La funcin de Lagrange o Lagrangiano de un sistema dinmico es una funcin que

resume la dinmica del sistema, y se define como la energa cintica

menos su energa potencial

H ,

. Si se conoce la funcin de Lagrange de un

sistema se pueden obtener las ecuaciones de movimiento mediante la sustitucin

directa de la expresin para la funcin de Lagrange en la ecuacin de EulerLagrange, la cual se muestra a continuacin:
d L L
F

dt q q
Donde:
q
=Vector de coordenadas generalizadas
F

= Vector de fuerzas generalizadas del sistema

La ecuacin de Euler-Lagrange se utiliza para describir cualquier sistema

mecnico por medio de coordenadas generalizadas de posicin y el Lagrangiano
se utiliza para los sistemas conservativos.
Metodologa:
Puesto que los sistemas dinmicos son conservativos utilizaremos el Lagrangiano
para obtener las ecuaciones dinmicas utilizando los siguientes pasos

1) Calculo de la energa cintica

H ,

2) Calculo de la energa potencial

E , : H , H
3) Calculo del Lagrangiano
4) Calculo de las ecuaciones del movimiento