El carro avanza, mientras analiza el frente con un rango de 40 grados, si

encuentra un obstculo se detiene, rectifica que se trata de un obstculo

cuando esta seguro q no puede seguir avanzando, mira hacia la derecha si
observa que puede pasar pone marcha ala derecha, si no encuentra paso ala
derecha rectifica q no puede avanza ala derecha y analiza su lado izquierdo si
ya analizo adelante ala derecha y ala izquierda y no encuentra paso, toma la
decisin de poner marcha atrs y dar media vuelta.