATORIO:
a. Determinar el modelo de funcin de transferencia.
b. Determinar por transformacin, la funcin de transferencia pulso del modelo
de funcin de transferencia obtenido en (1).
c. Determinar su representacin en espacio de estado de tiempo continuo.
d. Determinar la representacin en tiempo discreto del modelo obtenido en (c),
para lo cual use el mtodo de discretizacin, y un periodo de muestreo de1
segundo.
e. Simule la respuesta del sistema, en tiempo continuo y discreto del modelo en
espacio de estado, que permita obtener grficas muy similares con periodo de
T=0.1seg. En caso que no se logre con dicho periodo de muestreo, entonces use
otro valor.
f. Disee un Controlador PID de control de velocidad, que logre obtener una
respuesta adecuada en lazo cerrado. Considere que el factor de
amortiguamiento es de 0.8, y escoja bajo su criterio el tiempo de asentamiento.
Puede usar alternativamente uno de los mtodos de Ziegler-Nichols, segn
corresponda, hasta lograr sintonizar el PID y obtener respuestas de acuerdo a
lo solicitado.
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g. Realizar la implementacin y las pruebas.

h. Conclusiones y resultados obtenidos.

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